CN116279406A - 混动车辆换挡控制方法、装置、系统、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种混动车辆换挡控制方法、装置、系统、车辆和存储介质，属于车辆控制技术领域，方法包括：在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩，并控制同步器摘挡；在同步器摘挡成功的情况下，控制前驱电机的转速降低至目标转速；在确定前驱电机的扭矩和前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制同步器挂入目标挡位。本申请实施例通过主动控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩，能够实现同步器快速摘挡，同时控制前驱电机的转速快速降低至目标转速，使同步器能够快速挂入目标挡位，不仅能够满足车辆在低车速场景下的直驱模式升档需求，还能使换挡过程更为连贯可靠。

Description

混动车辆换挡控制方法、装置、系统、车辆和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种混动车辆换挡控制方法、装置、系统、车辆和存储介质。

背景技术

随着科技的进步和汽车电子技术的发展，四驱混合动力车辆通常设置包括直驱模式在内的多种驾驶模式以适用不同的驾驶需求。其中，在直驱模式下，车辆的离合器闭合，同步器挂挡，前驱电机、后驱电机和发动机均处于驱动状态以共同驱动车辆行驶。

目前，两档四驱混动架构下的车辆由于仅配置有两个挡位，因此，前桥变速箱配置的两个齿轮组的变速比差别较大，造成车辆只能在较高车速下才能从直驱模式的一档升为二挡，无法有效满足驾驶员在低车速场景下的直驱模式升档需求。

发明内容

本申请提供一种混动车辆换挡控制方法、装置、系统、车辆和存储介质，以解决相关技术无法有效满足驾驶员在低车速场景下的直驱模式升档需求的问题。

为了解决上述问题，本申请采用了以下的技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种混动车辆换挡控制方法，运用于整车控制器，所述方法包括：

在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩；

在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，控制同步器摘挡；

在所述同步器摘挡成功的情况下，控制所述前驱电机的转速降低至目标转速；

在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制所述同步器挂入所述目标挡位。

在本申请一实施例中，在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的挡位请求激活的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前车速和油门踏板开度；

在所述当前车速和所述油门踏板开度满足预设的换挡条件的情况下，将针对目标挡位的换挡请求设置为激活状态。

在本申请一实施例中，在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，控制同步器摘挡的步骤，包括：

在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，向变速箱控制器发送目标挡位信号和换挡允许信号，以使所述变速箱控制器基于所述目标挡位信号和所述换挡允许信号，控制所述同步器摘挡；

在检测到所述同步器在空挡的情况下，确定所述同步器摘挡成功。

在本申请一实施例中，在所述同步器摘挡成功的情况下，控制所述前驱电机的转速降低至目标转速的步骤，包括：

在所述同步器摘挡成功的情况下，向驱动电机控制器发送转速控制模式激活信号，以使所述驱动电机控制器从扭矩控制模式切换至转速控制模式；

在确定所述驱动电机控制器进入所述转速控制模式的情况下，向所述驱动电机控制器发送包含所述目标转速的降转速请求，以使所述驱动电机控制器响应于所述降转速请求，控制所述前驱电机的转速低于所述目标转速；

在所述前驱电机的转速低于所述目标转速的情况下，向所述驱动电机控制器发送转速控制模式不激活信号，以使所述驱动电机控制器从所述转速控制模式切换至所述扭矩控制模式。

在本申请一实施例中，在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制所述同步器挂入所述目标挡位的步骤，包括：

在预设时长内所述前驱电机的扭矩与所述目标扭矩的差值位于预设扭矩范围内且所述前驱电机的转速与所述目标转速的差值小于转速差阈值的情况下，确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件；

在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，通过变速箱控制器控制拨叉移动至目标拨叉位置，以使所述同步器挂入所述目标挡位。

在本申请一实施例中，通过变速箱控制器控制拨叉移动至目标拨叉位置，以使所述同步器挂入所述目标挡位的步骤，包括：

所述变速箱控制器控制所述拨叉移动至预同步位置；所述预同步位置与所述目标拨叉位置之间的绝对差值小于第一距离阈值；

所述变速箱控制器在确定所述拨叉移动至预同步位置且所述前驱电机的扭矩与所述目标扭矩的差值位于所述预设扭矩范围内的情况下，控制所述拨叉从所述预同步位置移动至所述目标拨叉位置。

在本申请一实施例中，控制所述拨叉从所述预同步位置移动至所述目标拨叉位置的步骤，包括：

所述变速箱控制器控制所述拨叉从所述预同步位置移动至预准备位置；所述预准备位置与拨叉起点位置之间的绝对差值大于第二距离阈值；

所述变速箱控制器在控制所述拨叉从所述预同步位置移动至预准备位置的情况下，向所述整车控制器发送预准备信号；所述预准备信号用于指示所述整车控制器准备控制所述前驱电机输出扭矩，所述预准备位置与拨叉起点位置之间的绝对差值大于第二距离阈值；

所述变速箱控制器在确定所述拨叉从所述预准备位置移动至所述目标拨叉位置的情况下，确定所述同步器已挂入所述目标挡位，并向所述整车控制器发送换挡结束信号；所述换挡结束信号用于指示所述整车控制器控制所述前驱电机输出扭矩。

