CN116299561A - 一种降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法 - Google Patents

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CN116299561A CN202310188617.XA CN202310188617A CN116299561A CN 116299561 A CN116299561 A CN 116299561A CN 202310188617 A CN202310188617 A CN 202310188617A CN 116299561 A CN116299561 A CN 116299561A
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Abstract

本发明涉及一种降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，包括：采集全球分布的GNSS测站的高频观测数据和低频观测数据；构建周跳探测方程；对高频观测数据进行GF类型的周跳探测，并对周跳探测结果对齐到低频数据的观测历元上；获取低频观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值；将测站按地磁纬度进行划分，获取每个地磁纬度带内的任意测站在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值；在基于无电离层组合模式的动态PPP求解过程中，根据每颗卫星所处的电离层环境，选取本发明所确定的GF组合周跳探测阈值连同MW方法进行周跳探测。本发明减少了低频数据在电离层异常环境下周跳的误判，降低了电离层不规则体对低频数据动态PPP的影响。

Description

一种降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法
技术领域
本发明涉及卫星定位导航领域，更具体地涉及一种降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法。
背景技术
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)不仅是大地测量领域不可或缺的空间观测手段，也在人们日常生活的定位、导航中扮演着重要角色。
基于GNSS的精密单点定位(Precise Point Positioning，简称PPP)是一项使用单台接收机的码和相位观测数据以及精确的卫星产品和物理模型便可达到厘米级定位精度的技术。在PPP的求解过程中，根据接收机的运动状态可以将PPP的模式分为静态PPP和动态PPP。在正常情况下，动态PPP可以达到一分米左右的精度。为了确保稳定且高精度的PPP性能，常常需要接收机对卫星的载波相位信号进行连续跟踪。然而，当电离层中出现大量的电子密度不均匀体(也叫电离层不规则体)时，由电离层不规则体引起的信号的快速幅度抖动导致信噪比低于接收机锁相环的阈值，快速的相位变化可能会导致多普勒频移频繁地超过接收机锁相环的带宽，并最终导致信号的失锁和周跳。此外，进行PPP解算时尽管使用无电离层组合可以基本消去电离层的折射效应，但在数据预处理时，电离层不规则体的存在使得卫星信号经历传播路径上电子密度的快速变化，给周跳探测带来极大的挑战。
当电离层中存在不规则体时，传统的周跳探测方法无法将电离层和周跳有效地区分开来，通常将电离层变化误判为周跳，这种误判是动态PPP在电离层异常环境下精度发生衰减的主要原因。自二十世纪八十年代以来，研究者们提出了大量周跳探测与修复的方法，例如电离层残差法、Melbourne-Wübbena(MW)算法、多项式拟合法以及Turboedit算法。其中，Turboedit算法因其优越性被广泛使用。但是在电离层异常环境下对于低采样率的观测数据，上述算法并不能达到很好的探测效果。有学者提出对Turboedit算法进行改进，但改进的算法对于对于低采样率的数据，其效果仍然有限。
在不断的实践中，人们发现合理的周跳探测阈值对周跳探测的准确性极为关键。有学者提出在解算动态PPP时用一个非常宽松的阈值(0.5米)来避免周跳的误判，但因为该阈值选取得太大，不得不将PPP处理两遍以排除可能引进的粗差，且会漏掉真实的周跳。此后有学者提出用0.15米作为30秒采样间隔的数据的周跳探测阈值，同传统的阈值相比，这一阈值使得周跳误判的情况有所改善。但仍有其局限性，如该阈值在电离层不规则体较强时仍然会导致周跳的误判以及该阈值未考虑不同地区的差异性。
