CN117639613A - 马达驱动波形的处理方法、装置、电子设备和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种马达驱动波形的处理方法、装置、电子设备和计算机设备。方法包括：获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，其中，通用马达模型参数为马达模型的预设马达模型参数；将当前马达模型参数和通用马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数；根据第一传输函数和第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，以使目标补偿参数的补偿滤波器对马达模型输出的初始驱动波形进行补偿。采用本方法能够可以确定补偿滤波器的目标补偿参数，通过目标补偿参数的补偿滤波器对初始驱动波形进行滤波处理，可以使得最终的驱动波形可以对应当前马达，提高预期振动效果与实际振动效果的一致性。

Description

马达驱动波形的处理方法、装置、电子设备和计算机设备

技术领域

本申请涉及马达技术领域，特别是涉及一种马达驱动波形的处理方法、装置、电子设备和计算机设备。

背景技术

振动触感是终端上实现非视觉交互的重要手段，主要应用于终端的信息提醒、触觉反馈等方面。终端中通常都配备有马达，通过马达中马达转子转动给终端以驱动力，从而带动终端振动，产生振动触感。

相关技术中，马达在运行时，终端设备会根据马达模型的模型参数，对振感参数进行计算并翻译成驱动波形，基于驱动波形驱动马达进行振动。

但是，目前的马达模型为通用模型，没有考虑马达个体之间的差异，导致难以达到预期的振动效果。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种马达驱动波形的处理方法、装置、电子设备、计算机设备和计算机可读存储介质，可以提高预期振动效果与实际振动效果的一致性。

第一方面，本申请提供了一种马达驱动波形的处理方法，所述方法包括：

获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，其中，所述通用马达模型参数为马达模型的预设马达模型参数；

将所述通用马达模型参数和所述当前马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数；

根据所述第一传输函数和所述第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，以使目标补偿参数的补偿滤波器对马达模型输出的初始驱动波形进行补偿。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一传输函数和所述第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，包括：

根据所述第一传输函数和所述第二传输函数的差异获取补偿传输函数；

对所述补偿传输函数的参数进行转换处理，获取所述目标补偿参数；其中，所述转换处理与所述滤波器的类型相关联。

在其中一个实施例中，所述指示马达频响的传输函数表示系数输入参数与系统输出参数之间的拉普拉斯关系函数，其中，系统输入参数包括电流和电压中的一者，所述系统输出参数包括速度、位移和加速度中的一者。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一传输函数和所述第二传输函数的差异获取补偿传输函数，包括：

在所述补偿滤波器串接于所述初始驱动波形的传输链路的情况下，根据所述第一传输函数和所述第二传输函数在比值的差异，形成所述补偿传输函数；

在所述补偿滤波器与所述初始驱动波形的传输链路并联的情况下，根据所述第一传输函数和所述第二传输函数在差值的差异，形成所述补偿传输函数。

第二方面，本申请还提供了一种电子设备，包括处理器、补偿滤波器、驱动电路和马达，所述驱动电路分别与所述处理器、所述补偿滤波器和所述马达连接；

所述处理器用于获取初始驱动波形；

所述补偿滤波器用于对所述初始驱动波形进行滤波处理；

所述驱动电路用于根据目标驱动波形驱动所述马达工作，其中，所述目标驱动波形至少包括滤波处理后的驱动波形。

在其中一个实施例中，所述电子设备还包括参数计算模块，所述参数计算模块集成于所述处理器或所述驱动电路，所述参数计算模块用于：

获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，其中，所述通用马达模型参数为马达模型的预设马达模型参数；

将所述通用马达模型参数和所述当前马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数；

根据所述第一传输函数和所述第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，以指示调整所述补偿滤波器的参数至所述目标补偿参数。