在本申请一实施例中，所述方法还包括：

在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制发动机的扭矩降低至所述目标扭矩；

在所述前驱电机的扭矩和所述发动机的扭矩均降低至所述目标扭矩的情况下，控制离合器打开，以使所述发动机不输出扭矩；

在所述同步器挂入所述目标挡位的情况下，控制所述离合器闭合，并控制所述发动机和所述前驱电机输出扭矩。

第二方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种混动车辆换挡控制装置，运用于整车控制器，所述混动车辆换挡控制装置包括：

扭矩控制模块，用于在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩；

摘挡控制模块，用于在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，控制同步器摘挡；

转速控制模块，用于在所述同步器摘挡成功的情况下，控制所述前驱电机的转速降低至目标转速；

挂挡控制模块，用于在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制所述同步器挂入所述目标挡位。

在本申请一实施例中，所述混动车辆换挡控制装置还包括：

获取模块，用于获取所述车辆的当前车速和油门踏板开度；

激活模块，用于在所述当前车速和所述油门踏板开度满足预设的换挡条件的情况下，将针对目标挡位的换挡请求设置为激活状态。

在本申请一实施例中，所述摘挡控制模块包括：

第一指令发送子模块，用于在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，向变速箱控制器发送目标挡位信号和换挡允许信号，以使所述变速箱控制器基于所述目标挡位信号和所述换挡允许信号，控制所述同步器摘挡；

摘挡确定子模块，用于在检测到所述同步器在空挡的情况下，确定所述同步器摘挡成功。

在本申请一实施例中，所述转速控制模块包括：

转速控制激活子模块，用于在所述同步器摘挡成功的情况下，向驱动电机控制器发送转速控制模式激活信号，以使所述驱动电机控制器从扭矩控制模式切换至转速控制模式；

降转速子模块，用于在确定所述驱动电机控制器进入所述转速控制模式的情况下，向所述驱动电机控制器发送包含所述目标转速的降转速请求，以使所述驱动电机控制器响应于所述降转速请求，控制所述前驱电机的转速低于所述目标转速；

扭矩控制激活子模块，用于在所述前驱电机的转速低于所述目标转速的情况下，向所述驱动电机控制器发送转速控制模式不激活信号，以使所述驱动电机控制器从所述转速控制模式切换至所述扭矩控制模式。

在本申请一实施例中，所述挂挡控制模块包括：

挂挡条件确定子模块，用于在预设时长内所述前驱电机的扭矩与所述目标扭矩的差值位于预设扭矩范围内且所述前驱电机的转速与所述目标转速的差值小于转速差阈值的情况下，确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件；

挂挡控制子模块，用于在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，通过变速箱控制器控制拨叉移动至目标拨叉位置，以使所述同步器挂入所述目标挡位。

在本申请一实施例中，所述混动车辆换挡控制装置还包括：

发动机扭矩控制模块，用于在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制发动机的扭矩降低至所述目标扭矩；

第一离合器控制模块，用于在所述前驱电机的扭矩和所述发动机的扭矩均降低至所述目标扭矩的情况下，控制离合器打开，以使所述发动机不输出扭矩；

第二离合器控制模块，用于在所述同步器挂入所述目标挡位的情况下，控制所述离合器闭合，并控制所述发动机和所述前驱电机输出扭矩。

第三方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种混动车辆换挡控制系统，所述系统包括整车控制器、变速箱控制器和驱动电机控制器；其中，

所述整车控制器用于在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，向所述驱动电机控制器发送包含目标扭矩的降扭矩请求；

所述驱动电机控制器用于响应于所述降扭矩请求，控制前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩；

所述整车控制器还用于在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，向所述变速箱控制器发送摘挡请求；

所述变速箱控制器用于响应于所述摘挡请求，控制同步器摘挡；

所述整车控制器还用于在所述同步器摘挡成功的情况下，向所述变速箱控制器发送包含目标转速的降转速请求；

所述变速箱控制器还用于响应于所述降转速请求，控制所述前驱电机的转速降低至所述目标转速；

所述整车控制器还用于在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，向所述变速箱控制器发送挂挡请求；

所述变速箱控制器用于响应于所述挂挡请求，控制所述同步器挂入所述目标挡位。

第四方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种车辆，包括本申请第三方面提出的混动车辆换挡控制系统。

第五方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现本申请第一方面提出的混动车辆换挡控制方法。

与现有技术相比，本申请包括以下优点：

本申请实施例提供的一种混动车辆换挡控制方法，包括：在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩；在前驱电机的扭矩降低至目标扭矩的情况下，控制同步器摘挡；在同步器摘挡成功的情况下，控制前驱电机的转速降低至目标转速；在确定前驱电机的扭矩和前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制同步器挂入目标挡位。本申请实施例能够在直驱模式进行换挡时，主动控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩，实现同步器快速摘挡，并且在同步器完成摘挡之后，主动控制前驱电机的转速快速降低至目标转速，进而快速控制同步器挂入目标挡位，不仅能够满足车辆在低车速场景下的直驱模式升档需求，提高整车经济性，还能使换挡过程更为连贯可靠，提升用户的驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例中混动车辆的结构示意图。

