CN116277161B - 一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统 - Google Patents
一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116277161B CN116277161B CN202310595882.XA CN202310595882A CN116277161B CN 116277161 B CN116277161 B CN 116277161B CN 202310595882 A CN202310595882 A CN 202310595882A CN 116277161 B CN116277161 B CN 116277161B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- analysis unit
- fluctuation amount
- preset
- vector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 62
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 6
- 125000003275 alpha amino acid group Chemical group 0.000 claims description 3
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 3
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
Abstract
本发明涉及机械臂检测领域，尤其涉及一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统，本发明通过设置数据采集模块以及数据运算模块，通过数据采集模块采集机械臂振动信号、机械臂末端速度矢量以及机械臂深度图像，基于机械臂振动信号的波动量判定机械臂的振动状态，在第一振动状态下基于机械臂各节点运行轨迹与各节点对应预设标准运行轨迹的差异量与差异阈值的对比关系判定机械臂的节点是否出现偏差，在第二振动状态下基于差异量对差异预计进行调整后进行偏移判定，基于所述机械臂末端速度矢量的矢量长度判定是否需调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值在强振动环境下减小误判的概率，提高机械臂检测的适用性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂检测领域，尤其涉及一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统。
背景技术
机械臂是一种机械装置，通常用于在工业、制造业、医疗、航空航天等领域中进行自动化操作，它通常包括一个或多个关节、执行器、传感器和控制系统，可以被编程来执行各种任务，由于机械臂结构复杂因此在运转过程中常有偏差，因此，各类对于机械臂的偏移检测装置应运而生。
中国专利公开号：CN108711174A，公开了一种机械臂近似平行视觉定位系统，涉及计算机视觉及工业自动化技术领域；包括测试发射控制模块和测试操作模块；其中，测试发射控制模块包括显示屏幕和操作面板；测试操作模块包括第一摄像头、第二摄像头、坐标转换模块、执行机构和控制主机；使用的摄像头为平面视觉，摄像头拍摄的每一帧的图片里目标的坐标位置没办法与机械臂的坐标系很好的关联起来；使摄像头的坐标系和机械臂的坐标很好的关联；该发明提出了一种简单的近似平行视觉定位法。该方法不仅简单易理解且编程容易实现，而且能在机械臂和摄像头相对位置变化后很容易进行再定位标记，是一种非常适用于机械臂视觉定位的方式。
但是，现有技术中还存在以下问题，
现有技术中，未考虑机械臂处于强振动环境下振动会导致机械臂各节点扰动进而容易出现误判的问题。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统，其包括：
数据采集模块，其包括设置于机械臂底部用以采集机械臂振动信号的振动检测单元、设置于所述机械臂末端用以检测机械臂末端速度矢量的矢量采集单元以及设置于所述机械臂一侧用以采集所述机械臂深度图像的图像采集单元；
数据运算模块，其与所述数据采集模块连接，包括相互连接的图像分析单元、第一分析单元以及第二分析单元，
所述图像分析单元用以基于所述图像采集单元所采集的机械臂深度图像构建所述机械臂的三维模型；
所述第一分析单元用以获取所述数据采集模块所采集的数据，并基于机械臂在预定周期内振动信号的波动量判定机械臂的振动状态，所述振动状态包括第一振动状态以及第二振动状态；
所述第二分析单元用以在所述机械臂处于第一振动状态下，对机械臂各节点进行偏移判定，包括基于所述机械臂的三维模型的确定机械臂各节点的运行轨迹，计算所述机械臂各节点运行轨迹与各节点对应预设标准运行轨迹的差异量，基于所述差异量与预设的差异阈值的比对结果判定机械臂的节点是否出现偏差；
