CN116280178A - 长续航无人机控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了长续航无人机控制方法，属于无人机优化技术领域，包括：根据无人机的总重在无人机储罐内注入相应量的轻液。当无人机进行爬升时，将一定量的轻液通入无人机上绑定的气球内，借助气球产生的升力降低无人机在爬升时电能的消耗。当无人机到达指定高度后，将储罐内全部的轻液均通入气球内并完成无人机姿态的调整，通过调整无人机与气球之间的距离以及调整无人机螺旋桨的转速和角度使无人机稳定在特定位置。在完成数据采集后，将无人机与气球脱离，并使无人机返航。本发明提供的长续航无人机控制方法借助气球的升力，降低了无人机的能耗，延长了无人机悬停的时间，提高了无人机的续航能力和工作效率。

Description

长续航无人机控制方法

技术领域

本发明属于无人机优化技术领域，更具体地说，是涉及长续航无人机控制方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在国内外的各行业各领域当中会起到越来越重要的作用，具有广阔的应用前景。目前，由于无人机蓄电池的电容量有限，导致无人机的续航时间较短，当无人机在某一区域进行作业如拍摄作用时，须使无人机的旋翼持续转动，才能保证无人机在该区域进行悬停，但是由于旋翼持续转动，会使蓄电池中的电量持续减小，从而导致无人机不能进行长时间的停留，不能保证长时间作业。

密度小于空气的气体称为轻质气体，而为了便于储存轻质气体降温液化后称为轻液。现有的为了提高无人机的续航，在无人机上安装气球，在气球内通入轻质气体，借助气球的升力来提高续航，但是在无人机爬升过程中由于气球的存在会增加爬升时的阻力，并且可能会导致无人机偏航，最终无法有效降低电能的消耗。

发明内容

本发明的目的在于提供长续航无人机控制方法，旨在解决无人机续航时间较短的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供长续航无人机控制方法，包括：

根据无人机的总重在所述无人机储罐内注入相应量的轻液；

当所述无人机进行爬升时，将一定量的所述轻液通入所述无人机上绑定的气球内，借助所述气球产生的升力降低所述无人机在爬升时电能的消耗；

当所述无人机到达指定高度后，将所述储罐内全部的所述轻液均通入所述气球内并完成所述无人机姿态的调整，通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置；

在完成数据采集后，将所述无人机与所述气球脱离，并使所述无人机返航。

在一种可能的实现方式中，所述将一定量的所述轻液通入所述无人机上绑定的气球内包括：

将低温的所述轻液通入所述气球内，所述轻液通过吸收周围环境的温度从而气化并使所述气球膨胀使所述气球产生升力。

在一种可能的实现方式中，所述将一定量的所述轻液通入所述无人机上绑定的气球内包括：

根据环境参数以及所述无人机的体积和质量，调整所述轻液通入所述气球的速度以及时间。

在一种可能的实现方式中，所述调整所述轻液通入所述气球的速度以及时间包括：

通过上位机汇总当前环境的参数，将所述无人机采集到的风速、风向和温度等参数实时反馈至所述上位机；

上位机根据获取的参数拟定出最节能的路线，由所述上位机调整所述螺旋桨的转速和转向，并确定所述轻液通入所述气球的情况。

在一种可能的实现方式中，所述通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置包括：

在所述储罐内的所述轻液全部注入所述气球内之后，将所述气球释放，并通过所述气球与所述无人机之间的牵引线来调整两者之间的间距。

在一种可能的实现方式中，所述将所述储罐内全部的所述轻液均通入所述气球内并完成所述无人机姿态的调整包括：

当所述储罐内的所述轻液全部注入所述气球内之后，通过调整所述螺旋桨的角度和转向使所述无人机实现翻转，从而将使所述气球调整至所述无人机的顶部，使所述无人机摄像机调整至所述无人机的底部，从而进行数据采集。

在一种可能的实现方式中，所述从而将使所述气球调整至所述无人机的顶部包括：

通过所述气球上安装的多个光伏膜将光能转换为电能，通过所述牵引线将转换的电能输送至所述无人机。

在一种可能的实现方式中，所述通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置包括：

通过所述气球上的控制阀释放所述气球内的部分气体，从而对所述气球的升力进行调整。

在一种可能的实现方式中，所述通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置包括：

由所述牵引线将所述无人机的电能输送至所述气球内的制热片和制冷片，通过所述制热片和所述制冷片调整所述气球的体积以及所述气球内气体的密度。

在一种可能的实现方式中，所述通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置包括：

调整所述螺旋桨的转速和角度，使所述无人机在所述牵引线倾斜的情况下，稳定在所述气球下方的相应位置。

本发明提供的长续航无人机控制方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明长续航无人机控制方法中首先根据无人机的总重在无人机储罐内注入相应量的轻液。当无人机爬升时，将一定量的轻液注入气球内，气球内的轻液会使气球产生升力从而降低了无人机爬升时的能耗。

当无人机到达指定的高度之后，储罐内的轻液全部注入气球内，此时气球的升力最大，在完成无人机姿态的调整之后，通过气球产生的升力能够极大的降低螺旋桨的转速，从而降低能耗。通过调整无人机与气球之间的距离以及螺旋桨的转速和角度，在气球的作用下就能够使无人机稳定在特定位置。在数据采集完成后，将无人机与气球脱离，并返航。

本申请提供的无人机控制方法，借助气球的升力，降低了无人机的能耗，延长了无人机悬停的时间，提高了无人机的续航能力和工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的长续航无人机控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，现对本发明提供的长续航无人机控制方法进行说明。长续航无人机控制方法，包括：

根据无人机的总重在无人机储罐内注入相应量的轻液。

当无人机进行爬升时，将一定量的轻液通入无人机上绑定的气球内，借助气球产生的升力降低无人机在爬升时电能的消耗。

当无人机到达指定高度后，将储罐内全部的轻液均通入气球内并完成无人机姿态的调整，通过调整无人机与气球之间的距离以及调整无人机螺旋桨的转速和角度使无人机稳定在特定位置。

在完成数据采集后，将无人机与气球脱离，并使无人机返航。

本发明提供的长续航无人机控制方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明长续航无人机控制方法中首先根据无人机的总重在无人机储罐内注入相应量的轻液。当无人机爬升时，将一定量的轻液注入气球内，气球内的轻液会使气球产生升力从而降低了无人机爬升时的能耗。

当无人机到达指定的高度之后，储罐内的轻液全部注入气球内，此时气球的升力最大，在完成无人机姿态的调整之后，通过气球产生的升力能够极大的降低螺旋桨的转速，从而降低能耗。通过调整无人机与气球之间的距离以及螺旋桨的转速和角度，在气球的作用下就能够使无人机稳定在特定位置。在数据采集完成后，将无人机与气球脱离，并返航。

本申请提供的无人机控制方法，借助气球的升力，降低了无人机的能耗，延长了无人机悬停的时间，提高了无人机的续航能力和工作效率。

按升力产生方式的不同，现有飞行器可分为固定翼飞行器、旋翼飞行器和气球式飞行器等几种。

其中，常见的固定翼飞行器主要靠机翼产生升力来平衡飞机重量，动力系统主要用来克服飞机飞行阻力，因此远小于飞机重量的动力就可以让固定翼飞机离地升空，所以固定翼飞行器具有速度快、载重量大、航程和巡航时间长等特点，但是其机动性相对较差，且起降距离长，并要求高质量的跑道或专用起降设备，严重影响和妨碍固定翼飞机在偏远无专用机场地区的应用。

旋翼飞行器靠桨叶旋转产生升力来平衡飞行器重量，通过倾斜盘的倾斜产生水平方向的分力使飞行器变化航向，而多旋翼飞行器则可通过变化各个旋翼的转速使多旋翼改变姿态，从而产生水平方向的分力来提供其水平方向运动的动力，所以旋翼式飞行器具有机动性好、可垂直起降和对起降场地要求低的特点，但是直接和动力系统相连的旋翼效率远不如固定翼飞行器，因此功耗很大，而小型旋翼飞行器通常采用电池作为动力来源，受旋翼效率和电池技术限制，导致旋翼飞行器滞空时间短，特别是现阶段的多旋翼无人机飞行器，大多数滞空飞行时间只有半小时左右。

气球式飞行器靠具有滞空时间超长和对起降场地要求低的优点，但是其飞行速度较慢，机动性也差。

现有的无人机领域快速发展，其无人机在军用、民用、检修等各个领域都具有良好的拓展性意义，但是无人机作为一种遥感装置，可以无视环境阻碍进行无差别飞行具有良好的易用性，现有的外部的无人机都是螺旋桨六轴、四轴、八轴等等多旋翼无人机。

高空气球是一种无动力飞行器，气球内部充氦气或氢气，依靠浮力升空，在风力作用下能够在平流层高度飞行。高空气球具有飞行高度高、成本低、准备周期短和易于灵活实施等特点，已成为一种与火箭、人造卫星等飞行器并驾齐驱的可进行各种空间科学和技术研究的运载工具。

在本申请提供的长续航无人机控制方法的一些实施例中，将一定量的轻液通入无人机上绑定的气球内包括：

将低温的轻液通入气球内，轻液通过吸收周围环境的温度从而气化并使气球膨胀使气球产生升力。

为了使气球产生足够升力，需要在气球内注入足够的轻液，但是由于无人机本身有一定的质量，为了能够产生足够的升力，这就需要使气球有足够大的体积，并且使气球内的气体密度尽量较低。如果在无人机起飞前就在气球内通入足量的轻液，虽然能够在无人机爬升前就可以提供足够的升力，但是由于整个气球的体积较大，这就导致在爬升过程中，气球所受到的阻力较大，更为重要的是，由于气球的体积较大，如果外部环境较为复杂那么气球在外部环境的作用下，极易带着无人机偏离预定的线路，而使无人机回到设定的路线则需要花费更多的能源。

基于上述原因，本申请中，在无人机内设置有储罐，储罐内存储有液化后的低温轻液，在无人机启动前气球处于收缩的状态并且被收纳在无人机内部。

当需要借助气球产生的升力时，储罐内液化的轻液被排入气球内，由于液化后的气体温度较低，在吸收了周围环境的温度之后，温度升高密度降低，使得气球的体积变大。当气球内的温度与周围环境相同时，此时气体的体积膨胀至对应的大小，并且具有一定的升力。

在本申请提供的长续航无人机控制方法的一些实施例中，将一定量的轻液通入无人机上绑定的气球内包括：

根据环境参数以及无人机的体积和质量，调整轻液通入气球的速度以及时间。

在无人机爬升过程中，如果没有气球的升力，那么就需要通过螺旋桨的转动来提高无人机的高度，但是上述的做法需要耗费大量的电能，如果电能耗费较多，那么无疑就减少了工作持续的时长。而如果气球此时体积较大，那么就容易受到外部环境的影响，而偏离航线。

基于上述考虑，本申请在无人机爬升过程中，通过储罐向气球内输送一定量的液态轻液，液态的轻液进入气球之后，温度会快速升高，同时气球的体积会增大，但是此时储罐内仍存有一部分轻液。根据上述情况，由于气球能够提升一定的升力，并且此时气球的体积相对较小，在无人机移动的过程中，不会受到较大的阻力，最终节约了电能的消耗。

在本申请提供的长续航无人机控制方法的一些实施例中，调整轻液通入气球的速度以及时间包括：

通过上位机汇总当前环境的参数，将无人机采集到的风速、风向和温度等参数实时反馈至上位机。

上位机根据获取的参数拟定出最节能的路线，由上位机调整螺旋桨的转速和转向，并确定轻液通入气球的情况。

为了最大限度的节约无人机中的电能，需要合理的规划出储罐排出液态轻液的时间以及对应的量，同时规划出螺旋桨转动的速度和角度。为此，首先将当天的天气情况输入至上位机中，然后在无人机中设置有用于检测风向、风速和温度的传感器，并且无人机检测到的信息也会传输至上位机。

在上位机中会根据用户设立的始发点和终点规划出初始路线，在该路线中，上位机会根据当前的环境情况，设定储罐将轻液排入气球的速度，同时设定出螺旋桨的转速以及角度等情况。当上述情况均确定之后，无人机爬升至对应高度所需的时间以及可能耗费的电量均可知。

当路线拟定成功之后，由上位机对无人机进行控制，并且当环境发生较大的变化时，通过无人机上的传感器，上位机会模拟出最优的路线线修正，从而能够做到及时的调整。

为了优化出最节能的路线，需要进行大量的模拟，并且需要结合无人机飞行时的动力以及所受到的阻力，进行相应的运动仿真。

在本申请提供的长续航无人机控制方法的一些实施例中，通过调整无人机与气球之间的距离以及调整无人机螺旋桨的转速和角度使无人机稳定在特定位置包括：

在储罐内的轻液全部注入气球内之后，将气球释放，并通过气球与无人机之间的牵引线来调整两者之间的间距。

现有的无人机上会安装多个悬臂，每个悬臂上均安装有螺旋桨，通过螺旋桨的高速转动从而使整个无人机上升，上述方法虽然看似可行，但是由于无人机上会需要安装多个传感器以及摄像机，这就导致整个无人机的质量较大，而为了保证整个无人机的续航，需要在无人机上安装一定的电池，最终需要使螺旋桨达到比较大的转速才能够使无人机上升到指定的高度。

在无人机进行拍摄等工作时，无人机上的螺旋桨需要一直处于相对较高的转速时才能使整个无人机稳定在对应的高度，此时需要使多个螺旋桨产生的升力与无人机的重力相平衡，这个过程同样需要消耗大量的电能。

基于上述原因，本申请中当无人机到达指定区域的上空之后，释放气球，通过牵引线的放卷来调节无人机与气球之间的距离。由于气球的升力相对一定，无人机的质量相对一定，而通过控制牵引线的长度就能够在一定程度上调节无人机的高度，此时无人机上的多个螺旋桨仅用于保持无人机空间位置的相对稳定，因此就能够极大的降低螺旋桨的转速。

为了实现上述的效果，在无人机上安装有牵引电机。牵引电机转动用于收卷或者放卷牵引线，从而调整气球与无人机的间距。

在本申请提供的长续航无人机控制方法的一些实施例中，将储罐内全部的轻液均通入气球内并完成无人机姿态的调整包括：

当储罐内的轻液全部注入气球内之后，通过调整螺旋桨的角度和转向使无人机实现翻转，从而将使气球调整至无人机的顶部，使无人机摄像机调整至无人机的底部，从而进行数据采集。

无人机的运行状态包括：爬升、工作和返回。在爬升和返回阶段，通常不会涉及数据的采集等操作。在爬升的过程中，无人机会以倾斜的姿态向终点运动，此时如果气球位于无人机的顶部，那么气球会直接接触外部的气体，即便无人机是向上竖直爬升，如果气球位于无人机的顶部，那么在爬升的过程中，无人机受到的阻力依然较大，所需耗费的电能也就越多。

而如果在爬升的过程中，气球位于无人机的底部，同时摄像机等位于无人机的顶部，根据空气动力学，摄像机的空间体积较小，上述设置使得整个无人机在爬升过程中近似锥形的形态，此时无人机爬升过程中所受到的阻力将较小，从而降低了电能的消耗。

当爬升到一定的高度之后，储罐内的液态轻液全部通入气球内，由于气球的升力较大，在气球的作用下，无人机实现翻转，此时摄像机位于无人机的底部从而能够拍摄相应的数据。而通过放卷，即可调整气球与无人机之间的距离。

