CN116327120A - 具有可移动的机械臂的植入装置 - Google Patents

Abstract

本公开描述了具有可移动的机械臂的植入装置，包括容纳机构和可移动的机械臂，容纳机构容置有多个植入单元，机械臂将植入单元植入到被检者的限定区域，机械臂包括固定机构、以及用于将植入单元植入到限定区域的推送机构，固定机构多个关节臂并且靠近被检者的一端形成为夹持结构从而固定限定区域，其中，夹持结构具有两个夹持片，夹持片之间的距离可变动，推送机构从容纳机构中拾取植入单元并将所拾取的植入单元移动至限定区域，并且固定机构与推送机构具有大致接近的移动范围，推送机构包括壳体和夹持件，夹持件设置在壳体内并配置为可沿着壳体的轴向方向进行移动。根据本公开的植入装置，能够提高生理参数监测仪的植入效率。

Description

具有可移动的机械臂的植入装置

本申请是申请日为2020年5月30日，申请号为202010480731.6、发明名称为生理参数监测仪的批量植入装置的专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及一种具有可移动的机械臂的植入装置。

背景技术

随着大众健康意识的提升，越来越多的人们开始重视通过定期体检来获取例如血糖等身体状况。生理参数监测仪例如连续血糖监测仪通常应用在医院，但也可以应用在体检场景，用于监测一段时间内被检者的生理参数例如血糖，以更加准确地获取被检者的身体状况。

传统的连续血糖监测仪通常是由医护人员操作而植入到被检者的体内。但由于目前血糖监测的需求量较大，而医护人员的数量较少，这种传统植入方式的植入效率较低。

发明内容

本公开是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种能够自动化进行植入从而能够提高生理参数监测仪的植入效率的批量植入装置。

为此，本公开提供了一种生理参数监测仪的批量植入装置，其特征在于，包括支架、设置在所述支架上的容纳机构以及可移动的机械臂，所述容纳机构容置有多个具有用于获取被检者的生理参数的生理参数监测仪的植入单元，所述被检者靠近所述支架，所述生理参数监测仪至少具有贴合于所述被检者的皮肤表层的体外部分和可植入所述被检者的皮下组织的体内部分，所述机械臂将所述容纳机构内的植入单元植入到所述被检者的限定区域，以使所述生理参数监测仪的体外部分贴合于所述被检者的皮肤表层且所述生理参数监测仪的体内部分进入所述被检者的皮下组织。

在本公开所涉及的批量植入装置中，通过在容纳机构中容置多个具有用于获取被检者的生理参数的生理参数监测仪的植入单元，并通过机械臂将植入单元植入被检者。在这种情况下，通过使用批量植入装置自动化地将植入单元植入被检者，能够降低植入过程对医护人员的需求量，从而能够提高植入单元的植入效率。

另外，在本公开所涉及的批量植入装置中，可选地，所述机械臂包括用于固定所述被检者的所述限定区域以使所述生理参数监测仪对准所述限定区域的固定机构、以及用于将所述生理参数监测仪的体内部分植入到所述被检者的皮下组织以将所述生理参数监测仪植入到所述被检者的限定区域的推送机构。在这种情况下，通过在机械臂上设置用于固定被检者的限定区域的固定机构，能够更准确地将生理参数监测仪植入到被检者的限定区域。

另外，在本公开所涉及的批量植入装置中，可选地，所述推送机构包括壳体、夹持件以及驱动部，所述壳体为中空形状，所述夹持件可移动地设置在所述壳体内，所述夹持件具有接近所述容纳机构的近端以及远离所述容纳机构的远端，所述夹持件用于从所述容纳机构夹取所述植入单元，所述驱动部与所述壳体连接，并移动所述壳体以将所述夹持件移动至所述被检者的限定区域。由此，能够方便地将植入单元移动至被检者的限定区域。

另外，在本公开所涉及的批量植入装置中，可选地，所述机械臂还包括设置在所述推送机构前端的压力传感器，所述压力传感器用于获取所述推送机构与所述被检者的皮肤表层之间的压力。在这种情况下，能够方便地获取推送机构与被检者皮肤表层之间的压力，从而能够对推送机构的推送力进行更好地控制。