目前，有研究提出使用电离层变化率指数ROTI辅助确定周跳探测的阈值，根据ROTI与GF(无几何距离)组合值的历元间差分值ΔGF的关系进行拟合确定合适的周跳探测阈值，基于此阈值的动态PPP精度得到了较高提升。然而，ROTI本身的计算就涉及到周跳探测，如果ROTI受到周跳的影响，加上ROTI与ΔGF的强相关性，会影响其确定的阈值的准确性。此外，ROTI的本质就是ΔGF的标准差。基于ROTI确定的周跳探测阈值的底层逻辑是数学统计，因此该方法并没有对电离层变化和周跳进行准确区分。
发明内容
为解决上述现有技术中的问题，基于国家自然科学基金(基金号：12073063)以及北斗全球连续监测评估系统(iGMAS)分析中心建设与运行维护项目的支持，本发明提出一种降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，以尽可能地减少电离层异常环境下周跳的误判，进而降低电离层不规则体对动态PPP的影响，改善动态PPP在电离层异常环境下的脆弱性。
本发明提供的一种降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，包括：步骤S1，采集全球分布的GNSS测站的具有第一采样周期的观测数据和第二采样周期的观测数据；
步骤S2，利用Turboedit算法联合GF组合和MW组合，构建周跳探测方程；
步骤S3，基于所述周跳探测方程，对具有第一采样周期的观测数据进行GF类型的周跳探测，并对周跳探测结果进行第二采样周期的对齐操作；其中，所述第一采样周期小于所述第二采样周期；
步骤S4，基于所述周跳探测方程和所述对齐操作，获取具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值；
步骤S5，将全球分布的测站按地磁纬度进行划分，并基于具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值，获取每个地磁纬度带内的任意测站在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值；
步骤S6，确定每颗卫星的电离层环境，根据所述电离层环境以及每颗卫星对应测站所处的地磁纬度带，选取相应的周跳探测阈值进行动态PPP的解算。
进一步地，所述步骤S1包括：
步骤S11，基于卫星双频伪距观测数据和载波相位观测数据，构建无电离层组合观测方程。
进一步地，所述步骤S4包括：
步骤S41，基于所述周跳探测方程，计算具有第二采样周期的观测数据中的电离层变化率指数ROTI；
步骤S42，根据ROTI的值选取电离层扰动时段，输出电离层扰动时段内，对齐后的具有第一采样周期的观测数据未发生周跳时对应历元的具有第二采样周期的观测数据基于GF组合的历元间差分值ΔLGF；
步骤S43，将ΔLGF取绝对值并以升序进行排序，取排序后99.7％的分位数作为具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期的周跳探测阈值；
步骤S44，根据ROTI的值选取电离层平静时段，输出电离层平静时段内，对齐后的具有第一采样周期的观测数据未发生周跳时对应历元的具有第二采样周期的观测数据基于GF组合的历元间差分值ΔL′GF；
步骤S45，将ΔL′GF取绝对值并以升序进行排序，取排序后99.7％的分位数作为具有第二采样周期的观测数据在电离层平静期的周跳探测阈值。
进一步地，划分所述地磁纬度带的间隔小于等于15度。
进一步地，每个地磁纬度带内的任意测站在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值的获取方法为：对于任一地磁纬度带内的所有测站，对每个测站中具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值求平均。
进一步地，所述每颗卫星的电离层环境根据其电离层变化率指数确定，电离层变化率指数≥0.5TECu/min表示处于电离层扰动期，电离层变化率指数<0.5TECu/min表示处于电离层平静期。
