CN116341880B - 一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，属于轨道交通列检调度领域，包括：服务器根据分布图数据划分出需要检测的区域，并将所有待检测区坐标数据打包成坐标数据集合，将检测目标信息集合广播到所有空闲的检修列检机器人；检测列检机器人接收到待检测项点的目标集合后，初始化有限状态机，任务状态地图；根据不同的事件，判断列检机器人状态的转移，确定列检机器人的状态；根据列检机器人的状态，执行相应的动作来完成目标检修任务的决策和执行；通过机器人间的相互通信协商，动态协调检测目标，进而降低对服务器算力、通信需求，实现列检机器人的实时动态调度，提高列检多机器人系统的鲁棒性。
Description
技术领域
本发明属于轨道交通列检调度领域，特别涉及一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法。
背景技术
我国轨道交通正处于高速建设阶段，铁路上线车辆不断增多。列车在运营过程中，列车上的众多零部件难免会出现磨耗、损伤等各种问题，为了保证行车安全，必须定期对列车进行各种检修工作以排除列车故障。传统的人工列检的方式极易出现漏检情况，并且高负荷、日复一日的重复性工作会对检修人员的身心健康产生极大的负面影响。因此，将智能列检机器人应用于列车检修成为了一种有效可行的解决方案。但由于列检任务种类多样，需要采用多种功能类型的列检机器人，且随着检修车辆数量的日益增多，列检的任务量也随之增加，采用单列检机器人作业方式会因完成任务的效率太低而无法满足实际需求。因此需要采用多列检机器人同时作业的方式。为了使多列检机器人可以有组织有纪律高效地完成列检任务，更好的满足实际列检需求，需要对多列检机器人作业进行规划和调度，提高列检机器人的利用率。
目前国内外列检机器人处于新兴阶段，其列检机器人调度方案与一般的多列检机器人调度方法相似，主要是通过集中式的网络框架，在服务器统一求解列检机器人的检修目标序列，再将分配的信息发送给列检机器人。这种方式存在的缺点在于：1）多列检机器人集中调度为NP难问题，服务器求解最优的调度方案需要花费较长的时间，对检修任务的响应速度慢，难以满足实时调度的需求。2）现有方法求解的调度通常假设列检机器人在理想的环境下作业，忽视了执行过程中列检机器人作业的不确定因素和意外情况，容易导致生成的调度方案不合理或失败。
发明内容
针对上述问题，发明提出了一种避免集中调度，通过机器人间的相互通信协商，动态协调检测目标的基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法。
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明具体涉及一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，包括如下步骤：
步骤1：服务器根据待检修列车停放的分布图数据划分出需要检测的区域，并将所有待检测区域位置坐标数据打包成一个坐标数据集合，通过无线网络将检测目标信息集合广播到所有空闲的检修列检机器人；
步骤2：每个检修列检机器人配置有用于任务决策的有限状态机模块和用于记录检修任务信息的任务状态图数据；有限状态机模块中定义有检修列检机器人状态，在检测列检机器人接收到待检测项点的目标集合数据后，初始化有限状态机的状态，任务状态图；
步骤3：根据不同的事件，判断列检机器人状态的转移，确定列检机器人的状态；
步骤4：根据列检机器人的状态，执行相应的动作来完成目标检修任务的决策和执行。
进一步的，所述步骤2中检修列检机器人状态包括第一状态-待机状态、第二状态-导航状态、第三状态-工作状态、第四状态-返航状态及第五状态-风险处理状态；所述初始化有限状态机的状态，指的是初始化为第一状态-待机状态。
进一步的，所述的第一状态-待机状态是指检修列检机器人闲置时的待机状态；
所述的第二状态-导航状态是指列检机器人朝目标检测点运动的导航状态；
所述的第三状态-工作状态是指检修列检机器人执行车辆扫描、检修部位确认、上传异常点动作的工作状态；