另外，在本公开所涉及的批量植入装置中，可选地，所述容纳机构具有放置所述植入单元的多个腔体，所述多个腔体内的环境为灭菌环境。由此，能够减少交叉感染。

另外，在本公开所涉及的批量植入装置中，可选地，所述支架具有与所述机械臂的移动范围相对应的承载板，所述被检者站立在所述承载板上来接受所述植入单元的植入。在这种情况下，被检者站立在与机械臂的移动范围相对应的承载板上来接受植入单元的植入，能够方便机械臂将植入单元植入被检者。

另外，在本公开所涉及的批量植入装置中，可选地，还包括语音机构，所述语音机构用于以语音形式向所述被检者提示信息。在这种情况下，通过语音机构发送语音，从而能够方便对被检者发送提示信息。

另外，在本公开所涉及的批量植入装置中，可选地，所述生理参数监测仪为葡萄糖监测仪，所述体内部分具有用于获取所述被检者的血糖信息的葡萄糖传感器，所述体外部分具有与所述葡萄糖传感器连接并获取所述葡萄糖传感器的血糖信息的处理模块。由此，能够方便获取被检者的血糖信息。

另外，在本公开所涉及的批量植入装置中，可选地，所述夹持件将所述植入单元植入到所述被检者的限定区域，在植入过程中，所述生理参数监测仪的体外部分贴合于所述被检者的限定区域，所述夹持件朝向所述限定区域推送所述生理参数监测仪，从而使所述生理参数监测仪的体内部分进入所述被检者的皮下组织。由此，能够方便将生理参数监测仪植入被检者。

此外，在本公开所涉及的批量植入装置中，可选地，所述植入单元具有可拆卸的容纳所述生理参数监测仪的外壳，所述夹持件夹持所述外壳，所述驱动部朝向所述限定区域施加驱动力，从而使所述生理参数监测仪的体内部分进入所述被检者的皮下组织。在这种情况下，通过在植入单元中设置用于容纳生理参数监测仪的外壳，能够方便植入装置拾取生理参数仪。

根据本公开的批量植入装置，能够提高生理参数监测仪的植入效率。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本公开，其中：

图1是示出了本实施方式示例所涉及的植入单元的批量植入装置的应用示意图。

图2是示出了本实施方式示例所涉及的植入单元的结构示意图。

图3是示出了本实施方式示例所涉及的批量植入装置的结构示意图。

图4是示出了本实施方式示例所涉及的机械臂将植入单元植入被检者的示意图。

图5是示出了本实施方式示例所涉及的机械臂从容纳机构拾取植入单元的截面示意图。

图6是示出了本实施方式示例所涉及的植入单元由植入装置而植入被检者的流程示意图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本公开的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

需要说明的是，本公开中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，例如所包括或所具有的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括或具有没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本公开的下面描述中涉及的小标题等并不是为了限制本公开的内容或范围，其仅仅是作为阅读的提示作用。这样的小标题既不能理解为用于分割文章的内容，也不应将小标题下的内容仅仅限制在小标题的范围内。

图1是示出了本实施方式示例所涉及的植入单元1的批量植入装置2的应用示意图。在本实施方式中，批量植入装置2可以简称为植入装置2。

在本实施方式所涉及的植入单元1的植入装置2中，植入单元1可以由植入装置2而植入到被检者3体内并可以用于获取被检者3的生理参数。当被检者3接受植入单元1的植入时，被检者3可以靠近植入装置2，植入单元1可以容纳在植入装置2内，植入装置2可以将植入单元1植入到被检者3的限定区域31。根据本实施方式所涉及的植入装置2，通过使用植入装置2自动化地将植入单元1植入被检者3，能够降低植入过程对医护人员的需求量，从而能够提高植入单元1的植入效率。

图2是示出了本实施方式的示例所涉及的植入单元1的结构示意图。

在一些示例中，植入单元1可以具有用于获取被检者3的生理参数的生理参数监测仪11以及用于容纳生理参数监测仪11的外壳12(参见图2)。

在一些示例中，生理参数监测仪11可以具有体外部分111和体内部分112。其中，体外部分111可以贴合于被检者3的皮肤表层，体内部分112可以植入被检者3的皮下组织。