在其中一个实施例中，所述处理器的软件架构包括平台软件层和驱动软件层；

所述平台软件层用于获取所述初始驱动波形；

所述驱动软件层用于输出控制信号至驱动电路，在所述补偿滤波器集成于所述处理器的情况下，所述补偿滤波器为数字滤波器，所述控制信号为所述目标驱动波形，在所述补偿滤波器集成于所述驱动电路的情况下，所述控制信号为所述初始驱动波形。

在其中一个实施例中，所述补偿滤波器位于所述平台软件层，所述平台软件层用于获取所述初始驱动波形，并通过所述补偿滤波器对所述驱动波形进行滤波处理，输出所述目标驱动波形至所述驱动软件层。

在其中一个实施例中，所述处理器的软件架构包括驱动软件层，所述补偿滤波器位于所述驱动软件层；

所述驱动软件层用于获取初始驱动波形，并通过所述补偿滤波器对所述初始驱动波形进行滤波处理，输出所述目标驱动波形至所述驱动电路。

在其中一个实施例中，所述补偿滤波器集成于所述驱动电路；

所述驱动电路用于获取所述初始驱动波形，并通过所述补偿滤波模块对所述初始驱动波形进行滤波处理，获取所述目标驱动波形，根据所述目标驱动波形驱动所述马达工作。

第三方面，本申请还提供了一种马达驱动波形的处理装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，其中，所述通用马达模型参数为所述马达模型的预设马达模型参数；

处理模块，用于将所述当前马达模型参数和所述通用马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数；

确定模块，用于根据所述第一传输函数和所述第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，以使目标补偿参数的补偿滤波器对马达模型输出的初始驱动波形进行补偿。

第四方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。

上述马达驱动波形的处理方法、装置、电子设备、计算机设备和计算机可读存储介质，通过获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，将通用马达模型参数和当前马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，生成对应通用马达模型参数的第一传输函数和对应当前马达模型参数的第二传输函数，则第一传输函数和第二传输函数的差异对应通用马达模型参数和当前马达模型参数的差异，根据第一传输函数和第二传输函数的差异可以确定目标补偿参数，因此，通过参数为目标补偿参数的补偿滤波器对初始驱动波形进行滤波处理，可以补偿通用马达模型参数与当前马达模型参数的差异，从而使得最终的驱动波形可以对应当前马达，有利于提高预期振动效果与实际振动效果的一致性。

上述电子设备，包括处理器、补偿滤波器、驱动电路和马达，处理器获取初始驱动波形，补偿滤波器接收到初始驱动波形后，对初始驱动波形进行滤波处理，通过补偿滤波器对初始驱动波形进行补偿，输出滤波处理后的驱动波形给驱动电路，驱动电路在接收滤波处理后的驱动波形后，可以根据目标驱动波形驱动马达工作，由于目标驱动波形对应当前马达模型参数，则驱动电路基于目标驱动波形驱动马达工作，可以提高预期振动效果与实际振动效果的一致性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中马达驱动波形的处理方法的流程示意图；

图2为补偿滤波器串接于初始驱动波形的传输链路的情况下的滤波原理示意图；

图3为补偿滤波器与初始驱动波形的传输链路并联的情况下的滤波原理示意图；

图4为一个实施例中电子设备的结构示意图；

图5为另一个实施例中电子设备的结构示意图；

图6为再一个实施例中电子设备的结构示意图；

图7为又一个实施例中电子设备的结构示意图；

图8为一个实施例中马达驱动波形的处理装置的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

附图标记说明：

11-处理器，111-平台软件层，112-驱动软件层，12-补偿滤波器，13-驱动电路，14-马达，800-马达驱动波形的处理装置，801-获取模块，802-处理模块，803-确定模块。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。

振动触感是终端上实现非视觉交互的重要手段，主要应用于终端的信息提醒、触觉反馈等方面。终端中通常都配备有马达，通过马达中马达转子转动给终端以驱动力，从而带动终端振动，产生振动触感。

