CN116319883A - 车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及用于自动驾驶车辆控制的通信技术领域。具体实现方案为：车辆的主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接；主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及通过单向总线向从芯片发送脉冲信号，以由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。根据本公开的方案，能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性，从而提高了自动驾驶车辆的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及用于自动驾驶车辆控制的通信技术领域。
背景技术
在自动驾驶领域中，对于硬件之间的连接，一般通过传统的以太网的形式，发送心跳包，实现双端存活或有无的检测。但是，这种方案过度依赖以太网，在以太网失效后，无法及时有效反馈对端的问题，影响了传统心跳机制的可靠性，进而降低了自动驾驶车辆的安全性。
发明内容
本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，应用于车辆的主芯片，主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制方法包括：
通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及
通过单向总线向从芯片发送脉冲信号，以由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制方法，应用于车辆的从芯片，车辆的主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制方法包括：
接收主芯片通过以太网发送的第一心跳包；
接收主芯片通过单向总线发送的脉冲信号；
基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态；
在确定主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。
根据本公开的第三方面，提供了一种车辆控制方法，车辆的主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制方法包括：
主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及
主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；
从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
根据本公开的第四方面，提供了一种车辆控制装置，应用于车辆的主芯片，主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制装置包括：
第一发送模块，用于通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及
第二发送模块，用于通过单向总线向从芯片发送脉冲信号，以由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
根据本公开的第五方面，提供了一种车辆控制装置，应用于车辆的从芯片，车辆的主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制装置包括：
第二接收模块，用于接收主芯片通过以太网发送的第一心跳包；
第三接收模块，用于接收主芯片通过单向总线发送的脉冲信号；
第二确定模块，用于基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态；
第二启动模块，用于在确定主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。
根据本公开的第六方面，提供了一种车辆控制装置，车辆的主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，该车辆控制装置包括：
第四发送模块，用于供主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及
第五发送模块，用于供主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；
第一控制模块，用于供从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
根据本公开的第七方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；
与至少一个处理器通信连接的存储器；
存储器存储有可以被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
根据本公开的第八方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
根据本公开的第九方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
根据本公开的方案，能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性，从而提高了自动驾驶车辆的安全性。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图一；
图2是根据本公开实施例的车辆控制方法的原理示意图；
图3是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图二；
图4是根据本公开实施例的主芯片处理流程示意图；
图5是根据本公开实施例的从芯片处理流程示意图；
图6是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图三；
图7是根据本公开实施例的自动驾驶车辆控制系统中主芯片和从芯片的处理示意图；
图8是根据本公开实施例的车辆控制装置的结构示意图一；
图9是根据本公开实施例的车辆控制装置的结构示意图二；
图10是根据本公开实施例的车辆控制装置的结构示意图三；
图11是根据本公开实施例的车辆控制的场景示意图；
图12是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本公开的说明书实施例和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元。方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在对本公开实施例的技术方案进行介绍之前，先对本公开可能使用到的技术术语做进一步说明：
心跳机制：是定时发送一个自定义的结构体(心跳包)，让对端知道自己还活着，以确保连接的有效性的机制。
心跳包：是在客户端和服务器端定时通知对方自己状态的一个自己定义的命令字，按照一定的时间间隔发送，因其类似于心跳将其命名为心跳包。