所述的第四状态-返航状态是指列检机器人结束或中止检修任务，朝停息区运动的返航状态；
所述的第五状态-风险处理状态是指列检机器人应对异常情况时的风险处理状态。
进一步的，所述步骤3中根据不同的事件，判断列检机器人状态的转移中不同的事件包括第一事件-选择新目标、第二事件-到达检测点、第三事件-没空闲目标、第四事件-返航、第五事件-转移、第六事件-检测到风险；事件和转移方式定义为：
a．所述的第一事件-选择新目标，是指列检机器人基于贪心算法的原则选择新的检测目标；列检机器人能经过第一事件-选择新目标从第一状态-待机状态转换成第二状态-导航状态；
b．所述的第二事件-到达检测点，是指列检机器人的位置离目标检测位置的误差小于阈值，即判定列检机器人到达检测目标位置；列检机器人能经过第二事件-到达检测点从第二状态-导航状态转换成第三状态-工作状态；
c．所述的第三事件-没空闲目标，是指列检机器人依据任务状态图判断为没有可执行的检测目标；列检机器人能经过第三事件-没空闲目标从第三状态-工作状态或第二状态-导航状态转换成第四状态-返航状态；
d．所述的第四事件-返航，是指列检机器人到达列检机器人停放区；列检机器人能经过第四事件-返航从第四状态-返航状态转换成第一状态-待机状态；
e．所述的第五事件-转移，是指两个列检机器人满足目标转移条件而触发的事件；列检机器人能经过第五事件-转移从第二状态-导航状态转换成第四状态-返航状态或从第四状态-返航状态转换成第二状态-导航状态；
f．所述的第六事件-检测到风险，是指列检机器人检测到风险事件，列检机器人经过第六事件-检测到风险能从第二状态-导航状态或第三状态-工作状态转换成第五状态-风险处理状态；按照有限状态机模块，列检机器人在接收到检测目标集后自主的从停放区出发，协同完成所有的检测目标后，再返回停放区。
进一步的，所述步骤4中根据列检机器人的状态，执行相应的动作来完成目标检修任务的决策和执行的方法为：
当列检机器人在第一状态-待机状态时，列检机器人监听来自服务器的指令集，如果收到任务集合，则初始化任务状态图，然后基于贪心算法的原则选择代价最低的目标，然后将该目标在任务状态图中标记为分配状态，触发第一事件-选择新目标；
当列检机器人在第二状态-导航状态时，列检机器人产生两个线程执行程序；对于线程1，列检机器人监听来自服务器或者通信意义上相邻的列检机器人的信息来更新本地的任务状态图以及协调两个列检机器人间的检测目标；所述的协调两个列检机器人间的检测目标包括判断是否满足目标转移条件、满足目标交换条件、满足目标冲突条件；对于线程2，列检机器人将规划从列检机器人当前位置到检测目标位置的全局和局部路径，并沿着规划路径运动；
当列检机器人在第三状态-工作状态时，列检机器人执行与任务相匹配的检测动作；当完成检测任务后，将该目标在任务状态图中标记为完成状态，列检机器人依据任务状态图选择新的检测目标，并将新的任务在任务状态图中标记为分配状态，并触发第一事件-选择新目标，如果没有未分配的目标，则触发第三事件-没空闲目标；
当列检机器人在第四状态-返航状态时，列检机器人规划从当前位置到列检机器人停放区的全局和局部路径并沿着规划路径运动，在运动过程中持续监听邻居机器人的信息并调整决策；当列检机器人到达停放区则触发第四事件-返航；
当列检机器人在第五状态-风险处理状态时，列检机器人根据风险评估结果判断是否能够继续执行检测任务，如果无法继续则向服务器汇报。
进一步的，所述根据风险评估结果判断是否能够继续执行检测任务中风险包括检修列检机器人电量不足、列检机器人损坏情况。
进一步的，所述的满足目标交换条件是指当机器人接收到邻居机器人的信息时，如果两个机器人交换检测目标让机器人到目标的路径代价和更小，则交换目标。
进一步的，所述的满足目标转移条件是指当处于第二状态-导航状态的机器人接收到处于第四状态-返航状态邻居机器人的信息时，如果邻居机器人代替处于第二状态-导航状态的机器人执行检测目标减少机器人到检测目标的路径代价，则由邻居机器人执行该检测目标。
进一步的，所述的满足目标冲突条件是指当处于第二状态-导航状态的机器人接收到同为第二状态-导航状态的邻居机器人的信息，如果两个机器人都有相同的目标，且机器人到目标的路径代价小于邻居机器人到目标的路径代价，则满足目标冲突条件。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