在本申请提供的长续航无人机控制方法的一些实施例中，从而将使气球调整至无人机的顶部包括：

通过气球上安装的多个光伏膜将光能转换为电能，通过牵引线将转换的电能输送至无人机。

部分工作需要无人机在空中停留的时间较长，现有的无人机一旦电量不足时就需要进行返航，而通常情况下始发点距离工作点的长度较远，最终的结果是需要往返多次，才能完成数据的获取任务。

为了解决这个问题，本申请中当储罐内的液态轻液全部进入气球内之后，此时气球的升力较大，而在气球与无人机之间栓接有牵引线，需要使牵引线的质量尽可能的小，同时具有一定的导电性。而在气球上设置有光伏膜，光伏膜与牵引线电连接，牵引线能够将光伏膜产生的电能传递至无人机。

在气球上粘贴有多个光伏膜，当无人机到达指定的高度之后，光伏膜将光能转化为电能通过牵引线传输至无人机，从而为无人机进行供电。

需要特别指出的是，气球在未通入轻液时体积较小，而在通入轻液之后体积会变化非常大，如果将光伏膜全部粘贴在气球上，那么就对光伏膜的伸缩性提出了非常大的需求，以目前的技术水平而言，很难做到。

基于上述的考虑，光伏膜是以片状间隔定位在气球上，并且光伏膜与气球接触点的面积较小。光伏膜之间通过引线来进行连接，并且在引线上有一定的冗余长度，从而避免对气球变形的干涉。

通过上述设置，当外部环境较为稳定时，就能够在无人机螺旋桨停止转动的情况下，实现无人机的漂浮状态，同时进行相应的充电。

在本申请提供的长续航无人机控制方法的一些实施例中，通过调整无人机与气球之间的距离以及调整无人机螺旋桨的转速和角度使无人机稳定在特定位置包括：

通过气球上的控制阀释放气球内的部分气体，从而对气球的升力进行调整。

本申请中虽然通过牵引线的放卷和收卷能够调整无人机与气球之间的间距，但是由于全天温度变化较大，气球膨胀的体积以及产生的浮力均可能会发生变化，最终造成的结果是，无人机无法有效的停留在指定的位置。

为了解决这个问题，在气球上设置有控制阀，控制阀可通过牵引线与无人机进行通讯连接，也可进行无线通讯，无人机由上位机或者操作者来进行相应控制。

最终通过调整控制阀打开的时间，从而调整气球的升力，最终完成对无人机位置的调节。

在本申请提供的长续航无人机控制方法的一些实施例中，通过调整无人机与气球之间的距离以及调整无人机螺旋桨的转速和角度使无人机稳定在特定位置包括：

由牵引线将无人机的电能输送至气球内的制热片和制冷片，通过制热片和制冷片调整气球的体积以及气球内气体的密度。

为了能够对气球的升力进行调节，在气球内设置有制热片和制冷片，制热片和制冷片通过牵引线接收无人机的电能。当制热片通电时，气球内部气体的温度升高，升高后的轻液体积增大，密度降低，最终升力提高。制冷片通过降低气球内的温度，从而降低气球的体积，最后升力降低。

在本申请提供的长续航无人机控制方法的一些实施例中，通过调整无人机与气球之间的距离以及调整无人机螺旋桨的转速和角度使无人机稳定在特定位置包括：

调整螺旋桨的转速和角度，使无人机在牵引线倾斜的情况下，稳定在气球下方的相应位置。

无人机中螺旋桨的转动角度是可调的，并且正反可以变化。在实际应用时，牵引线会倾斜一定的角度，气球通过牵引线有作用力，该作用力在竖直方向的分力会平衡部分重力。在无风的情况下，为了使无人机处于稳定的状态，需要改变螺旋桨相对于无人机的角度，使得螺旋桨会无人机的作用力与牵引线在水平方向的分力大小相同方向相反，同时能够平衡部分重力。

