CN116322337A - 用于从去头且去内脏的鱼中自动回收肉的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于从去头且去内脏的鱼(11)中自动回收肉(20)的设备(10)，包括用于沿输送路径(13)在输送方向T上输送鱼(11)的输送装置(12)、用于检测鱼(11)的解剖结构的测量装置(14)以及用于使肉(20)从骨头结构(18)脱离的脱离装置(13)，脱离装置(13)包括至少两个旋转驱动且可控地可移动的圆形刀具(16、17)，其彼此间隔开以形成间隙S，所述设备特征在于，脱离装置(13)包括控制装置(19)，其设置成根据由测量装置(14)检测的鱼的剖结构来调节间隙S的宽度，控制装置(19)构造成在肉(20)从骨头结构(18)脱离之前预设置间隙S的宽度，并且在肉(20)正在从骨头结构(18)脱离时改变间隙S的宽度。本发明还涉及一种相应的方法。

Description

用于从去头且去内脏的鱼中自动回收肉的设备和方法

技术领域

本发明涉及一种用于从去头且去内脏的鱼中自动回收肉的设备，包括用于在输送方向T上沿着输送路径输送鱼的输送装置、用于检测鱼的解剖结构的测量装置以及用于使肉从骨头结构脱离的脱离装置，脱离装置包括至少两个旋转地驱动且可控地可移动的圆形刀具，其在输送路径的相互相对侧上彼此间隔开以形成间隙S。

本发明还涉及一种用于从去头且去内脏的鱼中自动回收肉的方法，包括以下步骤：借助于输送装置在输送方向T上沿输送路径输送鱼，借助于测量装置检测鱼的解剖结构，特别是鱼的高度、长度和/或宽度，借助于脱离装置使肉从骨头结构脱离，脱离装置包括至少两个旋转地驱动且可控地可移动的圆形刀具，其在输送路径的相互相对侧上彼此间隔开以形成间隙S。

背景技术

例如，当在鱼的自动切片期间进行刀具切割时，使用这种设备和方法。在鱼加工工业中，这种设备和方法特别用于从去头且至少部分或大部分去内脏的鱼中回收肉或鱼片或其至少部分。换句话说，所提到的设备和方法是从去内脏和去头的鱼中回收鱼片的基础或组成部分。为此，鱼在腹部侧和/或背部侧上被自动加工，其中附接到骨头结构的肉借助于脱离装置从其脱离和剥离。通常，鱼借助于输送装置头在前地或尾部在前地被供给到这种脱离装置；或者，原则上侧面朝前地输送鱼也是可能的。具有打开的腹腔的已经去头的已屠宰的鱼传送到切片过程所需的各个加工站，并且在这样做时，通常穿过至少两个不同的脱离装置进行刀具切割，以便作为结果相应地回收鱼的肉。

在DE19881497C1中描述了一种从去头且去内脏的鱼中回收肉的设备。为了从去头和去内脏的鱼中回收肉，这个设备使用圆形刀具的可枢转或可倾斜的调节选项来使得在设置设备时能够可变地调节圆形刀具相对于彼此的距离。为此目的，圆形刀具在围绕其基本上水平的轴线的定向上是可变的。因此，沿着鱼的输送方向T观看，圆形刀具能够因此枢转或倾斜离开和返回到平行布置，进入V形位置，在平行布置中圆形刀具在圆周的每一点上处于相对彼此的相同距离处，在V形位置中圆形刀具例如在它们的最低刀尖处彼此之间具有最小的距离。由于圆形刀具的可枢转性，两个圆形刀具相对于彼此的角度是可变的，但是切割控制受到取决于圆形刀具相对于彼此的距离的可变角度的限制。存在另一个缺点：在最小间隙距离的区域中的、通常在两个圆形刀具的最低刀尖处的两个圆形刀具之间的距离要固定地调节到适合于不同鱼尺寸的固定的最小间隙尺寸。换句话说，在脱离或切割过程期间圆形刀具相对于彼此的位置/定向关于最小间隙距离的点的位置是不可改变的。这意味着没有办法方便地和自动地在短时间内改变距离。现有技术满足待加工的鱼内的不同鱼尺寸或鱼种也是不可能的。

在不同鱼种的情况下，如能够从DE10 2015 106 010A1中看到的，由于圆形刀具相对于彼此关于最小距离的点的位置的固定定向/位置，在肉的回收期间，已知的设备和方法导致特别高的产量损失和/或对骨头结构或鳍/鳍支撑部/鳍接缝的损伤，这能够导致待回收的肉的污染或生产停工期。例如，当加工鲑鱼、白鱼和特别是在其中脊骨具有从尾部到头变化的形状的鳕鱼时，会出现这个问题。由于圆形刀具关于最小间隙尺寸的点的位置的刚性定向，结果是在脊骨的区域中的不正确的切口和/或产量损失。此外，用已知的设备可靠地加工鲑鱼仅可能达到有限的程度，因为它们经常具有不同的尺寸，这就是为什么经常需要预分类的原因，因为设备不能对脱离装置进行这样的导致尽可能完全地回收肉的调节。

此外，应该导致产量增加的弹簧加载的圆形刀具在现有技术中是已知的。即使在这样的设备中，存在圆形刀具相对于彼此的固定定向，这显著地限制了待加工的鱼的最大范围。此外，圆形刀具围绕水平轴线的枢转仅提供改变间隙在宽度上的距离的可能性，然而，这也伴随着切割控制的改变。已知的设备仅提供了相对较少的可能性来执行单独的切割控制。在诸如鲑鱼之类的鱼种的情况下，在脊骨(以下也称为中央骨或脊柱)的区域中尤其是在尾部和背鳍之间的区域中存在特别多肉的区域，其只能用已知的设备和方法来不令人满意地收获。

因此，由于上述原因，在用已知的设备或已知的方法加工之后，完全由肉组成的不能被回收的部分继续存在于脊骨的区域中。当对准圆形刀具时，已知的装置将它们自身定向到从尾根部的第一切口直到头部切口的端部的限定距离，这导致在用圆形刀具的随后加工期间的产量损失。特别是在尾根部的区域直到背鳍的区域中，由于圆形刀具之间距离的“不可调节性”，肉的可靠和高产量的回收是不可能的。圆形刀具之间的距离的快速可调节性在现有设备中没有提供，其在没有较大机械努力的情况下也不能实现。目前，通过原材料的耗时的预分类来解决该问题，以便用圆形刀具之间的均匀距离来实现最佳可能的产量结果。然而，如果刀具之间的距离太小，则当圆形刀具与鱼的骨头结构接触时，在切片过程中会发生速度损失，如果刀具切割速度分布不均匀，则这会导致切割误差。此外，减慢的切割速度可能导致对肉的不精确切割或撕裂，这导致质量损失。另一方面，如果圆形刀具对齐得彼此间隔开太远，则由于不足的肉回收而可能发生高产量损失，这最好能够通过用分离器机械回收残留肉来减轻，进而导致最终产品的高成本或质量损失。

发明内容

因此，本发明的目的是提出一种用于鱼加工的设备，其确保肉的可靠且产量有效的自动回收，由此肉应当尽可能完全地从鱼的骨头结构分离或脱离。本发明的目的还在于提出一种相应的方法。

