CN116339301A - 一种机器人建图限制方法、芯片及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人建图限制方法、芯片及机器人，该方法包括：机器人建图过程中，检测机器人当前所构建的地图的面积；当机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值时，按照预设限制规则在机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙，限定机器人建图区域。当机器人当前所构建的地图的面积未达到预设面积阈值时，则机器人保持常规建图行为。本发明通过设立虚拟墙限定机器人所构建的地图大小，低成本实现对机器人建图大小的限定，解决了因机器人构建地图所占用内存过大而影响机器人其它功能的执行的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人建图领域，具体涉及一种机器人建图限制方法、芯片及机器人。
背景技术
随着科技的飞速发展，机器人被广泛应用于各行各业。机器人，是指一种能够半自住或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，控制机器人完成相应任务的计算程序代码所占用的内存与任务相应的复杂度呈正相关，但是机器人的内存存在局限性，因此，技术人员都追求在机器人能够较好执行任务的情况下尽可能的减小计算程序代码所占用的内存。目前在机器人建图领域，针对降低地图占用机器人内存的方法主要是通过动态多次申请局部地图所需内存，这种方法能够有效降低机器人建图占用的内存，但是并不能实际解决当机器人所构建的地图过大、占用过多内存的问题，当机器人所构建的地图已经占用非常多的内存，但是机器人仍在持续构建地图，这将导致机器人的内存被机器人所构建的地图过多的占用，容易出现因机器人所构建的地图所占用的内存过大而导致机器人的其余功能无法正常运行的问题。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种机器人建图限制方法，限定了机器人所构建的地图大小，解决了因机器人构建地图所占用内存过大而影响机器人其它功能的执行的问题。本发明的具体技术方案如下：
一种机器人建图限制方法，所述机器人建图限制方法包括：机器人建图过程中，检测机器人当前所构建的地图的面积；当所述机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值时，按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙，限定机器人建图区域。
与现有技术相比，本技术方案在机器人构建的地图的面积达到预设面积阈值时，通过设立虚拟墙的形式限定了机器人的建图范围，低成本实现对机器人建图大小的限定，避免了机器人无休止的构建地图，解决了机器人构建的地图所占用内存过多影响机器人主功能的执行的问题，保证机器人的正常运行。
进一步地，所述按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立虚拟墙具体包括：获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第一矩形的四个顶点的坐标；对所述第一矩形的四个顶点坐标执行预设距离的平移操作，获取第二矩形的四个顶点的坐标；在所述第二矩形所限定的边界上，设立一组封闭的虚拟墙。本技术方案采用通过最小面积的矩形框定当前地图的方式获取虚拟墙设置位置的方法，相较于获取地图边界再扩展获取虚拟墙位置的方法，节省了机器人的运算资源。
进一步地，所述获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第一矩形的四个顶点坐标，具体包括：枚举机器人当前所构建的地图上的所有坐标点；从所述机器人当前所构建的地图上的所有坐标点中获取x轴坐标最小值、x轴坐标最大值、y轴坐标最小值和y轴坐标最大值；确定所述第一矩形的左上角的第一顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最大值；确定所述第一矩形的右上角的第二顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最大值；确定所述第一矩形的左下角的第三顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最小值；确定所述第一矩形的右下角的第四顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最小值。本技术方案通过枚举机器人所构建的地图上的所有点坐标，获取地图x轴和y轴的最小值和最大值，从而确定第一矩形的四个顶点坐标，无需额外进行地图轮廓和中心的获取，节省机器人运算资源，提高机器人运算效率。