相关技术中，马达在运行时，终端设备会根据马达模型的模型参数，对振感参数进行计算并翻译成驱动波形，基于驱动波形驱动马达进行振动。

但是，目前的马达模型为通用模型，没有考虑马达个体之间的差异，导致难以达到预期的振动效果。

为了解决技术问题，在一个实施例中，如图1所示，本申请提供了一种马达驱动波形的处理方法，该马达驱动波形的处理方法包括：

S101：获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，其中，通用马达模型参数为马达模型的预设马达模型参数。

应用中，终端设备会根据马达模型的模型参数，对振感参数进行计算并翻译成驱动波形，基于驱动波形驱动马达进行振动。目前马达模型的预设模型参数往往是通用马达模型参数，通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数可能存在区别，通过马达模型生成的驱动波形驱动当前马达，预期振动效果与实际振动效果存在一定区别。

S102：将通用马达模型参数和当前马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数。

其中，第一传输函数对应通用马达模型参数，第二传输函数对应当前马达模型参数。在一些具体情形下，指示马达频响的传输函数可以理解为一阶或者二阶模拟滤波器。通过将通用马达模型参数转换为第一传输函数表达，当前马达模型参数转换为第二传输函数表达，从而便于比较通用马达模型参数和当前马达模型参数的差异。

S103：根据第一传输函数和第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，以使目标补偿参数的补偿滤波器对马达模型输出的初始驱动波形进行补偿。

可以理解，第一传输函数和第二传输函数的差异对应通用马达模型参数和当前马达模型参数的差异，则根据第一传输函数和第二传输函数的差异可以确定补偿滤波器的目标补偿参数，通过参数为目标补偿参数的补偿滤波器对初始驱动波形进行滤波处理，可以补偿通用马达模型参数与当前马达模型参数的差异，使得最终的驱动波形对应当前马达模型参数的马达模型生成驱动波形，进而对应当前马达，从而提高预期振动效果与实际振动效果的一致性。

上述马达驱动波形的处理方法，通过获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，将通用马达模型参数和当前马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，形成对应通用马达模型参数的第一传输函数和对应当前马达模型参数的第二传输函数，则第一传输函数和第二传输函数的差异对应通用马达模型参数和当前马达模型参数的差异，根据第一传输函数和第二传输函数的差异可以确定目标补偿参数，因此，通过参数为目标补偿参数的补偿滤波器对初始驱动波形进行滤波处理，可以补偿通用马达模型参数与当前马达模型参数的差异，从而使得最终的驱动波形可以对应当前马达，有利于提高预期振动效果与实际振动效果的一致性。

在一个实施例中，步骤S103中，根据第一传输函数和第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，包括：根据第一传输函数和第二传输函数的差异获取补偿传输函数；对补偿传输函数的参数进行转换处理，获取目标补偿参数的步骤。其中，转换处理与滤波器的类型相关联。

可以理解，第一传输函数和第二传输函数的差异对应通用马达模型参数和当前马达模型参数的差异，则补偿传输函数是对通用马达模型参数和当前马达模型参数的差异的函数表达。根据补偿滤波器的类型对补偿传输函数进行转化处理，确定补偿滤波器的目标补偿参数，从而使得补偿滤波器可以补偿通用马达模型参数和当前马达模型参数的差异，即通过补偿滤波器对初始驱动波形进行滤波，可以获取对应当前马达模型参数的目标驱动波形（目标驱动波形至少包括滤波处理后的驱动波形），而基于目标驱动波形驱动当前马达，可以提高实际振动效果与预期振动效果的一致性。

在一个实施例中，指示马达频响的传输函数表示系数输入参数与系统输出参数之间的拉普拉斯关系函数，其中，系统输入参数包括电流和电压中的一者，系统输出参数包括速度、位移和加速度中的一者。