图2是本申请一实施例中一种混动车辆换挡控制方法的步骤流程图。

图3是本申请一实施例中的换挡控制时序图。

图4是本申请一实施例中一种混动车辆换挡控制装置的功能模块示意图。

图5是本申请一实施例中一种混动车辆换挡控制系统的结构示意图。

图6是本申请一实施例中一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本申请实施例中的混动车辆的结构示意图，该混动车辆包括前驱电机101、后驱电机102、发动机103、离合器104、同步器105和差速器106；其中，前驱电机101与输入轴的一端连接，输入轴的另一端通过离合器104与发动机103连接，输入轴通过齿轮组与输出轴连接，输出轴上连接有与差速器106相啮合的传动齿轮；同步器105与齿轮组连接，该齿轮组包括一档齿轮组和二挡齿轮组，同步器105用于同步一档齿轮组和二挡齿轮组的齿轮转速；后驱电机102则设置在后桥，用于通过后驱传动轴为后轮提供动力以驱动车辆。

采用上述架构的混动车辆由于同时配置了前驱电机101、后驱电机102和发动机103，因此，通常配置有直驱模式。在直驱模式下，离合器104闭合，同步器105挂入一档或者二挡，发动机103、前驱电机101和后驱电机102均处于驱动状态以共同驱动车辆。相较于在直驱模式一档，车辆通常在直驱模式二挡下运行会有更高的经济性。

然而，由于采用上述架构的混动车辆仅配置有两个挡位，使得前桥变速箱配置的两个齿轮组的变速比差别较大，造成车辆只能在较高车速下才能从直驱模式的一档升为二挡，无法有效满足驾驶员在低车速场景下的直驱模式升档需求。

针对上述背景技术存在的缺陷，本申请旨在提供一种混动车辆换挡控制方法，能够在直驱模式进行换挡时，主动控制前驱电机101的扭矩降低至目标扭矩，实现同步器105快速摘挡，并且在同步器105完成摘挡之后，主动控制前驱电机104的转速快速降低至目标转速，进而快速控制同步器104挂入目标挡位，不仅能够满足车辆在低车速场景下的直驱模式升档需求，提高整车经济性，还能使得换挡过程更为连贯可靠，有效提升用户的驾驶体验。

参照图2，示出了本申请一种混动车辆换挡控制方法，运用于整车控制器，该方法可以包括以下步骤：

S201：在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩。

在本实施方式中，车辆在直驱模式下行驶的过程中，整车控制器(VehicleControl Unit，VCU)会获取车辆的当前车速、油门踏板开度等信号，以识别当前车辆状态及驾驶员需求，进而实现车辆进行自动换挡。具体而言，VCU在检测到在当前车速和油门踏板开度满足预设的换挡条件的情况下，将针对目标挡位的换挡请求设置为激活状态，在换挡请求处于激活状态后，VCU将控制车辆从当前档位升为目标挡位，即控制车辆从一档升为二挡。

需要说明的是，在换挡请求为激活状态后，VCU需要控制同步器先从一档摘挡，再从空档挂入二挡。在本实施方式中，为使同步器摘挡过程更为连贯可靠，在同步器摘挡前，VCU将预先控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩。

在具体实现中，VCU在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，将会读取预存的目标扭矩，进而生成针对前驱电机的包含目标扭矩的降扭矩请求，并发送给驱动电机控制器；驱动电机控制器通过解析VCU发送的降扭矩请求，得到该目标扭矩，进而控制前驱电机以该目标扭矩为控制目标，进行扭矩控制；驱动电机控制器在控制前驱电机的扭矩低至目标扭矩之后，将向VCU反馈表征前驱电机的扭矩已降低至目标扭矩的降扭完成信号。其中，目标扭矩可以设置为0N·m。也就是说，在前驱电机的扭矩降低至0N·m时，确定前驱电机不存在扭矩输出，可进行同步器摘挡操作。

S202：在前驱电机的扭矩降低至目标扭矩的情况下，控制同步器摘挡。

在本实施方式中，VCU在获取驱动电机控制器反馈的降扭完成信号后，即确定前驱电机的扭矩已满足同步器摘挡条件，进而控制同步器进行摘挡操作。

在具体实现中，VCU控制同步器摘挡之后，将实时获取同步器的当前档位，在检测到同步器的当前档位为空挡的情况下，则确定同步器完成摘挡操作。

S203：在同步器摘挡成功的情况下，控制前驱电机的转速降低至目标转速。

在本实施方式中，VCU在确定同步器摘挡成功的情况下，将触发主动降转速策略，以控制前驱电机的转速快速降低，直到前驱电机的转速低于目标转速。其中，目标转速可以设置为50rpm。

S204：在确定前驱电机的扭矩和前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制同步器挂入目标挡位。

在本实施方式中，VCU在控制同步器挂入目标挡位之前，需要再次确定前驱电机的扭矩和前驱电机的转速满足同步器挂挡条件。即判断前驱电机的扭矩是否稳定在目标扭矩，以及前驱电机的转速是否稳定在目标转速，在确定前驱电机的扭矩能够稳定在目标扭矩，以及前驱电机的转速能够稳定在目标转速时，则控制同步器挂入目标挡位，实现同步器从直驱模式一档挂入直驱模式二挡。

在本实施方式中，VCU在确定同步器挂入目标挡位之后，便可按照直驱模式二挡对应的扭矩分配策略，控制前驱电机、后驱电机和发动机共同驱动车辆，使得发动机能够按照最佳经济曲线运行，提高整车经济性。