进一步地，所述对第一矩形的四个顶点执行预设距离的平移操作，获取第二矩形的四个顶点坐标具体包括：将所述第一矩形左上角的第一顶点的y轴坐标向上平移预设距离得到第二矩形的第一顶点的y轴坐标，将所述第一矩形左上角的第一顶点的x轴坐标向左平移预设距离得到第二矩形的第一顶点的x轴坐标；将所述第一矩形右上角的第二顶点的y轴坐标向上平移预设距离得到第二矩形的第二顶点的y轴坐标，将所述第一矩形右上角的第二顶点的x轴坐标向右平移预设距离得到第二矩形的第二顶点的x轴坐标；将所述第一矩形左下角的第三顶点的y轴坐标向下平移预设距离得到第二矩形的第三顶点的y轴坐标，将所述第一矩形左下角的第三顶点的x轴坐标向左平移预设距离得到第二矩形的第三顶点的x轴坐标；将所述第一矩形右下角的第四顶点的y轴坐标向下平移预设距离得到第二矩形的第四顶点的y轴坐标，将所述第一矩形右下角的第四顶点的x轴坐标向右平移预设距离得到第二矩形的第四顶点的x轴坐标；分别记录第二矩形的第一顶点、第二顶点、第三顶点和第四顶点的x轴坐标和y轴坐标，获取第二矩形的四个顶点坐标。通过将第一矩形的四个顶点进行预设距离和方向的平移，获得第二矩形的四个顶点坐标，预先设定平移距离能够有计划的根据机器人预设面积阈值限定机器人虚拟墙的具体设定位置。
进一步地，所述按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立虚拟墙具体包括：获取机器人当前所构建的地图的地图轮廓；在机器人当前所构建的地图中获取一个点作为定点，将所述地图轮廓按照预设比例进行定点等比例放大，获取第三图形；在所述第三图形所限定的边界上，设立一组封闭的虚拟墙；其中，所述第三图形是指所述地图轮廓按照预设比例进行定点等比例放大后得到的图形；所述第三图形的中心点与机器人当前所构建的地图的中心点重合。本技术方案采用获取地图轮廓定点等比例放大后获取虚拟墙设置位置的方法，相较于采用矩形简单框定当前地图获取虚拟墙设置位置的方法，能够更好地限定机器人的建图区域，提高机器人限定的建图区域的利用率，减少非必要建图区域占用内存。
进一步地，所述获取机器人当前所构建的地图的中心点具体包括：枚举机器人当前所构建的地图上的所有坐标点；从所述机器人当前所构建的地图上的所有坐标点中获取x轴坐标最小值、x轴坐标最大值、y轴坐标最小值和y轴坐标最大值；获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第三矩形；将第三矩形的两条对角线交点确定为第三矩形的中心点；将第三矩形的中心点确定为机器人当前所构建的地图的定点；其中，所述第三矩形的左上角的第一顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最大值；所述第三矩形的右上角的第二顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最大值；所述第三矩形的左下角的第三顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最小值；所述第三矩形的右下角的第四顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最小值。本技术方案将机器人当前所构建的地图的中心点作为定点，用于定点等比例放大地图轮廓，通过定点放大使得放大后的第三图形的边缘均匀分布在机器人当前所构建的地图的四周。
进一步地，所述机器人建图限制方法还包括：当所述机器人当前所构建的地图的面积未达到预设面积阈值时，则机器人保持常规建图行为。本技术方案只对地图面积达到预设面积阈值的情况进行限制，不影响机器人的常规建图行为。
进一步地，所述机器人建图限制方法还包括：按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙后，机器人将设立有一组封闭的虚拟墙的地图更新为机器人当前所构建的地图并保存。本技术方案中机器人将虚拟墙和地图同步保存，确保虚拟墙不因机器人重定位而消失。
进一步地，机器人将设立有一组封闭的虚拟墙的地图更新并保存后，若机器人执行重定位操作，则在机器人重定位成功后，机器人将所述设立有一组封闭的虚拟墙的地图重新加载为机器人当前所构建的地图。
进一步地，所述机器人建图限制方法还包括：当机器人的导航目的地在所述一组封闭的虚拟墙外时，机器人导航失败。本技术方案由于设置虚拟墙限定机器人的移动范围，若机器人的导航目的地位于虚拟墙外，机器人无法到达，机器人导航失败。
进一步地，若机器人被放置于所述一组封闭的虚拟墙外的区域执行重定位操作，则将机器人重定位结果设置为重定位失败。本技术方案在机器人被放置于虚拟墙外进行重定位时，将机器人重定位结果设置为重定位失败，避免了使用者将机器人放置于虚拟墙外的区域进行重定位，使得机器人重新开始构建地图，导致机器人的地图面积过大的情况。
本发明还公开一种芯片，该芯片内部存储有计算机程序代码，所述计算机程序代码用于控制机器人执行上述的机器人建图限制方法。
本发明还公开一种机器人，该机器人内部设置有主控芯片，所述主控芯片是如上所述的芯片，使得该机器人能够执行上述的机器人建图限制方法。
附图说明
图1为本发明一种实施例所述机器人建图限制方法的流程示意图。
图2为本发明一种实施例所述设立有虚拟墙的地图示意图。
图3为本发明另一种实施例所述设立有虚拟墙的地图示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下将结合附图及实施例，对本发明进行描述和说明。应当理解，下面所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。此外，还可以理解的是，对本领域的普通技术人员而言，在本发明揭露的技术内容上进行一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