其中，马达频响的传输函数可以表示为电流和速度的拉普拉斯关系函数，也可以表示为电压和位移之间的拉普拉斯关系函数。

在一个实施例中，根据第一传输函数和第二传输函数的差异形成补偿传输函数，包括：在补偿滤波器串接于初始驱动波形的传输链路的情况下，根据第一传输函数和第二传输函数在比值的差异，形成补偿传输函数；在补偿滤波器与初始驱动波形的传输链路并联的情况下，根据第一传输函数和第二传输函数在差值的差异，形成补偿传输函数的步骤。

应用中，补偿滤波器可以串接于初始驱动波形的传输链路，也可以与初始驱动波形的传输链路并联。在补偿滤波器串接于初始驱动波形的传输链路的情况下，如图2所示，补偿滤波器对初始驱动波形进行滤波处理，输出目标驱动波形。而在补偿滤波器与初始驱动波形的传输链路并联的情况下，如图3所示，补偿滤波器对初始驱动波形进行滤波处理，输出滤波处理后的驱动波形，滤波处理后的驱动波形和初始驱动波形叠加形成目标驱动波形。

显然，对应上述补偿滤波器的连接方式，补偿滤波器的目标补偿参数也会存在不同，补偿传输函数也会存在差异。因此，对应补偿滤波器串接于初始驱动波形的传输链路的情况，根据第一传输函数和第二传输函数在比值的差异，形成补偿传输函数。对应补偿滤波器与初始驱动波形的传输链路并联的情况，根据第一传输函数和第二传输函数在差值的差异，形成补偿传输函数。在形成补偿传输函数后，对补偿传输函数的参数进行转化处理，获取目标补偿参数。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，本申请还提供了一种电子设备，电子设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。如图4所示，电子设备包括处理器11、补偿滤波器12、驱动电路13和马达14，驱动电路13分别与处理器11、补偿滤波器12和马达14连接。

其中，处理器11用于获取初始驱动波形；补偿滤波器12用于对初始驱动波形进行滤波处理；驱动电路13用于根据目标驱动波形驱动马达14工作，其中，目标驱动波形包括初始驱动波形和滤波处理后的驱动波形中的至少一者。

需要说明的是，补偿滤波器12的参数可以为上述实施例中的目标补偿参数，可以预先采用前述任一实施例的马达驱动波形的处理方法获取目标补偿参数，然后在电子设备中预先设置补偿滤波器12的参数为目标补偿参数。

应用中，处理器11可以直接获取初始驱动波形，例如，服务器发送初始驱动波形给处理器11，此情况下处理器11可以直接获取服务器发送的初始驱动波形。处理器11也可以根据马达模型的模型参数，对振感参数进行计算，获取初始驱动波形。在处理器11获取初始驱动波形后，补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，驱动电路13根据目标驱动波形驱动马达14工作，从而通过马达14的工作来达到预期振动效果。

需要说明的是，补偿滤波器12可以设置于初始驱动波形的传输链路中的任意位置。例如，补偿滤波器12可以集成于处理器11中。又例如，补偿滤波器12可以集成于驱动电路13中。补偿滤波器12可以串接于初始驱动波形的传输链路，也可以与初始驱动波形的传输链路并联。在补偿滤波器12串接于初始驱动波形的传输链路的情况下，如图2所示，补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，输出目标驱动波形（目标驱动波形为滤波处理后的驱动波形）。而在补偿滤波器12与初始驱动波形的传输链路并联的情况下，如图3所示，补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，输出滤波处理后的驱动波形，滤波处理后的驱动波形和初始驱动波形叠加形成目标驱动波形。

上述电子设备，包括处理器11、补偿滤波器12、驱动电路13和马达14，处理器11获取初始驱动波形，补偿滤波器12接收到初始驱动波形后，对初始驱动波形进行滤波处理，通过补偿滤波器12对初始驱动波形进行补偿，输出滤波处理后的驱动波形给驱动电路13，驱动电路13在接收滤波处理后的驱动波形后，可以根据目标驱动波形驱动马达14工作，由于目标驱动波形对应当前马达模型参数，则驱动电路13基于目标驱动波形驱动马达14工作，可以提高预期振动效果与实际振动效果的一致性。