本申请实施例能够在直驱模式进行换挡时，主动控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩，实现同步器快速摘挡，并且在同步器完成摘挡之后，主动控制前驱电机的转速快速降低至目标转速，进而快速控制同步器挂入目标挡位，不仅能够满足车辆在低车速场景下的直驱模式升档需求，提高整车经济性，还能使换挡过程更为连贯可靠，提升用户的驾驶体验。

在一个可行的实施方式中，S202具体可以包括以下子步骤：

S202-1：在前驱电机的扭矩降低至目标扭矩的情况下，向变速箱控制器发送目标挡位信号和换挡允许信号，以使变速箱控制器基于目标挡位信号和换挡允许信号，控制同步器摘挡。

需要说明的是，为保证同步器能够顺利换挡，同步器无论是摘挡还是挂挡，都需要经过VCU许可，因此VCU在前驱电机的扭矩降低至目标扭矩，还将向变速箱控制器发送换挡允许信号，以使目标挡位信号生效。即，变速箱控制器需要同时接收到目标挡位信号和换挡允许信号的情况下，才能执行同步器摘挡操作。

在本实施方式中，变速箱控制器在控制同步器进行摘挡的过程中，将会实时反馈换挡过程信号给VCU，该换挡过程信号表征同步器换挡的当前进度，VCU在收到换挡过程信号后将继续发送换挡允许信号给变速箱控制器，直到完成整个换挡调速过程。示例性的，在变速箱控制器控制同步器完成摘挡后，将会向VCU反馈表征“同步器已完成摘挡”的换挡过程信号；变速箱控制器在检测到同步器挂入二挡后，会向VCU反馈表征“升挡已完成”的换挡过程信号，VCU收到该换挡过程信号之后，确定同步器完成升档过程，将不再发送换挡允许信号。

S202-2：在检测到同步器在空挡的情况下，确定同步器摘挡成功。

在本实施方式中，VCU在获取到变速箱控制器反馈的“同步器已完成摘挡”的换挡过程信号时，即认为同步器已处于空挡状态，即确定同步器摘挡成功。

在一个可行的实施方式中，S203具体可以包括以下子步骤：

S203-1：在同步器摘挡成功的情况下，向驱动电机控制器发送转速控制模式激活信号，以使驱动电机控制器从扭矩控制模式切换至转速控制模式。

需要说明的是，针对驱动电机控制器和变速箱控制器单独设置的混动车辆，VCU可以直接向电机控制器发送转速控制模式激活信号；针对驱动电机控制器集成在变速箱控制器的混动车辆，可以通过变速箱控制器向驱动电机控制器发送转速控制模式激活信号，由变速箱控制器完成对前驱电机的降转速操作。以下将以变速箱控制器作为步骤S203的执行主体进行说明，需要说明的是，VCU同样可用于实现本步骤。

需要进一步说明的是，由于前驱电机正常情况下处于驱动状态，以输出扭矩驱动车辆，因此，驱动电机控制器的默认控制模式为扭矩控制模式，扭矩控制模式下，驱动电机控制器能够基于用户操作以及当前车辆工况等条件，控制前驱电机输出相应的扭矩。因此，在控制前驱电机进行降转速操作之前，还需要将驱动电机控制器从扭矩控制模式切换至转速控制模式，以实现转速调节。

S203-2：在确定驱动电机控制器进入转速控制模式的情况下，向驱动电机控制器发送包含目标转速的降转速请求，以使驱动电机控制器响应于降转速请求，控制前驱电机的转速低于目标转速。

在本实施方式中，变速箱控制器在驱动电机控制器进入转速控制模式后，将会读取预存的目标转速，进而生成针对前驱电机的包含该目标转速的降转速请求，并发送给驱动电机控制器；驱动电机控制器通过解析变速箱控制器发送的降转速请求，得到该目标转速，进而控制前驱电机以该目标转速为控制目标，进行转速控制；并在前驱电机的转速低至目标转速之后，向变速箱控制器反馈降转速完成信号，该降转速完成信号表征前驱电机的转速已低于目标。

在具体实现中，驱动电机控制器可以控制驱动电机输出负扭矩，以实现前驱电机的转速能够迅速降低至目标转速。

S203-3：在前驱电机的转速低于目标转速的情况下，向驱动电机控制器发送转速控制模式不激活信号，以使驱动电机控制器从转速控制模式切换至扭矩控制模式。

在本实施方式中，由于此时变速箱控制器仍处于转速控制模式，因此，为保证后续在同步器挂入二挡后，前驱电机101能够顺利输出扭矩，变速箱控制器在检测到已完成降转速操作后，还将向驱动电机控制器发送转速控制模式不激活信号，以使驱动电机控制器从转速控制模式切换回扭矩控制模式。

在本实施方式中，通过主动控制前驱电机的转速快速降低至目标转速，使得同步器能够快速可靠得挂入目标挡位。

在一个可行的实施方式中，S204具体可以包括以下子步骤：

S204-1：在预设时长内前驱电机的扭矩与目标扭矩的差值位于预设扭矩范围内且前驱电机的转速与目标转速的差值小于转速差阈值的情况下，确定前驱电机的扭矩和前驱电机的转速满足同步器挂挡条件。