需要注意的是，通常情况下由于外部环境中有一定的风速，加之牵引线有一定的长度，这就导致在无人机工作时牵引线承受一定风的作用力，如果此时通过无人机将牵引线保持竖直状态则需要耗费较多的电能。为了节能，此时通过调整螺旋桨的角度和转速来使牵引线倾斜设置，并且无人机能够稳定在相应的位置。此时螺旋桨的转速相对较低，因此更节能。

通过上述设置，就能够消耗较少的电能并且使螺旋桨在转速较低的情况下，即可实现无人机的稳定。同通过改变螺旋桨转动的角度和速度，并且结合牵引线的长度，即可稳定在以气球为圆心牵引线为半径的部分球形范围内。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.长续航无人机控制方法，其特征在于，包括：

根据无人机的总重在所述无人机储罐内注入相应量的轻液；

当所述无人机进行爬升时，将一定量的所述轻液通入所述无人机上绑定的气球内，借助所述气球产生的升力降低所述无人机在爬升时电能的消耗；

当所述无人机到达指定高度后，将所述储罐内全部的所述轻液均通入所述气球内并完成所述无人机姿态的调整，通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置；

在完成数据采集后，将所述无人机与所述气球脱离，并使所述无人机返航。

2.如权利要求1所述的长续航无人机控制方法，其特征在于，所述将一定量的所述轻液通入所述无人机上绑定的气球内包括：

将低温的所述轻液通入所述气球内，所述轻液通过吸收周围环境的温度从而气化并使所述气球膨胀使所述气球产生升力。

3.如权利要求2所述的长续航无人机控制方法，其特征在于，所述将一定量的所述轻液通入所述无人机上绑定的气球内包括：

根据环境参数以及所述无人机的体积和质量，调整所述轻液通入所述气球的速度以及时间。

4.如权利要求3所述的长续航无人机控制方法，其特征在于，所述调整所述轻液通入所述气球的速度以及时间包括：

通过上位机汇总当前环境的参数，将所述无人机采集到的风速、风向和温度等参数实时反馈至所述上位机；

上位机根据获取的参数拟定出最节能的路线，由所述上位机调整所述螺旋桨的转速和转向，并确定所述轻液通入所述气球的情况。

5.如权利要求1所述的长续航无人机控制方法，其特征在于，所述通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置包括：

在所述储罐内的所述轻液全部注入所述气球内之后，将所述气球释放，并通过所述气球与所述无人机之间的牵引线来调整两者之间的间距。

6.如权利要求1所述的长续航无人机控制方法，其特征在于，所述将所述储罐内全部的所述轻液均通入所述气球内并完成所述无人机姿态的调整包括：

当所述储罐内的所述轻液全部注入所述气球内之后，通过调整所述螺旋桨的角度和转向使所述无人机实现翻转，从而将使所述气球调整至所述无人机的顶部，使所述无人机摄像机调整至所述无人机的底部，从而进行数据采集。

7.如权利要求5所述的长续航无人机控制方法，其特征在于，所述从而将使所述气球调整至所述无人机的顶部包括：

通过所述气球上安装的多个光伏膜将光能转换为电能，通过所述牵引线将转换的电能输送至所述无人机。

8.如权利要求1所述的长续航无人机控制方法，其特征在于，所述通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置包括：

通过所述气球上的控制阀释放所述气球内的部分气体，从而对所述气球的升力进行调整。

9.如权利要求5所述的长续航无人机控制方法，其特征在于，所述通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置包括：

由所述牵引线将所述无人机的电能输送至所述气球内的制热片和制冷片，通过所述制热片和所述制冷片调整所述气球的体积以及所述气球内气体的密度。

10.如权利要求5所述的长续航无人机控制方法，其特征在于，所述通过调整所述无人机与所述气球之间的距离以及调整所述无人机螺旋桨的转速和角度使所述无人机稳定在特定位置包括：

调整所述螺旋桨的转速和角度，使所述无人机在所述牵引线倾斜的情况下，稳定在所述气球下方的相应位置。

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