在一个实施例中，电子设备还包括参数计算模块，参数计算模块集成于处理器11或驱动电路13。

参数计算模块用于：获取通用马达模型参数和当前马达14的当前马达模型参数；将通用马达模型参数和当前马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数；根据第一传输函数和第二传输函数确定补偿滤波器12的目标补偿参数，以指示调整补偿滤波器12的参数至目标补偿参数。其中，通用马达模型参数为马达模型的预设马达模型参数。

应用中，确定补偿滤波器12的目标补偿参数的过程也可以在电子设备中完成。通过参数计算模块执行上述任一实施例的马达驱动波形的处理方法，获取目标补偿参数，基于获取的目标补偿参数调整补偿滤波器12的参数至目标补偿参数。通过目标补偿参数的补偿滤波器12对初始驱动波形进行补偿，输出滤波处理后的驱动波形给驱动电路13，驱动电路13基于目标驱动波形驱动马达14工作，通过马达14的工作来达到预期振动效果。

另外，在马达14的当前马达模型参数发生变化（例如马达14老化）的情况下，通过参数计算模块获取的目标补偿参数也会更新，从而可以对补偿滤波器12的参数进行动态更新，保证马达14的振动效果达到预期。

在一个实施例中，如图5至图7所示，处理器11的软件架构包括平台软件层111和驱动软件层112。

平台软件层111用于获取初始驱动波形。驱动软件层112用于输出控制信号至驱动电路13，如图5和图6所示，在补偿滤波器12集成于处理器11的情况下，补偿滤波器12为数字滤波器，控制信号为目标驱动波形。如图7所示，在补偿滤波器12集成于驱动电路13的情况下，控制信号为初始驱动波形。

需要说明的是，在电子设备包括参数计算模块的情况下，参数计算模块集成于处理器11，参数计算模块可以位于平台软件层111，也可以位于驱动软件层112。

在补偿滤波器12集成于处理器11的情况下，补偿滤波器12为数字滤波器，在处理器11的平台软件层111获取初始驱动波形后，处理器11的补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，处理器11的驱动软件层112输出目标驱动波形至驱动电路13，驱动电路13基于目标驱动波形驱动马达14工作，通过马达14的工作来达到预期振动效果。

而在补偿滤波器12集成于驱动电路13的情况下，补偿滤波器12可以为数字滤波器，也可以为模拟滤波器。在处理器11的平台软件层111获取初始驱动波形后，处理器11的驱动软件层112输出初始驱动波形至驱动电路13，驱动电路13的补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，驱动电路13基于目标驱动波形驱动马达14工作，通过马达14的工作来达到预期振动效果。

在一个实施例中，如图5所示，补偿滤波器12位于平台软件层111。

平台软件层111用于获取初始驱动波形，并通过补偿滤波器12对驱动波形进行滤波处理，输出目标驱动波形至驱动软件层112。其中，在平台软件层111存储或产生有初始驱动波形的情况下，平台软件层111可以直接获取初始驱动波形。平台软件层111也可以根据马达模型的模型参数，对振感参数进行计算，获取初始驱动波形。

在补偿滤波器12位于平台软件层111的情况下，补偿滤波器12为数字滤波器。平台软件层111获取初始驱动波形，并通过补偿滤波器12对驱动波形进行滤波处理，输出目标驱动波形至驱动软件层112，驱动软件层112输出目标驱动波形至驱动电路13，驱动电路13基于目标驱动波形驱动马达14工作，通过马达14的工作来达到预期振动效果。