主芯片(也称业务主核)：是在自动驾驶车辆中负责控制车辆进行各种业务处理的器件。
从芯片(也称安全从核)：是在自动驾驶车辆中负责监测业务主核的器件，安全从核可只具有业务主核的部分功能。
相关技术中，对于主芯片和从芯片之间的连接，一般通过传统的以太网的形式，发送心跳包，实现双端存活或双端有无的检测。
相关技术中，当以太网或底层系统出现异常时，从芯片无法对主芯片进行实时监测，当主芯片出现异常时，从芯片无法及时根据异常情况确定处理措施。当从芯片出现异常时，主芯片因无法及时确定从芯片的工作状态，当主芯片也出现异常时，可能会出现自动驾驶车辆失去控制系统的情况。因此，采用传统的心跳机制，使得自动驾驶车辆的安全性较低。
本公开为了至少部分地解决上述问题以及其他潜在问题中的一个或者多个问题，提出了一种高可靠性冗余安全的车辆控制方法。通过增加较少的硬件连接，实现与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高心跳机制的可靠性，从而有助于提高自动驾驶车辆的安全性。
本公开实施例提供了一种车辆控制方法，应用于车辆的主芯片，该主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，图1是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图，该车辆控制方法可以应用于车辆控制装置。该车辆控制装置位于电子设备上，该电子设备能与车辆的主芯片连接。该电子设备包括但不限于固定设备和/或移动设备。例如，固定设备包括但不限于服务器，服务器可以是云服务器或普通服务器。例如，移动设备包括但不限于：手机、平板电脑、车载终端。在一些可能的实现方式中，该车辆控制方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，该车辆控制方法包括：
S101：通过以太网向从芯片发送第一心跳包；
S102：通过单向总线向从芯片发送脉冲信号。
这里，主芯片向从芯片发送第一心跳包和脉冲信号，由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
本公开实施例中，S101可在S102之前执行，S101可在S102之后执行，S101还可与S102同时执行。
本公开实施例中，主芯片相当于业务主核。该业务主核是在自动驾驶车辆中负责控制车辆处理各种业务的器件，该器件可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，该主芯片可以用于控制车辆运动轨迹、规划车辆运动路线以及自动驾驶其他模块的信息处理。
本公开实施例中，从芯片相当于安全从核，该安全从核是在自动驾驶车辆中负责监测业务主核的器件，安全从核只具有业务主核的部分功能。该从芯片可以是CPU，主要功能为监测主芯片是否存活，当监测到主芯片出现异常问题，将根据主芯片的异常情况，选择接管主芯片的部分工作。一般来说，从芯片只具有主芯片的部分功能，该部分功能可以包括规划车辆运动路线、靠边停车以及按照规划路线继续行驶。
本公开实施例中，主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接。该单向总线可以是一条通用输入/输出口(General-Purpose Input/Output，GPIO)。在实际应用中，根据需求，主芯片与从芯片之间也可以使用多条GPIO连接。优选地，主芯片与从芯片之间通过一条GPI连接，有助于节省硬件资源，也有助于节省硬件的布局空间。
本公开实施例中，主芯片通过以太网定时向从芯片发送第一心跳包。定时时长可以通过人为手动设置，也可以由主芯片默认设置。主芯片向从芯片发送第一心跳包的时间间隔，可以根据业务灵活配置，这里不做具体限定。例如，主芯片以0.1秒/次向从芯片发送第一心跳包，当主芯片出现异常问题时，从芯片可以在最短的时间内监测到主芯片的异常问题，并接管主芯片的工作，可以提高自动驾驶车辆的安全性。又例如，主芯片以5秒/次向从芯片发送第一心跳包，可以减少车辆控制系统的负载，将更多算力应用于其他模块。
本公开实施例中，第一心跳包携带有主芯片的工作状态，具体可以包括：主芯片中各个模块的工作状态信息。具体可以包括：CPU使用率、内存使用率、磁盘剩余空间、网络连接状态(如各种传感器采集的数据、外围信息)、关键进程状态以及安全日志有无异常。以上仅为示例性说明，不作为对主芯片的工作状态信息包括的全部可能的信息的限定，只是这里不做穷举。
本公开实施例中，从芯片通过以太网向主芯片发送的工作状态可以包括：从芯片的工作状态信息。具体可以包括：从芯片的关键进程状态，以太网的状态，GPIO的状态。以上仅为示例性说明，不作为对从芯片的工作状态信息包括的全部可能的信息的限定，只是这里不做穷举。
图2示出了车辆控制方法的原理示意图，如图2所示，主芯片(业务主核)通过以太网向从芯片(安全从核)发送第一心跳包；以及通过GPIO向从芯片发送脉冲信号；从芯片基于接收到的第一心跳包和脉冲信号判断主芯片的工作状态，在判定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
本公开实施例的技术方案，主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及通过单向总线向从芯片发送脉冲信号，以由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性。更重要的是，能够通过可靠的心跳机制，监测自动驾驶车辆主芯片和从芯片的状态，提高自动驾驶车辆的安全性。
在一些实施例中，S101可包括：
S101a：在以太网的状态为正常状态的情况下，通过以太网以第一频率向从芯片发送第一心跳包。
对应地，S102可包括：
S102a：在以太网的状态为正常状态的情况下，通过单向总线以第二频率向从芯片发送脉冲信号。
本公开实施例中，主芯片和从芯片之间可以有多个通路同时存在。示例性的，主芯片与从芯片之间至少存在两个通路，即以太网通路和GPIO通路。每一个通路会配置有对应的控制件，以太网通路对应的第一控制件，用于获取主芯片各模块的状态信息，进而确定出待发送的第一心跳包。GPIO通路对应的第二控制件，用于获取以太网状态信息和主芯片的工作状态信息，进而确定发送脉冲信号的频率。并且，两条通路是相互独立的，二者之间互不干扰。
示例性的，在以太网的状态为正常状态的情况下，通过以太网以第一频率(记为x)向从芯片发送第一心跳包，通过GPIO以第二频率(记为y)向从芯片发送脉冲信号。其中，不对第一频率x和第二频率y的大小进行具体限定，第一频率x可以大于第二频率y，第一频率x也可以小于第二频率y；第一频率x还可以等于第二频率y。
本公开实施例中，在以太网的状态为正常状态的情况下，通过以太网以第一频率向从芯片发送第一心跳包和通过GPIO以第二频率向从芯片发送脉冲信号，通过发送第一心跳包和发送脉冲信号这两种互不干扰的发送方式，向对端传递存活信息。
本公开实施例中，从芯片还可以根据接收到的第一心跳包的情况，监测以太网状态。当从芯片未接收到以太网发送的第一心跳包，从芯片检测到以第二频率发送的脉冲信号，从芯片可以得出主芯片侧以太网连接异常。当从芯片接收到以太网以第一频率发送的第一心跳包以及检测到以第二频率发送的脉冲信号，从芯片可以得出主芯片侧以太网连接正常和主芯片工作状态正常的判断结果。