本发明的一种实施例中提供了一种机器人建图限制方法，如图1所示，所述机器人建图限制方法包括：机器人建图过程中，检测机器人当前所构建的地图的面积；判断机器人当前所构建的地图的面积是否达到预设面积阈值；当所述机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值时，按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙，以限定机器人建图区域。当所述机器人当前所构建的地图的面积未达到预设面积阈值时，机器人保持常规建图行为。
其中，所述预设面积阈值是机器人出厂前，使用者根据机器人的实际可使用内存空间的大小进行限定的面积阈值；所述机器人的实际可使用内存空间是指机器人内存中未被占用存储的空间；所述一组封闭的虚拟墙可以是但不限定于由若干堵虚拟墙组成，所述封闭的虚拟墙用于限定机器人在该一组虚拟墙所限定的区域范围内活动，所述一组封闭的虚拟墙可以是但不限于是完全封闭的一组虚拟墙，或者是存在一个或多个不能容纳机器人通过的出口的一组虚拟墙；所以，为了避免机器人的实际可使用内存空间被机器人构建的地图全部占用，导致机器人没有多余空间运行机器人的主功能，本实施例通过预设面积阈值限定机器人建图面积大小的方式，在机器人构建的地图面积达到预设面积阈值时设置虚拟墙限制机器人的移动区域范围，从而限定机器人最终的建图面积，避免了现有的机器人构建的地图占用内存大、内存利用不合理，机器人主功能受限的问题。
优选地，如图2所示，所述按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立虚拟墙，可以是具体包括：获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第一矩形的四个顶点的坐标；获取第一矩形的四个顶点坐标；对第一矩形的四个顶点坐标执行预设距离的平移操作，获取第二矩形的四个顶点坐标；根据第二矩形的四个顶点坐标，确定第二矩形的四条边所在位置；在第二矩形四条边所限定的边界上，设立一组封闭的虚拟墙。
具体地，所述获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第一矩形的四个顶点的坐标，具体包括：枚举机器人当前所构建的地图上的所有坐标点；从所述机器人当前所构建的地图上的所有坐标点中获取x轴坐标最小值、x轴坐标最大值、y轴坐标最小值和y轴坐标最大值；确定所述第一矩形的左上角的第一顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最大值；确定所述第一矩形的右上角的第二顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最大值；确定所述第一矩形的左下角的第三顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最小值；确定所述第一矩形的右下角的第四顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最小值。
具体地，所述对第一矩形的四个顶点坐标执行预设距离的平移操作，获取第二矩形的四个顶点坐标具体包括：将所述第一矩形左上角的第一顶点的y轴坐标向上平移预设距离得到第二矩形的第一顶点的y轴坐标，将所述第一矩形左上角的第一顶点的x轴坐标向左平移预设距离得到第二矩形的第一顶点的x轴坐标；将所述第一矩形右上角的第二顶点的y轴坐标向上平移预设距离得到第二矩形的第二顶点的y轴坐标，将所述第一矩形右上角的第二顶点的x轴坐标向右平移预设距离得到第二矩形的第二顶点的x轴坐标；将所述第一矩形左下角的第三顶点的y轴坐标向下平移预设距离得到第二矩形的第三顶点的y轴坐标，将所述第一矩形左下角的第三顶点的x轴坐标向左平移预设距离得到第二矩形的第三顶点的x轴坐标；将所述第一矩形右下角的第四顶点的y轴坐标向下平移预设距离得到第二矩形的第四顶点的y轴坐标，将所述第一矩形右下角的第四顶点的x轴坐标向右平移预设距离得到第二矩形的第四顶点的x轴坐标；分别记录第二矩形的第一顶点、第二顶点、第三顶点和第四顶点的x轴坐标和y轴坐标，获取第二矩形的四个顶点坐标；其中，所述预设距离是机器人出厂前设计者根据机器人的激光雷达的可探测距离以及预设面积阈值等多种因素综合考量设定的。
优选地，所述按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立虚拟墙，还可以是具体包括：获取机器人当前所构建的地图的地图轮廓；在机器人当前所构建的地图中获取一个坐标点作为定点，将所述地图轮廓按照预设比例进行定点等比例放大，获取第三图形；在所述第三图形所限定的边界上，设立一组封闭的虚拟墙；其中，所述第三图形是指所述地图轮廓按照预设比例进行定点等比例放大后得到的图形；所述第三图形的中心点与机器人当前所构建的地图的中心点重合；所述预设比例是机器人出厂前设计者根据机器人的预设面积阈值和机器人内存等多种因素综合考量设定的；所述第三图形所限定的边界是指所述第三图形的若干条边的所在位置；根据第三图形的若干条边所在位置设置若干堵虚拟墙以构成一组封闭的虚拟墙。本实施例这一种设立虚拟墙的方法能够根据机器人的实际构建的地图等比例放大，获取虚拟墙设立位置，实现更精准的限制机器人的建图面积和移动范围，进一步提高机器人内存的利用率。