在一个实施例中，如图6所示，补偿滤波器12位于驱动软件层112。

驱动软件层112用于获取初始驱动波形，并通过补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，输出目标驱动波形至驱动电路13。其中，在驱动软件层112存储或产生有初始驱动波形的情况下，驱动软件层112可以直接获取初始驱动波形。驱动软件层112也可以获取平台软件层输出的初始驱动波形。

在补偿滤波器12位于驱动软件层112的情况下，补偿滤波器12为数字滤波器。示例性地，驱动软件层112获取初始驱动波形，通过补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，驱动软件层112输出目标驱动波形至驱动电路13，驱动电路13基于目标驱动波形驱动马达14工作，通过马达14的工作来达到预期振动效果。又示例性地，平台软件层111获取初始驱动波形，输出初始驱动波形至驱动软件层112，通过补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，驱动软件层112输出目标驱动波形至驱动电路13，驱动电路13基于目标驱动波形驱动马达14工作，通过马达14的工作来达到预期振动效果。

在一个实施例中，如图7所示，补偿滤波器12集成于驱动电路13。

驱动电路13用于获取初始驱动波形，并通过补偿滤波模块对初始驱动波形进行滤波处理，获取目标驱动波形，根据目标驱动波形驱动马达14工作。其中，在驱动电路13存储或产生有初始驱动波形的情况下，驱动电路13可以直接获取初始驱动波形。驱动电路13也可以获取处理器11输出的初始驱动波形。

在补偿滤波器12集成于驱动电路13的情况下，补偿滤波器12可以为数字滤波器，也可以为模拟滤波器。示例性地，驱动电路13获取初始驱动波形，驱动电路13通过集成的补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，然后驱动电路13基于目标驱动波形驱动马达14工作，通过马达14的工作来达到预期振动效果。又示例性地，平台软件层111获取初始驱动波形，输出初始驱动波形至驱动软件层112，驱动软件层112输出初始驱动波形至驱动电路13，驱动电路13通过集成的补偿滤波器12对初始驱动波形进行滤波处理，然后驱动电路13基于目标驱动波形驱动马达14工作，通过马达14的工作来达到预期振动效果。

需要说明的是，本申请各实施例涉及的马达14可以为线性马达14。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的马达驱动波形的处理方法的马达驱动波形的处理装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个马达驱动波形的处理装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于马达驱动波形的处理方法的限定，在此不再赘述。

在一个示例性的实施例中，如图8所示，本申请还提供了一种马达驱动波形的处理装置800，该马达驱动波形的处理装置800包括：获取模块801、处理模块802和确定模块803，其中：

获取模块801，用于获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，其中，通用马达模型参数为马达模型的预设马达模型参数；

处理模块802，用于将通用马达模型参数和当前马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数；

确定模块803，用于根据第一传输函数和第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，以使目标补偿参数的补偿滤波器对马达模型输出的初始驱动波形进行补偿。

在一个实施例中，确定模块803包括：获取单元和转换子模块，获取单元用于根据第一传输函数和第二传输函数的差异获取补偿传输函数；转换子模块用于对补偿传输函数的对应的补偿参数进行转换处理，获取目标补偿参数；其中，转换处理与滤波器的类型相关联。

在一个实施例中，获取单元还用于在补偿滤波器串接于初始驱动波形的传输链路的情况下，根据第一传输函数和第二传输函数在比值的差异，形成第一补偿传输函数；在补偿滤波器与初始驱动波形的传输链路并联的情况下，根据第一传输函数和第二传输函数在差值的差异，形成第二补偿传输函数。

上述马达驱动波形的处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个示例性的实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现如上任一实施例的马达驱动波形的处理方法的步骤。

其中，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种马达驱动波形的处理方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的马达驱动波形的处理方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的马达驱动波形的处理方法的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要符合相关规定。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种马达驱动波形的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，其中，所述通用马达模型参数为马达模型的预设马达模型参数；

将所述通用马达模型参数和所述当前马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数；

根据所述第一传输函数和所述第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，以使目标补偿参数的补偿滤波器对所述马达模型输出的初始驱动波形进行补偿。