本发明的基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，免服务器对所有机器人的集中调度，而是通过机器人间的相互通信协商，动态协调检测目标，进而降低对服务器算力、通信需求，实现列检机器人的实时动态调度，提高列检多机器人系统的鲁棒性。
附图说明
图1为本发明较佳实施例的列检机器人有限状态机的设定图；
图2为本发明较佳实施例的列检机器人第一状态-待机状态程序流程图；
图3为本发明较佳实施例的列检机器人第二状态-导航状态程序流程图；
图4为本发明较佳实施例的列检机器人第三状态-工作状态程序流程图；
图5为本发明较佳实施例的列检机器人第四状态-返航状态程序流程图；
图6为本发明较佳实施例的列检机器人第五状态-风险处理状态程序流程图；
图7为本发明较佳实施例的列检机器人更新任务状态案例图（图中每个表格的第一行表示任务编号，M为正整数；第二行表示任务优先级，第三行表示任务状态）；
图8为本发明较佳实施例的基于贪心算法的原则选择新的检测目标程序步骤图；
图9为本发明较佳实施例的目标交换条件示意图；
图10为本发明较佳实施例的目标转移条件示意图；
图11为本发明较佳实施例的目标冲突条件示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
实施例1：
请参考图1，本发明具体涉及一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，包括如下步骤：
步骤1：服务器根据待检修列车停放的分布图数据划分出需要检测的区域，并将所有待检测区域位置坐标数据打包成一个坐标数据集合，通过无线网络将检测目标信息集合广播到所有空闲的检修列检机器人；
步骤2：每个检修列检机器人配置有用于任务决策的有限状态机模块和用于记录检修任务信息的任务状态图数据；在检测列检机器人接收到待检测项点的目标集合后，初始化有限状态机，任务状态图；
步骤3：根据不同的事件，判断列检机器人状态的转移，确定列检机器人的状态；
步骤4：根据列检机器人的状态，执行相应的动作来完成目标检修任务的决策和执行；
所述步骤2中有限状态机模块中定义的状态包括第一状态-待机状态、第二状态-导航状态、第三状态-工作状态、第四状态-返航状态、第五状态-风险处理状态的五种状态，所述初始化有限状态机的状态，指的是初始化为第一状态-待机状态，后续发生的事件会改变状态；
所述的第一状态-待机状态是指检修列检机器人闲置时的待机状态；
所述的第二状态-导航状态是指列检机器人朝目标检测点运动的导航状态；所述的第三状态-工作状态是指检修列检机器人执行车辆扫描、检修部位确认、上传异常点等动作的工作状态；
所述的第四状态-返航状态是指列检机器人结束或中止检修任务，朝停息区运动的返航状态；
所述的第五状态-风险处理状态是指列检机器人应对异常情况时的风险处理状态。
所述步骤3中检测列检机器人在处于不同有限状态机的状态时，会执行相应的程序块来完成目标检修任务的决策和执行的方法为：
请参考图2，当列检机器人在第一状态-待机状态时，列检机器人监听来自服务器的指令集，如果收到任务集合，则初始化任务状态图，然后基于贪心算法的原则选择代价最低的目标，然后将该目标在任务状态图中标记为分配状态，最后触发第一事件-选择新目标；
请参考图3，当列检机器人在第二状态-导航状态时，列检机器人产生两个线程执行程序；对于线程1，列检机器人监听来自服务器或者通信意义上相邻的列检机器人的信息来更新本地的任务状态图以及协调两个列检机器人间的检测目标；所述的协调两个列检机器人间的检测目标包括判断是否满足目标转移条件、满足目标交换条件、满足目标冲突条件；对于线程2，列检机器人将规划从列检机器人当前位置到检测目标位置的全局和局部路径，并沿着规划路径运动；
请参考图4，当列检机器人在第三状态-工作状态时，列检机器人执行与任务相匹配的检测动作；当完成检测任务后，将该目标在任务状态图中标记为完成状态，列检机器人依据任务状态图选择新的检测目标，并将新的任务在任务状态图中标记为分配状态，并触发第一事件-选择新目标，如果没有未分配的目标，则触发第三事件-没空闲目标；