优选地，所述在机器人当前所构建的地图中获取一个坐标点作为定点，所述定点可以是但不限于机器人当前所构建的地图的中心点或者是重心点。
基于上述实施例，本发明的另一种实施例中提供一种机器人建图限制方法，该方法在机器人当前所构建的地图中获取地图的中心点作为定点，如图3所示，获取机器人当前所构建的地图的中心点的方法具体包括：枚举机器人当前所构建的地图上的所有坐标点；从所述机器人当前所构建的地图上的所有坐标点中获取x轴坐标最小值、x轴坐标最大值、y轴坐标最小值和y轴坐标最大值；获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第三矩形；将第三矩形的两条对角线交点确定为第三矩形的中心点；将第三矩形的中心点确定为机器人当前所构建的地图的定点；其中，所述第三矩形的左上角的第一顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最大值；所述第三矩形的右上角的第二顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最大值；所述第三矩形的左下角的第三顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最小值；所述第三矩形的右下角的第四顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最小值。其中，所述获取第三矩形的方法与上述实施例中获取第一矩形的方法相同。
优选地，所述机器人建图限制方法在按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙后，还包括：机器人将设立有一组封闭的虚拟墙的地图更新为机器人当前所构建的地图并保存。
优选地，在机器人将设立有一组封闭的虚拟墙的地图更新并保存后，若机器人执行重定位操作，则在机器人重定位成功后，将所述设立有一组封闭的虚拟墙的地图重新加载为机器人当前所构建的地图。具体地，本实施例使得机器人的重定位对地图上设立的虚拟墙不造成影响，使得对机器人建图面积的限制不受机器人重定位的影响。
优选地，当机器人的导航目的地在所述一组封闭的虚拟墙外的区域时，机器人导航失败。其中，所述一组封闭的虚拟墙外的区域是指由一组封闭的虚拟墙划分的两块区域中机器人未构建地图的一块区域，同理，一组封闭的虚拟墙内的区域是指由一组封闭的虚拟墙划分的两块区域中存在机器人已构建地图的一块区域。具体地，机器人的移动区域被限制于封闭的虚拟墙内，机器人无法到达所述一组封闭的虚拟墙外的区域，因此，机器人的导航失败。
优选地，当机器人当前构建的地图的面积达到预设面积阈值并在机器人当前构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙后，若机器人被放置于所述一组封闭的虚拟墙外的区域执行重定位操作，则将机器人的重定位结果设置为重定位失败。具体地，为了避免使用者手动将机器人放置于虚拟墙外的区域执行重定位操作，从而影响虚拟墙的限制效果的问题，将机器人在所述一组封闭的虚拟墙外的区域的重定位结果设置为重定位失败。
本发明的一种实施例中提供一种采用限定矩形设立虚拟墙实现建图限制的机器人，执行上述实施例所述的机器人建图限制方法，图2为该机器人在建图面积达到预设面积阈值后的地图，如图2所示，斜条纹区域为机器人当前所构建的地图，当机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值，在机器人当前所构建的地图上获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第一矩形，对第一矩形的四个顶点坐标执行预设距离的平移操作，获取第二矩形的四个顶点坐标，从而获取第二矩形整体位置，参阅图2可知，第二矩形的四条边分别与第一矩形的四条边的距离固定为预设距离。具体地，采用限定矩形设立虚拟墙实现机器人建图限制的方法，能够在占用较少运算资源的情况下实现虚拟墙设设置，快速实现对机器人移动区域的限制，从而限制机器人的建图区域。由于机器人只能在第二矩形内部移动，所以机器人的建图面积受到第二矩形的面积限制，但是因为机器人的激光雷达具有一定探测距离，因此机器人最终实际建图面积能够大于第二矩形限定的面积。
本发明的一种实施例中提供一种采用根据地图轮廓等比例放大设立虚拟墙实现建图限制的机器人，执行上述实施例所述的机器人建图限制方法，图3为该机器人在建图面积达到预设面积阈值后的地图，如图3所示，斜条纹区域为机器人当前所构建的地图，当机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值，从机器人当前所构建的地图上获取地图轮廓，以机器人当前所构建的地图的中心点为定点，将所述地图轮廓按照预设比例进行定点等比例放大后获取的图形作为第三图形获取，在第三图形所限定的边界上，设立一组封闭的虚拟墙；其中，所述第三图形的中心点与机器人当前所构建的地图的中心点重合。具体地，采用根据地图轮廓等比例放大设立虚拟墙实现建图限制的方法，能够根据机器人的实际构建地图的主要路线，更精准的提供虚拟墙限制，减少非必要的可建图区域，提高机器人有限内存的利用率。