在本实施方式中，考虑到前驱电机在对扭矩和转速进行闭环调节的过程中，可能存在波动，因此，为保证同步器从能够顺利从空档挂入直驱模式二挡，将会判断在预设时长内前驱电机的扭矩与目标扭矩的差值位于预设扭矩范围，其中，预设时长可以设置为50ms，预设扭矩范围可以设置为(-5，5)，即若在50ms内持续检测到前驱电机的扭矩与目标扭矩的差值在-5N·m至5N·m之间，则认为前驱电机的扭矩控制稳定，满足第一同步器挂挡条件；同时，在前驱电机的转速与目标转速的差值小于转速差阈值，如小于50rpm时，则认为前驱电机的转速控制稳定，满足第二同步器挂挡条件；进而在同时检测到前驱电机的扭矩满足第一同步器挂挡条件且前驱电机的转速满足第二同步器挂挡条件时，确定前驱电机的扭矩和转速满足同步器挂挡条件。

S204-2：在确定前驱电机的扭矩和前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，通过变速箱控制器控制拨叉移动至目标拨叉位置，以使同步器挂入目标挡位。

在本实施方式中，变速箱控制器将通过驱动拨叉移动至目标拨叉位置，以实现同步器挂入二挡。

需要说明的是，拨叉是变速箱换挡机构中的一个主要零件，用于使输入/输出转速比改变，以起到换挡作用。在同步器处于空档状态下时，拨叉位于原位，即拨叉起点位置，通过左右移动能实现从一档到二挡或者二挡到一档的档位切换。

在本实施方式中，当拨叉移动至目标拨叉位置时，即确定同步器已经挂入二挡，此时的车辆的实际档位状态从一档切换为二挡。

在一个可行的实施方式中，S204-2具体可以包括以下子步骤：

S204-2-1：变速箱控制器控制拨叉移动至预同步位置；预同步位置与目标拨叉位置之间的绝对差值小于第一距离阈值。

需要说明的是，同步器位于变速箱内，因此通常由变速箱控制器控制拨叉移动，以实现同步器的挂挡操作，以下将以变速箱控制器作为执行主体进行说明，需要说明的是，VCU同样可用于实现本步骤。

需要进一步说明的是，拨叉的移动过程即为同步器挂挡过程，具体可以分为预同步阶段、同步阶段和挂挡阶段。其中，预同步阶段至拨叉从拨叉起点位置移动至预同步位置的过程为预同步阶段；从预同步位置移动至目标拨叉位置的过程为同步阶段；到达目标拨叉位置后的过程为挂挡阶段。

在本实施方式中，第一距离阈值可以设置为4mm，也就是说，变速箱控制器会首先控制拨叉移动至距离目标拨叉位置4mm远的预同步位置。在拨叉到达预同步位置之后，变速箱控制器会再次判断前驱电机的扭矩与目标扭矩的差值位于预设扭矩范围内，以保证拨叉能够继续移动，避免前驱电机的扭矩过大对机械部件造成损伤。

S204-2-2：变速箱控制器在确定拨叉移动至预同步位置且前驱电机的扭矩与目标扭矩的差值位于预设扭矩范围内的情况下，控制拨叉从预同步位置移动至目标拨叉位置。

在本实施方式中，变速箱控制器在确定前驱电机的扭矩处于较低的预设扭矩范围内时，将继续控制拨叉从预同步位置移动至目标拨叉位置，已完成同步器的挂挡操作。

在本实施方式中，为进一步提高在同步器挂入二挡后的动力响应时间，在变速箱控制器控制拨叉从预同步位置移动至目标拨叉位置的过程中，变速箱控制器可以提前向VCU发送预准备信号，以指示整车控制器提前为前驱电机和发动机输出扭矩做好准备工作。在具体实现中，S204-2-2具体可以包括以下子步骤：

S204-2-2-1：变速箱控制器控制拨叉从预同步位置移动至预准备位置；预准备位置与拨叉起点位置之间的绝对差值大于第二距离阈值。

在本实施方式中，第二距离阈值可以设置为6.8mm，也就是说，变速箱控制器控制拨叉移动6.8mm后，即可认为拨叉到达了预准备位置。

需要说明的是，该预准备位置与目标拨叉位置之间的距离应当小于第一距离阈值，即预准备位置位于预同步位置和目标拨叉位置之间。

S204-2-2-2：变速箱控制器在控制拨叉从预同步位置移动至预准备位置的情况下，向整车控制器发送预准备信号；预准备信号用于指示整车控制器准备控制前驱电机和发动机输出扭矩。

在本实施方式中，变速箱控制器在确定拨叉已经移动至预准备位置后，将会发送向整车控制器发送预准备信号。

具体而言，VCU在获取到该预准备信号后，将会按照预设的直驱模式二挡下的扭矩分配策略提前进行扭矩的计算，确定在同步器挂入二挡后需要为前驱电机、后驱电机以及发动机分配的扭矩；同时，VCU还将控制离合器进行油液预充，为后续离合器闭合时提供压紧力，使得同步器挂入二挡后能够快速闭合，以使发动机能够快速输出动力。

S204-2-2-3：变速箱控制器在确定拨叉从预准备位置移动至目标拨叉位置的情况下，确定同步器已挂入目标挡位，并向整车控制器发送换挡结束信号；换挡结束信号用于指示整车控制器控制前驱电机和发动机输出扭矩。

在本实施方式中，在变速箱控制器在发送预准备信号的同时，会继续控制拨叉移动至目标拨叉位置，以使同步器挂入二挡。

在具体实现中，变速箱控制器检测到拨叉的实际位置大于二档最大拨叉位置依次减去预设偏移量和预设标定值时，可以确定拨叉已经移动至目标拨叉位置。其中，实际位置表示拨叉的实际移动行程，二档最大拨叉位置表示拨叉能够移动的最大行程。

在本实施方式中，相较于在拨叉移动至目标拨叉位置后再向VCU发送反馈换挡进程的方式，变速箱控制器通过在拨叉移动的过程中，提前向VCU发送预准备信号，使得VCU能够提前完成油液预充、扭矩分配等准备工作，使得在完成同步器换挡后，发动机能够配合前驱电机和后驱电机快速输出扭矩，缩短车辆动力响应时间，使换挡过程更连贯快捷。

在一个可行的实施方式中，混动车辆换挡控制方法还可以包括以下步骤：

S301：在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制发动机的扭矩降低至目标扭矩。

在本实施方式中，在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态时，VCU在控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩的同时，还将控制发动机的扭矩降低至目标扭矩，以使离合器能够从闭合状态切换到打开状态。

在具体实现中，VCU会将针对发动机的包含目标扭矩的第二降扭矩请求发送给发动机控制器；发动机控制器通过解析VCU发送的第二降扭矩请求，得到该目标扭矩，进而控制发动机控制器以该目标扭矩为控制目标，进行扭矩控制；发动机控制器在控制发动机的扭矩低至目标扭矩之后，将向VCU反馈表征发动机的扭矩已降低至目标扭矩的第二降扭完成信号。

S302：在前驱电机的扭矩和发动机的扭矩均降低至目标扭矩的情况下，控制离合器打开，以使发动机不输出扭矩。

在具体实现中，在控制前驱电机的扭矩和发动机的扭矩降低的过程中，VCU将会同时控制离合器处于滑磨状态，以为离合器完全打开准备；VCU在检测到前驱电机的扭矩和发动机的扭矩均降低至目标扭矩后，将控制离合器从滑磨状态切换至打开状态，此后，发动机将无法通过离合器输出扭矩。

S303：在同步器挂入目标挡位的情况下，控制离合器闭合，并控制发动机和前驱电机输出扭矩。

在本实施方式中，VCU在检测到在同步器挂入目标挡位后，将会离合器闭合，使得发动机能够输出扭矩。

在具体实现中，为使同步器挂入目标挡位后，离合器能够快速闭合，在控制离合器闭合之前，VCU还将根据前驱电机的转速，对发动机转速进行预先调节，控制发动机的转速能够跟随前驱电机的转速，使得离合器能够满足快速闭合条件，其中，离合器快速闭合条件为：发动机与前驱电机之间的转速差小于转速差阈值。如此，在同步器挂入目标挡位时，离合器已经满足快速闭合条件，便可直接控制离合器闭合至滑磨状态，再从滑磨状态闭合至完全闭合状态。

示例性的，参照图3，示出了本申请实施例的换挡控制时序图。在本实施方式中，可以将整个换挡控制过程分为四个阶段：降扭矩阶段①；摘挡阶段②；降转速阶段③；挂档阶段④；挂档后阶段⑤。

在降扭矩阶段①：针对二挡的换挡请求为激活状态，此时，实际档位为一档，目标档位为二挡；VCU同时控制前驱电机和发动机的扭矩降低至目标扭矩；需要说明的是，此时后驱电机的扭矩将增加，以满足驾驶员的扭矩需求；离合器则进入滑磨状态，为离合器打开做准备；在前驱电机和发动机的扭矩降低至目标扭矩后，离合器完全打开，VCU向变速箱控制器发送换挡允许信号，进入摘挡阶段②；

在摘挡阶段②：变速箱控制器基于换挡允许信号，控制同步器进行摘挡；并且激活变速箱控制器的换挡过程信号，以表征同步器处于在换挡过程中；在同步器进入空档时，确定同步器摘挡成功，并进入降转速阶段③；

在降转速阶段③：电机控制模式从扭矩控制模式切换至转速控制模式，控制前驱电机输出负扭矩，以控制前驱电机的转速降低至目标转速；在确定前驱电机的转速降低至目标转速后，电机控制模式从转速控制模式切换回扭矩控制模式，并进入挂档阶段④；

在挂档阶段④：变速箱控制器控制同步器进行挂挡操作，使得同步器档位的实际档位与目标档位一致；此时，变速箱控制器发送“不在过程中”的换挡过程信号给VCU，以指示VCU同步器已完成换挡；离合器则从打开状态闭合到滑磨状态。

在挂档后阶段⑤：VCU收到该换挡过程信号之后，确定同步器完成升档过程，将不再发送换挡允许信号，换挡允许状态从允许切换到不允许状态；随后，VCU将按照预设的扭矩分配策略，控制发动机、前驱电机和后驱电机输出扭矩，以驱动车辆行驶，离合器则在发动机输出一定扭矩后从滑磨状态切换到完全闭合状态。

第二方面，基于相同发明构思，参照图4，本申请实施例提供了一种混动车辆换挡控制装置400，该混动车辆换挡控制装置400包括：

扭矩控制模块401，用于在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩；

摘挡控制模块402，用于在前驱电机的扭矩降低至目标扭矩的情况下，控制同步器摘挡；

转速控制模块403，用于在同步器摘挡成功的情况下，控制前驱电机的转速降低至目标转速；

挂挡控制模块404，用于在确定前驱电机的扭矩和前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制同步器挂入目标挡位。