请参考图5，当列检机器人在第四状态-返航状态时，列检机器人规划从当前位置到列检机器人停放区的全局和局部路径并沿着规划路径运动，在运动过程中持续监听邻居机器人的信息并调整决策；当列检机器人到达停放区则触发第四事件-返航；
请参考图6，当列检机器人在第五状态-风险处理状态时，列检机器人根据风险评估结果判断是否能够继续执行检测任务，如果无法继续则向服务器汇报。所述的风险包括于检修列检机器人电量不足、列检机器人损坏等情况。
列检机器人更新任务状态图的方式如图7所示，每个检修机器人在处于第二状态-导航状态、第三状态-工作状态、第四状态-返航状态会向通信意义上相邻的其他检修机器人发送信息，所述的信息是指一个元组，包括机器人的独特编码，本地的任务状态图，机器人检测目标的独特编码，机器人所处有限状态机的状态，机器人估计的代价。
每个检修机器人设置有用于记录检修任务信息的任务状态图。所述的任务状态图的数据格式是指长度为待检测区域总数的元组列表，每一个元组的内容包括任务的独特编号、任务的分配状态、任务的优先级；所述的任务分配状态是指明确含义的数值{0:未分配状态、1:已分配状态、2:已完成状态}，其中未分配状态表示没有列检机器人以该任务为检测目标；已分配状态表示存在列检机器人以该任务为检测目标；已完成状态表示该检测任务已经完成。
列检机器人会将接收到邻居的任务状态图与本地的任务状态图进行融合，所述的融合方式包括：遍历全部待检测的任务，对于同一个编号的任务，查询邻居和本地任务状态图上的任务分配状态，按照求任务分配状态最大值的方式更新任务分配状态图。
基于贪心算法的原则选择新的检测目标的程序流程如图8所示；列检机器人基于贪心算法的原则选择新的检测目标，所述的步骤包括：a.机器人遍历所有任务，提取任务状态为未分配的检测目标集合。b.按照目标优先级进行排序，为优先级最高一档的所有未分配的目标规划出从机器人到达目标的路径并计算路径的代价。c.列检机器人选择代价最低的检测目标，触发第一事件-选择新目标。d.如果未分配的检测目标集合为空，则触发第三事件-没空闲目标。
所述的满足目标交换条件是指当机器人接收到邻居机器人的信息时，如果两个机器人交换检测目标可以让机器人到目标的路径代价和更小，则交换目标。
所述的满足目标交换条件的一个案例如图9所示；机器人A、B都位于第二状态-导航状态时，定义机器人A的目标任务为TA和机器人B的目标任务为TB，如果机器人A到目标任务TA的路径代价加上机器人B到达目标任务TB的路径代价的和大于机器人A到目标任务TB的路径代价加上机器人B到达目标任务TA的路径代价的和，那么机器人A的目标任务变为TB，机器人B的目标任务变为TA。
所述的满足目标转移条件是指当处于第二状态-导航状态的机器人接收到处于第四状态-返航状态邻居机器人的信息时，如果邻居机器人代替处于第二状态-导航状态的机器人执行检测目标可以减少机器人到检测目标的路径代价，则由邻居机器人执行该检测目标。
所述的满足目标转移条件的一个案例如图10所示。当机器人A位于第二状态-导航状态，机器人B位于第四状态-返航状态时，定义机器人A的目标任务为TA，如果机器人A到目标任务TA的路径代价大于机器人B到目标任务TA的路径代价，那么机器人A、B触发第五事件-转移，机器人A没有目标任务，机器人B的目标任务变为TA。
所述的满足目标冲突条件是指当处于第二状态-导航状态的机器人接收到同为第二状态-导航状态的邻居机器人的信息，如果两个机器人都有相同的目标，且机器人到目标的路径代价小于邻居机器人到目标的路径代价，则满足目标冲突条件。
所述的满足目标冲突条件的一个案例如图11所示；机器人A、B都位于第二状态-导航状态时，定义机器人A、B有相同的目标T，如果机器人A到目标T的路径代价大于机器人B到目标T的路径代价，那么机器人A重新从未分配的任务中选择新的目标，机器人B保持原来的目标T；反之亦
所述步骤4中，检修列检机器人根据不同事件，判断本地有限状态机中状态的转移；所述的事件包括第一事件-选择新目标、第二事件-到达检测点、第三事件-没空闲目标、第四事件-返航、第五事件-转移、第六事件-检测到风险；事件和转移方式定义为：
