CN116329751A - 一种激光焊接控制方法、装置、设备及其存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光焊接控制方法，包括：检测焊枪开关是否打开；若是，控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光；控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽；控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝；控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。本发明实施例提供的激光焊接控制方法解决了激光焊接结束时如何不需人工提枪操作也能自动断丝的技术问题。

Description

一种激光焊接控制方法、装置、设备及其存储介质

技术领域

本发明涉及激光焊接技术领域，尤其涉及一种激光焊接控制方法、装置、设备及其存储介质。

背景技术

目前市面上最常见的手持激光焊接断弧方式基本都为提枪断丝，即在松开枪开关的一瞬间将枪头提起，以实现断丝。

目前这种断丝方式需要一定手法，对于新手而言操作较为复杂，焊接结束时经常会出现粘丝现象，同时，由于此方法需要人为操作，无法保证焊缝末端的美观程度。除此之外，应对一些特殊焊缝，例如在重复加工一些短焊缝时，频繁提枪很容易就会让焊工感到劳累。

发明内容

本发明提供了一种激光焊接控制方法、装置、设备及其存储介质，以解决激光焊接结束时如何不需人工提枪操作也能自动断丝的技术问题。

根据本发明的一方面，提供了一种激光焊接控制方法，包括：

检测焊枪开关是否打开；

若是，控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光；

控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽；

控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝；

控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。

可选的，控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽包括：

控制所述送丝机在所述焊枪开关打开后的第二预设时间开始回抽；

其中，所述第二预设时间小于所述第一预设时间。

可选的，控制所述送丝机开始补丝之前所述激光器停止出光。

可选的，所述第一预设时间在200ms～250ms之间。

可选的，当所述出光功率小于预设值时，所述关光功率为0；

当所述出光功率大于预设值时，所述关光功率不等于0。

可选的，所述第四预设时间小于所述第三预设时间。

根据本发明的另一方面，提供了一种激光焊接控制装置，包括：

焊枪开关状态检测模块，用于检测焊枪开关是否打开；

激光器控制模块，用于控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光；

送丝机控制模块，用于控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽，所述送丝机控制模块还用于控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝，所述送丝机控制模块还用于控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。

可选的，进一步包括：时间设置模块，用于设置所述第一预设时间、所述第二预设时间、所述第三预设时间以及所述第四预设时间的值。

根据本发明的另一方面，提供了一种焊接设备，所述焊接设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行发明任一实施例所述的激光焊接控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的激光焊接控制方法。

本发明实施例的技术方案公开了一种激光焊接控制方法，包括：检测焊枪开关是否打开；若是，控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光；控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽；控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝；控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。本发明实施例提供的激光焊接控制方法解决了激光焊接结束时如何不需人工提枪操作也能自动断丝的技术问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种激光焊接控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种激光焊接控制信号时序逻辑图；

图3是本发明实施例提供的一种激光焊接控制装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的激光焊接控制方法的焊接设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据本发明实施例提供的一种激光焊接控制方法的流程图，本实施例可适用于手持激光焊接断弧情况，该方法可以由激光焊接控制装置来执行，该激光焊接控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并一般可集成在焊接设备中，该焊接设备可以包括终端设备，也可以包括服务器设备或单片机设备，本发明实施例并不对焊接设备的具体设备类型进行限定。参考图1，该方法包括：

S110、检测焊枪开关是否打开。

S120、若是，控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光。

可选的，本发明实施例中，所述第一预设时间在200ms～250ms之间。

可选的，本发明实施例中，当所述出光功率小于预设值时，所述关光功率为0；当所述出光功率大于预设值时，所述关光功率不等于0。

可以理解的是，所述第一预设时间、所述出光功率以及所述关光功率均可调，本发明实施例中设置所述第一预设时间在200ms～250ms之间可以避免关光时间过短出现粘丝的情况，避免关光时间过长存在风险。所述关光功率可以根据实际焊接情况进行调整，原则上所述关光功率越小越好，可避免产生弧坑。实际所述出光功率不大时，通常设为0，但当实际所述出光功率过大时，需要调高所述关光功率，以延长保护镜片的使用寿命。

S130、控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽。

可选的，本发明实施例中，控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽包括：

控制所述送丝机在所述焊枪开关打开后的第二预设时间开始回抽。

其中，所述第二预设时间小于所述第一预设时间。

S140、控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝。

可选的，本发明实施例中，控制所述送丝机开始补丝之前所述激光器停止出光。

S150、控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。

其中，本发明实施例中，所述第四预设时间小于所述第三预设时间。

可以理解的是，回抽时间与补丝时间需要相匹配，因为焊接过程中送丝管内会存丝，所以所述第四预设时间比所述第三预设时间略小即可保证结束后外露焊丝长度恰好满足下次焊接。

示例性的，图2是本发明实施例提供的一种激光焊接控制信号时序逻辑图。参考图2，所述激光焊接控制信号包括：控制器枪开关信号S1、送丝机枪开关信号S2、模拟信号A1、使能信号EN、送丝信号A2、回抽信号A3。

本发明实施例中，控制器枪开关信号S1作用于控制器，用于检测焊枪开关是否打开，当焊枪开关打开时,控制器枪开关信号S1由第一电平跳变为第二电平；模拟信号A1和使能信号EN由控制器产生，作用于激光器，模拟信号A1用于控制所述激光器的功率，使能信号EN用于控制所述激光器使能；送丝机枪开关信号S2、送丝信号A2以及回抽信号A3由控制器产生，作用于送丝机，送丝机枪开关信号S2用于控制所述送丝机开关，送丝信号A2用于控制所述送丝机送丝，回抽信号A3用于控制所述送丝机回抽。