以及，用以在所述机械臂处于第二振动状态下，对所述差异阈值进行调整后对机械臂各节点进行偏移判定，且，实时获取所述矢量采集单元采集的机械臂末端速度矢量，并基于所述机械臂末端速度矢量的矢量长度判定是否需调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值。
进一步地，所述第一分析单元确定预定周期内机械臂振动信号的波动量，其中，
所述第一分析单元按照公式（1）计算机械臂振动信号的波动量，
（1）
式(1)中，E表示波动量，t表示预定周期长度，表示周期中第i+1时刻的机械臂振动信号，N（i）表示周期中第i时刻的机械臂振动信号。
进一步地，所述第一分析单元基于机械臂在预定周期内振动信号的波动量判定机械臂的振动状态，其中，
所述第一分析单元将所述机械臂振动信号的波动量与预设的波动量对比阈值进行对比，
在第一波动量对比条件下，所述第一分析单元判定所述机械臂处于第一振动状态；
在第二波动量对比条件下，所述第二分析单元判定所述机械臂处于第二振动状态；
所述第一波动量对比条件为所述机械臂振动信号的波动量小于等于预设的波动量对比阈值，所述第二波动量对比条件为所述机械臂振动信号的波动量大于预设的波动量对比阈值。
进一步地，所述第二分析单元基于所述波动量对差异阈值进行调整后对机械臂各节点进行偏移判定，其中，
所述第二分析单元将所述差异阈值增大，增大量与波动量呈正比例关系。
进一步地，所述第二分析单元基于所述机械臂末端速度矢量的矢量长度判定是否需调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值，其中，
所述第二分析单元将所述机械臂末端速度矢量的矢量长度与预设速度矢量对比阈值进行对比，
在第一速度矢量对比条件下，所述第二分析单元判定需调整所述差异阈值；
在第二速度矢量对比条件下，所述第二分析单元判定无需调整所述差异阈值；
所述第一速度矢量对比条件为所述矢量长度大于等于预设速度矢量对比阈值，所述第二速度矢量对比条件为所述矢量长度小于预设速度矢量对比阈值。
进一步地，所述第二分析单元调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值，其中，
所述第二分析单元将所述差异阈值减小，减小量与矢量长度呈正比例关。
进一步地，所述第二分析单元按照式（2）计算差异量，其中，
（2）
式（2）中，表示运行轨迹中第i轨迹点的x轴坐标，/>表示预设标准运行轨迹中第i轨迹点的x轴坐标，/>表示运行轨迹中第i轨迹点的y轴坐标，/>表示预设标准运行轨迹中第i轨迹点的y轴坐标，/>表示运行轨迹中第i轨迹点的z轴坐标，/>表示预设标准运行轨迹中第i轨迹点的z轴坐标，L表示差异量，n表示轨迹点数量。
进一步地，所述第二分析单元基于所述差异量与预设的差异阈值的比对结果判定机械臂的节点是否出现偏差，
若所述差异量大于预设的差异阈值则判定所述机械臂的对应节点出现偏差。
进一步地，所述数据运算模块与外接显示屏连接，以使所述外接显示屏基于所述数据运算模块传输的数据显示对应内容。
进一步地，所述数据运算模块与预警单元连接，用以在所述第二分析单元判定所述机械臂的对应节点出现偏差时发出预警信息。
与现有技术相比，本发明通过设置数据采集模块以及数据运算模块，通过数据采集模块采集机械臂振动信号、机械臂末端速度矢量以及机械臂深度图像，基于机械臂振动信号的波动量判定机械臂的振动状态，在第一振动状态下基于机械臂各节点运行轨迹与各节点对应预设标准运行轨迹的差异量与差异阈值的对比关系判定机械臂的节点是否出现偏差，在第二振动状态下基于差异量对差异预计进行调整后进行偏移判定，且，基于所述机械臂末端速度矢量的矢量长度判定是否需调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值，减小强振动环境下误判的概率，提高机械臂检测的适用性和可靠性。
尤其，本发明通过振动检测单元检测机械臂振动信号，并基于机械臂振动信号的波动量判定机械臂的振动状态，在实际情况中，机械臂常应用于工厂生产，其生产环境常有振动情况，更甚者，应用在军用领域或移动运输领域其工作环境属于振动环境，现有的技术中对于机械臂振动检测由于机械臂振动过程中造成轨迹扰动，容易造成误判，本发明数据处理模块通过上述方式能自动判定机械臂的振动状态，为后续基于不同振动状态下执行不同的运算逻辑提供数据支持，进而在保证可靠性的前提下，减小强振动环境下误判的概率，提高机械臂检测的适用性和可靠性。
尤其，本发明基于波动量对差异阈值进行调整后对机械臂各节点进行偏移判定，第二振动状态表征了机械臂处于较强振动环境下，在实际情况中，由于机械臂的振动会使得机械臂的各节点的运行轨迹造成扰动，干扰判定，因此在这种情况下基于波动量适应性的调整差异阈值，在保证可靠性的前提下，减小强振动环境下误判的概率，提高机械臂检测的适用性和可靠性。