a．所述的第一事件-选择新目标，是指列检机器人基于贪心算法的原则选择新的检测目标；列检机器人能经过第一事件-选择新目标从第一状态-待机状态转换成第二状态-导航状态；
b．所述的第二事件-到达检测点，是指列检机器人的位置离目标检测位置的误差小于阈值，即判定列检机器人到达检测目标位置；列检机器人能经过第二事件-到达检测点从第二状态-导航状态转换成第三状态-工作状态；
c．所述的第三事件-没空闲目标，是指列检机器人依据任务状态图判断为没有可执行的检测目标；列检机器人能经过第三事件-没空闲目标从第三状态-工作状态或第二状态-导航状态转换成第四状态-返航状态；
d．所述的第四事件-返航，是指列检机器人到达列检机器人停放区；列检机器人能经过第四事件-返航从第四状态-返航状态转换成第一状态-待机状态；
e．所述的第五事件-转移，是指两个列检机器人满足目标转移条件而触发的事件。列检机器人能经过第五事件-转移从第二状态-导航状态转换成第四状态-返航状态或从第四状态-返航状态转换成第二状态-导航状态；
f．所述的第六事件-检测到风险，是指列检机器人检测到风险事件，包括于列检机器人电量不足、列检机器人设备损坏等情况；列检机器人经过第六事件-检测到风险能从第二状态-导航状态或第三状态-工作状态转换成第五状态-风险处理状态。按照有限状态机模块，列检机器人在接收到检测目标集后可以自主的从停放区出发，协同完成所有的检测目标后，再返回停放区。
实施例2：
一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度装置，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现实施例1所述的基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法。
实施例3：
一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现实施例1所述的基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：服务器根据待检修列车停放的分布图数据划分出需要检测的区域，并将所有待检测区域位置坐标数据打包成一个坐标数据集合，通过无线网络将检测目标信息集合广播到所有空闲的检修列检机器人；
步骤2：每个检修列检机器人配置有用于任务决策的有限状态机模块和用于记录检修任务信息的任务状态图数据；有限状态机模块中定义有检修列检机器人状态，在检测列检机器人接收到待检测项点的目标集合数据后，初始化有限状态机的状态，任务状态图；
步骤3：根据不同的事件，判断列检机器人状态的转移，确定列检机器人的状态；
步骤4：根据列检机器人的状态，执行相应的动作来完成目标检修任务的决策和执行；
所述步骤2中检修列检机器人状态包括第一状态-待机状态、第二状态-导航状态、第三状态-工作状态、第四状态-返航状态及第五状态-风险处理状态；所述初始化有限状态机的状态，指的是初始化为第一状态-待机状态；
所述的第一状态-待机状态是指检修列检机器人闲置时的待机状态；
所述的第二状态-导航状态是指列检机器人朝目标检测点运动的导航状态；
所述的第三状态-工作状态是指检修列检机器人执行车辆扫描、检修部位确认、上传异常点动作的工作状态；
所述的第四状态-返航状态是指列检机器人结束或中止检修任务，朝停息区运动的返航状态；
所述的第五状态-风险处理状态是指列检机器人应对异常情况时的风险处理状态；
所述步骤3中根据不同的事件，判断列检机器人状态的转移中不同的事件包括第一事件-选择新目标、第二事件-到达检测点、第三事件-没空闲目标、第四事件-返航、第五事件-转移、第六事件-检测到风险；事件和转移方式定义为：
a．所述的第一事件-选择新目标，是指列检机器人基于贪心算法的原则选择新的检测目标；列检机器人能经过第一事件-选择新目标从第一状态-待机状态转换成第二状态-导航状态；
b．所述的第二事件-到达检测点，是指列检机器人的位置离目标检测位置的误差小于阈值，即判定列检机器人到达检测目标位置；列检机器人能经过第二事件-到达检测点从第二状态-导航状态转换成第三状态-工作状态；
c．所述的第三事件-没空闲目标，是指列检机器人依据任务状态图判断为没有可执行的检测目标；列检机器人能经过第三事件-没空闲目标从第三状态-工作状态或第二状态-导航状态转换成第四状态-返航状态；
d．所述的第四事件-返航，是指列检机器人到达列检机器人停放区；列检机器人能经过第四事件-返航从第四状态-返航状态转换成第一状态-待机状态；
e．所述的第五事件-转移，是指两个列检机器人满足目标转移条件而触发的事件；列检机器人能经过第五事件-转移从第二状态-导航状态转换成第四状态-返航状态或从第四状态-返航状态转换成第二状态-导航状态；
f．所述的第六事件-检测到风险，是指列检机器人检测到风险事件，列检机器人经过第六事件-检测到风险能从第二状态-导航状态或第三状态-工作状态转换成第五状态-风险处理状态；按照有限状态机模块，列检机器人在接收到检测目标集后自主的从停放区出发，协同完成所有的检测目标后，再返回停放区；
所述步骤4中根据列检机器人的状态，执行相应的动作来完成目标检修任务的决策和执行的方法为：
当列检机器人在第一状态-待机状态时，列检机器人监听来自服务器的指令集，如果收到任务集合，则初始化任务状态图，然后基于贪心算法的原则选择代价最低的目标，然后将该目标在任务状态图中标记为分配状态，触发第一事件-选择新目标；
当列检机器人在第二状态-导航状态时，列检机器人产生两个线程执行程序；对于线程1，列检机器人监听来自服务器或者通信意义上相邻的列检机器人的信息来更新本地的任务状态图以及协调两个列检机器人间的检测目标；所述的协调两个列检机器人间的检测目标包括判断是否满足目标转移条件、满足目标交换条件、满足目标冲突条件；对于线程2，列检机器人将规划从列检机器人当前位置到检测目标位置的全局和局部路径，并沿着规划路径运动；
当列检机器人在第三状态-工作状态时，列检机器人执行与任务相匹配的检测动作；当完成检测任务后，将该目标在任务状态图中标记为完成状态，列检机器人依据任务状态图选择新的检测目标，并将新的任务在任务状态图中标记为分配状态，并触发第一事件-选择新目标，如果没有未分配的目标，则触发第三事件-没空闲目标；
当列检机器人在第四状态-返航状态时，列检机器人规划从当前位置到列检机器人停放区的全局和局部路径并沿着规划路径运动，在运动过程中持续监听邻居机器人的信息并调整决策；当列检机器人到达停放区则触发第四事件-返航；
当列检机器人在第五状态-风险处理状态时，列检机器人根据风险评估结果判断是否能够继续执行检测任务，如果无法继续则向服务器汇报。
2.根据权利要求1所述的基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，其特征在于：所述根据风险评估结果判断是否能够继续执行检测任务中风险包括检修列检机器人电量不足、列检机器人损坏情况。
3.根据权利要求1所述的基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，其特征在于：所述的满足目标交换条件是指当机器人接收到邻居机器人的信息时，如果两个机器人交换检测目标让机器人到目标的路径代价和更小，则交换目标。
4.根据权利要求1所述的基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，其特征在于：所述的满足目标转移条件是指当处于第二状态-导航状态的机器人接收到处于第四状态-返航状态邻居机器人的信息时，如果邻居机器人代替处于第二状态-导航状态的机器人执行检测目标减少机器人到检测目标的路径代价，则由邻居机器人执行该检测目标。
5.根据权利要求1所述的基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，其特征在于：所述的满足目标冲突条件是指当处于第二状态-导航状态的机器人接收到同为第二状态-导航状态的邻居机器人的信息，如果两个机器人都有相同的目标，且机器人到目标的路径代价小于邻居机器人到目标的路径代价，则满足目标冲突条件。
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