进一步地，在所述步骤S6中的动态PPP解算中，根据每颗卫星所处的电离层环境选取对应的周跳探测阈值，使用GF组合连同MW组合进行周跳探测并完成PPP解算。
本发明提供的降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，具有以下有益效果：
1)本发明首创性地通过对高频观测数据进行对齐操作，能够将低频观测数据中的电离层变化和周跳准确区分；
2)本发明借助高频观测数据为低频观测数据确定了更合理的周跳探测阈值，尽可能地减少了电离层异常环境下周跳的误判，降低了电离层不规则体对动态PPP的影响；
3)本发明确定的周跳探测阈值可供低频数据的其他应用(如精密定轨、钟差解算等)直接使用，仍能提高其在电离层异常环境下的性能。
4)本发明首创性地提出对不同纬度带内的测站使用不同的阈值进行周跳探测，充分考虑了周跳探测的地区性差异。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是按照本发明的降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法的流程图。
图2是从IGS网站选择的测站的分布图。
图3是基于传统周跳探测阈值的动态PPP结果在每个地磁纬度带内的三维位置误差的一倍标准差示意图。
图4是基于图1所示的方法确定的周跳探测阈值的动态PPP结果在每个地磁纬度带内的三维位置误差的一倍标准差示意图。
具体实施方式
下面结合附图，给出本发明的较佳实施例，并予以详细描述。
考虑到当数据的采样率较高时，历元间隔小，历元间电离层的变化也较小，因此高频观测数据的周跳探测不易产生误判。此外，对于同一台接收机，其对同一颗卫星的观测数据中周跳发生的位置和大小是确定的，并不依赖于观测数据的采样率而改变。
根据以上理论基础，本发明提出用高频采样的数据确定低频采样的数据的历元间电离层的变化情况，并进一步为低频采样数据确定合适的周跳探测阈值，以减少低频数据在电离层异常期间的周跳误判。
如图1所示，本发明提供的降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，针对观测数据中误判的周跳进行改进，包括以下步骤：
步骤S1，采集全球分布的GNSS测站的具有第一采样周期的观测数据和第二采样周期的观测数据，根据获取的观测数据构建无电离层组合观测方程。
具体地，步骤S1包括：
步骤S11，基于卫星双频伪距观测数据和载波相位观测数据，构建无电离层组合观测方程。
首先，卫星双频伪距和载波相位的基本观测方程如下：
Figure BDA0004104656220000051
式中，r、f和s分别表示接收机相关项、频率相关项和卫星相关项；P表示卫星伪距观测值，单位为米；Φ和
Figure BDA0004104656220000061
分别表示以米和周为单位的载波相位观测值；ρ表示卫星和接收机之间的几何距离；λ表示波长；c表示光速；dtr和dts分别表示接收机钟差和卫星钟差；/>
Figure BDA0004104656220000062
表示电离层延迟；/>
Figure BDA0004104656220000063
表示对流层延迟；br，f和/>
Figure BDA0004104656220000064
分别表示接收机的硬件延迟和卫星的硬件延迟；N表示整周模糊度；∈表示观测噪声。
其次，通过无电离层组合消去电离层对信号的折射效应，则上述基本观测方程的无电离层组合表达如下：
Figure BDA0004104656220000065
PIF＝(f1 2·P1-f2 2·P2)/(f1 2-f2 2)
ΦIF＝(f1 2·Φ1-f2 2·Φ2)/(f1 2-f2 2)
式中，f1和f2分别表示双频中的第1个频率值和第2个频率值，Φ1和Φ2分别表示接收机到卫星之间在第1个频率上和第2个频率上的载波相位观测量，其他含有“IF”下标的项与PIF和ΦIF具有相似的表达式。
步骤S2，利用Turboedit算法联合无几何距离组合(以下简称为GF)和MW组合，构建周跳探测方程。周跳探测方程的表达式如下：
Figure BDA0004104656220000066
式中，Δ表示差分符号，LGF表示GF组合的周跳检测，N1和N2分别表示第1个频率上和第2个频率上的整周模糊度，λ1和λ2分别表示第1个频率上和第2个频率上的波长，γi＝f1 2/fi 2表示频率因子，ΔI表示电离层的历元间变化量；NMW表示MW组合的周跳检测，λMW表示宽巷波长，
Figure BDA0004104656220000067
和/>
Figure BDA0004104656220000068
分别表示第1个频率上和第2个频率上的以周为单位的载波相位，P1和P2分别表示第1个频率上和第2个频率上的伪距。
当基于GF组合的历元间差分值ΔLGF大于某个给定的阈值时，则认为数据发生了GF类型的周跳；当ΔNMW大于某个给定的阈值时，则认为数据发生了MW类型的周跳。对于GF类型的周跳，传统的周跳探测阈值通常为0.05米。但在电离层异常环境下，对于低频采样的数据(如30秒/采样)，该阈值会导致周跳的误判。因而，需确定更优的周跳探测阈值以避免在电离层异常期间由于ΔI变化太大而导致的周跳误判问题。
步骤S3，基于步骤S2构建的周跳探测方程，对具有第一采样周期的观测数据进行GF类型的周跳探测，并对周跳探测结果进行第二采样周期的对齐操作，以区分具有第二采样周期的观测数据中的周跳和电离层变化。其中，第一采样周期小于第二采样周期，第一采样周期小于等于1秒(即高频采样)，第二采样周期大于等于30秒(即低频采样)。
对齐操作的目的是让高频采样数据上发生周跳的历元靠到低频采样数据的历元上，下面以1秒采样数据在第0秒～第30秒的历元，以及对应的30秒采样数据在第0秒～第30秒的历元为例，说明对齐操作的方法。
当1秒数据在第0秒历元～第30秒历元之间的所有历元(0,1,2,…,30)都没有发生周跳，则认为经30秒对齐的1秒数据上没有发生周跳，同理30秒数据在第30秒历元也未发生周跳；反之，当1秒数据在第0秒历元～第30秒历元之间的任何一个或多个历元上发生了周跳，则认为经30秒对齐的1秒数据上有周跳发生，且记发生周跳的数量为1，此时认为30秒数据在第30秒历元上发生了周跳。经过前述对齐操作，能够借助1秒采样数据将30秒采样数据上的周跳和电离层变化进行分离。
为方便理解，以下将1秒采样数据作为具有第一采样周期的观测数据，30秒采样数据作为具有第二采样周期的观测数据进行说明。
步骤S4，基于步骤S2构建的周跳探测方程和步骤S3的对齐操作，获取具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值。
具体地，步骤S4包括：
步骤S41，基于步骤S2构建的周跳探测方程，计算具有第二采样周期的观测数据中的电离层变化率指数ROTI。电离层变化率指数ROTI按照下式计算：
Figure BDA0004104656220000071
式中，<>表示对序列求平均，ROT表示电离层变化率，其可由双频相位观测值的无几何距离组合计算得到，公式如下：
Figure BDA0004104656220000072
式中，Δt表示以分钟为单位的历元间间隔，i表示历元编号。
步骤S42，根据ROTI的值选取电离层扰动时段(即存在电离层不规则体)，输出电离层扰动时段内，对齐后的1秒采样数据未发生周跳时对应历元的30秒采样数据基于GF组合的历元间差分值ΔLGF。根据步骤S3的理论，可得知这一步得到的ΔLGF均未包含周跳，即这些ΔLGF均代表30秒采样数据在电离层扰动期的历元间电离层变化量。
步骤S43，将ΔLGF取绝对值并以升序进行排序，取排序后99.7％的分位数作为30秒采样数据在电离层扰动期的周跳探测阈值。
步骤S44，根据ROTI的值选取电离层平静时段(即不存在电离层不规则体)，输出电离层平静时段内，对齐后的1秒采样数据未发生周跳时对应历元的30秒采样数据基于GF组合的历元间差分值ΔL′GF。根据步骤S3的理论，可得知这一步得到的ΔL′GF也均未包含周跳，即这些ΔL′GF均代表30秒采样数据在电离层平静期的历元间电离层变化量。
步骤S45，将ΔL′GF取绝对值并以升序进行排序，取排序后99.7％的分位数作为30秒采样数据在电离层平静期的周跳探测阈值。
步骤S5，按照预设的间隔将全球分布的测站按地磁纬度进行划分，并基于具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值，获取每个地磁纬度带内的任意测站在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值。
其中，划分地磁纬度带的间隔小于等于15度。纬度带范围越小，确定的阈值越精确，但对应的工作量越多，可以根据实际需求选择划分的间隔。在其他实施例中，也可使用经纬度格网来对不同地区进行划分，以达到更高的精度。