在一些示例中，体外部分111与皮肤表面接触的面可以具有粘胶。由此，能够有助于体外部分111通过粘接的方式贴合在皮肤表层。在一些示例中，体外部分111与皮肤表层接触的面可以形成为弧面。由此，能够便于与被检者3例如手臂的皮肤表层相贴合。在一些示例中，体外部分111可以是柔性材料。由此，能够更好地与皮肤表层贴合。

在一些示例中，体内部分112可以通过类似于针尖注射的方式而被植入到被检者3的限定区域31。

在一些示例中，生理参数监测仪11可以为葡萄糖监测仪。在这种情况下，体内部分112可以具有用于获取被检者3的血糖信息的葡萄糖传感器(未图示)，体外部分111可以具有与葡萄糖传感器连接并获取述葡萄糖传感器的血糖信息的处理模块(未图示)。在一些示例中，体外部分111可以具有传输模块(未图示)。在一些示例中，体外部分111可以通过传输模块与外部设备(未图示)例如手机、平板电脑、笔记本电脑等连接，并可以将体内部分112所获取的血糖信息传输至外部设备。

在一些示例中，植入单元1可以具有外壳12，生理参数监测仪11可以容纳在外壳12内。

在一些示例中，生理参数监测仪11可拆卸地与外壳12连接。在一些示例中，生理参数监测仪11与外壳12通过卡扣进行连接。

在一些示例中，外壳12可以具有容纳生理参数监测仪11的容纳(未图示)。在一些示例中，外壳12的容纳腔可以具有封闭的一端和开口的一端。在一些示例中，生理参数监测仪11可以以这样的方式容纳在外壳12的容纳腔内，即体外部分111靠近封闭的一端，体内部分112靠近开口的一端。在这种情况下，通过将体内部分112靠近开口的一端，能够方便夹持外壳12而将体内部分112植入到被检者3的限定区域31。在一些示例中，外壳12可以形成为半球状。

图3是示出了本实施方式示例所涉及的植入装置2的结构示意图。

在一些示例中，植入装置2可以包括支架21、设置在支架21上的容纳机构22以及机械臂23。其中，容纳机构22可以容置有多个植入单元1，被检者3接受植入单元1的植入时可以靠近支架21，机械臂23可以从容纳机构22内拾取植入单元1并将植入单元1植入到被检者3的限定区域31，从而使生理参数监测仪11的体外部分111贴合于被检者3的皮肤表层且生理参数监测仪11的体内部分112进入被检者3的皮下组织。

在一些示例中，支架21可以具有靠近地面的底座211、远离地面的端座212以及连接底座211与端座212的连接柱213。

在一些示例中，支架21可以固定于地面。在一些示例中，底座211可以具有螺扣、卡扣等固定装置(未图示)。由此，能够方便地将支架21固定于地面。

在一些示例中，支架21可以紧贴地面放置。在一些示例中，底座211可以具有配重块(未图示)。由此，能够降低支架21的重心从而能够更稳定地置于地面。

在一些示例中，底座211可以设有滚动轮(未图示)。由此，能够方便移动支架21。在一些示例中，底座211可以具有与滚动轮相匹配的升降装置(未图示)。升降装置可以配置为，当升降装置处于升位时，滚动轮可以向外凸于底座211并与地面接触，从而方便移动支架21，当升降装置处于降位时，滚动轮可以向内凹于底座211，从而使得底座211整体与地面接触，从而更稳定地置于地面。

在一些示例中，端座212可以与容纳机构22相连接。

在一些示例中，连接柱213可以呈棱柱形。在另一些示例中，连接柱213可以呈圆柱形。

在一些示例中，支架21还可以具有与机械臂23的移动范围相对应的承载板214，被检者3可以站立在承载板214上来接受植入单元1的植入。

在一些示例中，承载板214可以与底座211相连接。在一些示例中，承载板214可以贴合于地面设置。在一些示例中，承载板214还可以具有称重装置(未图示)。

在一些示例中，承载板214可以可拆卸地与底座211相连接。在另一些示例中，承载板214可以与底座211一体成型。由此，能够减少承载板214与底座211之间的相对移动，从而使得承载板214能够更好地对应于机械臂23的移动范围。