如此，相较于仅通过以太网通路发送心跳包来检测对端存活或有无的方案，本方案在传统的心跳机制的基础上增加一条GPIO通路，与传统的心跳机制实现互补，使得两端之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性，从而有助于提高自动驾驶车辆的安全性。
在一些实施例中，S102包括：
S102b：在以太网的状态为异常状态的情况下，通过单向总线以第三频率向从芯片发送脉冲信号。
本公开实施例中，该第三频率z的频率值可以为z1，该第三频率z的频率值也可以为z2，该第三频率z的频率值还可以为z3。但是，z1≠y，z2≠y，z3≠y。示例性的，第二频率为表示以太网正常情况下的脉冲发送频率，第三频率表示以太网异常情况下的脉冲发送频率。
如此，在以太网状态为异常状态的情况下，也能使从芯片通过主芯片向从芯片发送脉冲的频率，随时监控主芯片的工作状态。当主芯片出现故障时，从芯片可以及时接管主芯片控制自动驾驶车辆，从而提高自动驾驶车辆的安全性。
在一些实施例中，S102b包括：
S102b1：获取主芯片的工作状态；
S102b2：基于主芯片的工作状态确定第三频率的频率值，其中，主芯片的不同工作状态对应有不同的频率值；
S102b3：基于与主芯片的工作状态对应的频率值，向从芯片发送脉冲信号。
本公开实施例中，从芯片可通过第三频率的频率值获取主芯片的工作状态。当主芯片发生异常问题，并正在修复主芯片，主芯片以第三频率z＝z1向从芯片发送脉冲信号。从芯片通过第三频率z＝z1确定主芯片的异常问题、处理机制和修复情况。鉴于主芯片的异常问题正在修复中，暂时由从芯片接管主芯片的工作，控制自动驾驶车辆继续按规划路线行驶。
本公开实施例中，从芯片可通过第三频率的频率值获取主芯片的工作状态。当主芯片发生异常问题，该异常问题无法修复，请求安全从核紧急处理。主芯片以第三频率z＝z2向从芯片发送脉冲信号。从芯片通过第三频率z＝z2确定主芯片的异常问题、处理机制和修复情况。鉴于主芯片的异常问题无法修复，且请求从芯片紧急处理，从芯片立即接管主芯片的工作，控制自动驾驶车辆靠边停车。
本公开实施例中，从芯片可通过第三频率的频率值获取主芯片的工作状态。当主芯片发生异常问题，该异常问题无法修复，请求安全从核温和处理。主芯片以第三频率z＝z3向从芯片发送脉冲信号。从芯片通过第三频率z＝z3确定主芯片的异常问题、处理机制和修复情况。鉴于主芯片的异常问题无法修复，且请求从芯片温和处理，暂时由从芯片接管主芯片的工作，控制自动驾驶车辆在附近的停车场停车。
如此，结合主芯片的工作状态，主芯片不同的异常问题、处理机制和修复情况，主芯片以不同的异常频率向从芯片发送脉冲信号，进而供从芯片准确判断主芯片的异常情况，并决断是否需要接管主芯片的工作，提高了从芯片处理异常问题的灵活性。同时，由于丰富了两端之间传输的异常信息，能进一步提高自动驾驶车辆的安全性。
在一些实施例中，该车辆控制方法，还可包括：
S103：接收从芯片通过以太网发送的第二心跳包；
S104：基于第二心跳包确定从芯片的工作状态；
S105：在确定从芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第二处理措施。
在一些实施方式中，该第二心跳包括从芯片的工作状态信息。具体可以包括：从芯片的关键进程状态，以太网的状态，GPIO的状态。以上仅为示例性说明，不作为对第二心跳包括的全部可能的信息的限定，只是这里不做穷举。
本公开实施例中，主芯片基于第二心跳包确定从芯片的工作状态，确定从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
本公开实施例中，主芯片确定从芯片出现异常问题，为了保证自动驾驶车辆的安全，即，在主芯片出现异常问题时将没有可用从芯片接管车辆，主芯片采取第二处理措施。例如，从芯片的异常问题无法修复，主芯片控制自动驾驶车辆在预设时间段内靠边停车，等待技术维修人员对从芯片进行修复。又例如，从芯片的异常问题正在修复，主芯片持续监测从芯片的修复情况，直至从芯片修复完成。
如此，主芯片基于从芯片通过以太网发送的第二心跳包确定从芯片的工作状态；在确定从芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第二处理措施，能够快速判断对端是否出现异常状态，从而使得对异常问题的处理方式更加灵活和多样化。
本公开实施例提供了一种车辆控制方法，应用于车辆的从芯片，该车辆的主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，图3是根据本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图，该车辆控制方法可以应用于车辆控制装置。该车辆控制装置位于电子设备上，该电子设备能与车辆的从芯片连接。该电子设备包括但不限于固定设备和/或移动设备。例如，固定设备包括但不限于服务器，服务器可以是云服务器或普通服务器。例如，移动设备包括但不限于：手机、平板电脑、车载终端。在一些可能的实现方式中，该车辆控制方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。以下，将结合图3所示流程示意图，对本公开实施例提供的一种车辆控制方法进行说明。需要说明的是，虽然在流程示意图中示出了逻辑顺序，但是，在某些情况下，也可以以其他顺序执行所示出或描述的步骤。
S301：接收主芯片通过以太网发送的第一心跳包；
S302：接收主芯片通过单向总线发送的脉冲信号；
S303：基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态；
S304：在确定主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。
在一些实施例中，该车辆的主芯片和从芯片通过以太网和GPIO连接。从芯片接收主芯片通过以太网发送的第一心跳包以及接收主芯片通过GPIO发送的脉冲信号。基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态。当确定主芯片处于异常状态，启动该异常状态对应的第一处理措施。
在一些实施方式中，该第一处理措施用于指示从芯片控制车辆的运行状态。
本公开实施例中，S301可在S302之前执行，S301可在S302之后执行，S301还可与S302同时执行。
如此，接收主芯片通过以太网发送的第一心跳包；接收主芯片通过GPIO发送的脉冲信号；基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态；在确定主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性。通过可靠的信息传输机制，能更好地监测自动驾驶车辆主芯片的状态，提高自动驾驶车辆的安全性。
在一些实施例中，S303包括：
S303a：基于第一心跳包的接收情况和检测到的脉冲信号的脉冲数量，确定主芯片的工作状态。
在一些实施例中，该车辆的主芯片和从芯片通过以太网和GPIO连接。从芯片接收主芯片通过以太网发送的第一心跳包以及接收主芯片通过GPIO发送的脉冲信号。基于第一心跳包的接收情况和检测到一段时间内脉冲信号的脉冲数量，确定主芯片的工作状态。