该目的通过上文提到的设备实现，其中，脱离装置包括控制装置，其适于根据由测量装置检测的鱼解剖结构，特别是鱼的高度、长度和/或宽度，来调节间隙S的宽度，控制装置构造成在肉从骨头结构脱离之前预调节间隙S的宽度，并且控制装置构造成在肉正在从骨头结构脱离时改变间隙S的宽度。这提供了以下优点，一方面，根据待加工的鱼的鱼解剖结构，所述至少两个可控制地可移动的圆形刀具被最佳地预调节以执行借助于脱离装置使肉从骨头脱离的脱离切割，并且另一方面，在肉正在从骨头结构脱离时，所述至少两个可控制地可移动的圆形刀被最佳地改变。这样，位于所述至少两个圆形刀具之间的间隙S的宽度相对于彼此被调节，使得以高精度实现脱离切割。由于间隙S的可变宽度，当回收肉时总是实现最佳可能的产量，而与去头和去内脏的鱼的鱼解剖结构和尺寸无关。同时，间隙S的宽度优选地以如下方式选择，即圆形刀具在没有损坏或切割进入骨头结构或其部分的情况下尽可能接近地使肉从鱼的骨头结构脱离。这样，能够减少在肉的回收之后粘到骨头的废物或未脱离的肉，从而提高在肉回收期间的产量。一方面，这导致设备的更高效率，另一方面，它减少了对保留在骨头结构上的残留肉的任何可能的下游回收所需的努力。这样，由于回收了肉的较大的连接部分，所以也能够提高最终产品的质量。根据本发明的设备确保了间隙S的宽度关于鱼解剖结构(特别是鱼的高度、长度和/或宽度或者鱼的位置/方位)的单独的和定制的调节，使得每条鱼能够单独地加工，这导致在产量和质量方面的优化结果。根据本发明的目的实现允许动态调整圆形刀具之间的距离而无需耗时的转换。特别地，由于圆形刀具通过控制装置的可调节性，在不使用工具的情况下改变距离是可能的。由于控制装置提供了间隙S的宽度的可调节性或可变性，即在鱼加工之前和在鱼加工期间调节是可能的，因此能够根据所检测的待加工鱼的鱼解剖结构而在加工过程中单独地预调节或改变和定制间隙S。换句话说，间隙S能够从预调节的间隙宽度开始调节，即，根据鱼的解剖结构，间隙S能够在加工过程中增大或减小，使得鱼的肉尽可能完全地从骨头结构脱离。简单地说，本发明使得能够根据存在的鱼解剖结构，对由圆形刀具形成的间隙S进行产品特定地预调节/改变，具有产率高和可适配的肉回收的效果。在这种情况下，间隙S的宽度应该选择成使得在脱离切割或分离切割期间间隙S至少部分地或暂时地被选择得如此之大以至于一方面能够排除例如对鳍支架的损坏，并且被选择得如此之小以至于另一方面实现最大的产量。

本发明的意义内的“鱼”基本上覆盖所有适于工业/机械加工的(可食用的)鱼种。能够使用的鱼种包括白鱼，例如鳕鱼或黑线鳕。然而，该设备也能够以相同的方式用于其它种类的鱼，特别是鲑鱼。去头和去内脏的鱼每个具有不同的鱼解剖结构，其尤其是由年龄、性别、鱼种、来源、饮食和基因库确定。在这种情况下，鱼解剖结构包括鱼的鱼解剖特征或参数。因此，“鱼解剖结构”尤其是指鱼的高度、长度和/或宽度。根据本发明的设备构造成和适于基于鱼的肉或至少其部分的具体鱼解剖结构来加工鱼的肉或至少其部分。为此目的，该设备设置有已经去头并且至少部分地或大部分去内脏的鱼。根据设备的构造，去内脏和去头设备能够直接布置在加工线中的上游。

所有适于沿输送路径在某一方向上输送鱼的装置都能够被认为是输送装置。例如，鱼能够安置或布置在包括输送装置的保持设备上。输送装置优选包括驱动装置和用于沿着输送路径输送鱼或保持设备的连续输送装置。

“测量装置”是指构造成检测鱼解剖结构的机械、电气和/或电子装置。测量装置构造成检测和/或确定鱼尺寸相关数据，并且优选地以一个或多个数据集的形式检测鱼解剖结构，以便更优选地存储它们并且随后使它们可用于进一步使用。在这种情况下，鱼解剖结构数据包括不仅鱼的关于长度、高度、宽度等的尺寸，而且特别是待加工的鱼的比例、形状、颜色和一致性。优选地，鱼解剖结构数据存储在数据库中。将由测量装置检测的鱼解剖结构的参数应特别地覆盖用于圆形刀具的定制致动的参数，包括能够在其它加工步骤中使用的其它参数是明确可能的。目的是为了以尽可能最佳的方式检测鱼的解剖结构，以便定位肉区域，以便然后借助于脱离装置以尽可能少的损失和破坏使它们脱离；更优选地，测量装置能够构造成定位骨头结构或骨头，以便随后将肉的相应回收调整到骨头的定位。根据待检测的鱼参数，相应的测量装置包括合适的检测系统，例如传感器系统、旋转编码器、光学检测模块、称重装置、声学传感器等。测量装置因此包括适于检测和/或确定鱼尺寸相关数据的机械、电子、光学部件或其元件组合。测量装置特别是包括这样的元件，借助于这些元件能够确定鱼的高度、长度和/或宽度，和/或尾根部的位置和/或背鳍的位置能够利用这些元件来检测，因此尤其能够直接检测和/或能够经由相应的计算模型确定。更优选地，测量装置也能够仅检测鱼的种类，这随后导致圆形刀具的间隙S的预调节和/或在肉的回收期间间隙S的可变设置。

用于使肉从骨头结构脱离的脱离装置具有用于执行所需的刀具切割的圆形刀具。在这种情况下，脱离装置或圆形刀具能够特别地包括其它部件，尤其是用于圆形刀具的安装支架以及驱动和控制装置。优选地，脱离装置用于沿着鱼中的上骨头结构的背部骨头切割出来或进行脱离切割或背部切割。在刀具切割的情况下，更优选地切割出来背部辐条或与骨头结构相关联的其他骨头或骨头结构部分以特别优选地利用不是本发明主题的其它分离装置，例如利用至少一个分离装置，来随后分离肉。

特别地，控制装置一方面用于致动和监测圆形刀具及其驱动和对准的目的，另一方面用于借助于由测量装置检测的数据来构造圆形刀具的变化的目的，以便根据相应的鱼解剖结构来动态地调节圆形刀具。控制装置包括用于构造距离的变化的机械部件和用于根据鱼解剖结构来改变距离的(控制电子器件)部件。更优选地，控制装置包括至少一个计算机单元，其产生用于控制和改变间隙S的宽度的控制信号。