在一些示例中，承载板214上可以绘制有例如与人体足部形状相似的图形，从而便于被检者3站立在承载板214上以接受植入单元1的植入。

在一些示例中，容纳机构22可以设置在支架21的端座212上。在一些示例中，容纳机构22可以具有容置植入单元1的多个腔体221(例如腔体221a、腔体221b、腔体221c…腔体221n)。

在一些示例中，各个腔体221内的环境可以为灭菌环境。

在一些示例中，多个腔体221中的任一个可以具有单独的取物出口，容置在腔体221内的植入单元1可以经由对应的取物出口取出。在另一些示例中，多个腔体221可以具有共用的取物出口，容置在多个腔体221内的多个植入单元1可以被转运至该取物出口，并经由该取物出口取出。

在一些示例中当机械臂23从容纳机构22拾取植入单元1时，容纳机构22可以使得植入单元1突出于取物出口，从而便于机械臂23对植入单元1进行拾取。在一些示例中，当机械臂23从容纳机构22拾取植入单元1时，容纳机构22可以使得植入单元1的外壳12突出于取物出口，从而便于机械臂23通过夹持外壳12而拾取植入单元1。

图4是示出了本实施方式示例所涉及的机械臂23将植入单元1植入被检者3的示意图。图5是示出了本实施方式示例所涉及的机械臂23从容纳机构22拾取植入单元1的截面示意图。

在一些示例中，机械臂23可以从容纳机构22内拾取植入单元1，并可以将植入单元1植入到被检者3的限定区域31。在一些示例中，机械臂23可以通过夹持植入单元1的外壳12而拾取植入单元1。

在一些示例中，机械臂23可以包括固定机构231和推送机构232。其中，固定机构231可以固定被检者3的限定区域31以使生理参数监测仪11对准限定区域31，推送机构232可以将生理参数监测仪11的体内部分112植入到被检者3的皮下组织以将生理参数监测仪11植入到被检者3的限定区域31。

在一些示例中，固定机构231靠近被检者3的一端可以形成为夹持结构2311从而固定被检者3的限定区域31。在一些示例中，该夹持结构2311可以具有两个相对设置的呈圆弧状的夹持片2311a和夹持片2311b，夹持片2311a和夹持片2311b之间的距离可以缩小从而固定例如被检者3的手臂(参见图4)。

在一些示例中，固定机构231远离被检者3的一端可以连接于容纳机构22。在另一些示例中，固定机构231远离被检者3的一端可以连接于支架21。在一些示例中，固定机构231远离被检者3的一端可以连接于端座212或连接柱213。

在一些示例中，固定机构231靠近被检者3的一端与远离被检者3的一端可以包括彼此活动连接的多个关节臂。在一些示例中，固定机构231与推送机构232可以具有大致接近的移动范围。

在一些示例中，推送机构232可以包括壳体2321、夹持件2322以及驱动部2323。其中，壳体2321可以形成为中空形状，夹持件2322可以可移动地设置在壳体2321内，夹持件2322可以具有接近容纳机构22的近端以及远离容纳机构22的远端，夹持件2322可以用于从容纳机构22夹取植入单元1，驱动部2323可以与壳体2321连接，并可以移动壳体2321以将夹持件2322移动至被检者3的限定区域31。

在一些示例中，壳体2321可以呈中空的筒状。在一些示例中，壳体2321可以呈棱柱状。在一些示例中，壳体2321可以呈圆筒状。在一些示例中，壳体2321的轴向方向可以与容纳机构22的腔体221的取物出口的方向平行或共线。

在一些示例中，夹持件2322可以设置在壳体2321的中空结构中。另外，在一些示例中，夹持件2322可以沿着壳体2321的轴向方向进行移动。

在一些示例中，驱动部2323可以具有沿着水平方向设置的第一导轨23231、沿着水平方向设置的第二导轨23232以及沿着竖直方向设置的第三导轨23233。在一些示例中，第三导轨23233可以沿着第一导轨23231和第二导轨23232在水平方向上进行移动。