本发明的一种实施例中提供一种芯片，该芯片存储有计算程序代码，该芯片存储的计算程序代码用于执行上述实施例所述的机器人建图限制方法。本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器（processor）执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明的另一种实施例中提供一种机器人，该机器人内部设置有主控芯片，该主控芯片为上述实施例所述芯片，该机器人执行上述实施例所述的机器人建图限制方法。
显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。此外，如果实施例中出现“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等术语，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。如果实施例中出现“第一”、“第二”、“第三”等术语，是为了便于相关特征的区分，不能理解为指示或暗示其相对重要性、次序的先后或者技术特征的数量。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种机器人建图限制方法，其特征在于，所述机器人建图限制方法包括：
机器人建图过程中，检测机器人当前所构建的地图的面积；
当所述机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值时，按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙，限定机器人建图区域。
2.根据权利要求1所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立虚拟墙具体包括：
获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第一矩形的四个顶点的坐标；
对所述第一矩形的四个顶点坐标执行预设距离的平移操作，获取第二矩形的四个顶点坐标；
在所述第二矩形所限定的边界上，设立一组封闭的虚拟墙。
3.根据权利要求2所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第一矩形的四个顶点的坐标，具体包括：
枚举机器人当前所构建的地图上的所有坐标点；
从所述机器人当前所构建的地图上的所有坐标点中获取x轴坐标最小值、x轴坐标最大值、y轴坐标最小值和y轴坐标最大值；
确定所述第一矩形的左上角的第一顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最大值；
确定所述第一矩形的右上角的第二顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最大值；
确定所述第一矩形的左下角的第三顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最小值；
确定所述第一矩形的右下角的第四顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最小值。
4.根据权利要求3所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述对第一矩形的四个顶点执行预设距离的平移操作，获取第二矩形的四个顶点坐标具体包括：
将所述第一矩形左上角的第一顶点的y轴坐标向上平移预设距离得到第二矩形的第一顶点的y轴坐标，将所述第一矩形左上角的第一顶点的x轴坐标向左平移预设距离得到第二矩形的第一顶点的x轴坐标；
将所述第一矩形右上角的第二顶点的y轴坐标向上平移预设距离得到第二矩形的第二顶点的y轴坐标，将所述第一矩形右上角的第二顶点的x轴坐标向右平移预设距离得到第二矩形的第二顶点的x轴坐标；
将所述第一矩形左下角的第三顶点的y轴坐标向下平移预设距离得到第二矩形的第三顶点的y轴坐标，将所述第一矩形左下角的第三顶点的x轴坐标向左平移预设距离得到第二矩形的第三顶点的x轴坐标；
将所述第一矩形右下角的第四顶点的y轴坐标向下平移预设距离得到第二矩形的第四顶点的y轴坐标，将所述第一矩形右下角的第四顶点的x轴坐标向右平移预设距离得到第二矩形的第四顶点的x轴坐标；
分别记录第二矩形的第一顶点、第二顶点、第三顶点和第四顶点的x轴坐标和y轴坐标，获取第二矩形的四个顶点坐标。
5.根据权利要求1所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立虚拟墙具体包括：
获取机器人当前所构建的地图的地图轮廓；
在机器人当前所构建的地图中获取一个坐标点作为定点，将所述地图轮廓按照预设比例进行定点等比例放大，获取第三图形；
在所述第三图形所限定的边界上，设立一组封闭的虚拟墙；