尤其，本发明基于所述机械臂末端速度矢量的矢量长度判定是否需调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值，在实际情况中，机械臂的末端节点用于抓取，且环境振动对机械臂的影响由机械臂的底座部开始，在机械臂的末端节点处，影响会放大，且由于机械臂运行过程中会做出不同动作，在机械臂动作较快时振动与自身运动矢量叠加后会较大，这种情况下需要进一步的验证机械臂末端节点是否会出现偏差，进而适应性的减小当前的差异阈值，进而提高异常判定精度，保证对机械臂末端节点的偏移识别，在保证可靠性的前提下，减小强振动环境下误判的概率，提高机械臂检测的适用性和可靠性。
附图说明
图1为发明实施例的基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统结构示意图；
图2为发明实施例的数据运算模块结构示意图。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
请参阅图1以及图2所示，图1为本发明实施例的基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统结构示意图，图2为发明实施例的数据运算模块结构示意图，本发明的基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统包括：
数据采集模块，其包括设置于机械臂底部用以采集机械臂振动信号的振动检测单元、设置于所述机械臂末端用以检测机械臂末端速度矢量的矢量采集单元以及设置于所述机械臂一侧用以采集所述机械臂深度图像的图像采集单元；
数据运算模块，其与所述数据采集模块连接，包括相互连接的图像分析单元、第一分析单元以及第二分析单元，
所述图像分析单元用以基于所述图像采集单元所采集的机械臂深度图像构建所述机械臂的三维模型；
所述第一分析单元用以获取所述数据采集模块所采集的数据，并基于机械臂在预定周期内振动信号的波动量判定机械臂的振动状态，所述振动状态包括第一振动状态以及第二振动状态；
所述第二分析单元用以在所述机械臂处于第一振动状态下，对机械臂各节点进行偏移判定，包括基于所述机械臂的三维模型的确定机械臂各节点的运行轨迹，计算所述机械臂各节点运行轨迹与各节点对应预设标准运行轨迹的差异量，基于所述差异量与预设的差异阈值的比对结果判定机械臂的节点是否出现偏差；
以及，用以在所述机械臂处于第二振动状态下，对所述差异阈值进行调整后对机械臂各节点进行偏移判定，且，实时获取所述矢量采集单元采集的机械臂末端速度矢量，并基于所述机械臂末端速度矢量的矢量长度判定是否需调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值。
具体而言，本发明对振动检测单元的具体形式不做限定，其可以是振动传感器，常见的振动传感器通常基于压电陶瓷、电容等原理工作，可以将振动信号转换为电信号输出，此为现有技术，不再赘述。
具体而言，本发明对矢量采集单元的具体形式不做限定，其可以是矢量传感器，只需能采集速度矢量的大小即可，此为现有技术，不再赘述。
具体而言，本发明对基于深度图像构建三维模型的具体方式不做限定，深度图像能够表征图像中物体的空间方位，在图像处理领域，该技术已经较为成熟，此处不再赘述。
具体而言，本发明对数据运算模块的具体结构不做限定，数据运算模块以及其中的各单元可以由逻辑部件构成，逻辑部件包括现场可编程部件、计算机以及计算机中的微处理器等。
具体而言，所述第一分析单元确定预定周期内机械臂振动信号的波动量，其中，
所述第一分析单元按照公式（1）计算机械臂振动信号的波动量，
（1）
式(1)中，E表示波动量，t表示预定周期长度，表示周期中第i+1时刻的机械臂振动信号，N（i）表示周期中第i时刻的机械臂振动信号。
具体而言，所述第一分析单元基于机械臂在预定周期内振动信号的波动量判定机械臂的振动状态，其中，
所述第一分析单元将所述机械臂振动信号的波动量与预设的波动量对比阈值进行对比，
在第一波动量对比条件下，所述第一分析单元判定所述机械臂处于第一振动状态；
在第二波动量对比条件下，所述第二分析单元判定所述机械臂处于第二振动状态；
所述第一波动量对比条件为所述机械臂振动信号的波动量小于等于预设的波动量对比阈值，所述第二波动量对比条件为所述机械臂振动信号的波动量大于预设的波动量对比阈值。
所述波动量对比阈值为实验环境下测量所得，在本实施例中，在机械臂的振动幅度在2.5m毫米时通过第一分析单元计算若干个预定周期内机械臂振动信号的波动量，并求解波动量平均值，将所述波动量平均值确定为波动量对比阈值。
具体而言，所述第二分析单元基于所述波动量对差异阈值进行调整后对机械臂各节点进行偏移判定，其中，
所述第二分析单元将所述差异阈值增大，增大量与波动量呈正比例关系。
在本实施例中设定增大后的差异阈值为第一差异阈值C1，设定C1=D0+D0×（E-E0）/E0，其中，D0表示差异阈值，E0表示波动量对比阈值，E表示波动量。
具体而言，所述第二分析单元基于所述机械臂末端速度矢量的矢量长度判定是否需调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值，其中，
