CN116295018B - 目标位姿测量方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种目标位姿测量方法及系统，包括：将激光跟踪仪安装在升降台上，将带有预设方镜的待测目标放置在转台上，并获取目标坐标系；通过控制转台的旋转以及激光跟踪仪在升降台上的升降，将激光跟踪仪移动到预设测量位置；在转台上预留多个测量靶点，测量靶点处设置预设镜体，并通过激光跟踪仪测量得到多个参数测量值；通过分别对转台和激光跟踪仪控制变量，利用参数测量值，得到转台和激光跟踪仪运动过程的运动误差；激光跟踪仪对预设方镜进行测量，并结合运动误差，求得预设方镜在目标坐标系下的位置。本发明通过激光跟踪仪，升降台和转台，大幅度降低成本，提高了测量精度和测量效率。

Description

目标位姿测量方法及系统

技术领域

本发明涉及工业测量的技术领域，具体地，涉及一种目标位姿测量方法及系统。尤其是，优选的涉及一种基于运动学坐标系变换的航天器精密仪器位姿自动测量的方法。

背景技术

随着经济和科技的发展，以通讯卫星为代表的航天器开始推行商业化、批量化生产，卫星互联网正式纳入新基建范畴，迫切需要提高航天器生产制造的效率和降低制造成本。传统航天器高精度仪器测量方式较为单一，用3到4台经纬仪建站测量基准立方镜位姿从而复检仪器的安装精度，测量调试周期较长，成本较高。

公开号为CN104743138A的中国发明专利文献公开了一种航天器用高精度微变形姿控仪器安装结构，仪器安装板包括第一翼板、第二翼板和腹板，第一翼板固定在薄壁壳体结构的外表面，第二翼板设置在薄壁壳体结构的内部，并与导热体的平面对接法兰连接，第一翼板和第二翼板之间通过腹板连接，并通过腹板进行热交换；导热体的安装面连接到封盖板上；封盖板与薄壁壳体结构连接，形成安装结构头部；支撑杆组件的一端与安装结构头部连接，支撑杆组件的另一端安装在航天器光学成像有效载荷结构本体上。该现有技术虽然克服了对于结构热变形的控制有所改善，但是不足之处在于仍然无法高效的提高复检仪器的安装精度。

公开号为CN104266649A的中国发明专利文献公开了一种基于陀螺经纬仪测量基准立方镜姿态角度的方法，该方法利用陀螺经纬仪和电子经纬仪分别准直测量基准立方镜上任意相邻的两个侧面，测量得到陀螺经纬仪准直方向的方位角、天顶距和电子经纬仪准直方向的天顶距，并通过两个面的垂直关系求解得到电子经纬仪准直方向的方位角，最终得到基准立方镜相对大地坐标系姿态角度矩阵。虽然该现有技术的测量方法节省了一台陀螺经纬仪，但是仍然需要测量的数据很多，才能结合若干数据计算出被测基准立方镜相对大地坐标系的姿态角度。

公开号为CN107782293A的中国发明专利文献公开了一种基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，该方法利用六自由度激光跟踪靶与激光跟踪仪或全站仪，通过各个设备激光跟踪靶坐标系相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系的相对位姿关系，由坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系的测量。

针对上述中的相关技术，发明人认为亟需研发一种航天器高精度仪器安装姿态的方法适应航天器目前发展需求，既能够提高复检仪器的安装精度测量，又能够计算简单，同时也能在卫星、飞机等航空航天件装配、检查上使用，具有广泛的应用前景。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种目标位姿测量方法及系统。