“间隙S的宽度”是指所述至少两个圆形刀具之间的距离，优选地最短距离。根据待加工的鱼，能够单独地设置或改变间隙宽度，相应的变化特别优选地与待加工的鱼的相应鱼参数或鱼解剖结构成比例。通过改变圆形刀具的位置实现间隙S的宽度的变化。所述至少两个圆形刀具中的至少一个能够相对于输送路径而改变，即，到输送路径的距离也能够仅对于一个刀具而改变，由此间隙S是可变的。在加工期间间隙S的宽度优选地从大约1mm到大约20mm变动，尽管特别优选的是，从大约3mm至大约8mm变动的值对于大多数待加工的鱼是有利的。当肉正在从骨头结构脱离时，借助于控制装置调整的间隙S或圆形刀具相对于输送路径的宽度的变化优选地至多在±10mm的范围内。特别优选地，该变化在几毫米的范围内，即优选地在0.2mm至3.5mm的范围内。

本发明的有利实施例的特征在于，所述至少两个圆形刀具适于借助于所述控制装置是可彼此同步地调节的和/或是可基本上垂直于所述输送路径调节的。这样，将各个圆形刀具相对于彼此的间隙宽度或距离构造为一致是可能的。为了脱离或切割出来，鱼借助于输送装置沿输送路径在输送方向T上输送通过圆形刀具，鱼或鱼的中央骨头(脊骨)与y轴线一起限定了输送方向T上的输送平面。对输送路径的垂直可调节性是指圆形刀具是可垂直于输送平面调节的。特别优选地，由于圆形刀具对于输送平面的垂直可调节性，间隙S仅在间隙宽度上是可变的。待加工的鱼通常具有大部分对称的解剖结构，这使得在加工期间切割装置的对称布置成为优选。由于根据本发明的圆形刀具的可调节性，同步可调节性同样是优选的，因为这一直确保了切割装置相对于彼此的对称布置。同步可调节性还确保了各个圆形刀具的切割是一致的，从而导致一致的切割模式。同步可调节性也使设置工作最小化，因为单个调节自动地导致所有切割装置的一致调节。圆形刀具相对于输送路径的基本上垂直的、优选线性的可调节性导致可能的间隙宽度的预定范围。在这个线性布置内的可调节性优选地是连续可变的。圆形刀具能够优选地包括其它部件，例如用于圆形刀具的安装支架，其被构造成是可移动和/或可控制的，以用于圆形刀具的可调节性。“可同步调节的”是指所述至少两个圆形刀具是可作为一个圆形刀具同时调节的。“可调节的”是指旋转速度尤其是可同步调节的，并且到输送路径的距离也是可同步调节的。圆形刀具优选地能够机械地、电子地和/或磁性地同步。“基本上垂直的”是指布置在脱离装置上的圆形刀具或脱离装置本身是可垂直于输送路径并沿着这个轴线在鱼的输送平面中线性地调节的，其中高达±10°的偏差是可能的。

本发明的优选改进的特征在于，所述至少两个圆形刀具以间隙S为V形的方式相对于彼此布置和/或是可相对于彼此以间隙S为V形的方式调节的。尤其是，间隙S构造成在输送方向T上和与输送方向T相反地是可呈V形调节的。例如在鱼的尾部的区域中，尤其是由圆形刀相对于彼此的位置产生的V形间隙S的实施例是期望的，以例如为尾部区域中的鳍缝提供足够的空间。呈V形的间隙S的实施例能够通过圆形刀具相对于彼此的任何位置产生。例如，在圆形刀具的俯视图中，间隙S能够是V形的；或者，从前面或圆形刀具相对于彼此的成角度的位置观看的视图中，间隙S也能够是V形的。为了构造V形间隙S，两个圆形刀具优选地在圆形刀具的下顶点处具有最小距离的点。这个位置能够实现增加的回收率，同时使错误切割的发生最小化。更优选地，圆形刀具相对于彼此的位置构造成和适于是可变的，以便根据需要调节所得到的V形间隙S。

根据本发明的更优选实施例，所述至少两个圆形刀具构造成和适配为背部刀具以进行用于使所述鱼的背部肉脱离的背部切割。圆形刀具优选地构造为彼此相对布置的一对圆形刀具。更优选地，背部切割使得背部辐条能够如果需要借助于具有分离设备的至少一个分离装置被切割出来，背部肉随后被分离。在尾鳍和一方面尤其是尾根部与另一方面背鳍之间的区域尤其在鲑鱼中是特别多肉的，使得用于切割出来背部切口、尤其是背部辐条的圆形刀具的构造和适配与传统设备相比对于在回收肉时的增大脱离具有特别显著的效果。

本发明的有利实施例的特征在于，所述输送装置构造成和适于在所述输送方向T上沿所述输送路径尾部在前地输送所述鱼。优选地，借助于输送装置在输送方向T上沿输送路径尾部在前地和敞开且去内脏的腹腔面向下地输送鱼。作为尾部在前地被输送的结果，当在肉的回收期间借助于圆形刀具进行切割时，间隙宽度S更优选地基于鱼的解剖结构沿着骨头结构逐渐增大，这导致改善的切割控制并降低损坏的风险。

本发明的优选改进的特征在于，所述控制装置包括凸轮控制装置，所述凸轮控制装置包括凸轮盘，所述凸轮盘借助于控制驱动单元驱动以改变所述至少两个圆形刀具的位置。控制装置的凸轮控制装置提供了方便的解决方案，以控制圆形具相对于彼此的距离，或由此根据需要调节间隙S的宽度。为了改变间隙S，凸轮控制装置构造成例如与可控制地可移动的圆形刀具操作性地连接，其中圆形刀具包括用于与凸轮控制装置接合的销元件。具有凸轮盘的凸轮控制装置由控制驱动单元驱动，并且使得能够产生凸轮盘的旋转运动。凸轮盘的运动借助于控制驱动单元产生，控制驱动单元更优选地构造成和适于执行向左和向右旋转的运动。在另一优选实施形式中，对于所述至少两个圆形刀具仅提供单个凸轮盘，使得通过对两个圆形刀具相等地作用的凸轮盘提供圆形刀具的同步控制和圆形刀具到输送路径的距离的一致变化。凸轮控制装置优选包括凸轮装置，以便执行圆形刀具的不同的运动顺序和因此位置改变。例如，控制驱动单元能够构造成和适于作为枢轴驱动装置，以在预定范围内可靠地驱动或控制凸轮盘。