所述第二分析单元将所述机械臂末端速度矢量的矢量长度与预设速度矢量对比阈值进行对比，
在第一速度矢量对比条件下，所述第二分析单元判定需调整所述差异阈值；
在第二速度矢量对比条件下，所述第二分析单元判定无需调整所述差异阈值；
所述第一速度矢量对比条件为所述矢量长度大于等于预设速度矢量对比阈值，所述第二速度矢量对比条件为所述矢量长度小于预设速度矢量对比阈值。
具体而言，所述预设速度矢量对比阈值为实验环境下测量所得，其中，开启机械臂进行动作，机械臂的振动幅度在2.5m毫米时，通过第一分析单元计算若干预定周期时长内机械臂末端节点的矢量长度平均值，将所述矢量长度平均值确定为预设速度矢量对比阈值。
具体而言，所述第二分析单元调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值，其中，
所述第二分析单元将所述差异阈值减小，减小量与矢量长度呈正比例关系；
在本实施例中设定减小后的差异阈值为第二差异阈值C2，设定C2=D0-D0×（H-H0）/H0，其中，D0表示差异阈值，H0表示预设速度矢量对比阈值，H表示矢量长度。
具体而言，所述第二分析单元按照式（2）计算差异量，其中，
（2）
式（2）中，表示运行轨迹中第i轨迹点的x轴坐标，/>表示预设标准运行轨迹中第i轨迹点的x轴坐标，/>表示运行轨迹中第i轨迹点的y轴坐标，/>表示预设标准运行轨迹中第i轨迹点的y轴坐标，/>表示运行轨迹中第i轨迹点的z轴坐标，/>表示预设标准运行轨迹中第i轨迹点的z轴坐标，L表示差异量，n表示轨迹点数量。
具体而言，所述第二分析单元基于所述差异量与预设的差异阈值的比对结果判定机械臂的节点是否出现偏差，
若所述差异量大于预设的差异阈值则判定所述机械臂的对应节点出现偏差。
具体而言，差异阈值基于轨迹的总长度L0确定，在本实施例中设定差异阈值的选定下限为Dmin，设定Dmin=L0×α1，差异阈值的选定上限为Dmax=L0×α2，α1表示偏移参数1cm＜α1＜5mm，5cm＜α2＜20cm。
具体而言，所述数据运算模块与外接显示屏连接，以使所述外接显示屏基于所述数据运算模块传输的数据显示对应内容。
具体而言，所述数据运算模块与预警单元连接，用以在所述第二分析单元判定所述机械臂的对应节点出现偏差时发出预警信息。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统，其特征在于，包括：
数据采集模块，其包括设置于机械臂底部用以采集机械臂振动信号的振动检测单元、设置于所述机械臂末端用以检测机械臂末端速度矢量的矢量采集单元以及设置于所述机械臂一侧用以采集所述机械臂深度图像的图像采集单元；
数据运算模块，其与所述数据采集模块连接，包括相互连接的图像分析单元、第一分析单元以及第二分析单元，
所述图像分析单元用以基于所述图像采集单元所采集的机械臂深度图像构建所述机械臂的三维模型；
所述第一分析单元用以获取所述数据采集模块所采集的数据，并基于机械臂在预定周期内振动信号的波动量判定机械臂的振动状态，所述振动状态包括第一振动状态以及第二振动状态；
所述第二分析单元用以在所述机械臂处于第一振动状态下，对机械臂各节点进行偏移判定，包括基于所述机械臂的三维模型的确定机械臂各节点的运行轨迹，计算所述机械臂各节点运行轨迹与各节点对应预设标准运行轨迹的差异量，基于所述差异量与预设的差异阈值的比对结果判定机械臂的节点是否出现偏差；
以及，用以在所述机械臂处于第二振动状态下，对所述差异阈值进行调整后对机械臂各节点进行偏移判定，且，实时获取所述矢量采集单元采集的机械臂末端速度矢量，并基于所述机械臂末端速度矢量的矢量长度判定是否需调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值；
所述第一分析单元确定预定周期内机械臂振动信号的波动量，其中，
所述第一分析单元按照公式（1）计算机械臂振动信号的波动量，
（1）
式(1)中，E表示波动量，t表示预定周期长度，表示周期中第/>时刻的机械臂振动信号，/>表示周期中第i时刻的机械臂振动信号；
所述第一分析单元基于机械臂在预定周期内振动信号的波动量判定机械臂的振动状态，其中，
所述第一分析单元将所述机械臂振动信号的波动量与预设的波动量对比阈值进行对比，
在第一波动量对比条件下，所述第一分析单元判定所述机械臂处于第一振动状态；
在第二波动量对比条件下，所述第二分析单元判定所述机械臂处于第二振动状态；
所述第一波动量对比条件为所述机械臂振动信号的波动量小于等于预设的波动量对比阈值，所述第二波动量对比条件为所述机械臂振动信号的波动量大于预设的波动量对比阈值；
所述第二分析单元基于所述波动量对差异阈值进行调整后对机械臂各节点进行偏移判定，其中，
所述第二分析单元将所述差异阈值增大，增大量与波动量呈正比例关系。
2.根据权利要求1所述的基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统，其特征在于，所述第二分析单元基于所述机械臂末端速度矢量的矢量长度判定是否需调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值，其中，