在本申请一实施例中，混动车辆换挡控制装置400还包括：

获取模块，用于获取车辆的当前车速和油门踏板开度；

激活模块，用于在当前车速和油门踏板开度满足预设的换挡条件的情况下，将针对目标挡位的换挡请求设置为激活状态。

在本申请一实施例中，摘挡控制模块402包括：

第一指令发送子模块，用于在前驱电机的扭矩降低至目标扭矩的情况下，向变速箱控制器发送目标挡位信号和换挡允许信号，以使变速箱控制器基于目标挡位信号和换挡允许信号，控制同步器摘挡；

摘挡确定子模块，用于在检测到同步器在空挡的情况下，确定同步器摘挡成功。

在本申请一实施例中，转速控制模块403包括：

转速控制激活子模块，用于在同步器摘挡成功的情况下，向驱动电机控制器发送转速控制模式激活信号，以使驱动电机控制器从扭矩控制模式切换至转速控制模式；

降转速子模块，用于在确定驱动电机控制器进入转速控制模式的情况下，向驱动电机控制器发送包含目标转速的降转速请求，以使驱动电机控制器响应于降转速请求，控制前驱电机的转速低于目标转速；

扭矩控制激活子模块，用于在前驱电机的转速低于目标转速的情况下，向驱动电机控制器发送转速控制模式不激活信号，以使驱动电机控制器从转速控制模式切换至扭矩控制模式。

在本申请一实施例中，挂挡控制模块404包括：

挂挡条件确定子模块，用于在预设时长内前驱电机的扭矩与目标扭矩的差值位于预设扭矩范围内且前驱电机的转速与目标转速的差值小于转速差阈值的情况下，确定前驱电机的扭矩和前驱电机的转速满足同步器挂挡条件；

挂挡控制子模块，用于在确定前驱电机的扭矩和前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，通过变速箱控制器控制拨叉移动至目标拨叉位置，以使同步器挂入目标挡位。

在本申请一实施例中，混动车辆换挡控制装置400还包括：

发动机扭矩控制模块，用于在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制发动机的扭矩降低至目标扭矩；

第一离合器控制模块，用于在前驱电机的扭矩和发动机的扭矩均降低至目标扭矩的情况下，控制离合器打开，以使发动机不输出扭矩；

第二离合器控制模块，用于在同步器挂入目标挡位的情况下，控制离合器闭合，并控制发动机和前驱电机输出扭矩。

需要说明的是，本申请实施例的混动车辆换挡控制装置400的具体实施方式参照前述本申请实施例第一方面提出的混动车辆换挡控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。

第三方面，基于相同发明构思，参照图5，本申请实施例提供了一种混动车辆换挡控制系统，系统包括整车控制器501、变速箱控制器502和驱动电机控制器503；其中，

整车控制器501用于在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，向驱动电机控制器503发送包含目标扭矩的降扭矩请求；

驱动电机控制器503用于响应于降扭矩请求，控制前驱电机101101的扭矩降低至目标扭矩；

整车控制器501还用于在前驱电机101的扭矩降低至目标扭矩的情况下，向变速箱控制器502发送摘挡请求；

变速箱控制器502用于响应于摘挡请求，控制同步器摘挡；

整车控制器501还用于在同步器摘挡成功的情况下，向变速箱控制器502发送包含目标转速的降转速请求；

变速箱控制器502还用于响应于降转速请求，控制前驱电机101的转速降低至目标转速；

整车控制器501还用于在确定前驱电机101的扭矩和前驱电机101的转速满足同步器挂挡条件的情况下，向变速箱控制器502发送挂挡请求；

变速箱控制器502用于响应于挂挡请求，控制同步器挂入目标挡位。

需要说明的是，本申请实施例的混动车辆的混动车辆换挡控制系统的具体实施方式参照前述本申请实施例第一方面提出的混动车辆换挡控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。

第四方面，基于相同发明构思，参照图6，本申请实施例提供了一种车辆600，包括本申请第三方面提出的混动车辆换挡控制系统。

需要说明的是，本申请实施例的车辆600的具体实施方式参照前述本申请实施例第三方面提出的混动车辆换挡控制系统的具体实施方式，在此不再赘述。

第五方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种存储介质，存储介质内存储有机器可执行指令，机器可执行指令被处理器执行时实现本申请第一方面提出的混动车辆换挡控制方法。

需要说明的是，本申请实施例的存储介质的具体实施方式参照前述本申请第一方面提出的混动车辆换挡控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种混动车辆换挡控制方法、装置、系统、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种混动车辆换挡控制方法，其特征在于，运用于整车控制器，所述方法包括：

在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩；

在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，控制同步器摘挡；

在所述同步器摘挡成功的情况下，控制所述前驱电机的转速降低至目标转速；

在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制所述同步器挂入所述目标挡位。

2.根据权利要求1所述的混动车辆换挡控制方法，其特征在于，在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的挡位请求激活的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前车速和油门踏板开度；

在所述当前车速和所述油门踏板开度满足预设的换挡条件的情况下，将针对目标挡位的换挡请求设置为激活状态。

3.根据权利要求1所述的混动车辆换挡控制方法，其特征在于，在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，控制同步器摘挡的步骤，包括：

在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，向变速箱控制器发送目标挡位信号和换挡允许信号，以使所述变速箱控制器基于所述目标挡位信号和所述换挡允许信号，控制所述同步器摘挡；

在检测到所述同步器在空挡的情况下，确定所述同步器摘挡成功。

4.根据权利要求1所述的混动车辆换挡控制方法，其特征在于，在所述同步器摘挡成功的情况下，控制所述前驱电机的转速降低至目标转速的步骤，包括：

在所述同步器摘挡成功的情况下，向驱动电机控制器发送转速控制模式激活信号，以使所述驱动电机控制器从扭矩控制模式切换至转速控制模式；

在确定所述驱动电机控制器进入所述转速控制模式的情况下，向所述驱动电机控制器发送包含所述目标转速的降转速请求，以使所述驱动电机控制器响应于所述降转速请求，控制所述前驱电机的转速低于所述目标转速；

在所述前驱电机的转速低于所述目标转速的情况下，向所述驱动电机控制器发送转速控制模式不激活信号，以使所述驱动电机控制器从所述转速控制模式切换至所述扭矩控制模式。

5.根据权利要求1所述的混动车辆换挡控制方法，其特征在于，在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制所述同步器挂入所述目标挡位的步骤，包括：

在预设时长内所述前驱电机的扭矩与所述目标扭矩的差值位于预设扭矩范围内且所述前驱电机的转速与所述目标转速的差值小于转速差阈值的情况下，确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件；

在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，通过变速箱控制器控制拨叉移动至目标拨叉位置，以使所述同步器挂入所述目标挡位。

6.根据权利要求5所述的混动车辆换挡控制方法，其特征在于，通过变速箱控制器控制拨叉移动至目标拨叉位置，以使所述同步器挂入所述目标挡位的步骤，包括：

所述变速箱控制器控制所述拨叉移动至预同步位置；所述预同步位置与所述目标拨叉位置之间的绝对差值小于第一距离阈值；

所述变速箱控制器在确定所述拨叉移动至预同步位置且所述前驱电机的扭矩与所述目标扭矩的差值位于所述预设扭矩范围内的情况下，控制所述拨叉从所述预同步位置移动至所述目标拨叉位置。

7.根据权利要求6所述的混动车辆换挡控制方法，其特征在于，控制所述拨叉从所述预同步位置移动至所述目标拨叉位置的步骤，包括：

所述变速箱控制器控制所述拨叉从所述预同步位置移动至预准备位置；所述预准备位置与拨叉起点位置之间的绝对差值大于第二距离阈值；

所述变速箱控制器在控制所述拨叉从所述预同步位置移动至预准备位置的情况下，向所述整车控制器发送预准备信号；所述预准备信号用于指示所述整车控制器准备控制所述前驱电机和发动机输出扭矩；

所述变速箱控制器在确定所述拨叉从所述预准备位置移动至所述目标拨叉位置的情况下，确定所述同步器已挂入所述目标挡位，并向所述整车控制器发送换挡结束信号；所述换挡结束信号用于指示所述整车控制器控制所述前驱电机和所述发动机输出扭矩。

8.根据权利要求1所述的混动车辆换挡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制发动机的扭矩降低至所述目标扭矩；

在所述前驱电机的扭矩和所述发动机的扭矩均降低至所述目标扭矩的情况下，控制离合器打开，以使所述发动机不输出扭矩；

在所述同步器挂入所述目标挡位的情况下，控制所述离合器闭合，并控制所述发动机和所述前驱电机输出扭矩。

9.一种混动车辆换挡控制装置，其特征在于，运用于整车控制器，所述装置包括：

扭矩控制模块，用于在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，控制前驱电机的扭矩降低至目标扭矩；

摘挡控制模块，用于在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，控制同步器摘挡；

转速控制模块，用于在所述同步器摘挡成功的情况下，控制所述前驱电机的转速降低至目标转速；

挂挡控制模块，用于在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，控制所述同步器挂入所述目标挡位。

10.一种混动车辆换挡控制系统，其特征在于，所述系统包括整车控制器、变速箱控制器和驱动电机控制器；其中，

所述整车控制器用于在车辆处于直驱模式且针对目标挡位的换挡请求为激活状态的情况下，向所述驱动电机控制器发送包含目标扭矩的降扭矩请求；

所述驱动电机控制器用于响应于所述降扭矩请求，控制前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩；

所述整车控制器还用于在所述前驱电机的扭矩降低至所述目标扭矩的情况下，向所述变速箱控制器发送摘挡请求；

所述变速箱控制器用于响应于所述摘挡请求，控制同步器摘挡；

所述整车控制器还用于在所述同步器摘挡成功的情况下，向所述变速箱控制器发送包含目标转速的降转速请求；

所述变速箱控制器还用于响应于所述降转速请求，控制所述前驱电机的转速降低至所述目标转速；

所述整车控制器还用于在确定所述前驱电机的扭矩和所述前驱电机的转速满足同步器挂挡条件的情况下，向所述变速箱控制器发送挂挡请求；

所述变速箱控制器用于响应于所述挂挡请求，控制所述同步器挂入所述目标挡位。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的混动车辆换挡控制系统。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的混动车辆换挡控制方法。

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