优选实施例的特征在于，一方面，能够借助于所述凸轮盘来预设置限定的间隙S，并且另一方面，当所述肉正在从所述鱼的骨头结构脱离时，能够根据所检测的鱼解剖结构，特别是所述鱼的高度、长度和/或宽度，来自动地形成可变的间隙S。由于圆形刀具能够在整个回收过程中适配鱼解剖结构，因此间隙S的自动变化导致鱼肉的尽可能完全的回收。为此目的，控制驱动单元优选地不执行凸轮盘的恒定或完全的旋转运动，而是根据所检测的鱼解剖结构执行凸轮盘的定制运动，以便一方面在鱼被加工之前预设置间隙S，这通过凸轮盘的运动和圆形刀具相对于彼此的伴随控制来设置，并且另一方面在鱼正在被加工时改变间隙S，这也通过凸轮盘的运动和圆形刀具相对于彼此的相关控制来设置。总之，凸轮盘因此被设置成借助于控制驱动单元是可围绕其旋转轴线在两个方向上旋转的，其中优选地在一个方向上的旋转运动期间设置间隙S的增大，并且优选地在另一个方向上的旋转运动期间设置间隙S的减小。在本发明的意义内，间隙S的变化“自动地”进行，其中，控制装置或凸轮控制装置与测量装置连接，并且间隙S的宽度根据所检测的鱼解剖结构而变化。在这种情况下，圆形刀具的期望的刀具切割优选地基于检测到的鱼解剖结构数据来进行，从而导致间隙S的变化。鱼解剖结构形成自动刀具切割的基础，其中例如鱼的高度、长度和/或宽度能够用于推断期望的脊骨和/或背部辐条的厚度，以便相应地与圆形刀具对准。此外，间隙S的宽度的自动变化能够使用相应的鱼解剖结构的知识结合最终产品的客户要求(例如，最大可能的肉回收或尽可能无骨的产品)来调节。

本发明的优选改进的特征在于，由所述控制驱动单元驱动的所述凸轮盘包括至少一个圆周凸轮，其设置成控制间隙S，一方面，在所述肉从所述鱼的骨头结构脱离之前调节所述间隙S的静态形成是可能的，并且在所述肉正在从所述鱼的所述骨头结构脱离时调节所述间隙S的动态形成是可能的，其中，在每种情况下，所述至少一个圆形刀具经由可移动地布置的圆形刀具接收元件操作性地连接到所述凸轮盘上。圆周凸轮使得能够实现用于间隙S的预定设置选项，其中圆周凸轮根据期望的间隙宽度被致动。如果没有提供间隙宽度的变化，即间隙S的静态构造，则圆形刀具保持在该位置。对于间隙宽度的变化，在圆周凸轮内发生位置变化。优选地，圆周凸轮构造成并适配为具有在其中引导的销元件的凹槽引导凸轮。为此目的，凸轮盘包括至少一个凹槽引导件，用于强制引导与圆形刀具操作性地连接的销元件，所述销元件构造成和适于布置间隙S的宽度的调节/改变，其中，圆形刀具接纳元件中的各个圆形刀具的至少一个朝向输送路径移动。圆形刀具接收元件例如构造成具有用于圆形刀具的容器的托架，其能够在预定范围内移动以设置间隙S的变化。特别优选地，凸轮盘包括两个凹槽导向件，每个槽导向件用于接收一个销元件，以便同步地调节圆形刀具，借助于驱动单元在两个方向上执行围绕旋转轴线的旋转运动是可能的。圆形刀具接收元件优选地能够被可旋转地驱动，以便驱动圆形刀具。或者，圆周凸轮也能够通过具有与凸轮盘操作性地连接的弹簧元件来产生，该弹簧元件是可弹性变形的，并且通过膨胀(正或负)产生对间隙S的控制是可能的。

在本发明的另一有利实施例中，所述控制驱动单元包括调节驱动装置。调节驱动装置允许凸轮盘根据需要被控制，这一方面允许间隙S被快速地调节，并且另一方面允许间隙S被改变以适配鱼解剖结构。这样，当改变间隙宽度时，存在更大的范围，因为凸轮盘能够更快、更慢或以力的调节施加来启动。调节驱动装置优选地构造为伺服马达。然而，也能够使用其它调节驱动装置或不同系统的组合，例如气动、液压、电气或电磁部件，以控制和调控驱动单元。

本发明的另一有利实施例的特征在于，所述至少两个旋转驱动的圆形刀具设置成是可由单个圆形刀具驱动单元驱动的。借助于单个圆形刀具驱动单元驱动两个圆形刀具减少了设备所需的驱动单元的数量，并且有助于更紧凑的设计和更低的复杂度，这又有助于成本有效的设计。同时，单个圆形刀具驱动单元使得更容易同步地驱动两个圆形刀具，这例如有助于一致的切割图案。

在本发明的另一有利实施例中，所述圆形刀具驱动单元构造成和适于同步地驱动所述至少两个圆形刀具，所述至少两个圆形刀具中的每一个是可由操作性地连接到所述圆形刀具驱动单元的单独的驱动装置驱动的。同步驱动确保各个圆形刀具的一致切割速度，这有助于待回收的鱼片或肉的一致质量。优选地操作性地连接到圆形刀驱动单元的两个驱动装置的使用，导致动力均匀地分配到圆形刀。特别优选地，来自圆形刀具驱动单元的单个动力传输装置的动力被相等地传递到两个驱动装置，以确保各个圆形刀具被一致地驱动。驱动装置优选地能够从带、链、轴等或其组合中选择。有利地，圆形刀具也能够用单独的伺服电机驱动，所述伺服电机可以例如彼此电子地连接以产生同步。这确保了能够以受控的方式调控各个刀具的速度。这允许用变化的阻力将刀具速度保持处于恒定速度。

根据本发明的有利实施例，所述设备还包括电连接到所述测量装置和所述控制装置的控制单元，其构造成和适于检测和/或处理由所述测量装置检测到的鱼解剖结构数据，特别是所述鱼的高度、长度和/或宽度，并且致动所述控制驱动单元以根据相应的鱼解剖结构，特别是所述鱼的高度、长度和/或宽度来调节所述间隙S，其中所述控制单元以如下方式致动所述控制驱动单元，即以预定的角速度轮廓来调节所述凸轮盘的循环。所述控制单元优选地包括至少一个具有存储单元的计算机单元，用于存储和/或处理由所述测量装置检测的鱼的鱼解剖结构数据。借助于所述控制单元，计算间隙S的定制的调节或变化并且借助于凸轮控制装置来控制其是可能的。

在本发明的另一优选实施例中，所述设备还包括至少一个输入单元和至少一个输出单元，所述至少一个输入单元构造成调节所述至少两个圆形刀具中的至少一个到所述输送路径的距离，以便在所述肉从所述骨头结构脱离之前调节所述间隙S的宽度和/或在所述肉正在从所述骨头结构脱离时调节所述间隙S的宽度，所述至少一个输出单元输出由所述至少一个输入单元输入的所述距离的调节。所述输入单元允许根据待加工的鱼来调节间隙S的宽度，优选地是手动输入的调节。根据设备的实施例或其用途，在鱼的情况下，仅使某一区域中的肉脱离是有利的，例如在特殊质量要求的情况下。这样，根据鱼解剖结构但仅在先前调节的区域中使肉脱离。所述输出单元优选地借助于诸如监视器之类的视觉辅助设备向用户输出所调节的区域或者向用户示出待调节的区域。此外，所述输出单元优选地能够包含输入单元，以便使用它来执行手动改变。