示例性地，假设主芯片工作状态为正常时，从芯片在2s内检测到的脉冲信号的脉冲数量为30个，那么，当从芯片检测到2s内的脉冲信号数量为60个时，判定该主芯片处于异常状态。
如此，基于第一心跳包的接收情况和检测到的脉冲信号的脉冲数量，确定主芯片的工作状态，能够使从芯片实时监测主芯片的工作状态。通过可靠的心跳传输机制，实现对双端存活或有无的更可靠的检测。
在一些实施例中，S303a至少包括以下之一：
S303a1：在接收到第一心跳包且脉冲数量等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为正常状态；第一数量阈值是根据主芯片以第二频率发送脉冲信号确定的；
S303a2：在未接收到第一心跳包且脉冲数量等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第一异常状态；
S303a3：在未接收到第一心跳包且脉冲数量等于第二数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第二异常状态，第二数量阈值是根据主芯片以第三频率发送脉冲信号确定的；
S303a4：在接收到第一心跳包且脉冲数量不等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第三异常状态；
S303a5：在未接收到第一心跳包且脉冲数量不等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第四异常状态。
在一些实施例中，第一数量阈值是根据主芯片以第二频率发送脉冲信号确定的，该第一数量阈值可以是一个具体数值，也可以是数值范围。示例性的，该第二频率为正常频率y，该第一数量阈值为1/y或(1/y)±α，0＜α＜1。
在一些实施例中，第二数量阈值是根据主芯片以第三频率发送脉冲信号确定的。该第二数量阈值可以是一个具体数值，也可以是数值范围。示例性的，该第三频率的频率值为z1时，该第二数量阈值为1/z1或(1/z1)±β1，0＜β1＜1；该第三频率的频率值为z2时，该第二数量阈值为1/z2或(1/z2)±β2，0＜β2＜1；该第三频率的频率值为z3时，该第二数量阈值为1/z3或(1/z3)±β3，0＜β3＜1。
在一些实施例中，在未接收到第一心跳包且脉冲数量等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第一异常状态。响应于检测到主芯片的工作状态为第一异常状态，确定第一处理子措施，第一处理措施包括第一处理子措施。该第一处理子措施可以包括紧急处理、温和处理以及暂缓处理。该紧急处理的处理时间大于温和处理的处理时间，温和处理的处理时间大于暂缓处理的处理时间。该紧急处理的重要性大于温和处理的重要性，温和处理的重要性大于暂缓处理的重要性。
在一些实施例中，在未接收到第一心跳包且脉冲数量等于第二数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第二异常状态，第二数量阈值是根据主芯片以第三频率发送脉冲信号确定的。响应于检测到主芯片的工作状态为第二异常状态，确定第二处理子措施，第一处理措施包括第二处理子措施。该第二处理子措施可以包括紧急处理、温和处理以及暂缓处理。该第三频率的频率值可以为z1，该第三频率的频率值也可以为z2，该第三频率的频率值还可以为z3，z1≠z2≠z3≠y，y为第二频率的频率值。
在一些实施例中，在接收到第一心跳包且脉冲数量不等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第三异常状态。在接收到第一心跳包且脉冲数量不等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第三异常状态；响应于检测到主芯片的工作状态为第三异常状态，确定第三处理子措施，第一处理措施包括第三处理子措施。该第三异常状态可以包括脉冲数量异常。例如，从芯片未接收到脉冲信号。又例如，若在以太网正常情况下，第一数量阈值为20个/秒，那么，当从芯片接收到脉冲信号数量为30个/秒时，确定主芯片的工作状态为第三异常状态。该异常情况可以包括GPIO软件模块异常、GPIO连接异常和GPIO软件异常。该第三处理子措施可以包括报警并重启GPIO模块，同时通过以太网通路通知主芯片，使得主芯片下达检查GPIO模块的指令。
在一些实施例中，在未接收到第一心跳包且脉冲数量不等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第四异常状态。在未接收到第一心跳包且脉冲数量不等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第四异常状态；响应于检测到主芯片的工作状态为第四异常状态，确定第四处理子措施，第一处理措施包括第四处理子措施。该第四异常情况下，从芯片判定主芯片出现重大异常。该第四处理子措施可以包括紧急处理，并接管主芯片的工作，控制自动驾驶车辆靠边停车。
如此，能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得两端之间可以传输丰富的异常信息，供两端判断对端的异常状态。从而使得处理方式更加灵活和多样化。更重要的是，对于低优先级的问题处理更加温和，如在主芯片异常问题不大的情况下，控制自动驾驶车辆在一段时间内停车而非立即停车。
在一些实施例中，S304包括：
S304a：在确定主芯片的工作状态为异常状态时，分析主芯片的异常状态类型；
S304b：确定与主芯片的异常状态类型相适应的第一处理措施；
S304c：启动与主芯片的异常状态类型相适应的第一处理措施。
在一些实施例中，主芯片的异常状态可以包括第一异常状态、第二异常状态、第三异常状态以及第四异常状态。
在一些实施例中，启动与主芯片的异常状态类型相适应的第一处理措施。该第一处理措施可以包括紧急处理、温和处理、暂缓处理、报警以及重启异常模块。该第一处理措施可以通过启动对应处理措施的代码实现。并且可以设置处理措施对应的指示灯。示例性的，当主芯片出现重大异常，则仪表盘显示红色示警灯。
如此，通过两个通路传输的丰富的异常信息，能实时监测自动驾驶车辆主芯片的状态，从芯片能确定与主芯片的异常状态类型相适应的第一处理措施，并启动与主芯片的异常状态类型相适应的第一处理措施，能够提高自动驾驶车辆的安全性和可靠性。
在一些实施例中，该车辆控制方法，还可包括：
S305：通过以太网向主芯片发送第二心跳包，以供主芯片基于第二心跳包确定从芯片的工作状态，并在确定从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
在一些实施例中，该第二处理措施可以包括紧急处理、温和处理、暂缓处理、报警以及重启异常模块。该第二处理措施的可以通过启动对应处理措施的代码实现。并且可以设置处理措施对应的指示灯。示例性的，当从芯片出现重大异常时，则仪表盘显示红色示警灯并播放报警音频。
如此，从芯片通过以太网向主芯片发送第二心跳包，使从芯片能够通过以太网通路，向主芯片发送第二心跳包，实现双端存活以及有无的检测，提高自动驾驶车辆的安全性。
图4示出了主芯片的处理流程示意图，如图4所示，主芯片先进行发送初始化，然后通过以太网通路发送心跳包(send_msg)，以及通过GPIO通路发送脉冲信号(plus send)。并且，在通过GPIO通路发送脉冲信号时，会对以太网的状态和主芯片的工作状态进行判断，在以太网正常状态下，以第二频率y发送脉冲信号；在主芯片的工作状态为异常状态时，根据异常状态类型发送表征该异常状态类型的频率值(如z1、z2、z3)。