继续参考图2，本发明实施例中，焊枪开关打开之前，控制器枪开关信号S1、送丝机枪开关信号S2、模拟信号A1、使能信号EN以及送丝信号A2的电平均为第一电平，回抽信号A3的电平为第二电平。

继续参考图2，模拟信号A1的电平在控制器枪开关信号S1的电平由第一电平跳变为第二电平后的第一预设时间t1内，由第一电平逐渐降低，当模拟信号A1的电平降低的时间达到第一预设时间t1时，模拟信号A1的电平跳变为第二电平；使能信号EN的电平在控制器枪开关信号S1由第一电平跳变为第二电平后的第一预设时间t1内保持第一电平，达到第一预设时间t1时，使能信号EN的电平跳变为第二电平。从而控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光。

继续参考图2，送丝机枪开关信号S2的电平在控制器枪开关信号S1的电平由第一电平跳变为第二电平后的第二预设时间t2时，由第一电平跳变为第二电平；送丝信号A2的电平在送丝机枪开关信号S2的电平由第一电平跳变为第二电平时由第一电平跳变为第二电平，同时回抽信号A3的电平由第二电平跳变为第一电平。从而控制所述送丝机在所述焊枪开关打开后的第二预设时间开始回抽。

继续参考图2，送丝信号A2的电平由第一电平跳变为第二电平后达到第三预设时间t3时，由第二电平跳变为第一电平，同时回抽信号A3的电平由第二电平跳变为第一电平。从而控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝。

继续参考图2，送丝信号A2的电平由第二电平跳变为第一电平后达到第四预设时间t4时，由第一电平跳变为第二电平。从而控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。

本发明实施例的技术方案公开了一种激光焊接控制方法，包括：检测焊枪开关是否打开；若是，控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光；控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽；控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝；控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。本发明实施例提供的激光焊接控制方法解决了激光焊接结束时如何不需人工提枪操作也能自动断丝的技术问题。此技术方案能有效解决激光焊接结束时的粘丝问题，此方案且不需要焊工手动提枪，只需要根据实际情况，调节相应参数即可实现，对焊接手法要求低。并且能保证焊接结束时焊缝末端成型美观，且因为加入了关光渐进时间，能降低保护镜片损坏的风险，延长镜片的使用寿命。

实施例二

图3是本发明实施例提供的一种激光焊接控制装置的结构示意图，参考图3，所述激光焊接控制装置300包括：

焊枪开关状态检测模块310，用于检测焊枪开关是否打开；

激光器控制模块320，用于控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光；

送丝机控制模块330，用于控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽，所述送丝机控制模块还用于控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝，所述送丝机控制模块还用于控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。

进一步包括：时间设置模块340，用于设置所述第一预设时间、所述第二预设时间、所述第三预设时间以及所述第四预设时间的值。

上述激光焊接控制装置可执行本发明任意实施例所提供的激光焊接控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的激光焊接控制方法。由于上述所介绍的激光焊接控制装置为可以执行本发明实施例中的激光焊接控制方法的装置，故而基于本发明实施例中所介绍的激光焊接控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的激光焊接控制装置的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该激光焊接控制装置如何实现本发明实施例中的激光焊接控制方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中激光焊接控制方法所采用的装置，都属于本申请所欲保护的范围。

实施例三

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的焊接设备10的结构示意图。所述焊接设备可以包括各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、单片机和其它适合的计算机。焊接设备还可以包括各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，焊接设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)12、随机访问存储器(RandomAccessMemory，RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储焊接设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

焊接设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许焊接设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)、图形处理单元(GraphicsProcessingUnit，GPU)、各种专用的人工智能(ArtificialIntelligence，AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如激光焊接控制方法。

在一些实施例中，激光焊接控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到焊接设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的激光焊接控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行激光焊接控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、专用标准产品(ApplicationSpecificStandardParts，ASSP)、芯片上系统的系统(SystemonChip，SOC)、负载可编程逻辑设备(ComplexProgrammablelogicdevice，CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-OnlyMemory，EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在焊接设备上实施此处描述的系统和技术，该焊接设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，阴极射线管显示器或者液晶显示器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给焊接设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LocalAreaNetwork，LAN)、广域网(WideArea Network，WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

实施例四

本发明实施例四还提供一种存储计算机程序的计算机存储介质，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行本发明上述实施例任一所述的激光焊接控制方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammableReadOnlyMemory，EPROM，或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、射频(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光焊接控制方法，其特征在于，包括：

检测焊枪开关是否打开；

若是，控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光；

控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽；

控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝；

控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽包括：

控制所述送丝机在所述焊枪开关打开后的第二预设时间开始回抽；

其中，所述第二预设时间小于所述第一预设时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述送丝机开始补丝之前所述激光器停止出光。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设时间在200ms～250ms之间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述出光功率小于预设值时，所述关光功率为0；

当所述出光功率大于预设值时，所述关光功率不等于0。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四预设时间小于所述第三预设时间。

7.一种激光焊接控制装置，包括：

焊枪开关状态检测模块，用于检测焊枪开关是否打开；

激光器控制模块，用于控制激光器的出光功率持续衰减第一预设时间，使所述出光功率达到预设关光功率后停止出光；

送丝机控制模块，用于控制送丝机在所述焊枪开关打开后开始回抽，所述送丝机控制模块还用于控制所述送丝机回抽至第三预设时间后停止回抽，开始补丝，所述送丝机控制模块还用于控制所述送丝机补丝至第四预设时间后停止补丝。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，进一步包括：时间设置模块，用于设置所述第一预设时间、所述第二预设时间、所述第三预设时间以及所述第四预设时间的值。

9.一种焊接设备，其特征在于，所述焊接设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的激光焊接控制方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的激光焊接控制方法。

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