本发明的有利实施例的特征在于，所述至少一个输入单元构造成和适于可变地设定所述至少两个圆形刀具中的至少一个到所述输送路径的调节，所述间隙S的宽度是可由所述至少两个圆形刀具中的每一个以±10mm的最大值调节的。这样，能够根据要求或期望的切割图案借助于输入单元预先调节待执行的圆形刀具的切割。“可变的”在此上下文中是指所述至少两个圆形刀具中的至少一个的切割曲线能够经由输入单元手动调节，也就是说，能够改变由测量装置最初提供的切割过程。可变的调节优选包括例如绕过骨头、软骨等的在几毫米范围内的值，其更优选地例如由测量或检测装置检测。另外或替代地，间隙S的宽度能够根据鱼的期望质量或期望的后续进一步加工来调节。借助于输入单元调节间隙S的可能性是指间隙宽度能够关于最初预期的或计算的和借助于测量装置检测的鱼解剖结构而改变。因此，优选地，通过在每种情况下朝向或远离输送路径移动圆形刀具，间隙能够相对于预调节的间隙宽度在1mm至10mm的范围内调节，即，能够使间隙更大或更小。

本发明的另一有利实施例的特征在于，所述至少一个输入单元构造成根据鱼种设定切割轮廓，以便在所述肉从所述鱼的所述骨头结构脱离之前和/或期间根据所述鱼种调节所述间隙S的宽度，设定所述间隙S的可变调节是可能的。由于根据鱼类调整切割轮廓，例如预定义在其内圆形刀具能够移动的间隙S的范围从而减少例如用于调整圆形刀具相对于彼此所需的任何计算能力是可能的。此外，执行特定的切割控制是可能的，所述特定的切割控制主要不是取决于整个鱼解剖结构，而是例如仅取决于长度、高度或宽度。总之，能够以这种方式提高加工速度，并且能够减少用于调节圆形刀具的计算或控制工作。

在本发明的优选实施例中，所述测量装置包括检测装置，所述检测装置具有用于检测鱼的数据的传感器系统，更优选地，所述传感器系统选自光学检测系统、旋转编码器、绝对编码器、X射线系统和/或声学传感器(例如超声波)的组。

更优选地，至少一个其它脱离装置布置在根据本发明的设备的下游，以便从去内脏的鱼的骨头结构中完全回收背部肉。用于从去头和去内脏的鱼中回收肉的设备通常包括两个脱离装置，第一脱离装置构造成执行对上骨头结构(背部辐条)的切出来，并且另一脱离装置构造成执行用于切割出来下骨头结构(腹部辐条)的胁腹切割。这样，经常从单条鱼从鱼的每一侧生产至少两个相连的鱼片。根据本发明的设备特别用于执行对上骨头结构(背部辐条)的切割出来。

此外，该目的通过上文提及的方法实现，该方法包括以下其它步骤：借助于控制装置根据由所述测量装置检测的鱼解剖结构，特别是所述鱼的高度、长度和/或宽度，来调节所述间隙S的宽度；借助于所述控制装置在所述肉从所述骨头结构脱离之前预调节所述间隙S的宽度；以及，借助于所述控制装置在所述肉正在从所述骨头结构脱离时改变所述间隙S的宽度。

为了避免重复，关于根据本发明的方法参考已经结合根据本发明的设备详细描述的优点。它们也类似地适用于本发明的特定方法。

本发明的有利实施例的特征在于，借助于所述控制装置彼此同步地和/或基本上垂直于所述输送路径调节所述至少两个圆形刀具。

根据本发明的更优选的实施例，借助于所述输送装置在所述输送方向T上沿所述输送路径尾部在前地输送所述鱼。

本发明的优选改进的特征在于，借助于控制驱动单元通过驱动包括所述控制装置的凸轮盘来改变所述至少两个圆形刀具的位置。

本发明的有利改进的特征在于，一方面借助于所述凸轮盘预设置凸轮盘的限定的间隙S，以及，另一方面借助于所述凸轮盘在所述肉从所述鱼的所述骨头结构脱离时根据所述鱼解剖结构，特别是所述鱼的高度、长度和/或宽度，来自动形成可变的间隙S。

本发明的优选改进的特征在于，借助于所述控制驱动单元驱动所述凸轮盘，并且，一方面在所述肉从所述鱼的所述骨头结构脱离之前静态地调节所述间隙S，以及另一方面在所述肉正在从所述鱼的所述骨头结构脱离时借助于所述凸轮盘的至少一个圆周凸轮通过经由在每种情况下可移动地布置的圆形刀具接收元件移动所述至少一个圆形刀具来动态地调节所述间隙S。

根据优选改进，由单个圆形刀具驱动单元驱动所述至少两个旋转驱动的圆形刀具。

优选地，借助于所述圆形刀具驱动单元的单独的驱动装置驱动所述至少两个圆形刀具中的每一个。

本发明的另一有利改进的特征在于，借助于电连接到所述测量装置和所述控制装置的控制驱动单元来检测和/或处理由所述测量装置测量的鱼解剖结构数据，特别是所述鱼的高度、长度和/或宽度，以及，通过所述控制单元致动所述控制驱动单元，以根据相应的鱼解剖结构，特别是所述鱼的高度、长度和/或宽度，通过以预定的角速度轮廓调节所述凸轮盘的循环来调节所述间隙S。

根据本发明的更优选实施例，借助于至少一个输入单元，通过在所述肉从所述骨头结构脱离之前调所述节间隙S的宽度和/或通过在所述肉正在从所述骨头结构脱离时调整所述间隙S的宽度，来调节所述至少两个圆形刀具中的至少一个圆形刀具到所述输送路径的距离，以及，借助于至少一个输出单元输出由所述至少一个输入单元输入的所述距离的调节。

本发明的有利实施例的特征在于，可变地设置所述至少两个圆形刀具中的至少一个圆形刀具到所述输送路径的调节，所述间隙S的宽度由所述至少两个圆形刀具中的每一个以±10mm的最大值来调节。

本发明的优选改进的特征在于，在所述肉从所述鱼的所述骨头结构脱离之前和/或期间，借助于所述至少一个输入单元的鱼种依赖的切割轮廓来可变地调节所述间隙S的宽度。

特别优选地，所述方法使用根据权利要求1至15中的一项或多项所述的设备来执行。

由此产生的优点和效果已经关于所述设备进行了描述，这就是为什么将参照前面的段落以避免重复的原因。

附图说明

本发明的其它有利和/或有益的特征、构造和改进从从属权利要求和说明书中显现。参照附图更详细地解释了所述设备和方法的特别优选的实施例。附图示出：

图1以从上方倾斜的透视图示出了根据本发明的具有测量装置的设备的示意图，

图2示出了设置在保持装置上并且在鱼的尾部区域具有非写实的圆形刀具的去头且去内脏的鱼的侧视图，

图3以前视图示出了具有形成间隙S的两个圆形刀具的脱离装置的一部分，

图4以俯视图示出了根据图3的处于起始位置的脱离装置，

图5以从上方倾斜的透视图示出了根据本发明的设备的控制装置，

图6以前视图示出了根据图5的具有脱离装置的控制装置，

以及

图7以侧视图示出了根据图5的控制装置。

具体实施方式

附图中所示的设备用于从去头和去内脏的鱼中自动回收肉。在这种情况下，为了简化的加工，鱼不必须去头或完全去内脏，然而鱼应当去头并部分或大部分去内脏。基于特别是借助于构造为圆形刀具的背部刀具切割出来鲑鱼中的背部辐条来更详细地解释本发明。然而，所述设备也能够以相同的方式用于其它种类的鱼，特别是用于从诸如鳕鱼之类的白鱼中回收肉。根据本发明的原理原则上也能够应用于其它具有圆形刀具的脱离装置，其中圆形刀具彼此平行地或以V形姿态间隔开以形成间隙。这样，该原理同样适用于例如切割出来腹部辐条或与骨头结构相关联的其它骨头或骨头结构部分。