划分完成后，对于任一地磁纬度带内的所有测站，对每个测站中具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值求平均，将求取的平均值作为该地磁纬度带内的任意测站的周跳探测阈值。
至此，为30秒数据确定的周跳探测阈值已经摆脱了对高频数据的依赖。周跳探测阈值的统计结果见表1：
表1.不同电离层环境下30秒采样的GNSS观测数据在每个地磁纬度带内的周跳探测阈值的平均值及其标准差
Figure BDA0004104656220000091
步骤S6，确定每颗卫星的电离层环境，根据电离层环境以及每颗卫星对应测站所处的地磁纬度带，选取相应的周跳探测阈值进行动态PPP的解算。
其中，卫星的电离层环境根据其ROTI值确定，ROTI≥0.5TECu/min表示处于电离层扰动期，ROTI＜0.5TECu/min表示处于电离层平静期。进行动态PPP的解算时，根据每颗卫星所处的电离层环境选取对应的周跳探测阈值，使用GF组合连同MW组合进行周跳探测。
以下通过具体的试验数据来说明本发明的技术效果。
如图2所示，从IGS的网站上选取全球分布的47个GNSS测站，这47个测站记录了1秒采样和30秒采样间隔的观测数据。选取2014年到2015年共两年的数据进行试验，需要说明的是，2014年和2015年是第24个太阳活动周的峰年，因此可以提供大量的电离层不规则体的样本。
统计阈值优化前和优化后每个纬度带内的动态PPP的标准差来验证本发明提出的方法的优越性。图3示出了使用传统的周跳探测阈值的动态PPP在不同的纬度带内三维位置误差的一倍标准差。从图中可以看出，使用传统的周跳探测阈值时，动态PPP在高纬地区(60°～90°N和60°～90°S)和磁赤道附近(30°N～30°S)的精度比较差。在高纬地区动态PPP的精度衰减程度更大，且发生衰减的天数也更多。在磁赤道附近，动态PPP的精度衰减具有比较明显的季节性特征。在中纬地区(30°～60°N和30°～60°S)，动态PPP的精度较好，这是因为中纬地区鲜有电离层不规则体的发生(除非偶有特大地磁暴或太阳耀斑事件发生)，周跳发生误判的概率较小。
图4示出了使用本发明所确定的周跳探测阈值的动态PPP在不同的纬度带内的三维位置误差的一倍标准差。从图中可以看出，本发明所确定的周跳探测阈值极大地改善了动态PPP在高纬地区和磁赤道附近的精度衰减情况。尤其是在高纬地区，同使用传统的阈值相比，改进后的动态PPP的精度有了极大的提升，其精度已经基本与中纬地区相当。此外，在磁赤道附近的动态PPP精度也有一定的提升。此赤道附近的提升效果小于高纬地区的提升效果，这是因为在磁赤道附近的测站，观测数据中发生的真实的周跳比高纬地区的多。
通过对图3和图4中动态PPP结果的对比，已经可以看出本发明所提出方法的提升效果。接着，对各纬度带内2014年到2015年的动态PPP精度进行统计。对于同一纬度带内的测站，分不同的电离层环境对其动态PPP均方根误差求平均。区分不同的电离层环境的标准为：当该天内所有卫星的ROTI大于0.5TECu/min的数据量超过30个，则认为该天有电离层不规则体(或叫该天位于电离层扰动期)；否则，认为该天无电离层不规则体(或叫该天位于电离层平静期)。统计结果见表2：
表2.基于传统周跳探测阈值与本发明确定的周跳探测阈值的动态PPP的三维位置均方根误差的平均值以及本发明方法的提高量
Figure BDA0004104656220000101
Figure BDA0004104656220000111
表2中的横线表示无结果，例如，在电离层平静期内，位于地磁纬度75°～90°N带内的测站在2014～2015年的所有天均无电离层平静期(即每一天都经历了电离层不规则体)。从表2中可以看出，本发明的方法在电离层扰动期内对动态PPP的精度有了极大的改善。其中在两极地区，提高量超过80％；在极区以下的高纬地区，提高量超过60％；此外，在赤道地区提高量在30％～40％，说明了本发明确定的周跳探测阈值在电离层扰动期间的优越性。在电离层平静期，同使用传统的周跳探测阈值的动态PPP相比较，基于本发明确定的阈值的动态PPP的精度仍有提升。其中在赤道区域提升最多，提升量在10％～20％；在其他地区也略有提升，说明本发明确定的电离层平静期的周跳探测阈值仍比传统的周跳探测阈值合理。
以上所述的，仅为本发明的较佳实施例，并非用以限定本发明的范围，本发明的上述实施例还可以做出各种变化。即凡是依据本发明申请的权利要求书及说明书内容所作的简单、等效变化与修饰，皆落入本发明专利的权利要求保护范围。本发明未详尽描述的均为常规技术内容。

Claims (7)

1.一种降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，其特征在于，包括：
步骤S1，采集全球分布的GNSS测站的具有第一采样周期的观测数据和第二采样周期的观测数据；
步骤S2，利用Turboedit算法联合GF组合和MW组合，构建周跳探测方程；
步骤S3，基于所述周跳探测方程，对具有第一采样周期的观测数据进行GF类型的周跳探测，并对周跳探测结果进行第二采样周期的对齐操作；其中，所述第一采样周期小于所述第二采样周期；
步骤S4，基于所述周跳探测方程和所述对齐操作，获取具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值；
步骤S5，将全球分布的测站按地磁纬度进行划分，并基于具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值，获取每个地磁纬度带内的任意测站在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值；
步骤S6，确定每颗卫星的电离层环境，根据所述电离层环境以及每颗卫星对应测站所处的地磁纬度带，选取相应的周跳探测阈值进行动态PPP的解算。
2.根据权利要求1所述的降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
步骤S11，基于卫星双频伪距观测数据和载波相位观测数据，构建无电离层组合观测方程。
3.根据权利要求1所述的降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，其特征在于，所述步骤S4包括：
步骤S41，基于所述周跳探测方程，计算具有第二采样周期的观测数据中的电离层变化率指数ROTI；
步骤S42，根据ROTI的值选取电离层扰动时段，输出电离层扰动时段内，对齐后的具有第一采样周期的观测数据未发生周跳时对应历元的具有第二采样周期的观测数据基于GF组合的历元间差分值ΔLGF；
步骤S43，将ΔLGF取绝对值并以升序进行排序，取排序后99.7％的分位数作为具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期的周跳探测阈值；
步骤S44，根据ROTI的值选取电离层平静时段，输出电离层平静时段内，对齐后的具有第一采样周期的观测数据未发生周跳时对应历元的具有第二采样周期的观测数据基于GF组合的历元间差分值ΔL′GF；
步骤S45，将ΔL′GF取绝对值并以升序进行排序，取排序后99.7％的分位数作为具有第二采样周期的观测数据在电离层平静期的周跳探测阈值。
4.根据权利要求1所述的降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，其特征在于，划分所述地磁纬度带的间隔小于等于15度。
5.根据权利要求1所述的降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，其特征在于，每个地磁纬度带内的任意测站在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值的获取方法为：对于任一地磁纬度带内的所有测站，对每个测站中具有第二采样周期的观测数据在电离层扰动期和电离层平静期的周跳探测阈值求平均。
6.根据权利要求1所述的降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，其特征在于，所述每颗卫星的电离层环境根据其电离层变化率指数确定，电离层变化率指数≥0.5TECu/min表示处于电离层扰动期，电离层变化率指数＜0.5TECu/min表示处于电离层平静期。
7.根据权利要求1所述的降低电离层不规则体对精密单点定位影响的方法，其特征在于，所述步骤S6进行动态PPP的解算包括：根据每颗卫星所处的电离层环境选取对应的周跳探测阈值，使用GF组合连同MW组合进行周跳探测。
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