根据本发明提供的一种目标位姿测量方法，包括如下步骤：

器件布置步骤：将激光跟踪仪安装在升降台上，将带有预设方镜的待测目标放置在转台上，并获取目标坐标系；

跟踪仪移动步骤：通过控制转台的旋转以及激光跟踪仪在升降台上的升降，将激光跟踪仪移动到预设测量位置；

转台定位步骤：在转台上预留多个测量靶点，测量靶点处设置预设镜体，并通过激光跟踪仪测量得到多个参数测量值；

运动误差获取步骤：通过分别对转台和激光跟踪仪控制变量，利用参数测量值，得到转台和激光跟踪仪运动过程的运动误差；

位姿获取步骤：激光跟踪仪对预设方镜进行测量，并结合运动误差，求得预设方镜在目标坐标系下的位置。

优选的，在所述器件布置步骤中，将待测目标的预设基准点标定为目标坐标系原点O，并定义x、y、z所对应的方向；

首次标定目标坐标系的坐标轴方向时，在预设固定物体的平面上预设多个测量靶点，测量靶点处分别放置预设镜体；

通过预设镜体，利用带有目标锁定功能的激光跟踪仪自准直获得多个测量靶点的测量值，确定该预设固定物体的平面的法线方向作为z向，再取与z向垂直的预设固定物体的平面上的三个测量靶点确定x向，利用右手法则确定y向。

优选的，在所述器件布置步骤中，所述预设镜体包括角锥镜或广角反射镜。

优选的，在所述运动误差获取步骤中，通过固定转台，升降激光跟踪仪，利用多个测量靶点测得的参数测量值，获取激光跟踪仪的升降误差；

通过固定激光头部跟踪仪，旋转转台至不同角度，获取转台的旋转误差。

优选的，在所述位姿获取步骤中，利用激光跟踪仪在预设方镜多个法向方向测得参数测量值，并结合升降误差以及旋转误差，求得预设方镜在目标坐标系中的位置。

优选的，在所述转台定位步骤中，所述测量靶点选取个数包括三个，手动将预设镜体分别置于转台上的三个测量靶点上，激光跟踪仪通过目标锁定分别测得相对于激光跟踪仪坐标系的位置。

根据本发明提供的一种目标位姿测量系统，包括转台、升降台以及激光跟踪仪；

所述转台旋转设置，用于调整航天器的姿态；

所述升降台升降设置，用于调整激光跟踪仪的位置；

所述激光跟踪仪具有目标自动锁定功能，通过转台和升降台的运动，进行参数值的测量，确定仪器测量姿态与调整量；

其中，激光跟踪仪安装在升降台上，将带有预设方镜的待测目标放置在转台上，并获取目标坐标系；

通过控制转台的旋转以及激光跟踪仪在升降台上的升降，将激光跟踪仪移动到预设测量位置；

转台上预留多个测量靶点，测量靶点处设置预设镜体，并通过激光跟踪仪测量得到多个参数测量值；

通过分别对转台和激光跟踪仪控制变量，利用参数测量值，得到转台和激光跟踪仪运动过程的运动误差；

激光跟踪仪对预设方镜进行测量，并结合运动误差，求得预设方镜在目标坐标系下的位置。

优选的，待测目标的预设基准点标定为目标坐标系原点O，并定义x、y、z所对应的方向；

首次标定目标坐标系的坐标轴方向时，在预设固定物体的平面上预设多个测量靶点，测量靶点处分别放置预设镜体；

通过预设镜体，利用带有目标锁定功能的激光跟踪仪自准直获得多个测量靶点的测量值，确定该预设固定物体的平面的法线方向作为z向，再取与z向垂直的预设固定物体的平面上的三个测量靶点确定x向，利用右手法则确定y向。

优选的，所述预设镜体包括角锥镜或广角反射镜。

优选的，通过固定转台，升降激光跟踪仪，利用多个测量靶点测得的参数测量值，获取激光跟踪仪的升降误差；

通过固定激光头部跟踪仪，旋转转台至不同角度，获取转台的旋转误差。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明通过一台激光跟踪仪,一台升降台一台转台，激光跟踪仪自身安装在升降台上，完成升降移动，待测目标设置在转台上，通过对转台和激光跟踪仪控制变量，求得两者的运动误差，并结合预设方镜的参数测量值，计算预设方镜在目标坐标系中的位置，即可以大幅度降低成本，避免多台经纬仪互瞄，无需考虑经纬仪互瞄过程中的光路遮挡，提高了测量精度和测量效率；

2、本发明通过以航天器坐标系为基坐标系，避免了以大地坐标系为基坐标系的位姿变换的繁琐计算，并且建立激光跟踪仪与转台的运动误差，降低了系统坐标系位姿变换的误差，提高了测量的精度；

3、本发明提出的基于激光跟踪仪测量航天器高精度仪器安装姿态的方法适应航天器目前发展需求，同时也能在飞机等航空件装配、检查上使用，具有广泛的应用前景；

4、本发明采用激光跟踪仪和转台来进行测量，计算航天器高精度仪器安装位姿的运算简单，并且容易操作，解决了传统用3到4台经纬仪建站测量基准立方镜位姿的方法的复杂及耗力。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的功能示意图；

图2为本发明待测仪器相对航天器坐标系的位姿（三点P₁，P₂，P₃）的示意图；

图3为本发明仪器位姿测量实际值与理论位置关系的示意图；

图4为坐标系变换的基本准则图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明提供了一种基于运动学坐标系变换的航天器精密仪器位姿自动测量的方法，如图1所示，包括如下步骤：

步骤1：将带目标自动锁定功能的激光跟踪仪安装位置精确固定的升降台上，将待测航天器放置在位置精确固定的转台上。即，升降台底座上配有精密锁紧螺母，激光跟踪仪头部放好后，锁紧固定，另外升降台底座上配有水平气泡仪，借助相关调节螺栓等按气泡位置调平升降台底座，将带目标自动锁定功能的激光跟踪仪安装在一个精确位置，将航天器放置在一个位置精确的转台上。激光跟踪仪自带的目标自动锁定（PowerLock）功能，具体表现为在宽视野范围内自动重建中断的视线，而无需用户干涉。

其中，先将航天器的某个基准点标定为航天器坐标系原点O，并定义x、y、z所对应的方向。首次标定航天器坐标系的坐标轴方向时，通过某一固定物体的平面上预设的三个测量靶点处分别放置角锥镜，利用激光跟踪仪自准直获得的三个测量靶点的测量值，确定该面的法线方向作为z向，再取与z向垂直的某一固定物体的平面上的三个测量靶点以相同的方法确定x向，利用右手法则确定y向。不在同一直线的三个点确定一个面及其法线方向，以其中一个点作为原点，x向可以由两种方式确定，一是原点与另一点的连线；二是原点及地面固定物体的某直线边方向确定。三个点识别时光路无遮挡。

步骤2：通过控制转台的旋转以及激光跟踪仪升降台的升降进行调整，将激光跟踪仪移动到预设的测量位置；即，将激光跟踪仪头部移动到指定位置，与此同时用激光跟踪仪头部进行自动搜索，达到预设的位姿。通过控制转台和升降台，将激光跟踪仪调到预设的位姿。

步骤3：转台上的定位通过角锥镜或广角反射镜形式采用三点目标测量；即在转台上预留不在同一直线上的三个测量靶点，以角锥镜或者广角反射镜的形式，测出参数测量值。三个测量靶点的选择应满足转台和激光跟踪仪头部在指定位置时，光线能达到三个测量靶点处的角锥镜或广角反射镜。

即，如图2所示，手动将光学角锥镜或广角反射镜分别置于转台上的三个测量靶点上，激光跟踪仪通过目标锁定分别测得相对于激光跟踪仪坐标系的位置P1（第一测量靶点）、P2（第二测量靶点）、P3（第三测量靶点）。在转台上预留不在同一直线上的三个测量靶点用于放置角锥镜或者广角反射镜，利用激光跟踪仪分别测得参数测量值。

步骤4：通过对转台和激光跟踪仪升降台控制变量，求得两者的运动误差。通过对转台和升降台的控制变量，得到两者运动过程的运动误差，将此运动误差加入坐标变换矩阵中。即，通过固定转台，升降激光跟踪仪，利用三个测量靶点测得的参数测量值，获取激光跟踪仪的升降误差。同理，通过固定升降台，旋转转台至不同角度，获取转台的旋转误差。

由于测量精度的要求我们需要考虑到转台和激光跟踪仪运动过程中的误差，通过分别固定转台和激光跟踪仪的位置，借助于三个测量靶点的位置的测量值，获取转台和激光跟踪仪的运动误差。计算获取转台和激光跟踪仪在航天器坐标系下的运动误差。

步骤5：由于传统的坐标变换通常建立在大地坐标系下，这样会引入系统的较多变量，在进行位置变换过程中，导致误差不断积累，放大测量误差。因此，我们利用激光跟踪仪在立方镜两个法向方向上测得参数测量值，并结合所述步骤4测量系统的误差（升降误差和旋转误差），为了引入较少参数和提高测量精准性，以航天器坐标系为基坐标系进行坐标变换，即可求得立方镜在航天器坐标系中的位置，得到一个更加精密的立方镜在航天器坐标系中的位置。通过将系统部件的空间位置建立到航天器坐标系下，求得立方镜在航天器坐标系下的位置。

本发明实施例还公开了一种基于运动学坐标系变换的航天器精密仪器位姿自动测量的系统，包括如下：

转台：转台可旋转，用于调整航天器的姿态。

升降台：可升降，用于调整激光跟踪仪的位置。

激光跟踪仪：具有目标自动锁定功能，通过转台和激光跟踪仪升降台的运动，进行参数值的测量，确定仪器测量姿态与调整量。

其中，通过控制转台的旋转和升降台的升降进行调整，与此同时用激光跟踪仪头部进行自动搜索，达到预设的位姿。

在转台上预留不在同一直线上的三个测量靶点，以角锥镜或者广角反射镜的形式，测出参数测量值。

通过固定转台，升降激光跟踪仪，利用三个测量靶点测得的参数测量值，获取激光跟踪仪的升降误差；同理，通过固定激光头部跟踪仪，旋转转台至不同角度，获取转台的旋转误差。

利用激光跟踪仪在立方镜两个法向方向测得参数测量值，并结合升降误差、旋转误差，求得立方镜在航天器坐标系中的位置。

如图1和图3所示，本发明提供了一种基于运动学坐标系变换的航天器精密仪器位姿自动测量的方法，该方法通过在待测仪器安装底座上预留三个测量靶点，底座为旋转平台，用于放置反射用的光学角锥镜或者广角反射镜，将带目标自锁定功能的绝对激光跟踪仪安装在升降台底座上，该激光跟踪仪分别置于三个测量靶点处的角锥镜或广角反射镜自准直获取位置信息，从而获得此仪器的安装姿态；通过对安装在仪器的立方镜的测量，可求得立方镜在航天器坐标系中的位置。

本发明在实施中将带目标自动锁定功能的绝对激光跟踪仪安装在一个精确位置，将卫星（航天器）放置在一个位置精确的转台上；可以通过转台的旋转以及激光跟踪仪的升降，将激光跟踪仪移动到预设的测量位置；通过对转台和激光跟踪仪的控制变量，得到两者运动过程的运动误差，误差可通过如下步骤求得：

先将航天器放置在转台上某个基准点标定为航天器坐标系原点O，并定义x，y，z所对应方向，该转台固定不动。再将激光跟踪仪安装在一个位置确定的激光跟踪仪底座（升降台底座）上，建立底座坐标系。在转台平面上预设的三个测量靶点处分别放置角锥镜或广角反射镜。示意图如图1所示，CM表示立方镜；CJ表示航天器坐标系；CL₁表示激光跟踪仪坐标系；CL₀表示升降台底座坐标系。坐标系变换的矩阵形式如图4所示，两种坐标系旋转矩阵表示方法，一种是绕着x，y，z轴旋转，另一种是建立等效轴，绕着等效轴即为z轴，旋转角度。/>为平移矩阵，/>为旋转矩阵。具体包括：坐标系的变换可分解为坐标系位置的变换与坐标系姿态的变换，从{A}坐标系可通过/>变换得到，其中，/>为基于{A}坐标系到{B}坐标系姿态的变换，/>为{A}{B}坐标系位置的变换，/>；{A}为基坐标系，{B}为目标坐标系，/>表示从{A}坐标系下转到{B}坐标系下的变换矩阵。并且依次通过绕x，y，z轴旋转/>度来描述姿态，可用如下公式表达：

其中，表示cos，/>表示sin。

如果旋转轴为一般轴，则等效矩阵用角坐标系表示则为：

其中，=1-cos/>，/>的符号由右手定则确定，即大拇指指向/>的正方向；表示绕着任意旋转轴旋转；/>为任意旋转轴的向量表示；/>为此处绕一般旋转轴旋转代替绕x，y，z去旋转。

接着，固定转台，不断调整激光跟踪仪的位置，通过激光跟踪仪自准直地获得了平面上预设三个测量靶点的测量值。通过这些激光跟踪仪不同位置的测量值，得到了激光跟踪仪的运动误差。将激光测量仪坐标系下的位置转到航天器坐标系下则为。其中，/>为得到的升降台误差矩阵，/>表示把从激光跟踪仪测量出来的位置信息通过升降台底座坐标系/>转到了航天器坐标系/>下。此矩阵包含了升降台的误差即为/>。

同理，固定激光测量仪，不断调整转台姿态，通过这些激光跟踪仪不同位置的测量值，得到了转台的运动误差。将激光测量仪坐标系下的位置转到航天器坐标系下则为，其中，/>为得到从/>坐标系转到/>坐标系下的变换矩阵；/>表示从/>坐标系转到/>，/>表示从/>坐标系转到/>；/>表示激光跟踪仪升降过程中的误差；/>表示转台旋转过程中的误差。最后，我们通过对安装在航天器上的立方体镜面进行测量。六面体立方镜测量的时候存在镜面反射，只能沿着法方向测量，并且至少需要两个直角面才能确定位姿。此时，我们需要控制转台转动和激光跟踪仪底座的升降，与此同时用激光跟踪仪头部自动搜索，在多个平面的法向量方向上进行测量，从而获得立方体镜面在航天器坐标系下的位姿。设激光跟踪仪坐标系下的六面体立方镜的坐标为/>，则结合上述公式将其转换到航天器坐标系下则为

为基于/>坐标系下的位置，需要将/>坐标系下转换到/>坐标系下，为=/>*/>=/>，表示为将坐标系转到/>下，再将/>坐标系转到/>下。

工作原理：在待测仪器上的某一平面上预留三个可进行测量的靶点，供光学角锥镜所在镜面相对航天器坐标系的坐标值进行测量；通过控制转台旋转和激光跟踪仪的升降，使激光跟踪仪能达到预设的位姿，进行自动搜索；在转台上预留不在同一直线上的三个测量靶点，以角锥镜或者广角反射镜的形式，测出参数测量值；通过对转台和激光跟踪仪的控制变量，获得系统部件运动中的运动误差；利用激光跟踪仪在立方镜两个法向方向测得参数测量值，并结合步骤4中测量系统的误差，即可求得立方镜在航天器坐标系中的位置。因为最终需要求得的是航天器与立方镜的关系，所以我们将航天器坐标系作为基坐标系可以简化坐标变换，减少误差积累。通过计算出系统部件的运动误差，将其引入转换矩阵，最终得到立方镜在航天器坐标系下的位置，公式如下：

。

本发明的测量方法与传统用3到4台经纬仪建站测量基准立方镜位姿的方法相比，只需要一台激光跟踪仪和一个转台，大幅度降低了成本，避免了多台经纬仪互瞄，无需考虑经纬仪互瞄过程中的光路遮挡，提高了测量精度和测量效率。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (8)

1.一种目标位姿测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

器件布置步骤：将激光跟踪仪安装在升降台上，将带有预设方镜的待测目标放置在转台上，并获取目标坐标系；

跟踪仪移动步骤：通过控制转台的旋转以及激光跟踪仪在升降台上的升降，将激光跟踪仪移动到预设测量位置；

转台定位步骤：在转台上预留多个测量靶点，测量靶点处设置预设镜体，并通过激光跟踪仪测量得到多个参数测量值；

运动误差获取步骤：通过分别对转台和激光跟踪仪控制变量，利用参数测量值，得到转台和激光跟踪仪运动过程的运动误差；

通过固定转台，升降激光跟踪仪，利用多个测量靶点测得的参数测量值，获取激光跟踪仪的升降误差；通过固定激光头部跟踪仪，旋转转台至不同角度，获取转台的旋转误差；

位姿获取步骤：激光跟踪仪对预设方镜进行测量，并结合运动误差，求得预设方镜在目标坐标系下的位置。

2.根据权利要求1所述的目标位姿测量方法，其特征在于，在所述器件布置步骤中，将待测目标的预设基准点标定为目标坐标系原点O，并定义x、y、z所对应的方向；

首次标定目标坐标系的坐标轴方向时，在预设固定物体的平面上预设多个测量靶点，测量靶点处分别放置预设镜体；

通过预设镜体，利用带有目标锁定功能的激光跟踪仪自准直获得多个测量靶点的测量值，确定该预设固定物体的平面的法线方向作为z向，再取与z向垂直的预设固定物体的平面上的三个测量靶点确定x向，利用右手法则确定y向。

3.根据权利要求2所述的目标位姿测量方法，其特征在于，在所述器件布置步骤中，所述预设镜体包括角锥镜或广角反射镜。

4.根据权利要求1所述的目标位姿测量方法，其特征在于，在所述位姿获取步骤中，利用激光跟踪仪在预设方镜多个法向方向测得参数测量值，并结合升降误差以及旋转误差，求得预设方镜在目标坐标系中的位置。

5.根据权利要求1所述的目标位姿测量方法，其特征在于，在所述转台定位步骤中，所述测量靶点选取个数包括三个，手动将预设镜体分别置于转台上的三个测量靶点上，激光跟踪仪通过目标锁定分别测得相对于激光跟踪仪坐标系的位置。

6.一种目标位姿测量系统，其特征在于，包括转台、升降台以及激光跟踪仪；

所述转台旋转设置，用于调整航天器的姿态；

所述升降台升降设置，用于调整激光跟踪仪的位置；

所述激光跟踪仪具有目标自动锁定功能，通过转台和升降台的运动，进行参数值的测量，确定仪器测量姿态与调整量；

其中，激光跟踪仪安装在升降台上，将带有预设方镜的待测目标放置在转台上，并获取目标坐标系；

通过控制转台的旋转以及激光跟踪仪在升降台上的升降，将激光跟踪仪移动到预设测量位置；

转台上预留多个测量靶点，测量靶点处设置预设镜体，并通过激光跟踪仪测量得到多个参数测量值；

通过分别对转台和激光跟踪仪控制变量，利用参数测量值，得到转台和激光跟踪仪运动过程的运动误差；

通过固定转台，升降激光跟踪仪，利用多个测量靶点测得的参数测量值，获取激光跟踪仪的升降误差；

通过固定激光头部跟踪仪，旋转转台至不同角度，获取转台的旋转误差；

激光跟踪仪对预设方镜进行测量，并结合运动误差，求得预设方镜在目标坐标系下的位置。

7.根据权利要求6所述的目标位姿测量系统，其特征在于，待测目标的预设基准点标定为目标坐标系原点O，并定义x、y、z所对应的方向；

首次标定目标坐标系的坐标轴方向时，在预设固定物体的平面上预设多个测量靶点，测量靶点处分别放置预设镜体；

通过预设镜体，利用带有目标锁定功能的激光跟踪仪自准直获得多个测量靶点的测量值，确定该预设固定物体的平面的法线方向作为z向，再取与z向垂直的预设固定物体的平面上的三个测量靶点确定x向，利用右手法则确定y向。

8.根据权利要求7所述的目标位姿测量系统，其特征在于，所述预设镜体包括角锥镜或广角反射镜。