图1示出了用于从去头和去内脏的鱼11中自动回收肉20的设备10，其包括用于在输送方向T上沿输送路径13输送鱼11的输送装置12、用于检测鱼11的解剖结构的测量装置14、以及用于使肉20从骨头结构18脱离的脱离装置15，脱离装置15包括至少两个旋转驱动且可控地可移动的圆形刀具16、17，其在输送路径13的相互相对侧上彼此间隔开以形成间隙S。

根据本发明，这个设备10特征在于，脱离装置15包括控制装置19，其设置成根据由测量装置14检测的鱼解剖结构，特别是鱼11的高度、长度和/或宽度，来调节间隙S的宽度，控制装置19构造成在肉20从骨头结构18脱离之前预调节间隙S的宽度，并且控制装置19构造成在肉20正在从骨头结构18脱离时改变间隙S的宽度。

当单独或彼此组合采用时，下面描述的特征和改进示出了优选实施例。特别指出的是，在权利要求书和/或说明书中概括的或者在共同的实施例中描述的特征也能够以功能独立的方式进一步改进设备10。

在根据本发明的设备10中，每条鱼11手动或自动地安置在保持装置21上，如图2所示，其中敞开且去内脏的腹腔面向下。以举例的方式，图2示出了在圆形刀具16、17在鱼11的尾部25的区域中接合期间具有骨头结构18的鱼11的结构。如图2所示，优选地待加工的鱼11经常具有背部辐条23和腹部辐条38，它们与鱼11的脊骨39一起形成骨头结构18。粘附到骨头结构18的肉20由根据本发明的设备10回收；或者至少执行对具有背部肉22的背部辐条23的切割出来，以便随后对所有的肉20执行尽可能完全的回收。鱼11优选地能够以纵向定向安置在保持装置21上，以便借助于输送装置12在其上输送它们。

输送装置12优选地构造成和适于沿输送路径13在输送方向T上尾部在前地输送鱼11。鱼11与保持装置21借助于输送装置12在输送方向T上被输送至脱离装置15。在尾部25处开始脱离切割之前，圆形刀具16、17借助于控制装置19相对于彼此被特别地布置，其结果是在肉20从骨头结构18脱离之前间隙S的宽度被预调节。在每种情况下根据由测量装置14检测的待加工的鱼11的鱼解剖结构来进行间隙S的特别预调节。圆形刀具16、17，也被称为背部刀具，优选地构造成和适于执行背部切割以使鱼11的背部肉22脱离。为此，圆形刀具16、17通过以如下方式引导鱼11通过间隙S来切割出来待加工的鱼11的骨头结构18的背部辐条23，即，圆形刀具16、17尽可能接近背部辐条23的骨头结构18来使肉20或背部肉22脱离。

作为在输送方向T上连续地输送鱼11的结果，一旦鱼11或待脱离的背部肉22到达圆形刀具16、17的工作区域中，切割就开始。优选地，圆形刀具16、17借助于控制装置19设置成是可彼此同步地调节的和/或是可基本上垂直于输送路径13，即在由鱼的y轴和输送方向T限定的输送平面中调节的。圆形刀具16、17构造成是可垂直于输送方向T的输送平面调节的，即圆形刀具16、17能够在垂直于输送路径13的输送平面中水平地呈现可变的位置。如图2和图3所示，在优选实施例中，圆形刀具16、17以相对于彼此的方式布置和/或构造成以间隙S为V形的方式相对于彼此是可调节的。或者，通过圆形刀具16、17彼此的不同位置，间隙S也能够构造成平行的或对应于倒V形。对于间隙S的V形构造，圆形刀具16、17的角度基本上是可自由选择的，并取决于待加工的鱼11。在优选实施例中，在切割过程期间所述角度可以变化。在图3中，两个箭头示意性地示出了圆形刀具16、17在圆形刀具16、17的旋转轴线24处的可调节性，这改变由在间隙S处的示意性箭头指示的间隙S的宽度。

在图1中，设备10的实施例包括测量装置14，用于检测和/或确定鱼11的鱼解剖结构或鱼11的鱼尺寸相关数据。借助于控制装置19，能够根据所检测和/或确定的测量数据以间隙S的宽度是可变的方式来控制两个圆形刀具16、17。间隙S的可变性基本上通过圆形刀具16、17在水平方向上相对于彼此的纵向移位来实现。测量装置14的详细结构与本发明无关，因此可以以已知的方式包括适于检测和/或确定鱼尺寸相关数据的机械的、电子的、光学的或其它已知的元件或元件组合。为了能够在脱离或背部切期间单独地控制圆形刀具16、17，每条鱼11的鱼解剖结构或鱼尺寸相关数据可以借助于测量装置14检测/确定，并且存储以供进一步使用。详细地，例如，尾部区域25或尾根位置和背鳍40的位置可以用光电传感器来检测。在脱离/切割之前，能够完全测量鱼11或骨头结构18。在脱离/切割期间，能够另外执行各个测量步骤。测量装置14尤其包括这样的元件，借助于这些元件能够确定，因此尤其能够直接检测和/或能够经由相应的计算模型确定每条鱼11的高度、长度和/或宽度和/或尾部25的位置和/或背鳍40的位置。借助于适当的处理和/或传输方法，例如在图中未详细示出的计算机单元的辅助下，如此确定的鱼解剖结构数据可用于控制装置19，其结果是，圆形刀具16、17的所需的可调节性和所需的可变性例如在图中未详细示出的计算机单元的辅助下被计算和执行。

图4以俯视图示出了脱离装置15。间隙S的可变宽度由圆形刀具16、17的旋转轴线24上的示意箭头表示。在鱼11输送通过彼此相对布置的可控制地可移动的圆形刀具16、17期间，间隙S的宽度是可自动地变化的。为此目的，圆形刀具16、17可以朝向彼此或远离彼此地移动，其结果是在每种情况下间隙S增大或减小。当尾部在前地加工鱼11时，间隙S的预调节宽度通常大致对应于尾部25或尾鳍的宽度；当引导鱼11通过预调节的间隙S时，间隙宽度根据需要而变化，其结果是由于骨头结构18变宽，间隙S经常增大。

控制装置19优选地包括凸轮控制装置26，凸轮控制装置26包括凸轮盘28，其借助于控制驱动单元27驱动以改变圆形刀具16、17的位置。图5-7详细示出了具有控制装置19的脱离装置15。优选地，一方面，限定的间隙S可以借助于凸轮盘28预设置，并且另一方面，当肉20正在与鱼11的骨头结构18脱离时，能够根据所检测的鱼解剖结构，特别是鱼11的高度、长度和/或宽度来自动形成可变的间隙S。在这种情况下，两个圆形刀具16、17构造成和适于切割出来背部辐条23。凸轮盘28构造成通过控制驱动单元27在沿着凸轮盘28的旋转轴线的两个方向上是可移动的。当凸轮盘28移动时，间隙S的宽度的变化能够通过改变圆形刀具16、17之间的距离来建立。

为了改变间隙宽度，由控制驱动单元27驱动的凸轮盘28优选地包括至少一个圆周凸轮29，其被设置成控制间隙S，一方面，在肉20与鱼11的骨头结构18脱离之前调节间隙S的静态形成是可能的，并且在肉20正在与鱼11的骨头结构18脱离时调节间隙S的动态形成是可能的，其中，在每种情况下，至少一个圆形刀具16、17经由可移动地布置的圆形刀具接收元件30、31操作性地连接到凸轮盘28。为了建立凸轮盘28和圆形刀具16、17或圆形刀具接收元件30、31之间的操作性连接，优选地提供与凸轮盘28和圆周凸轮29配合的其它装置或元件。在根据图5至图7的本发明的实施例中，圆周凸轮29具有至少一个凹槽32，至少一个也被称为销元件的扫描器33布置成接合到该凹槽中。优选地，在每种情况下，提供具有相应扫描器33的凹槽32以控制圆形刀具16、17中的每一个。扫描器33优选地具有导辊34，其在凹槽32中提供低摩擦运动。借助于扫描器33，设置圆形刀具接收元件30、31或圆形刀具16、17的移位，其最初由凸轮控制器26引起。为了传递出现的力，能够提供在图中未详细示出的力传递元件，例如齿轮，其构造成和适于在不同部件之间传递普遍的力和/或承担出现的力的控制。此外，控制驱动单元27能够包括调节驱动装置33，以提供用于间隙S的宽度的更宽范围的调节选项。利用调节驱动装置33，设置凸轮控制装置26的定制控制是可能，这一方面允许间隙S被快速且更精细地调节，另一方面允许间隙S变化以适配鱼解剖结构。这样，当改变间隙宽度时存在更大的范围，因为凸轮盘28能够更快、更慢或以力的调节施加接近。调节驱动装置33优选地构造成在图中未详细示出的伺服马达。例如，当回收肉20时，伺服马达能够用来在整个切割图案上改变间隙S。

为了致动和驱动所述至少两个圆形刀具16、17，它们优选地设置成是可由单个圆形刀具驱动单元36驱动的。圆形刀具驱动单元36在图5至图7中构造为马达。圆形刀具驱动单元36构造成和适于同步地驱动圆形刀具16、17，圆形刀具16、17中的每一个是可由操作性地连接到圆形刀具驱动单元36的单独的驱动装置37驱动的。

在未明确示出的另一实施例中，设备10还能够包括电连接到测量装置14和控制装置19的控制单元，其构造成和适于检测和/或处理由测量装置14检测的鱼解剖结构数据，特别是鱼11的高度、长度和/或宽度，并且致动控制驱动单元27以根据相应的鱼解剖结构，特别是鱼11的高度、长度和/或宽度来调节间隙S，其中，控制单元以如下方式致动控制驱动单元27，即以预定的角速度轮廓来调节凸轮盘28的循环。

在优选实施例中，设备10包括图中未示出的输入单元和图中也未示出的至少一个输出单元，输入单元构造成调节所述至少两个圆形刀具16、17中的至少一个到输送路径13的距离，以便在肉20从骨头结构18脱离之前调节间隙S的宽度和/或在肉20正在从骨头结构18脱离时调节间隙S的宽度，所述至少一个输出单元输出由输入单元输入的距离的调节。

结合圆形刀具16、17描述的所有实施例也相应地适用于图中未示出的腹部刀具，其优选地构造成和适配为用于切割出来腹部辐条38或与骨头结构18相关联的其它骨头或骨头结构部分的圆形刀具。这也应用到未详细描述的用于从去头且去内脏的鱼11中自动回收肉20的方法，特别是用于切割出来背部辐条23的方法。

Claims (27)

1.用于从去头且去内脏的鱼(11)中自动回收肉(20)的设备(10)，包括用于在输送方向T上沿输送路径(13)输送鱼(11)的输送装置(12)、用于检测所述鱼(11)的解剖结构的测量装置(14)、以及用于使肉(20)从骨头结构(18)脱离的脱离装置(13)，其中，所述脱离装置(13)包括至少两个旋转驱动且可控地可移动的圆形刀具(16、17)，其在所述输送路径(13)的相互相对侧上彼此间隔开以形成间隙S，

其特征在于

所述脱离装置(13)包括控制装置(19)，其设置成根据由所述测量装置(14)检测的鱼解剖结构，特别是所述鱼(11)的高度、长度和/或宽度来调节所述间隙S的宽度，其中，所述控制装置(19)构造成在所述肉(20)从所述骨头结构(18)脱离之前预调节所述间隙S的宽度，并且其中，所述控制装置(19)构造成在所述肉(20)正在从所述骨头结构(18)脱离时改变所述间隙S的宽度。

2.根据权利要求1所述的设备(10)，其特征在于，所述至少两个圆形刀具(16、17)设置成借助于所述控制装置(19)是可彼此同步地调节的和/或是可基本上垂直于所述输送路径(13)调节的。

3.根据权利要求1或2所述的设备(10)，其特征在于，所述至少两个圆形刀具(16、17)相对于彼此以所述间隙S为V形的方式布置和/或构造成是可相对于彼此以所述间隙S为V形的方式调节的。

4.根据权利要求1至3中的一项或多项所述的设备(10)，其特征在于，所述至少两个圆形刀具(16、17)构造成和适配为背部刀具，以执行用于使所述鱼(11)的背部肉(22)脱离的背部切割。

5.根据权利要求1至4中的一项或多项所述的设备(10)，其特征在于，所述输送装置(12)构造成和适配成在所述输送方向T上沿所述输送路径(13)尾部在前地输送所述鱼(11)。

6.根据权利要求1至5中的一项或多项所述的设备(10)，其特征在于，所述控制装置(19)包括凸轮控制装置(26)，其中，所述凸轮控制装置(26)包括凸轮盘(28)，所述凸轮盘借助于控制驱动单元(27)驱动以改变所述至少两个圆形刀具(16、17)的位置。

7.根据权利要求6所述的设备(10)，其特征在于，一方面，限定的间隙S能够借助于所述凸轮盘(28)预设置，并且另一方面，能够在所述肉(20)正在从所述鱼(11)的所述骨头结构(18)脱离时根据所检测的鱼解剖结构，特别是所述鱼(11)的所述高度、长度和/或宽度，来自动形成可变的间隙S。

8.根据权利要求6或7所述的设备(10)，其特征在于，由所述控制驱动单元(27)驱动的所述凸轮盘(28)包括至少一个圆周凸轮(29)，其设置成控制所述间隙S，其中，一方面，能够在所述肉(20)从所述鱼(11)的所述骨头结构(18)脱离之前调节所述间隙S的静态形成，并且能够在所述肉(20)正在从所述鱼(11)的所述骨头结构(18)脱离时调节所述间隙S的动态形成，其中，在每种情况下，所述至少一个圆形刀具(16、17)经由可移动地布置的圆形刀具接收元件(30、31)操作性地连接到所述凸轮盘(28)。

9.根据权利要求6至8中的一项或多项所述的设备(10)，其特征在于，所述控制驱动单元(27)包括调节驱动装置(35)。

10.根据权利要求1至9中的一项或多项所述的设备(10)，其特征在于，所述至少两个旋转驱动的圆形刀具(16、17)设置成是可由单个圆形刀具驱动单元(36)驱动的。

11.根据权利要求10所述的设备(10)，其特征在于，所述圆形刀具驱动单元(36)构造成和适配成同步地驱动所述至少两个圆形刀具(16、17)，其中所述至少两个圆形刀具(16、17)中的每一个是可由操作性地连接到所述圆形刀具驱动单元(36)的单独的驱动装置(37)驱动的。

12.根据权利要求1至11中的一项或多项所述的设备(10)，还包括电连接至所述测量装置(14)和所述控制装置(19)的控制单元，其构造成和适于检测和/或处理由所述测量装置(14)检测的鱼解剖结构数据，特别是所述鱼(11)的所述高度、长度和/或宽度，并且致动所述控制驱动单元(27)以根据相应的鱼解剖结构，特别是所述鱼(11)的所述高度、长度和/或宽度来调节所述间隙S，其中，所述控制单元以如下方式致动所述控制驱动单元(27)，即，以预定的角速度轮廓来调节所述凸轮盘(28)的循环。

13.根据权利要求1至12中的一项或多项所述的设备(10)，还包括至少一个输入单元和至少一个输出单元，所述至少一个输入单元构造成调节所述至少两个圆形刀具(16、17)中的至少一个圆形刀具到所述输送路径(13)的距离，以便在所述肉(20)从所述骨头结构(18)脱离之前调节所述间隙S的宽度和/或在所述肉(20)正在从所述骨头结构(18)脱离时调节所述间隙S的宽度，所述至少一个输出单元输出由所述至少一个输入单元输入的所述距离的调节。

14.根据权利要求13所述的设备(10)，其特征在于，所述至少一个输入单元构造成和适配成可变地设置所述至少两个圆形刀具(16、17)中的至少一个圆形刀具到所述输送路径(13)的调节，其中所述间隙S的宽度是可由所述至少两个圆形刀具(16、17)中的每一个以±10mm的最大值调节的。

15.根据权利要求13或14所述的设备(10)，其特征在于，所述至少一个输入单元构造成根据鱼种来设置切割轮廓，以便在所述肉(20)从所述鱼(11)的所述骨头结构(18)脱离之前和/或期间根据所述鱼种调节所述间隙S的宽度，其中能够设置所述间隙S的可变调节。

16.用于从去头且去内脏的鱼(11)中自动回收肉(20)的方法，包括以下步骤：

借助于输送装置(12)在输送方向T上沿输送路径(13)输送鱼(11)，

借助于测量装置(14)检测鱼解剖结构，特别是所述鱼(11)的高度、长度和/或宽度，

借助于脱离装置(13)使肉(20)从骨头结构(18)脱离，其中所述脱离装置(13)包括至少两个旋转驱动且可控地可移动的圆形刀具(16、17)，其在所述输送路径(13)的相互相对侧上彼此间隔开以形成间隙S，

其特征在于

-借助于控制装置(19)根据由所述测量装置(14)检测的鱼解剖结构，特别是所述鱼(11)的所述高度、长度和/或宽度，来调节所述间隙S的宽度，

-借助于所述控制装置(19)在所述肉(20)从所述骨头结构(18)脱离之前预调节所述间隙S的宽度，以及借助于所述控制装置(19)在所述肉(20)正在从所述骨头结构(18)脱离时改变所述间隙S的宽度。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，借助于所述控制装置(19)彼此同步地和/或基本上垂直于所述输送路径(13)调节所述至少两个圆形刀具(16、17)。

18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，借助于所述输送装置(12)在所述输送方向T上沿所述输送路径(13)尾部在前地输送所述鱼(11)。

19.根据权利要求16至18中的一项或多项所述的方法，其特征在于，借助于控制驱动单元(27)通过驱动包括所述控制装置(19)的凸轮盘(28)来改变所述至少两个圆形刀具(16、17)的位置。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，一方面，借助于所述凸轮盘(28)预设置限定的间隙S，并且另一方面，借助于所述凸轮盘(28)在所述肉(20)从所述鱼(11)的所述骨头结构(18)脱离时根据所述鱼解剖结构，特别是所述鱼(11)的所述高度、长度和/或宽度，来自动形成可变的间隙S。

21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，借助于所述控制驱动单元(27)驱动所述凸轮盘(28)，并且一方面在所述肉(20)从所述鱼(11)的所述骨头结构(18)脱离之前静态地调节所述间隙S，以及另一方面在所述肉(20)正在从所述鱼(11)的所述骨头结构(18)脱离时借助于所述凸轮盘(28)的至少一个圆周凸轮(29)通过经由在每种情况下可移动地布置的圆形刀具接收元件(30、31)移动所述至少一个圆形刀具(16、17)来动态地调节所述间隙S。

22.根据权利要求16至21中的一项或多项所述的方法，其特征在于，借助于单个圆形刀具驱动单元(36)驱动所述至少两个旋转驱动的圆形刀具(16、17)。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，借助于所述圆形刀具驱动单元(36)的单独的驱动装置(37)同步地驱动所述至少两个圆形刀具(16、17)中的每一个。

24.根据权利要求16至23中的一项或多项所述的方法，其特征在于，借助于电连接至所述测量装置(14)和所述控制装置(19)的控制驱动单元来检测和/或处理由所述测量装置(14)测量的鱼解剖结构数据，特别是所述鱼(11)的所述高度、长度和/或宽度，以及，通过所述控制单元致动所述控制驱动单元(27)，以根据相应的鱼解剖结构，特别是所述鱼(11)的所述高度、长度和/或宽度，通过以预定的角速度轮廓调节所述凸轮盘(28)的循环来调节所述间隙S。

25.根据权利要求16至24中的一项或多项所述的方法，其特征在于，借助于至少一个输入单元，通过在所述肉(20)从所述骨头结构(18)脱离之前调节所述间隙S的宽度和/或通过在所述肉(20)正在从所述骨头结构(18)脱离时调节所述间隙S的宽度，来调节所述至少两个圆形刀具(16、17)中的至少一个圆形刀具到所述输送路径(13)的距离，以及，借助于至少一个输出单元输出由所述至少一个输入单元输入的所述距离的调节。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，可变地设置所述至少两个圆形刀具(16、17)中的至少一个圆形刀具到所述输送路径(13)的调节，其中所述间隙S的宽度由所述至少两个圆形刀具(16、17)中的每一个以±10mm的最大值来调节。

27.根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，在所述肉(20)从所述鱼(11)的所述骨头结构(18)脱离之前和/或期间，借助于所述至少一个输入单元的根据所述鱼种的切割轮廓来可变地调节所述间隙S的宽度。

Images