CN116321067A - 路侧单元的标定方法和装置、存储介质和电子装置 - Google Patents

路侧单元的标定方法和装置、存储介质和电子装置 Download PDF

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CN116321067A CN202211741116.1A CN202211741116A CN116321067A CN 116321067 A CN116321067 A CN 116321067A CN 202211741116 A CN202211741116 A CN 202211741116A CN 116321067 A CN116321067 A CN 116321067A
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Abstract

本申请公开了一种路侧单元的标定方法和装置、存储介质和电子装置，其中，上述方法包括：在对路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，目标车载单元是位于路侧单元的通信范围内的、用于辅助路侧单元进行标定的车载单元；根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数；在第一通道延时参数有效的情况下，确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；在第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数。通过本申请，解决了相关技术中的路侧单元的标定方法存在由于需要人工进行标定和校准导致的标定效率低的问题。

Description

路侧单元的标定方法和装置、存储介质和电子装置
技术领域
本申请涉及智慧交通技术领域，具体而言，涉及一种路侧单元的标定方法和装置、存储介质和电子装置。
背景技术
ETC(Electronic Toll Collection，电子不停车收费系统)行业的发展迅速，通过路侧单元RSU(Road Side Unit)实时获取车载电子标签的位置，并控制微波波束跟踪车载电子标签，可以有效解决邻道干扰、跟车干扰等，提高ETC系统的交易成功率。
然而，目前的ETC中路侧单元的定位功能需人为预先对定位模块的各通道延时参数进行标定之后才能正常使用，且在运行一段时间后，由于设备元器件老化及外部环境的改变等原因也需要人为对定位系统进行校准。
由此可见，相关技术中的路侧单元的标定方法，存在由于需要人工进行标定和校准导致的标定效率低的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种路侧单元的标定方法和装置、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中的路侧单元的标定方法存在由于需要人工进行标定和校准导致的标定效率低的问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种路侧单元的标定方法，包括：在对所述路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，所述目标车载单元是位于所述路侧单元的通信范围内的、用于辅助所述路侧单元进行标定的车载单元；根据所述第一短程数据信息，确定所述路侧单元的第一通道延时参数；在所述第一通道延时参数有效的情况下，确定所述第一通道延时参数与所述路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；在所述第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的所述第二通道延时参数更新为所述第一通道延时参数。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种路侧单元的标定装置，包括：获取单元，用于在对所述路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，所述目标车载单元是位于所述路侧单元的通信范围内的、用于辅助所述路侧单元进行标定的车载单元；第一确定单元，用于根据所述第一短程数据信息，确定所述路侧单元的第一通道延时参数；第二确定单元，用于在所述第一通道延时参数有效的情况下，确定所述第一通道延时参数与所述路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；更新单元，用于在所述第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的所述第二通道延时参数更新为所述第一通道延时参数。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述路侧单元的标定方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的路侧单元的标定方法。
在本申请实施例中，采用结合车载单元发送的数据标定和校准路侧单元的通道延时参数的方式，通过在对路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，目标车载单元是位于路侧单元的通信范围内的、用于辅助路侧单元进行标定的车载单元；根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数；在第一通道延时参数有效的情况下，确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；在第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数，由于路侧单元可以根据接收到的车载单元发送的短程数据信息计算出对应的通道延时参数，在确定计算出的通道延时参数有效(即，符合当前实际情况)时，可以将计算出的通道延时参数作为路侧单元的标定结果，同时，若路侧单元处于已有一个通道延时参数的状态，可以根据计算出的通道延时参数与已有的通道延时参数进行对比，完成对路侧单元的校准，可以实现设备自动进行标定和校准的目的，达到提高标定效率的技术效果，进而解决了相关技术中的路侧单元的标定方法存在由于需要人工进行标定和校准导致的标定效率低的问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种可选的路侧单元的标定方法的硬件环境的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的路侧单元的标定方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的路侧单元的标定方法的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的文本数据的传输装置的结构框图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种路侧单元的标定方法。可选地，在本实施例中，上述路侧单元的标定方法可以应用于如图1所示的包括车联网单元102和服务器104的硬件环境中。如图1所示，服务器104通过网络与车联网单元102进行连接可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器104提供数据存储服务。这里，车联网单元102包括路侧单元和车载单元。
上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙。
本申请实施例的路侧单元的标定方法可以由车联网单元102中的路侧单元来执行，还可以是由服务器104来执行，还可以是由服务器104和车联网单元102共同执行。以由路侧单元(车联网单元102中的一种)来执行本实施例中的路侧单元的标定方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的路侧单元的标定方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S202，在对路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，目标车载单元是位于路侧单元的通信范围内的、用于辅助路侧单元进行标定的车载单元。
本实施例中的路侧单元的标定方法可以应用到对ETC系统中的路侧单元的定位模块进行标定的场景。上述ETC系统可以包含交易流程、费率计算、车辆队列管理、车辆信息管理、车机交互管理等模块，通过安装在收费站上的路侧单元RSU和车上的OBU(On boardUnit，车载单元)之间的微波通信，实现缴费人的身份合法性验证以及车辆的自动缴费。车载单元OBU可以是车载电子标签，安装于车辆的前风挡玻璃上，作为车辆与路侧单元的电子通讯设备。路侧单元RSU可以具有定位功能，能够实时获取车载单元的位置，并控制微波波束跟踪车载单元。
目前，电子不停车收费ETC系统被广泛应用在高速、停车场等收费出入口系统中，取代人工收费，提高行车用户体验和减轻收费人员工作压力，有效缓解收费口拥堵问题。而ETC系统面临的最主要问题就是交易成功率问题，而目前邻道干扰、跟车干扰等问题是影响交易成功率的最主要因素。
具有定位功能的路侧单元RSU由于能够实时获取车载单元的位置，可以有效解决前述邻道干扰、跟车干扰等，提高ETC系统的交易成功率。然而，目前的ETC路侧单元的定位功能需人为预先对定位模块的各通道进行标定，才能保证路侧单元的正常使用。此外，由于ETC路侧单元长期运行，设备元器件老化以及外部环境的变化等会使得定位模块的各通道延时参数发生变化，进而影响DOA(Direction Of Arrival，波达方向估计算法)的角度计算，最终导致ETC路侧单元的定位性能变差，所以，在路侧单元的使用过程中也需要人为定期进行校准，以保证定位性能满足应用需求。因此，现有的ETC中的路侧单元在使用前后，均需要投入大量的人力成本和时间成本，以完成对路侧单元的标定和校准。此外，由于人为标定和校准无法保证准确性，从而可能出现校准错误，导致设备运行不稳定，ETC收费交易失败等情况。
考虑到在ETC的定位计算中，可以采用通道延时参数结合DOA算法实现对车载单元的位置确定，为了至少解决上述的部分问题，在本实施例中，可以基于对路侧单元的初始通道延时参数的确定和修正来实现对路侧单元的标定和校准。路侧单元中可以包含定位模块、角运动检测模块及总控模块。根据接收到的车载设备的短程数据来确定当前路侧设备的通道延时参数，以完成对路侧设备的校正，同时，可以通过确定计算出的通道延时参数和路侧设备已保存的通道延时参数的差值，来确定是否需要更新通道延时参数，从而完成对路侧设备的校准，进而实现路侧设备定位系统的自标定功能，提高设备运行的稳定性，进而提高交易成功率，降低人力成本与时间成本。需要说明的是，在本实施例中，将路侧单元的标定和校准，统一称为标定。
在本实施例中，在对路侧单元进行标定的过程中，可以获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，这里，目标车载单元是位于路侧单元的通信范围内的、用于辅助路侧单元进行标定的车载单元。第一短程数据信息可以是目标车载单元发送的DSRC(DedicatedShort Range Communication，专用短程通信)数据信息。获取目标车载单元发送的第一短程数据信息的方式，可以是通过路侧单元的定位模块中的天线阵列接收到的目标车载单元发送的第一短程数据信息。路侧单元的天线阵列可以有多个。
步骤S204，根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数。
在本实施例中，根据第一短程数据信息，可以确定路侧单元的第一通道延时参数。这里，第一通道延时参数可以是路侧单元在当前状态下的通道延时参数，可以是根据路侧单元的各个天线阵列接收到的短程数据信息确定的。可选地，可以根据路侧单元的各个天线阵列接收到的短程数据信息的幅相特性参数的差值，来确定第一通道延时参数，第一短程数据信息可以包括各个天线阵列接收到的短程数据信息。
步骤S206，在第一通道延时参数有效的情况下，确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值。
为了避免因第一通道延时参数计算错误导致路侧单元的标定或校准错误的情况发生，在确定出第一通道延时参数之后，可以对第一通道延时参数进行有效性的校验。
可选地，校验第一通道延时参数有效性的方式，可以是使用第一通道延时参数对目标车载单元的位置进行计算，并将计算结果与通过其他方式确定的目标车载单元的位置进行比较，在两个位置相差不大的情况下，可以认为第一通道延时参数有效。
在第一通道延时参数有效的情况下，若路侧单元是初次标定，可以直接将第一通道延时参数作为路侧单元的初始通道延时参数，辅助路侧单元在实际运行中中对通信范围内的车载设备的定位。
在本实施例中，若路侧单元不是初次标定、且在确定第一通道延时参数之前，路侧单元已保存有第二通道延时参数，在此情况下，在第一通道延时参数有效的情况下，可以确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值。
可选地，可以根据上述第一参数差值确定路侧单元的通道延时参数是否需要更新为第一通道延时参数，从而完成路侧单元的校准。
步骤S208，在第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数。
在本实施例中，可以预先设定第一阈值范围，用于判断是否需要更新路侧单元的通道延时参数。在第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，可以将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数。
通过上述步骤S202至步骤S208，在对路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，目标车载单元是位于路侧单元的通信范围内的、用于辅助路侧单元进行标定的车载单元；根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数；在第一通道延时参数有效的情况下，确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；在第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数，解决了相关技术中的路侧单元的标定方法存在由于需要人工进行标定和校准导致的标定效率低的问题，提高了标定效率。
在一个示例性实施例中，在获取目标车载单元发送的第一短程数据信息之前，上述方法还包括：
S11，根据路侧单元相对于候选车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度，确定路侧单元和候选车载单元之间的直线距离，得到第一参考距离；
S12，向候选车载单元发送第二短程数据信息，其中，第二短程数据信息用于触发候选车载单元上的测距模块测量候选车载单元与路侧单元之间的直线距离；
S13，接收候选车载单元响应于接收到的第二短程数据信息所发送的第二参考距离；
S14，在第一参考距离与第二参考距离之间的距离差值位于第二阈值范围内的情况下，将候选车载单元确定为目标车载单元。
为了保证接收到的目标车载单元发送的第一短程数据信息是完整、准确的，从而提高第一通道延时参数计算的准确性。在本实施例中，对于目标车载单元的选择，可以根据路侧单元计算出的路侧单元与车载单元的直线距离以及目标车载单元计算出的路侧单元与车载单元的直线距离是否一致，来确定是否选择该车载单元作为目标车载单元。
在本实施例中，可以根据路侧单元相对于候选车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度，确定路侧单元和候选车载单元之间的直线距离，得到第一参考距离。同时，可以向候选车载单元发送第二短程数据信息。这里，第二短程数据信息可以用于触发候选车载单元上的测距模块测量候选车载单元与路侧单元之间的直线距离，可以是DSRC数据信息。
可选地，候选车载单元可以安装有测距模块，可以实时计算与路侧单元的直线距离，并反馈至路侧单元。
在本实施例中，路侧单元可以接收候选车载单元响应于接收到的第二短程数据信息所发送的第二参考距离。这里，第二参考距离可以是车载单元以发送DSRC信息的形式发送给路侧单元的。
通过预先设定的第二阈值范围，可以确定第一参考距离与第二参考距离是否一致(即，第一参考距离与第二参考距离之间的距离差值位于第二阈值范围内)。在第一参考距离与第二参考距离之间的距离差值位于第二阈值范围内的情况下，可以将候选车载单元确定为目标车载单元。这里，第二阈值范围可以是预先设定的阈值范围，可以与前述第一阈值范围的数值不同。
例如，如图3所示，以路侧单元在车道上的投影为O点，分别以逆车辆行驶方向为Y轴、水平面上垂直车辆行驶方向的方向为X轴、投影到路侧单元的方向为Z轴建立坐标系。以车载单元对应在上述坐标系的Z轴上的点，作为O1点，以O1点为坐标原点，分别作与X轴、Y轴平行的X’轴和Y’轴，建立与上述坐标系相似的另一坐标系。路侧单元的总控模块可以根据路侧单元的安装角度α和路侧单元的天线相对于车载单元的安装高度h1(天线正中心到O1的距离)，计算路侧单元到车载单元OBU的直线距离，记为第一距离H1(天线正中心到OBU的距离)，同时发送DSRC信息给车载单元OBU。车载单元OBU接收到DSRC信息之后，启动自身测距模块，实时计算车载单元到路侧单元的直线距离，记为第二距离H2，并将获取到的第二距离H2通过DSRC信息发送给路侧单元的总控模块。路侧单元的总控模块获取到第二距离H2之后与自身的第一距离H1进行比较，并与预设的第二阈值范围进行比较，若符合第二阈值范围，则表明此车载单元OBU为路侧单元的唯一标定车辆，若不符合，则选择其他车载单元重复上述步骤，直至路侧单元无法接收到任何车载单元发送的DSRC信息为止。
通过本实施例，通过比较路侧单元和车载单元测量的路侧单元和车载单元直线距离确定目标车载单元，可以保证目标车载单元的唯一性，从而提高标定的准确性。
在一个示例性实施例中，根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数，包括：
S21，根据路侧单元的一组横向天线阵列中的每个横向天线阵列接收到的短程数据信息，获取每个横向天线阵列的幅相特性参数；
S22，根据路侧单元的一组纵向天线阵列中的每个纵向天线阵列接收到的短程数据信息，获取每个纵向天线阵列的幅相特性参数；
S23，根据辅助天线阵列接收到的短程数据信息，获取辅助天线阵列的参考幅相特性参数；
S24，根据每个横向天线阵列的幅相特性参数和参考幅相特性参数，确定路侧单元的横向通道延时参数；
S25，根据每个纵向天线阵列的幅相特性参数与参考幅相特性参数，确定路侧单元的纵向通道延时参数；
其中，第一通道延时参数包括横向通道延时参数和纵向通道延时参数。
在确定第一通道延时参数时，由于第一通道延时参数可以包括横向通道延时参数和纵向通道延时参数，可以分别确定横向通道延时参数和纵向通道延时参数，再将横向通道延时参数和纵向通道延时参数组合成第一通道延时参数。
在本实施例中，路侧单元的天线阵列可以由一组横向天线阵列、一组纵向天线阵列和一组辅助天线阵列组成。这里，辅助天线阵列接收到的数值可以用于辅助获取横向通道延时参数和纵向通道延时参数。
根据路侧单元的一组横向天线阵列中的每个横向天线阵列接收到的短程数据信息，可以获取每个横向天线阵列的幅相特性参数。根据路侧单元的一组纵向天线阵列中的每个纵向天线阵列接收到的短程数据信息，可以获取每个纵向天线阵列的幅相特性参数。根据辅助天线阵列接收到的短程数据信息，可以获取辅助天线阵列的参考幅相特性参数。
对于获取到上述各个幅相特性参数，可以根据每个横向天线阵列的幅相特性参数和参考幅相特性参数，确定路侧单元的横向通道延时参数，同时，可以根据每个纵向天线阵列的幅相特性参数与参考幅相特性参数，确定路侧单元的纵向通道延时参数。
例如，路侧单元的总控模块根据获取到的车载单元OBU发送的DSRC信息，指示定位模块依据DSRC信息进行通道延时参数的计算，路侧单元定位模块中的各个横向天线阵列接收到DSRC信息后，会根据DSRC信息分别获得第一幅相特性参数，路侧单元中的各个纵向天线阵列接收到DSRC信息后，会根据DSRC信息分别获得第二幅相特性参数，路侧单元中的辅助天线阵列接收到DSRC信息后，会根据DSRC信息获得第三幅相特性参数。将每个横向天线阵列的第一幅相特性参数和第三幅相特性参数比较，即可得到路侧单元的横向通道延时参数R_Rsu1_X，将每个纵向天线阵列的第二幅相特性参数与第三幅相特性参数比较，即可得到路侧单元的纵向通道延时参数R_Rsu1_Y。R_Rsu1_X和R_Rsu1_Y即组成了通道延时参数R_Rsu1。
通过本实施例，通过分别确定横向通道延时参数和纵向通道延时参数，可以提高通道延时参数的精度，从而提高路侧单元定位的准确性。
在一个示例性实施例中，在根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数之后，上述方法还包括：
S31，根据第一通道延时参数对目标车载单元进行定位，得到目标车载单元的第一目标位置；
S32，根据路侧单元相对于目标车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度，确定目标车载单元的第二目标位置；
S33，在第一目标位置和第二目标位置之间的位置差位于第三阈值范围内的情况下，确定第一通道延时参数有效；
S34，在第一目标位置和第二目标位置之间的位置差位于第三阈值范围以外的情况下，确定第一通道延时参数无效。
对于路侧单元的第一通道延时参数的有效性，可以根据路侧单元测量到的目标车载单元的位置与使用第一通道延时参数计算出的目标车载单元的位置，判断第一通道延时参数是否有效。
在本实施例中，可以根据第一通道延时参数对目标车载单元进行定位，得到目标车载单元的第一目标位置。同时，可以根据路侧单元相对于目标车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度，确定目标车载单元的第二目标位置。这里，第一目标位置和第二目标位置可以是目标车载单元相对于路侧单元的位置。
计算第一目标位置和第二目标位置之间的位置差，在第一目标位置和第二目标位置之间的位置差位于第三阈值范围内的情况下，可以确定第一通道延时参数有效。在第一目标位置和第二目标位置之间的位置差位于第三阈值范围以外的情况下，可以确定第一通道延时参数无效。这里，第三阈值范围可以是预先设定的阈值范围，可以与前述第一阈值范围、第二阈值范围的数值不同。
通过本实施例，根据路侧单元测量到的目标车载单元的位置与使用第一通道延时参数计算出的目标车载单元的位置，判断第一通道延时参数是否有效，可以提高第一通道延时参数标定的准确性。
在一个示例性实施例中，第一目标位置包括第一横向位置和第一纵向位置；根据路侧单元相对于目标车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度，确定目标车载单元的第二目标位置，包括：
S41，根据第三参考距离以及路侧单元的安装角度，确定目标车载单元的第二纵向位置，其中，第三参考距离是根据路侧单元相对于目标车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度确定的、路侧单元和目标车载单元之间的直线距离；
其中，第二目标位置包括预先设定的第二横向坐标以及第二纵向位置。
由于目标车载单元与路侧单元的在水平面上的连线可能与车道方向并不平行，在本实施例中，第一目标位置可以包括第一横向位置和第一纵向位置，第二目标位置可以包括预先设定的第二横向坐标以及第二纵向位置。这里，第二纵向位置可以是路侧单元计算出的，第二横向坐标可以是根据车道宽度预先设定的。
可选地，考虑到路侧单元一般位于车道中间的上方，为了避免目标车载单元对应的标定车辆为纵向同一位置的邻道车辆，可以将第一横向坐标设置为小于实际车道宽度二分之一的任何值。
在计算第二纵向位置时，可以根据第三参考距离以及路侧单元的安装角度，确定目标车载单元的第二纵向位置。这里，第三参考距离可以是根据路侧单元相对于目标车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度确定的、路侧单元和目标车载单元之间的直线距离(即，前述第一参考距离)。
例如，如图3所示，路侧单元依据路侧单元的天线相对于车载单元的安装高度及角运动检测模块检测到的安装角度α，可以计算路侧单元到车载单元OBU的直线距离(即，第一距离H1)，依据第一距离H1及角运动检测模块检测到的安装角度α，计算得出车载单元OBU的实际纵向位置Y’1＝H1*Sin(α)。同时，根据确定的通道延时参数和DOA算法，计算得出当前车载单元OBU的实际位置(X’2,Y’2)。并将纵向位置Y’1与纵向位置Y’2进行比较，并与预设第三阈值进行比较，若满足预设的阈值范围则表明纵向符合要求，同时，将横向位置X’2与预先设置在路侧单元中的横向参数X1(此参数根据车道实际宽度进行设置，可以为小于实际车道宽度二分之一的任何值)进行比较，若符合预设的阈值范围，则表明横向符合要求。在纵向和横向均满足要求的情况下，可以确定计算出的通道延时参数有效，若不满足，则选择其他车载单元重复上述步骤。
通过本实施例，将目标车载单元的目标位置分为纵向位置和横向位置，可以提高确定第一通道延时参数有效的准确性。
在一个示例性实施例中，在确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值之后，上述方法还包括：
S51，在第一参数差值位于第一阈值范围以内的情况下，保持保存的第二通道延时参数，并结束路侧单元的标定过程。
在本实施例中，在确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值之后，在第一参数差值位于第一阈值范围以内的情况下，可以保持保存的第二通道延时参数，并结束路侧单元的标定过程。
例如，以第一通道延时参数为修正通道延时参数，第二通道延时参数为初始通道延时参数为例，计算在自标定计算得到的修正通道延时参数与初始通道延时参数之间的差值，并与预设第一阈值范围进行比较，若符合预设的第一阈值范围，则表明定位模块处于最优状态，无需更新通道延时参数，若不符合预设的第一阈值范围，则将修正通道延时参数实时更新于定位模块中。
通过本实施例，在第一参数差值位于第一阈值范围以内的情况下，保持保存的第二通道延时参数，可以减少资源的消耗。
在一个示例性实施例中，在将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数之后，上述方法还包括：
S61，结束路侧单元的标定过程；
S62，在预设标定条件满足的情况下，触发路侧单元再次进行标定；
其中，预设标定条件包括以下至少之一：下一个标定周期到达；检测到路侧单元的安装角度发生变化；由于路侧单元对车载单元定位不合法导致交易失败的次数达到预设次数阈值。
对于路侧单元的再次标定，可以设置标定周期，定时进行路侧单元的标定。此外，考虑到路侧单元在长期使用后容易因元器件老化或外部环境变化导致各通道参数发生变化，在本实施例中，可以预先设定标定条件，在结束路侧单元的标定过程之后，在预设标定条件满足的情况下，触发路侧单元再次进行标定。对应地，预设标定条件可以包括以下至少之一：下一个标定周期到达；检测到路侧单元的安装角度发生变化；由于路侧单元对车载单元定位不合法导致交易失败的次数达到预设次数阈值。
例如，可以定时启动路侧单元的自标定过程，还可以在角运动检测模块实时检测到安装角度发生变化的情况下，启动自标定过程。此外，若在实际运行过程中出现多次车载单元定位不合法导致无法交易的现象，也可以启动自标定过程。
通过本实施例，通过设定多种预设条件以触发路侧单元的自标定过程，可以提高路侧单元自标定的智能性，从而提高路侧单元实时定位的准确性。
下面结合可选示例对本申请实施例中的路侧单元的标定方法进行解释说明。在本可选示例中，目标车载单元为标定车载单元，第一通道延时参数为修正通道延时参数，第二通道延时参数为初始通道延时参数。
本可选示例中提供了一种路侧单元的自标定定位系统，通过对车载单元发送的数据的接收情况确定当前通道延时参数，可以实现对路侧单元的实时自标定，无需人为标定，可以降低人力和时间成本，同时提高标定效率。
本可选示例中的路侧单元的标定方法的流程可以包括以下步骤：
步骤1，通过比较路侧单元和车载单元测量的路侧单元和车载单元的直线距离，确定参与路侧单元标定的标定车载单元。
步骤2，根据获取到的车载单元发送的DSRC信息，计算修正通道延时参数。
步骤3，通过比较路侧单元测量的标定车载单元位置，和用修正通道延时参数计算的标定车载单元位置，确定修正通道延时参数的有效性。
步骤4，在修正通道延时参数有效时，根据修正通道延时参数和初始通道延时参数的差值，确定是否需要进行通道延时参数的更新，并结束自标定。
步骤5，在下一个标定周期到达、检测到路侧单元的安装角度发生变化、出现多次对车载单元定位不合法导致交易失败的情况下，再次启动自标定。
通过本可选示例，可以实现对路侧单元的实时自标定，无需花费较多人力去进行路侧单元的标定和校准，同时可以避免由于人为误差导致的标定效率较差的情况发生。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述路侧单元的标定方法的路侧单元的标定装置。图4是根据本申请实施例的一种可选的文本数据的传输装置的结构框图，如图4所示，该路侧单元的标定装置可以包括：
获取单元402，用于在对路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，目标车载单元是位于路侧单元的通信范围内的、用于辅助路侧单元进行标定的车载单元；
第一确定单元404，与获取单元402相连，用于根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数；
第二确定单元406，与第一确定单元404相连，用于在第一通道延时参数有效的情况下，确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；
更新单元408，与第二确定单元406相连，用于在第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数。
需要说明的是，该实施例中的获取单元402可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的第一确定单元404可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的第二确定单元406可以用于执行上述步骤S206，该实施例中的更新单元408可以用于执行上述步骤S208。。
通过上述模块，在对路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，目标车载单元是位于路侧单元的通信范围内的、用于辅助路侧单元进行标定的车载单元；根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数；在第一通道延时参数有效的情况下，确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；在第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数，解决了相关技术中的路侧单元的标定方法存在由于需要人工进行标定和校准导致的标定效率低的问题，提高了标定效率。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第三确定单元，用于在获取目标车载单元发送的第一短程数据信息之前，根据路侧单元相对于候选车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度，确定路侧单元和候选车载单元之间的直线距离，得到第一参考距离；
发送单元，用于向候选车载单元发送第二短程数据信息，其中，第二短程数据信息用于触发候选车载单元上的测距模块测量候选车载单元与路侧单元之间的直线距离；
接收单元，用于接收候选车载单元响应于接收到的第二短程数据信息所发送的第二参考距离；
第四确定单元，用于在第一参考距离与第二参考距离之间的距离差值位于第二阈值范围内的情况下，将候选车载单元确定为目标车载单元。
在一个示例性实施例中，第一确定单元包括：
第一获取模块，用于根据路侧单元的一组横向天线阵列中的每个横向天线阵列接收到的短程数据信息，获取每个横向天线阵列的幅相特性参数；
第二获取模块，用于根据路侧单元的一组纵向天线阵列中的每个纵向天线阵列接收到的短程数据信息，获取每个纵向天线阵列的幅相特性参数；
第三获取模块，用于根据辅助天线阵列接收到的短程数据信息，获取辅助天线阵列的参考幅相特性参数；
第一确定模块，用于根据每个横向天线阵列的幅相特性参数和参考幅相特性参数，确定路侧单元的横向通道延时参数；
第二确定模块，用于根据每个纵向天线阵列的幅相特性参数与参考幅相特性参数，确定路侧单元的纵向通道延时参数；
其中，第一通道延时参数包括横向通道延时参数和纵向通道延时参数。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
定位单元，用于在根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数之后，根据第一通道延时参数对目标车载单元进行定位，得到目标车载单元的第一目标位置；
第五确定单元，用于根据路侧单元相对于目标车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度，确定目标车载单元的第二目标位置；
第六确定单元，用于在第一目标位置和第二目标位置之间的位置差位于第三阈值范围内的情况下，确定第一通道延时参数有效；
第七确定单元，用于在第一目标位置和第二目标位置之间的位置差位于第三阈值范围以外的情况下，确定第一通道延时参数无效。
在一个示例性实施例中，第一目标位置包括第一横向位置和第一纵向位置；第五确定单元包括：
第三确定模块，用于根据第三参考距离以及路侧单元的安装角度，确定目标车载单元的第二纵向位置，其中，第三参考距离是根据路侧单元相对于目标车载单元的安装高度和路侧单元的安装角度确定的、路侧单元和目标车载单元之间的直线距离；
其中，第二目标位置包括预先设定的第二横向坐标以及第二纵向位置。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
执行单元，用于在确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值之后，在第一参数差值位于第一阈值范围以内的情况下，保持保存的第二通道延时参数，并结束路侧单元的标定过程。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
结束单元，用于在将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数之后，结束路侧单元的标定过程；
触发单元，用于在预设标定条件满足的情况下，触发路侧单元再次进行标定；
其中，预设标定条件包括以下至少之一：下一个标定周期到达；检测到路侧单元的安装角度发生变化；由于路侧单元对车载单元定位不合法导致交易失败的次数达到预设次数阈值。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为系统的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项路侧单元的标定方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，在对路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，目标车载单元是位于路侧单元的通信范围内的、用于辅助路侧单元进行标定的车载单元；
S2，根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数；
S3，在第一通道延时参数有效的情况下，确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；
S4，在第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述路侧单元的标定方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。
图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图5所示，包括处理器502、通信接口504、存储器506和通信总线508，其中，处理器502、通信接口504和存储器506通过通信总线508完成相互间的通信，其中，
存储器506，用于存储计算机程序；
处理器502，用于执行存储器506上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
S1，在对路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，目标车载单元是位于路侧单元的通信范围内的、用于辅助路侧单元进行标定的车载单元；
S2，根据第一短程数据信息，确定路侧单元的第一通道延时参数；
S3，在第一通道延时参数有效的情况下，确定第一通道延时参数与路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；
S4，在第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的第二通道延时参数更新为第一通道延时参数。
可选地，通信总线可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。
存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
作为一种示例，上述存储器506中可以但不限于包括上述路侧单元的标定装置中的获取单元402、第一确定单元404、第二确定单元406和更新单元408。此外，还可以包括但不限于上述路侧单元的标定装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，实施上述路侧单元的标定方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图5所示的不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以至少两个单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种路侧单元的标定方法，其特征在于，包括：
在对所述路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，所述目标车载单元是位于所述路侧单元的通信范围内的、用于辅助所述路侧单元进行标定的车载单元；
根据所述第一短程数据信息，确定所述路侧单元的第一通道延时参数；
在所述第一通道延时参数有效的情况下，确定所述第一通道延时参数与所述路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；
在所述第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的所述第二通道延时参数更新为所述第一通道延时参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车载单元发送的第一短程数据信息之前，所述方法还包括：
根据所述路侧单元相对于候选车载单元的安装高度和所述路侧单元的安装角度，确定所述路侧单元和所述候选车载单元之间的直线距离，得到第一参考距离；
向所述候选车载单元发送第二短程数据信息，其中，所述第二短程数据信息用于触发所述候选车载单元上的测距模块测量所述候选车载单元与所述路侧单元之间的直线距离；
接收所述候选车载单元响应于接收到的所述第二短程数据信息所发送的第二参考距离；
在所述第一参考距离与所述第二参考距离之间的距离差值位于第二阈值范围内的情况下，将所述候选车载单元确定为所述目标车载单元。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一短程数据信息，确定所述路侧单元的第一通道延时参数，包括：
根据所述路侧单元的一组横向天线阵列中的每个横向天线阵列接收到的短程数据信息，获取所述每个横向天线阵列的幅相特性参数；
根据所述路侧单元的一组纵向天线阵列中的每个纵向天线阵列接收到的短程数据信息，获取所述每个纵向天线阵列的幅相特性参数；
根据所述辅助天线阵列接收到的短程数据信息，获取所述辅助天线阵列的参考幅相特性参数；
根据所述每个横向天线阵列的幅相特性参数和所述参考幅相特性参数，确定所述路侧单元的横向通道延时参数；
根据所述每个纵向天线阵列的幅相特性参数与所述参考幅相特性参数，确定所述路侧单元的纵向通道延时参数；
其中，所述第一通道延时参数包括所述横向通道延时参数和所述纵向通道延时参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一短程数据信息，确定所述路侧单元的第一通道延时参数之后，所述方法还包括：
根据所述第一通道延时参数对所述目标车载单元进行定位，得到所述目标车载单元的第一目标位置；
根据所述路侧单元相对于所述目标车载单元的安装高度和所述路侧单元的安装角度，确定所述目标车载单元的第二目标位置；
在所述第一目标位置和所述第二目标位置之间的位置差位于第三阈值范围内的情况下，确定所述第一通道延时参数有效；
在所述第一目标位置和所述第二目标位置之间的位置差位于第三阈值范围以外的情况下，确定所述第一通道延时参数无效。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置包括第一横向位置和第一纵向位置；所述根据所述路侧单元相对于所述目标车载单元的安装高度和所述路侧单元的安装角度，确定所述目标车载单元的第二目标位置，包括：
根据第三参考距离以及所述路侧单元的安装角度，确定所述目标车载单元的第二纵向位置，其中，所述第三参考距离是根据所述路侧单元相对于所述目标车载单元的安装高度和所述路侧单元的安装角度确定的、所述路侧单元和所述目标车载单元之间的直线距离；
其中，所述第二目标位置包括预先设定的第二横向坐标以及所述第二纵向位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一通道延时参数与所述路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值之后，所述方法还包括：
在所述第一参数差值位于第一阈值范围以内的情况下，保持保存的所述第二通道延时参数，并结束所述路侧单元的标定过程。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述将保存的所述第二通道延时参数更新为所述第一通道延时参数之后，所述方法还包括：
结束所述路侧单元的标定过程；
在预设标定条件满足的情况下，触发所述路侧单元再次进行标定；
其中，所述预设标定条件包括以下至少之一：下一个标定周期到达；检测到所述路侧单元的安装角度发生变化；由于所述路侧单元对车载单元定位不合法导致交易失败的次数达到预设次数阈值。
8.一种路侧单元的标定装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在对所述路侧单元进行标定的过程中，获取目标车载单元发送的第一短程数据信息，其中，所述目标车载单元是位于所述路侧单元的通信范围内的、用于辅助所述路侧单元进行标定的车载单元；
第一确定单元，用于根据所述第一短程数据信息，确定所述路侧单元的第一通道延时参数；
第二确定单元，用于在所述第一通道延时参数有效的情况下，确定所述第一通道延时参数与所述路侧单元保存的第二通道延时参数之间的第一参数差值；
更新单元，用于在所述第一参数差值位于第一阈值范围以外的情况下，将保存的所述第二通道延时参数更新为所述第一通道延时参数。
9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
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