所述第二分析单元将所述机械臂末端速度矢量的矢量长度与预设速度矢量对比阈值进行对比，
在第一速度矢量对比条件下，所述第二分析单元判定需调整所述差异阈值；
在第二速度矢量对比条件下，所述第二分析单元判定无需调整所述差异阈值；
所述第一速度矢量对比条件为所述矢量长度大于等于预设速度矢量对比阈值，所述第二速度矢量对比条件为所述矢量长度小于预设速度矢量对比阈值。
3.根据权利要求2所述的基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统，其特征在于，所述第二分析单元调整对机械臂末端节点进行偏移判定时所选用的调整后差异阈值，其中，
所述第二分析单元将所述差异阈值减小，减小量与矢量长度呈正比例关系。
4.根据权利要求1所述的基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统，其特征在于，所述第二分析单元按照式（2）计算差异量，其中，
（2）
式（2）中，表示运行轨迹中第i轨迹点的x轴坐标，/>表示预设标准运行轨迹中第i轨迹点的x轴坐标，/>表示运行轨迹中第i轨迹点的y轴坐标，/>表示预设标准运行轨迹中第i轨迹点的y轴坐标，/>表示运行轨迹中第i轨迹点的z轴坐标，/>表示预设标准运行轨迹中第i轨迹点的z轴坐标，L表示差异量，n表示轨迹点数量。
5.根据权利要求4所述的基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统，其特征在于，所述第二分析单元基于各所述差异量与预设的差异阈值的比对结果判定机械臂的节点是否出现偏差，
若存在差异量大于预设的差异阈值则判定所述机械臂的对应节点出现偏差。
6.根据权利要求1所述的基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统，其特征在于，所述数据运算模块与外接显示屏连接，以使所述外接显示屏基于所述数据运算模块传输的数据显示对应内容。
7.根据权利要求1所述的基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统，其特征在于，所述数据运算模块与预警单元连接，用以在所述第二分析单元判定所述机械臂的对应节点出现偏差时发出预警信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310595882.XA CN116277161B (zh) | 2023-05-25 | 2023-05-25 | 一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310595882.XA CN116277161B (zh) | 2023-05-25 | 2023-05-25 | 一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116277161A CN116277161A (zh) | 2023-06-23 |
| CN116277161B true CN116277161B (zh) | 2023-12-08 |
Family
ID=86787334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310595882.XA Active CN116277161B (zh) | 2023-05-25 | 2023-05-25 | 一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116277161B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116484308B (zh) * | 2023-06-25 | 2023-09-29 | 火眼科技(天津)有限公司 | 一种基于边缘自适用计算的数据采集方法 |
| CN117237449A (zh) * | 2023-08-22 | 2023-12-15 | 苏州兰康自动化科技有限公司 | 一种自动化测试设备的控制方法及系统 |
| CN117124333A (zh) * | 2023-10-20 | 2023-11-28 | 北京云桥智海科技服务有限公司 | 基于物联网的企业设备监测管理系统 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11254357A (ja) * | 1998-03-06 | 1999-09-21 | Meidensha Corp | 水平アームを有するロボット |
| JP2002156308A (ja) * | 2000-11-16 | 2002-05-31 | Hitachi Ltd | 振動台及びその制御装置、並びに制御方法 |
| JP2006015431A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及び制御方法 |
