CN116277153A - 机器人对接级联装置及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人对接级联装置及机器人系统，机器人对接级联装置包括分别设置在两个机器人上的主动级联组件和被动级联组件，主动级联组件包括基座、执行电机、拉伸轴、拉动架和四套抱紧组件，抱紧组件包括相互连接的连杆机构和卡爪，执行电机固定在基座上，拉动架滑动设置在基座上，连杆机构摆动设置在基座上，执行电机通过拉伸轴驱动拉动架往返移动，拉动架带动连杆机构摆动，连杆机构带动卡爪平动；被动级联组件包括依次连接的底座、万向联轴器、连接杆和锥形导向锤；其中，四个卡爪在执行电机的驱动下相互靠近或远离，以抱紧或释放锥形导向锤。通过对机器人的级联，解决了现有技术中的机器人不易对接，难以适应不同作业工况的问题。

Description

机器人对接级联装置及机器人系统

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人对接级联装置及机器人系统。

背景技术

若火灾发生，严重危害人民的生活和财产安全。消防机器人作为辅助消防员执行危险任务的工具，可替代消防员进行信息收集、辅助灭火及人员搜救等操作。

消防机器人主要分为侦察机器人和灭火机器人，侦察机器人主要用于对现场环境侦察，将环境参数或现场图像视频回传至控制台供消防人员分析和决策；灭火机器人则可通过机身上的消防炮连接后方消防车水带进行喷射灭火。然而，即使采用了履带式移动底盘的机构，由于现场地形复杂且消防炮喷射时地面湿滑，机器人极易发生打滑问题，使灭火机器人难以拖动水带灵活部署和现场位置变换。

因此，目前市面上的消防机器人通常是单独作业，功能较单一，难以适应不同的作业工况。若将单独作业的侦察机器人和灭火机器人在需要时连接在一起，可实现级联作业，提高负载能力和复杂环境的适应能力，实现高性能水带拖动和灭火能力。但是，对于消防机器人或其他类型的机器人，没有专门的对接装置，难以快捷地实现不同机器人的对接。

发明内容

本发明提供了一种机器人对接级联装置及机器人系统，以解决现有技术中的机器人不易对接，难以适应不同作业工况的问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人对接级联装置，包括用于分别设置在两个机器人上的主动级联组件和被动级联组件，主动级联组件包括基座、执行电机、拉伸轴、拉动架和四套抱紧组件，四套抱紧组件沿拉伸轴的周向分布，抱紧组件包括相互连接的连杆机构和卡爪，执行电机固定在基座上，拉动架滑动设置在基座上，连杆机构摆动设置在基座上并和拉动架配合，执行电机通过拉伸轴驱动拉动架往返移动，拉动架带动连杆机构摆动，连杆机构带动卡爪平动；被动级联组件包括依次连接的底座、万向联轴器、连接杆和锥形导向锤，连接杆的直径小于锥形导向锤直径大的一端的直径；其中，在锥形导向锤位于四个卡爪围绕的区域内的情况下，四个卡爪在执行电机的驱动下相互靠近或远离，以抱紧或释放锥形导向锤。

进一步地，连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第二连杆包括相互连接的第一杆段和第二杆段，且第一杆段和第二杆段之间具有夹角，其中，第一连杆和第一杆段平行设置且长度相等，第一连杆、第一杆段的一端分别和卡爪铰接，第一连杆、第一杆段的另一端分别和基座铰接，第二杆段远离第一杆段的一端和拉动架活动连接。

进一步地，拉动架内具有多个第一滑槽，第一滑槽的滑动方向和拉动架的移动方向之间具有夹角，每个第二杆段远离第一杆段的一端分别和对应的第一滑槽滑动配合。

进一步地，每套抱紧组件包括并排设置的两个连杆机构，卡爪连接在两个连杆机构之间，两个连杆机构同步运动。

进一步地，拉动架包括相互连接的第一拉杆和第二拉杆，第一拉杆和第二拉杆呈十字形结构设置；其中，第一拉杆连接两套相对设置的抱紧组件，第二拉杆连接两套相对设置的抱紧组件，拉伸轴和十字形结构的中部驱动连接。