2.根据权利要求1所述的马达驱动波形的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一传输函数和所述第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，包括：

根据所述第一传输函数和所述第二传输函数的差异获取补偿传输函数；

对所述补偿传输函数的参数进行转换处理，获取所述目标补偿参数；其中，所述转换处理与所述滤波器的类型相关联。

3.根据权利要求2所述的马达驱动波形的处理方法，其特征在于，所述指示马达频响的传输函数表示系数输入参数与系统输出参数之间的拉普拉斯关系函数，其中，所述系统输入参数包括电流和电压中的一者，所述系统输出参数包括速度、位移和加速度中的一者。

4.根据权利要求1所述的马达驱动波形的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一传输函数和所述第二传输函数的差异获取补偿传输函数，包括：

在所述补偿滤波器串接于所述初始驱动波形的传输链路的情况下，根据所述第一传输函数和所述第二传输函数在比值的差异，形成所述补偿传输函数；

在所述补偿滤波器与所述初始驱动波形的传输链路并联的情况下，根据所述第一传输函数和所述第二传输函数在差值的差异，形成所述补偿传输函数。

5.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、补偿滤波器、驱动电路和马达，所述驱动电路分别与所述处理器、所述补偿滤波器和所述马达连接；

所述处理器用于获取初始驱动波形；

所述补偿滤波器用于对所述初始驱动波形进行滤波处理；

所述驱动电路用于根据目标驱动波形驱动所述马达工作，其中，所述目标驱动波形至少包括滤波处理后的驱动波形。

6.根据权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括参数计算模块，所述参数计算模块集成于所述处理器或所述驱动电路，所述参数计算模块用于：

获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，其中，所述通用马达模型参数为马达模型的预设马达模型参数；

将所述通用马达模型参数和所述当前马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数；

根据所述第一传输函数和所述第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，以指示调整所述补偿滤波器的参数至所述目标补偿参数。

7.根据权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述处理器的软件架构包括平台软件层和驱动软件层；

所述平台软件层用于获取所述初始驱动波形；

所述驱动软件层用于输出控制信号至驱动电路，在所述补偿滤波器集成于所述处理器的情况下，所述补偿滤波器为数字滤波器，所述控制信号为所述目标驱动波形，在所述补偿滤波器集成于所述驱动电路的情况下，所述控制信号为所述初始驱动波形。

8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述补偿滤波器位于所述平台软件层，所述平台软件层用于获取所述初始驱动波形，并通过所述补偿滤波器对所述驱动波形进行滤波处理，输出所述目标驱动波形至所述驱动软件层。

9.根据权利要求5或7所述的电子设备，其特征在于，所述处理器的软件架构包括驱动软件层，所述补偿滤波器位于所述驱动软件层；

所述驱动软件层用于获取所述初始驱动波形，并通过所述补偿滤波器对所述初始驱动波形进行滤波处理，输出所述目标驱动波形至所述驱动电路。

10.根据权利要求5或7所述的电子设备，其特征在于，所述补偿滤波器集成于所述驱动电路；

所述驱动电路用于获取所述初始驱动波形，并通过所述补偿滤波模块对所述初始驱动波形进行滤波处理，获取所述目标驱动波形，根据所述目标驱动波形驱动所述马达工作。

11.一种马达驱动波形的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取通用马达模型参数和当前马达的当前马达模型参数，其中，所述通用马达模型参数为马达模型的预设马达模型参数；

处理模块，用于将所述当前马达模型参数和所述通用马达模型参数分别代入指示马达频响的传输函数，分别对应生成第一传输函数和第二传输函数；

确定模块，用于根据所述第一传输函数和所述第二传输函数确定补偿滤波器的目标补偿参数，以使目标补偿参数的补偿滤波器对马达模型输出的初始驱动波形进行补偿。

12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。