在一些示例中，壳体2321可以设置在第三导轨23233上并且可以沿着第三导轨23233在竖直方向上进行移动。

在这种情况下，通过第一导轨23231、第二导轨23232以及第三导轨23233，驱动部2323可以驱动壳体2321在水平方向和竖起方向上进行移动，从而将壳体2321移动至被检者3的限定区域31附近。

在一些示例中，驱动部2323还可以包括设置在壳体2321内并且沿着壳体2321的轴向方向的第四导轨23234。在一些示例中，夹持件2322可以设置在第四导轨23234上，从而可以沿着壳体2321的轴向方向进行移动。

在一些示例中，夹持件2322靠近容纳机构22的近端可以夹持位于容纳机构22取物出口处植入单元1。具体而言，首先，驱动部2323可以将夹持件2322移动至取物出口附近，并且夹持件2322可以处于打开状态，然后，植入单元1可以部分地突出取物出口，然后，夹持件2322切换至闭合状态从而夹持植入单元1例如夹持植入单元1的外壳12，然后，驱动部2323可以驱动夹持件2322沿着壳体2321的轴向方向远离容纳机构22移动，从而将植入单元1从容纳机构22中取出，最后，驱动部2323可以驱动第一导轨23231、第二导轨23232以及第三导轨23233，从而将壳体2321移动至被检者3的限定区域31附近，即将夹持件2322所夹持的植入单元1移动至被检者3的限定区域31附近。

在一些示例中，夹持件2322可以夹持植入单元1的外壳12，驱动部2323可以朝向限定区域31施加驱动力，即使得植入单元1沿着第四导轨23234朝向限定区域31移动，从而使生理参数监测仪11的体内部分112进入被检者3的皮下组织。

在一些示例中，夹持件2322可以将植入单元1植入到被检者3的限定区域31，在植入过程中，生理参数监测仪11的体外部分111可以贴合于被检者3的限定区域31，夹持件2322可以朝向限定区域31推送生理参数监测仪11，从而使生理参数监测仪11的体内部分112进入被检者3的皮下组织。

在一些示例中，机械臂23还可以包括设置在推送机构232前端的压力传感器(未图示)，压力传感器可以用于获取推送机构232与被检者3的皮肤表层之间的压力。在这种情况下，通过获取推送机构232与被检者3的皮肤表层之间的压力，能够方便调节驱动力。

在一些示例中，植入装置2还可以包括语音机构(未图示)。语音机构可以用于以语音形式向被检者3发出提示信息。

图6是示出了本实施方式示例所涉及的植入单元1由植入装置2而植入被检者3的流程示意图。以下，结合图6，对植入装置2将植入单元1植入到被检者3的限定区域31进行详细说明。

在一些示例中，如图6所示，体检机构通过植入装置2将植入单元1植入到被检者3的限定区域31，该植入过程可以包括如下步骤：

被检者3可以医护人员的指导到对限定区域31进行消毒处理，并站立在承载板214上(步骤S100)。在一些示例中，医护人员可以使用医用酒精对限定区域31进行消毒处理。在一些示例中，被检者3的数量较多，多个被检者3可以按照排除顺序依次站立在承载板214上接受植入。

被检者3在语音模块的提示下，调整在承载板214上的站姿，以便于机械臂23的固定机构231对被检者3的限定区域31进行固定(步骤S200)。具体而言，被检者3可以在语音机构的提示下，调整站姿从而使限定区域31面向植入装置2的机械臂23，以便于机械臂23的固定机构231对限定区域31进行固定。在一些中示例中，限定区域31可以是被检者3的手臂例如大臂或小臂。

机械臂23从容纳机构22中拾取植入单元1，并将植入单元1移动至被检者3的限定区域31附近(步骤S300)。在一些示例中，驱动部2323通过第一导轨23231、第二导轨23232以及第三导轨23233来驱动壳体2321移动至待拾取的植入单元1所对应的取物出口，从而将打开状态的夹持件2322移动至待拾取的植入单元1所对应的取物出口，容纳机构22将待拾取的植入单元1突出该取物出口从而使得夹持件2322可以对植入单元1的外壳12进行夹持。在一些示例中，驱动部2323可以通过第四导轨23234来移动夹持件2322朝着远离容纳机构22的方向进行移动，从而将植入单元1从容纳机构22内取出。