进一步地，执行电机的电机轴和拉伸轴固定连接，拉伸轴具有外螺纹，拉伸轴和拉动架螺纹连接，拉动架和基座在周向限位配合，主动级联组件还包括限位件，限位件安装在拉伸轴远离执行电机的一端，限位件和拉动架止挡配合，以阻止拉动架和拉伸轴脱离。

进一步地，基座包括相互连接的基板和框架结构，框架结构包括四个支撑梁和四个支撑筋，其中，四个支撑梁围绕拉伸轴设置，每个支撑梁的端部均设置有一个支撑筋，每套抱紧组件安装在一个对应的支撑筋上，拉动架位于四个支撑梁围绕的区域内，至少一个支撑梁内具有第二滑槽，第二滑槽平行于拉伸轴，拉动架和第二滑槽滑动配合，执行电机位于基板和框架结构之间的区域内。

进一步地，主动级联组件还包括位移传感器，位移传感器安装在基座上，拉伸轴穿过位移传感器，位移传感器用于检测拉伸轴的位移。

进一步地，万向联轴器包括第一套筒、连接块和第二套筒，第一套筒和底座固定连接，第二套筒和连接杆固定连接，第一套筒沿第一轴线和连接块铰接，第二套筒沿第二轴线和连接块铰接，第一轴线和第二轴线相互垂直；万向联轴器还包括处于压缩状态的第一导向弹簧和第二导向弹簧，第一导向弹簧位于第一套筒内且和连接块的一侧抵接，第二导向弹簧位于第二套筒内且和连接块的另一侧抵接。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人系统，机器人系统包括第一机器人、第二机器人和上述的机器人对接级联装置，机器人对接级联装置的主动级联组件安装于第一机器人，机器人对接级联装置的被动级联组件安装于第二机器人，第一机器人和第二机器人通过机器人对接级联装置连接或分离。

应用本发明的技术方案，提供了一种机器人对接级联装置，包括用于分别设置在两个机器人上的主动级联组件和被动级联组件，主动级联组件包括基座、执行电机、拉伸轴、拉动架和四套抱紧组件，四套抱紧组件沿拉伸轴的周向分布，抱紧组件包括相互连接的连杆机构和卡爪，执行电机固定在基座上，拉动架滑动设置在基座上，连杆机构摆动设置在基座上并和拉动架配合，执行电机通过拉伸轴驱动拉动架往返移动，拉动架带动连杆机构摆动，连杆机构带动卡爪平动；被动级联组件包括依次连接的底座、万向联轴器、连接杆和锥形导向锤，连接杆的直径小于锥形导向锤直径大的一端的直径；其中，在锥形导向锤位于四个卡爪围绕的区域内的情况下，四个卡爪在执行电机的驱动下相互靠近或远离，以抱紧或释放锥形导向锤。使用本装置时，连接不同机器人的被动级联组件和主动级联组件先移动到相互对应的位置，然后执行电机带动拉伸轴转动，拉伸轴带动拉动架向执行电机移动，拉动架带动多个连杆机构摆动，这样多个卡爪共同靠近锥形导向锤并将锥形导向锤抱紧锁死，从而实现了对两个机器人的级联。例如，在实际应用中，通过机器人对接级联装置，将侦察机器人和灭火机器人级联，在火灾发生后期侦察机器人和灭火机器人级联作业提高负载能力，实现高性能水带拖动和灭火能力，解决了现有技术中的消防机器人功能较单一，难以适应不同的作业工况的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的实施例提供的机器人对接级联装置的结构示意图；

图2示出了本发明的实施例提供的主动级联组件张开后的整体结构示意图；

图3示出了本发明的实施例提供的主动级联组件闭合后的整体结构示意图；

图4示出了图3的局部放大图；

图5示出了本发明的实施例提供的机器人对接级联装的剖视图；

图6示出了图5中拉动架与拉伸轴连接处的局部放大图；

图7示出了图5中的万向联轴器的局部放大图；

图8示出了本发明的实施例提供的机器人对接级联装置安装于机器人后的整体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、主动级联组件；2、被动级联组件；

10、基座；11、基板；12、支撑梁；121、第二滑槽；13、支撑筋；14、位移传感器；15、执行电机；

21、拉伸轴；22、限位件；

30、拉动架；31、第一拉杆；32、第二拉杆；33、第一滑槽；

40、连杆机构；41、第一连杆；42、第二连杆；421、第一杆段；422、第二杆段；

50、卡爪；

60、底座；

70、万向联轴器；71、第一套筒；72、连接块；73、第二套筒；74、第一导向弹簧；75、第二导向弹簧；

80、连接杆；

90、锥形导向锤。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图8所示，本发明的实施例提供了一种机器人对接级联装置，包括用于分别设置在两个机器人上的主动级联组件1和被动级联组件2，主动级联组件1包括基座10、执行电机15、拉伸轴21、拉动架30和四套抱紧组件，四套抱紧组件沿拉伸轴21的周向分布，抱紧组件包括相互连接的连杆机构40和卡爪50，执行电机15固定在基座10上，拉动架30滑动设置在基座10上，连杆机构40摆动设置在基座10上并和拉动架30配合，执行电机15通过拉伸轴21驱动拉动架30往返移动，拉动架30带动连杆机构40摆动，连杆机构40带动卡爪50平动；被动级联组件2包括依次连接的底座60、万向联轴器70、连接杆80和锥形导向锤90，连接杆80的直径小于锥形导向锤90直径大的一端的直径；其中，在锥形导向锤90位于四个卡爪50围绕的区域内的情况下，四个卡爪50在执行电机15的驱动下相互靠近或远离，以抱紧或释放锥形导向锤90。

使用本装置时，连接不同机器人的被动级联组件2和主动级联组件1先移动到相互对应的位置，然后执行电机15带动拉伸轴21转动，拉伸轴21带动拉动架30向执行电机15移动，拉动架30带动多个连杆机构40摆动，这样多个卡爪50共同靠近锥形导向锤90并将锥形导向锤90抱紧锁死，从而实现了对两个机器人的级联。

可选地，在实际应用过程中，可以根据使用需求给万向联轴器70设置控制和驱动单元，实现对万向联轴器70的主动驱动，这样在进行机器人的级联时可主动调整万向联轴器70的角度，从而调整锥形导向锤90的角度，使锥形导向锤90更精确地与多个抱紧组件对应，便于实现两台机器人的级联。

如图2所示，连杆机构40包括第一连杆41和第二连杆42，第二连杆42包括相互连接的第一杆段421和第二杆段422，且第一杆段421和第二杆段422之间具有夹角，其中，第一连杆41和第一杆段421平行设置且长度相等，第一连杆41、第一杆段421的一端分别和卡爪50铰接，第一连杆41、第一杆段421的另一端分别和基座10铰接，第二杆段422远离第一杆段421的一端和拉动架30活动连接。

连杆机构40的布置方式使得第一连杆41、第一杆段421、卡爪50和基座10形成一个平行四边形。因此，第一连杆41和第二连杆42的第一杆段421具有相同的运动轨迹，便于控制卡爪50的运动。当第二连杆42绕基座10上的铰接处转动时，由于卡爪50和第一杆段421的一端铰接，卡爪50也随第一杆段421的一端上下运动。由于第一连杆41、第一杆段421的一端分别和卡爪50铰接，卡爪50为平动，卡爪50在相对于锥形导向锤90运动时不会发生转动。

如图5所示，拉动架30内具有多个第一滑槽33，第一滑槽33的滑动方向和拉动架30的移动方向之间具有夹角，例如相互垂直，每个第二杆段422远离第一杆段421的一端分别和对应的第一滑槽33滑动配合。

第一滑槽33的滑动方向和拉动架30的移动方向之间具有夹角，因此当拉动架30移动时，第二杆段422远离第一杆段421的一端会被带动在第一滑槽33内滑动，从而带动第二连杆42转动，进而实现卡爪50的开闭。

如图3所示，每套抱紧组件包括并排设置的两个连杆机构40，卡爪50连接在两个连杆机构40之间，两个连杆机构40同步运动。

卡爪50与两套连杆机构40连接，提高了抱紧组件的强度，使抱紧组件能够承受更大的作用力。两个连杆机构40并排设置，可以使卡爪50两侧均匀受力，提高卡爪50和连杆机构40的使用寿命。

如图4所示，拉动架30包括相互连接的第一拉杆31和第二拉杆32，第一拉杆31和第二拉杆32呈十字形结构设置；其中，第一拉杆31连接两套相对设置的抱紧组件，第二拉杆32连接两套相对设置的抱紧组件，拉伸轴21和十字形结构的中部驱动连接。

第一拉杆31和第二拉杆32呈十字形结构设置，可以实现与四套抱紧组件分别连接，节省空间。将第一拉杆31和第二拉杆32一同与拉伸轴21连接，可以使第一拉杆31和第二拉杆32同时移动，使四套抱紧组件可以同步运动。

如图6所示，执行电机15的电机轴和拉伸轴21固定连接，拉伸轴21具有外螺纹，拉伸轴21和拉动架30螺纹连接，拉动架30和基座10在周向限位配合，主动级联组件1还包括限位件22，限位件22安装在拉伸轴21远离执行电机15的一端，限位件22和拉动架30止挡配合，以阻止拉动架30和拉伸轴21脱离。

拉伸轴21和拉动架30螺纹连接，又因为基座10的周向限位，拉伸轴21转动时，使得拉动架30只能做直线运动。限位件22安装在拉伸轴21远离执行电机15的一端，防止拉动架30在运动时脱离拉伸轴21。根据实际需要，限位件22可以采用螺母或其他结构，以达到限位目的。

如图3所示，基座10包括相互连接的基板11和框架结构，框架结构包括四个支撑梁12和四个支撑筋13，其中，四个支撑梁12围绕拉伸轴21设置，每个支撑梁12的端部均设置有一个支撑筋13，每套抱紧组件安装在一个对应的支撑筋13上，拉动架30位于四个支撑梁12围绕的区域内，至少一个支撑梁12内具有第二滑槽121，第二滑槽121平行于拉伸轴21，拉动架30和第二滑槽121滑动配合，执行电机15位于基板11和框架结构之间的区域内。

基座10包括基板11、四个支撑梁12和四个支撑筋13，组成主动级联组件的主体，拉动架30沿第二滑槽121在基座10内运动。采用上述方案，使得主动级联组件1结构紧凑、强度高并且重量小。

并且，主动级联组件1还包括位移传感器14，位移传感器14安装在基座10上，拉伸轴21穿过位移传感器14，位移传感器14用于检测拉伸轴21的位移。

位移传感器14通过检测拉伸轴21的位移(转动圈数)判断拉动架30的位置，从而判断卡爪50的开闭情况。

可选地，抱紧组件还包括距离传感器，距离传感器安装在卡爪50的侧面，距离传感器用于检测卡爪50和锥形导向锤90之间的距离，这样便于控制，实现两者的精准对接。

如图7所示，万向联轴器70包括第一套筒71、连接块72和第二套筒73，第一套筒71和底座60固定连接，第二套筒73和连接杆80固定连接，第一套筒71沿第一轴线和连接块72铰接，第二套筒73沿第二轴线和连接块72铰接，第一轴线和第二轴线相互垂直；万向联轴器70还包括处于压缩状态的第一导向弹簧74和第二导向弹簧75，第一导向弹簧74位于第一套筒71内且和连接块72的一侧抵接，第二导向弹簧75位于第二套筒73内且和连接块72的另一侧抵接。

第一导向弹簧74和第二导向弹簧75在第一套筒71和第二套筒73内处于压缩状态，分别与连接块72抵接，当第一套筒71和第二套筒73之间发生角度的偏转时，弹簧会处于受力不均的状态。当使第一套筒71和第二套筒73之间发生角度偏转的力去掉后，第一套筒71或第二套筒73会在弹簧力的作用下恢复原位，使得万向联轴器70的所有零件保持轴心处于同一条直线上。

本发明的另一方面还提供了一种机器人系统，机器人系统包括第一机器人、第二机器人和上述的机器人对接级联装置，机器人对接级联装置的主动级联组件1安装于第一机器人，机器人对接级联装置的被动级联组件2安装于第二机器人，第一机器人和第二机器人通过机器人对接级联装置连接或分离。

主动级联组件1和被动级联组件2分别被安装在不同的机器人上，对两个机器人实现级联。在实际应用过程中，当使用N套机器人对接级联装置时，可以实现对N+1台机器人级联，达到多台机器人级联作业的效果。

其中，主动级联组件1可以设置于前置机器人的后端面上，被动级联组件2设置于后置机器人的前端面。作为另外一种实施例，主动级联组件1同样可设置于后置机器人的前端面上，而被动级联组件2则相应的可设置于前置机器人的后端面。

本发明具有以下有益效果：通过发明一种机器人对接级联装置，实现主动级联组件1和被动级联组件2的自动抱紧和释放，从而实现分别设置于前、后置机器人上完成抱紧和释放功能，进而实现多台机器人的灵活级联作业功能，提高了机器人整体作业性能和负载能力，有效提高机器人在复杂环境的适应能力。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

Claims (10)

1.一种机器人对接级联装置，其特征在于，包括用于分别设置在两个机器人上的主动级联组件(1)和被动级联组件(2)，

所述主动级联组件(1)包括基座(10)、执行电机(15)、拉伸轴(21)、拉动架(30)和四套抱紧组件，四套所述抱紧组件沿所述拉伸轴(21)的周向分布，所述抱紧组件包括相互连接的连杆机构(40)和卡爪(50)，所述执行电机(15)固定在所述基座(10)上，所述拉动架(30)滑动设置在所述基座(10)上，所述连杆机构(40)摆动设置在所述基座(10)上并和所述拉动架(30)配合，所述执行电机(15)通过所述拉伸轴(21)驱动所述拉动架(30)往返移动，所述拉动架(30)带动所述连杆机构(40)摆动，所述连杆机构(40)带动所述卡爪(50)平动；

所述被动级联组件(2)包括依次连接的底座(60)、万向联轴器(70)、连接杆(80)和锥形导向锤(90)，所述连接杆(80)的直径小于所述锥形导向锤(90)直径大的一端的直径；

其中，在所述锥形导向锤(90)位于四个所述卡爪(50)围绕的区域内的情况下，四个所述卡爪(50)在所述执行电机(15)的驱动下相互靠近或远离，以抱紧或释放所述锥形导向锤(90)。

2.根据权利要求1所述的机器人对接级联装置，其特征在于，所述连杆机构(40)包括第一连杆(41)和第二连杆(42)，所述第二连杆(42)包括相互连接的第一杆段(421)和第二杆段(422)，且所述第一杆段(421)和所述第二杆段(422)之间具有夹角，其中，所述第一连杆(41)和所述第一杆段(421)平行设置且长度相等，所述第一连杆(41)、所述第一杆段(421)的一端分别和所述卡爪(50)铰接，所述第一连杆(41)、所述第一杆段(421)的另一端分别和所述基座(10)铰接，所述第二杆段(422)远离所述第一杆段(421)的一端和所述拉动架(30)活动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人对接级联装置，其特征在于，所述拉动架(30)内具有多个第一滑槽(33)，所述第一滑槽(33)的滑动方向和所述拉动架(30)的移动方向之间具有夹角，每个所述第二杆段(422)远离所述第一杆段(421)的一端分别和对应的所述第一滑槽(33)滑动配合。

4.根据权利要求1所述的机器人对接级联装置，其特征在于，每套所述抱紧组件包括并排设置的两个所述连杆机构(40)，所述卡爪(50)连接在两个所述连杆机构(40)之间，两个所述连杆机构(40)同步运动。

5.根据权利要求1所述的机器人对接级联装置，其特征在于，所述拉动架(30)包括相互连接的第一拉杆(31)和第二拉杆(32)，所述第一拉杆(31)和所述第二拉杆(32)呈十字形结构设置；其中，所述第一拉杆(31)连接两套相对设置的所述抱紧组件，所述第二拉杆(32)连接两套相对设置的所述抱紧组件，所述拉伸轴(21)和所述十字形结构的中部驱动连接。

6.根据权利要求1所述的机器人对接级联装置，其特征在于，所述执行电机(15)的电机轴和所述拉伸轴(21)固定连接，所述拉伸轴(21)具有外螺纹，所述拉伸轴(21)和所述拉动架(30)螺纹连接，所述拉动架(30)和所述基座(10)在周向限位配合，所述主动级联组件(1)还包括限位件(22)，所述限位件(22)安装在所述拉伸轴(21)远离所述执行电机(15)的一端，所述限位件(22)和所述拉动架(30)止挡配合，以阻止所述拉动架(30)和所述拉伸轴(21)脱离。

7.根据权利要求1所述的机器人对接级联装置，其特征在于，所述基座(10)包括相互连接的基板(11)和框架结构，所述框架结构包括四个支撑梁(12)和四个支撑筋(13)，其中，所述四个支撑梁(12)围绕所述拉伸轴(21)设置，每个所述支撑梁(12)的端部均设置有一个所述支撑筋(13)，每套所述抱紧组件安装在一个对应的所述支撑筋(13)上，所述拉动架(30)位于四个所述支撑梁(12)围绕的区域内，至少一个所述支撑梁(12)内具有第二滑槽(121)，所述第二滑槽(121)平行于所述拉伸轴(21)，所述拉动架(30)和所述第二滑槽(121)滑动配合，所述执行电机(15)位于所述基板(11)和所述框架结构之间的区域内。

8.根据权利要求1所述的机器人对接级联装置，其特征在于，所述主动级联组件(1)还包括位移传感器(14)，所述位移传感器(14)安装在所述基座(10)上，所述拉伸轴(21)穿过所述位移传感器(14)，所述位移传感器(14)用于检测所述拉伸轴(21)的位移。

9.根据权利要求1所述的机器人对接级联装置，其特征在于，所述万向联轴器(70)包括第一套筒(71)、连接块(72)和第二套筒(73)，所述第一套筒(71)和所述底座(60)固定连接，所述第二套筒(73)和所述连接杆(80)固定连接，所述第一套筒(71)沿第一轴线和所述连接块(72)铰接，所述第二套筒(73)沿第二轴线和所述连接块(72)铰接，所述第一轴线和所述第二轴线相互垂直；所述万向联轴器(70)还包括处于压缩状态的第一导向弹簧(74)和第二导向弹簧(75)，所述第一导向弹簧(74)位于所述第一套筒(71)内且和所述连接块(72)的一侧抵接，所述第二导向弹簧(75)位于所述第二套筒(73)内且和所述连接块(72)的另一侧抵接。

10.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括第一机器人、第二机器人和机器人对接级联装置，所述机器人对接级联装置的主动级联组件(1)安装于所述第一机器人，所述机器人对接级联装置的被动级联组件(2)安装于所述第二机器人，所述第一机器人和所述第二机器人通过所述机器人对接级联装置连接或分离。

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