图5示出了从芯片的处理流程示意图，如图5所示，从芯片先根据初始化参数(initparameter)进行初始化；然后，通过GPIO通路接收脉冲信号和通过以太网接收心跳包，在心跳包接收正常的情况下，继续接收心跳包；在脉冲数量正常的情况下，继续接收脉冲信号；在心跳包接收异常的情况下，判断主芯片的异常状态类型；在脉冲数量不等于第一数量阈值的情况下，判断主芯片的异常状态类型；根据主芯片的异常状态类型调用不同的应对处理措施。
本公开实施例提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以应用于自动驾驶车辆。以下，将结合图6所示流程示意图，对本公开实施例提供的一种车辆控制方法进行说明。需要说明的是，虽然在流程示意图中示出了逻辑顺序，但是，在某些情况下，也可以以其他顺序执行所示出或描述的步骤。
S601：主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；
S602：主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；
S603：从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
本公开实施例中，S601可在S602之前执行，S601可在S602之后执行，S601还可与S602同时执行。
在一些实施例中，主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。该单向总线可以是一条GPIO。在实际应用中，根据情况也可以使用多根GPIO进行连接。优选地，主芯片与车辆的从芯片之间通过一条GPIO进行连接，有助于节省硬件资源。
如此，主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。能够基于GPIO通路与以太网通路，实现对传统心跳机制的补充，解决了传统心跳机制的高度依赖以太网的问题，提高了心跳机制的可靠性，从而提高了自动驾驶车辆的安全性。
在一些实施例中，该车辆控制方法，还可包括：
S604：从芯片通过以太网向主芯片发送第二心跳包；
S605：主芯片基于第二心跳包确定从芯片的工作状态，并在确定从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
在一些实施例中，从芯片通过以太网向主芯片发送第二心跳包；主芯片基于第二心跳包确定从芯片的工作状态，并在确定从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。该第二处理措施可以包括多个子处理措施。主芯片基于第二心跳包确定从芯片的异常状态，并在启动对应的子处理措施。
如此，从芯片通过以太网向主芯片发送第二心跳包；主芯片基于第二心跳包确定从芯片的工作状态，并在确定从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。从芯片通过以太网通路，向主芯片发送第二心跳包，能够实现主芯片对从芯片存活或有无的检测，提高了自动驾驶车辆的安全性。
图7示出了自动驾驶车辆控制系统中主芯片和从芯片的处理示意图，如图7所示，主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。芯片通过以太网向主芯片发送第二心跳包；主芯片基于第二心跳包确定从芯片的工作状态，并在确定从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
如此，自动驾驶车辆的主芯片和从芯片能够通过以太网通路和GPIO通路，实现对主芯片和从芯片存活或有无的检测，进而采取对应的处理措施，提高了自动驾驶车辆的安全性。
应理解，图2、图4、图5和图7所示的示意图仅仅是示例性而不是限制性的，并且其是可扩展的，本领域技术人员可以基于图2、图4、图5和图7的例子进行各种显而易见的变化和/或替换，得到的技术方案仍属于本公开实施例的公开范围。
本公开实施例提供了一种车辆控制装置，应用于车辆的主芯片，该主芯片与车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，如图8所示，该车辆控制装置可以包括：第一发送模块801，用于通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及第二发送模块802，用于通过单向总线向从芯片发送脉冲信号，以由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
在一些实施例中，该第一发送模块801，包括：第一发送子模块，用于在以太网的状态为正常状态的情况下，通过以太网以第一频率向从芯片发送第一心跳包；该第二发送模块802，包括：第二发送子模块，用于在以太网的状态为正常状态的情况下，通过单向总线以第二频率向从芯片发送脉冲信号。
在一些实施例中，该第二发送模块802，包括：第三发送子模块，用于在以太网的状态为异常状态的情况下，通过单向总线以第三频率向从芯片发送脉冲信号。
在一些实施例中，该第三发送子模块，具体用于：获取主芯片的工作状态；基于主芯片的工作状态确定第三频率的频率值，其中，主芯片的不同工作状态对应有不同的频率值；基于与主芯片的工作状态对应的频率值，向从芯片发送脉冲信号。
在一些实施例中，该车辆控制装置，还可包括：第一接收模块803(图8中未示出)，用于接收从芯片通过以太网发送的第二心跳包；第一确定模块804(图8中未示出)，用于基于第二心跳包确定从芯片的工作状态；第一启动模块805(图8中未示出)，用于在确定从芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第二处理措施。
本领域技术人员应当理解，本公开实施例的车辆控制装置中各处理模块的功能，可参照前述应用于车辆的主芯片的车辆控制方法的相关描述而理解，本公开实施例的车辆控制装置中各处理模块，可通过实现本公开实施例该的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本公开实施例该的功能的软件在电子设备上的运行而实现。
本公开实施例的车辆控制装置，能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性，提高了自动驾驶车辆的安全性。
本公开实施例提供了一种车辆控制装置，应用于车辆的从芯片，车辆的主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接，如图9所示，该车辆控制装置可以包括：第二接收模块901，用于接收主芯片通过以太网发送的第一心跳包；第三接收模块902，用于接收主芯片通过单向总线发送的脉冲信号；第二确定模块903，用于基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态；第二启动模块904，用于在确定主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。
在一些实施例中，该第二确定模块903，包括：第一确定子模块，用于基于第一心跳包的接收情况和检测到的脉冲信号的脉冲数量，确定主芯片的工作状态。
在一些实施例中，该第二确定模块903，包括：第二确定子模块，用于在接收到第一心跳包且脉冲数量等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为正常状态；第一数量阈值是根据主芯片以第二频率发送脉冲信号确定的；第三确定子模块，用于在未接收到第一心跳包且脉冲数量等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第一异常状态；第四确定子模块，用于在未接收到第一心跳包且脉冲数量等于第二数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第二异常状态，第二数量阈值是根据主芯片以第三频率发送脉冲信号确定的；第五确定子模块，用于在接收到第一心跳包且脉冲数量不等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第三异常状态；第六确定子模块，用于在未接收到第一心跳包且脉冲数量不等于第一数量阈值的情况下，确定主芯片的工作状态为第四异常状态。
在一些实施例中，该第二启动模块904，包括：分析子模块，用于在确定主芯片的工作状态为异常状态时，分析主芯片的异常状态类型；第七确定子模块，用于确定与主芯片的异常状态类型相适应的第一处理措施；第一启动子模块，用于启动与主芯片的异常状态类型相适应的第一处理措施。
在一些实施例中，该车辆控制装置，还可包括：第三发送模块905(图9中未示出)，用于通过以太网向主芯片发送第二心跳包，以供主芯片基于第二心跳包确定从芯片的工作状态，并在确定从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
本领域技术人员应当理解，本公开实施例的车辆控制装置中各处理模块的功能，可参照前述的应用于车辆的从芯片的车辆控制方法的相关描述而理解，本公开实施例的车辆控制装置中各处理模块，可通过实现本公开实施例该的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本公开实施例该的功能的软件在电子设备上的运行而实现。
本公开实施例的车辆控制装置，能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性，提高了自动驾驶车辆的安全性。
本公开实施例提供了一种车辆控制装置，应用于自动驾驶车辆，车辆的主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接，如图10所示，该车辆控制装置可以包括：第四发送模块1001，用于主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及第五发送模块1002，用于主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；第一控制模块1003，用于从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
在一些实施例中，该车辆控制装置，还可包括：第六发送模块1004(图10中未示出)，用于从芯片通过以太网向主芯片发送第二心跳包；第二控制模块1005(图10中未示出)，用于主芯片基于第二心跳包确定从芯片的工作状态，并在确定从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
本领域技术人员应当理解，本公开实施例的车辆控制装置中各处理模块的功能，可参照前述的车辆控制方法的相关描述而理解，本公开实施例的车辆控制装置中各处理模块，可通过实现本公开实施例该的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本公开实施例该的功能的软件在电子设备上的运行而实现。
本公开实施例的车辆控制装置，能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提高了心跳机制的可靠性，提高自动驾驶车辆的安全性。
本公开实施例提供了一种车辆控制的场景示意图，如图11所示。
如前所述的，本公开实施例提供的车辆控制方法应用于电子设备。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。
具体地，电子设备可具体执行以下操作：
主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及
主芯片通过单向总线向从芯片发送脉冲信号；
从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
其中，从芯片对主芯片的工作状态分析，以及从芯片在确定主芯片的工作状态为异常状态时确定采用的第一处理措施，可在本地或云端进行处理。同理，主芯片对从芯片的工作状态分析，以及主芯片在确定从芯片的工作状态为异常状态时确定采用的第二处理措施，可在本地或云端进行处理。
应理解，图11所示的场景图仅仅是示意性而非限制性的，本领域技术人员可以基于图11的例子进行各种显而易见的变化和/或替换，得到的技术方案仍属于本公开实施例的公开范围。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品。
图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系，以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图12所示，设备1200包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM1203中，还可存储设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、ROM 1202以及RAM1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1205也连接至总线1204。
设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1209允许设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元CPU、图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)、各种专用的人工智能(Artificial Intelligence，AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到设备1200上。当计算机程序加载到RAM 1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、专用标准产品(Application-Specific Standard Products，ASSP)、芯片上系统的系统(System on Chip，SOC)、复杂可编程逻辑设备(Complex Programmable Logic Device，CPLD)、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的，或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)、快闪存储器、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(Compact Disk Read Only Memory，CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备，或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈，或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入，或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)，或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)，或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)，或者包括这种后台部件、中间件部件，或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端和服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (27)

1.一种车辆控制方法，应用于车辆的主芯片，所述主芯片与所述车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述方法包括：
通过以太网向所述从芯片发送第一心跳包；以及
通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号，以由所述从芯片基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态，并在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过以太网向所述从芯片发送第一心跳包，包括：
在所述以太网的状态为正常状态的情况下，通过所述以太网以第一频率向所述从芯片发送所述第一心跳包；
其中，所述通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号，包括：
在所述以太网的状态为正常状态的情况下，通过所述单向总线以第二频率向所述从芯片发送所述脉冲信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号，包括：
在所述以太网的状态为异常状态的情况下，通过所述单向总线以第三频率向所述从芯片发送所述脉冲信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述通过所述单向总线以第三频率向所述从芯片发送所述脉冲信号，包括：
获取所述主芯片的工作状态；
基于所述主芯片的工作状态确定所述第三频率的频率值，其中，所述主芯片的不同工作状态对应有不同的频率值；
基于与所述主芯片的工作状态对应的所述频率值，向所述从芯片发送所述脉冲信号。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
接收所述从芯片通过所述以太网发送的第二心跳包；
基于所述第二心跳包确定所述从芯片的工作状态；
在确定所述从芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第二处理措施。
6.一种车辆控制方法，应用于车辆的从芯片，所述车辆的主芯片与所述从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述方法包括：
接收所述主芯片通过以太网发送的第一心跳包；
接收所述主芯片通过所述单向总线发送的脉冲信号；
基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态；
在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态，包括：
基于所述第一心跳包的接收情况和检测到的所述脉冲信号的脉冲数量，确定所述主芯片的工作状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述第一心跳包的接收情况和检测到的所述脉冲信号的脉冲数量，确定所述主芯片的工作状态，至少包括以下之一：
在接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量等于第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为正常状态；所述第一数量阈值是根据所述主芯片以第二频率发送所述脉冲信号确定的；
在未接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量等于所述第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第一异常状态；
在未接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量等于第二数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第二异常状态，所述第二数量阈值是根据所述主芯片以第三频率发送所述脉冲信号确定的；
在接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量不等于所述第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第三异常状态；
在未接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量不等于所述第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第四异常状态。
9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施，包括：
在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时，分析所述主芯片的异常状态类型；
确定与所述主芯片的异常状态类型相适应的所述第一处理措施；
启动与所述主芯片的异常状态类型相适应的所述第一处理措施。
10.根据权利要求6所述的方法，还包括：
通过所述以太网向所述主芯片发送第二心跳包，以供所述主芯片基于所述第二心跳包确定所述从芯片的工作状态，并在确定所述从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
11.一种车辆控制方法，所述车辆的主芯片与所述车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述方法包括：
所述主芯片通过以太网向所述从芯片发送第一心跳包；以及
所述主芯片通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号；
所述从芯片基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态，并在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括：
所述从芯片通过所述以太网向所述主芯片发送第二心跳包；
所述主芯片基于所述第二心跳包确定所述从芯片的工作状态，并在确定所述从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
13.一种车辆控制装置，应用于车辆的主芯片，所述主芯片与所述车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述装置包括：
第一发送模块，用于通过以太网向所述从芯片发送第一心跳包；以及
第二发送模块，用于通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号，以由所述从芯片基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态，并在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第一发送模块，包括：
第一发送子模块，用于在所述以太网的状态为正常状态的情况下，通过所述以太网以第一频率向所述从芯片发送所述第一心跳包；
其中，所述第二发送模块，包括：
第二发送子模块，用于在所述以太网的状态为正常状态的情况下，通过所述单向总线以第二频率向所述从芯片发送所述脉冲信号。
15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第二发送模块，包括：
第三发送子模块，用于在所述以太网的状态为异常状态的情况下，通过所述单向总线以第三频率向所述从芯片发送所述脉冲信号。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第三发送子模块，用于：
获取所述主芯片的工作状态；
基于所述主芯片的工作状态确定所述第三频率的频率值，其中，所述主芯片的不同工作状态对应有不同的发送频率值；
基于与所述主芯片的工作状态对应的所述频率值，向所述从芯片发送所述脉冲信号。
17.根据权利要求13所述的装置，还包括：
第一接收模块，用于接收所述从芯片通过所述以太网发送的第二心跳包；
第一确定模块，用于基于所述第二心跳包确定所述从芯片的工作状态；
第一启动模块，用于在确定所述从芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第二处理措施。
18.一种车辆控制装置，应用于车辆的从芯片，所述车辆的主芯片与所述从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收所述主芯片通过以太网发送的第一心跳包；
第三接收模块，用于接收所述主芯片通过所述单向总线发送的脉冲信号；
第二确定模块，用于基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态；
第二启动模块，用于在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时，启动对应的第一处理措施。
19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述第二确定模块，包括：
第一确定子模块，用于基于所述第一心跳包的接收情况和检测到的所述脉冲信号的脉冲数量，确定所述主芯片的工作状态。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述第二确定模块，至少包括以下之一：
第二确定子模块，用于在接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量等于第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为正常状态；所述第一数量阈值是根据所述主芯片以第二频率发送所述脉冲信号确定的；
第三确定子模块，用于在未接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量等于所述第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第一异常状态；
第四确定子模块，用于在未接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量等于第二数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第二异常状态，所述第二数量阈值是根据所述主芯片以第三频率发送所述脉冲信号确定的；
第五确定子模块，用于在接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量不等于所述第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第三异常状态；
第六确定子模块，用于在未接收到所述第一心跳包且所述脉冲数量不等于所述第一数量阈值的情况下，确定所述主芯片的工作状态为第四异常状态。
21.根据权利要求18所述的装置，其中，所述第二启动模块，包括：
分析子模块，用于在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时，分析所述主芯片的异常状态类型；
第七确定子模块，用于确定与所述主芯片的异常状态类型相适应的所述第一处理措施；
第一启动子模块，用于启动与所述主芯片的异常状态类型相适应的所述第一处理措施。
22.根据权利要求18所述的装置，还包括：
第三发送模块，用于通过所述以太网向所述主芯片发送第二心跳包，以供所述主芯片基于所述第二心跳包确定所述从芯片的工作状态，并在确定所述从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
23.一种车辆控制装置，所述车辆的主芯片与所述车辆的从芯片之间通过至少一条单向总线连接，所述装置包括：
第四发送模块，用于供所述主芯片通过以太网向所述从芯片发送第一心跳包；以及
第五发送模块，用于供所述主芯片通过所述单向总线向所述从芯片发送脉冲信号；
第一控制模块，用于供所述从芯片基于所述第一心跳包和所述脉冲信号确定所述主芯片的工作状态，并在确定所述主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。
24.根据权利要求23所述的装置，还包括：
第六发送模块，用于供所述从芯片通过所述以太网向所述主芯片发送第二心跳包；
第二控制模块，用于供所述主芯片基于所述第二心跳包确定所述从芯片的工作状态，并在确定所述从芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第二处理措施。
25.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法。
26.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。
27.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-12中任一项所述的方法。
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