机械臂23将植入单元1植入到被检者3的限定区域31，从而使得植入单元1的体外部分111贴合于被检者3的限定区域31，使得植入单元1的体内部分112植入到被检者3的皮下组织(步骤S400)。在一些示例中，推送机构232将植入单元1移动至被检者3的限定区域31附近后，驱动部2323可以通过第四导轨23234来朝向限定区域31的方向移动夹持件2322，从而朝着限定区域31的方向来移动植入单元1，以使植入单元1的体内部分112植入到被检者3的皮下组织，使植入单元1的体外部分111贴合于被检者3的皮肤表层。在一些示例中，推送机构232可以通过压力传感器来测量推送机构232与被检者3皮肤表层之间的压力，从而控制推送机构232对植入单元1所施加的驱动力。

根据本公开的植入装置2，能够提高生理参数监测仪11的植入效率。

虽然以上结合附图和示例对本公开进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本公开。本领域技术人员在不偏离本公开的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本公开进行变形和变化，这些变形和变化均落入本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种具有可移动的机械臂的植入装置，其特征在于，包括容纳机构和可移动的机械臂，所述容纳机构容置有多个用于获取被检者的生理参数的植入单元，所述机械臂将所述植入单元植入到所述被检者的限定区域，所述机械臂包括用于固定所述限定区域的固定机构、以及用于将所述植入单元植入到所述限定区域的推送机构，所述固定机构包括彼此活动连接的多个关节臂并且靠近所述被检者的一端形成为夹持结构从而固定所述限定区域，其中，所述夹持结构具有两个相对设置的夹持片，所述夹持片之间的距离可变动，所述推送机构从所述容纳机构中拾取所述植入单元并将所拾取的植入单元移动至所述限定区域，并且所述固定机构与所述推送机构具有大致接近的移动范围，所述推送机构包括壳体和夹持件，所述夹持件设置在所述壳体内并配置为可沿着所述壳体的轴向方向进行移动。

2.根据权利要求1所述的植入装置，其特征在于：

所述推送机构还包括驱动部，所述驱动部配置为驱动所述壳体和所述夹持件，在所述植入单元的拾取过程中，所述驱动部驱动所述壳体移动至待拾取的植入单元所对应的取物出口并驱动所述夹持件远离所述容纳机构进行移动，在所述植入单元的植入过程中，所述驱动部驱动所述壳体移动至所述限定区域并驱动所述夹持件朝着所述限定区域进行移动。

3.根据权利要求2所述的植入装置，其特征在于：

所述驱动部具有沿着水平方向设置的第一导轨、沿着水平方向设置的第二导轨以及沿着竖直方向设置的第三导轨，所述第三导轨沿着所述第一导轨和所述第二导轨在水平方向上移动。

4.根据权利要求2或3所述的植入装置，其特征在于：

所述驱动部还包括设置在所述壳体内并且沿着所述壳体的轴向方向的第四导轨，所述夹持件设置于所述第四导轨。

5.根据权利要求4所述的植入装置，其特征在于：

所述夹持件夹持所述植入单元，所述驱动部朝向所述限定区域施加驱动力，使得所述植入单元沿着所述第四导轨朝向所述限定区域移动。

6.根据权利要求1所述的植入装置，其特征在于：

所述被检者靠近所述支架并位于所述容纳机构和所述机械臂的同一侧。

7.根据权利要求1所述的植入装置，其特征在于：

所述机械臂还包括设置在所述推送机构前端的压力传感器，所述压力传感器用于获取所述推送机构与所述被检者的皮肤表层之间的压力。

8.根据权利要求1所述的植入装置，其特征在于：

所述容纳机构具有放置所述植入单元的多个腔体，所述多个腔体内的环境为灭菌环境。

9.根据权利要求1或8所述的植入装置，其特征在于：

所述壳体的轴向方向与所述腔体的取物出口的方向平行或共线。

10.根据权利要求1所述的植入装置，其特征在于：

所述限定区域为所述被检者的手臂，包括大臂或小臂。

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