| JP2011112111A (ja) * | 2009-11-25 | 2011-06-09 | Sinfonia Technology Co Ltd | 制振装置及びこれを搭載した車両 |
| CN108000560A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-08 | 河南科技大学 | 一种移栽机机械手振动检测装置及检测方法 |
| CN111046510A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-21 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法 |
| CN111324863A (zh) * | 2020-02-14 | 2020-06-23 | 南京智鹤电子科技有限公司 | 机械状态检测方法和电子设备 |
| CN111340079A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-26 | 南京智鹤电子科技有限公司 | 机械终端状态检测方法、装置及电子设备 |
| CN113988202A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-01-28 | 季华实验室 | 一种基于深度学习的机械臂异常振动检测方法 |
| CN116021555A (zh) * | 2023-03-29 | 2023-04-28 | 之江实验室 | 一种柔性关节机械臂吸振控制方法及装置 |
| CN116038707A (zh) * | 2023-01-30 | 2023-05-02 | 深圳技术大学 | 一种基于数据驱动的智能故障自动诊断系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9176003B2 (en) * | 2010-05-25 | 2015-11-03 | Siemens Energy, Inc. | Machine vibration monitoring |
| US20210086361A1 (en) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | Hitachi, Ltd. | Anomaly detection for robotic arms using vibration data |
-
2023
- 2023-05-25 CN CN202310595882.XA patent/CN116277161B/zh active Active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11254357A (ja) * | 1998-03-06 | 1999-09-21 | Meidensha Corp | 水平アームを有するロボット |
| JP2002156308A (ja) * | 2000-11-16 | 2002-05-31 | Hitachi Ltd | 振動台及びその制御装置、並びに制御方法 |
| JP2006015431A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及び制御方法 |
| JP2011112111A (ja) * | 2009-11-25 | 2011-06-09 | Sinfonia Technology Co Ltd | 制振装置及びこれを搭載した車両 |
| CN108000560A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-08 | 河南科技大学 | 一种移栽机机械手振动检测装置及检测方法 |
| CN111046510A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-21 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法 |
| CN111324863A (zh) * | 2020-02-14 | 2020-06-23 | 南京智鹤电子科技有限公司 | 机械状态检测方法和电子设备 |
| CN111340079A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-26 | 南京智鹤电子科技有限公司 | 机械终端状态检测方法、装置及电子设备 |
| CN113988202A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-01-28 | 季华实验室 | 一种基于深度学习的机械臂异常振动检测方法 |
| CN116038707A (zh) * | 2023-01-30 | 2023-05-02 | 深圳技术大学 | 一种基于数据驱动的智能故障自动诊断系统 |