其中，所述第三图形是指所述地图轮廓按照预设比例进行定点等比例放大后得到的图形；所述第三图形的中心点与机器人当前所构建的地图的中心点重合。
6.根据权利要求1所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述在机器人当前所构建的地图中获取一个定点，具体包括：
枚举机器人当前所构建的地图上的所有坐标点；
从所述机器人当前所构建的地图上的所有坐标点中获取x轴坐标最小值、x轴坐标最大值、y轴坐标最小值和y轴坐标最大值；
获取一个能够将机器人当前所构建的地图包围的最小面积的第三矩形；
将第三矩形的两条对角线交点确定为第三矩形的中心点；
将第三矩形的中心点确定为机器人当前所构建的地图的定点；
其中，所述第三矩形的左上角的第一顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最大值；所述第三矩形的右上角的第二顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最大值；所述第三矩形的左下角的第三顶点的坐标为x轴坐标最小值和y轴坐标最小值；所述第三矩形的右下角的第四顶点的坐标为x轴坐标最大值和y轴坐标最小值。
7.根据权利要求1所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述机器人建图限制方法还包括：当所述机器人当前所构建的地图的面积未达到预设面积阈值时，则机器人保持常规建图行为。
8.根据权利要求1所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述机器人建图限制方法还包括：按照预设限制规则在所述机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙后，机器人将设立有一组封闭的虚拟墙的地图更新为机器人当前所构建的地图并保存。
9.根据权利要求8所述的机器人建图限制方法，其特征在于，机器人将设立有一组封闭的虚拟墙的地图更新并保存后，若机器人执行重定位操作，则在机器人重定位成功后，机器人将所述设立有一组封闭的虚拟墙的地图重新加载为机器人当前所构建的地图。
10.根据权利要求1所述的机器人建图限制方法，其特征在于，所述机器人建图限制方法还包括：当机器人的导航目的地在所述一组封闭的虚拟墙外的区域时，机器人导航失败。
11.根据权利要求1所述的机器人建图限制方法，其特征在于，若机器人被放置于所述一组封闭的虚拟墙外的区域执行重定位操作，则将机器人重定位结果设置为重定位失败。
12.一种芯片，内部存储有计算机程序代码，其特征在于，所述计算机程序代码用于控制机器人执行权利要求1-11任一项所述的机器人建图限制方法。
13.一种机器人，内置主控芯片，其特征在于，所述主控芯片为权利要求12所述的芯片。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111596964.3A CN116339301A (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种机器人建图限制方法、芯片及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111596964.3A CN116339301A (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种机器人建图限制方法、芯片及机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116339301A true CN116339301A (zh) | 2023-06-27 |
Family
ID=86875023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111596964.3A Pending CN116339301A (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种机器人建图限制方法、芯片及机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116339301A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20230280760A1 (en) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Map data having unequal interval |
-
2021
- 2021-12-24 CN CN202111596964.3A patent/CN116339301A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US20230280760A1 (en) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Map data having unequal interval |
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