| CN116021555A (zh) * | 2023-03-29 | 2023-04-28 | 之江实验室 | 一种柔性关节机械臂吸振控制方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116277161A (zh) | 2023-06-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN116277161B (zh) | 一种基于三维模型坐标的机械臂动态偏移监测系统 | |
| CN106584489B (zh) | 具备计算传感器的位置和方向的功能的机器人系统 | |
| US20070288124A1 (en) | Evaluating System And Evaluating Method Of Robot | |
| CN100438746C (zh) | 移动具有照相机的设备到所需位置的方法及相关系统 | |
| EP2431137A2 (en) | Reducer abnormality determination method, abnormality determination device, and robot system | |
| CN104044140A (zh) | 机器人系统及机器人系统的控制方法 | |
| CN116038707B (zh) | 一种基于数据驱动的智能故障自动诊断系统 | |
| CN116840243B (zh) | 一种机器视觉对象识别的修正方法及系统 | |
| CN109591050A (zh) | 安全跟踪系统、装置、方法、存储介质及安全系统 | |
| WO2023000946A1 (zh) | 一种机器人系统的控制单元、机器人系统及机器人系统的控制方法 | |
| JP2009193097A (ja) | 移動ロボットの制御装置および移動ロボットシステム | |
| WO2021147034A1 (en) | System and method for controlling the robot, electronic device and computer readable medium | |
| JP7110843B2 (ja) | 異常判定装置及び異常判定方法 | |
| CN112621751B (zh) | 机器人的碰撞检测方法及装置、机器人 | |
| CN114274118B (zh) | 多轴机械手控制系统及机械手主副臂防碰撞的控制方法 | |
| CN113226666A (zh) | 用于监控机器人系统的方法和装置 | |
| KR102595007B1 (ko) | 교착 지점의 딜레이 보상 기능을 갖는 로봇 공정 최적화 방법 및 장치 | |
| CN112589802B (zh) | 机器人速度的控制方法、系统、机器人及计算机存储介质 | |
| US11931904B2 (en) | Abnormality determination apparatus, abnormality determination system, and abnormality determination method | |
| EP4331779A1 (en) | Enhanced positioning systems and methods thereof | |
| US20240123623A1 (en) | Control device | |
| Omelchenko et al. | Development of machine vision system for tracking crane mechanisms | |
| KR101209391B1 (ko) | 거리 센서를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법 | |
| WO2023017818A1 (ja) | 計測システム、計測方法、プログラム | |
| CN112589802A (zh) | 机器人速度的控制方法、系统、机器人及计算机存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20231103 Address after: 272000 south head of Hehua Road, Jining City, Shandong Province Applicant after: SHANDONG POLYTECHNIC College Address before: No. 11, Xianghao Science Park, Shiqiao Industrial Park, Rencheng District, Jining City, Shandong Province, 272000 Applicant before: Shandong Zhongji Luyuan Machinery Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |