CN116269539A - 紧急解除装置、手术器械及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种紧急解除装置，应用于手术器械，所述手术器械包括刀头传动机构和钳头传动机构，所述紧急解除装置包括：第一解除机构，用于与所述刀头传动机构传动连接；第二解除机构，用于与所述钳头传动机构配合或分离，以实现所述钳头传动机构的传动链的闭合或断开；触发机构，在处于第一位置时，与所述第一解除机构传动连接，在处于第二位置时，与所述第二解除机构传动连接。本发明的紧急解除机构，使得紧急人工干预解除的工作流程有次序地进行，从而减少术者在需紧急解除的操作流程中的痛苦，减小了操作者犯错的可能，结构简单，使用方便。本发明还提供了一种手术器械及手术机器人。

Description

紧急解除装置、手术器械及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种紧急解除装置、手术器械及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，以及用于连接末端执行器和驱动装置的长轴，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动。

为了使手术器械的工作结构部分在工作过程中或卡住状态恢复成自由状态，避免损伤组织，需要设置解除结构，所述解除结构允许末端执行器从工作执行过程中或从卡住状态恢复自由状态，但是目前解除机构结构过于复杂，或需要多次操作动作，操作不便，解除过程需要时间长。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种紧急解除装置，使得紧急人工干预解除的工作流程有次序地进行，从而减少术者在需紧急解除的操作流程中的痛苦，减小了操作者犯错的可能，结构简单，使用方便。

本发明还提供了一种手术器械及手术机器人。

为实现上述目的，本发明的实施例提供如下技术方案：

一种紧急解除装置，所述手术器械包括刀头传动机构和钳头传动机构，所述紧急解除装置包括：

第一解除机构，用于与所述刀头传动机构传动连接；

第二解除机构，在处于传动位置时，用于与所述钳头传动机构配合以实现所述钳头传动机构的传动链闭合，在处于解除位置时，用于与所述钳头传动机构分离以实现钳头传动机构的传动链断开；

触发机构，在处于第一位置时，与所述第一解除机构传动连接，在处于第二位置时，与所述第二解除机构传动连接。

可选地，还包括器械盒，所述触发机构可滑动的设置于所述器械盒，以在所述第一位置和第二位置之间切换。

可选地，所述触发机构的触发端外伸于所述器械盒，且所述触发端设置有触发旋钮。

可选地，所述触发机构与所述器械盒之间设置有复位件，所述复位件复位时，所述触发机构处于所述第一位置或第二位置。

可选地，所述触发机构包括：

与所述器械盒滑动配合的旋转轴；

第一触发件，设置于所述旋转轴，所述第一解除机构设置有与所述第一触发件传动配合的第一解除件。

可选地，所述第一触发件和所述第一解除件均为齿轮。

可选地，所述第一解除机构还包括与所述刀头传动机构传动连接的连接件，以及用于与外部的刀头驱动机构传动连接的动力输入件。

可选地，所述触发机构还包括随所述旋转轴转动的第二触发件，所述第二解除机构设置有与所述第二触发件传动配合的第二解除件。

可选地，所述第二触发件为设置于所述第一触发件上的拨杆；

所述第二解除件为受所述第二触发件拨动而摆动的解除摇杆。

可选地，所述解除摇杆上设置有容纳凹槽，所述容纳凹槽用于与所述拨杆传动配合。

可选地，所述第二解除机构还包括解除离合机构，所述钳头传动机构包括断开的第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链；

在所述第二解除机构处于传动位置时，所述解除离合机构分别与所述第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链传动连接，使所述钳头传动机构的传动链闭合；在所述第二解除机构处于解除位置时，所述解除离合机构至少与所述第一钳头传动机构支链和所述第二钳头传动机构支链之一断开连接。

可选地，所述第一钳头传动机构支链包括钳头开合动力机构和钳头摆动动力机构，所述第二钳头传动机构支链包括钳头开合驱动机构和钳头摆动驱动机构，所述钳头开合动力机构与所述钳头开合驱动机构形成钳头开合机构链，所述钳头摆动动力机构与所述钳头摆动驱动机构形成钳头摆动机构链。

可选地，所述解除离合机构包括摆动限位片和/或夹持限位片，所述摆动限位片和/或夹持限位片由所述第二解除件带动同向运动；

在所述夹持限位片处于传动位置时，所述钳头开合动力机构与所述钳头开合驱动机构传动连接；所述摆动限位片处于传动位置时，所述钳头摆动动力机构与所述钳头摆动驱动机构传动连接。

可选地，所述钳头摆动动力机构包括摆动拨叉，所述钳头摆动驱动机构包括设置于摆动管上的第一限位凹环，所述摆动拨叉的侧面设置有第一插接开口，所述第一插接开口与所述第一限位凹环对应连通设置，所述摆动限位片通过所述第一插接开口滑动插接在所述第一限位凹环；

所述摆动拨叉卡在所述第一限位凹环时，所述钳头摆动机构链闭合，所述摆动拨叉通过所述摆动管带动所述钳头摆动，所述摆动拨叉从所述第一限位凹环退出时，所述钳头摆动机构链断开。

可选地，所述钳头开合动力机构包括夹持拨叉，所述钳头开合驱动机构包括设置于外管上的第二限位凹环，所述夹持拨叉的侧面设置有第二插接开口，所述第二插接开口与所述第二限位凹环对应连通设置，所述夹持限位片通过所述第二插接开口滑动插接在所述第二限位凹环；

所述夹持拨叉卡在所述第二限位凹环时，所述钳头开合机构链闭合，所述夹持拨叉通过所述外管带动所述钳头开合，所述夹持拨叉从所述第二限位凹环退出时，所述钳头开合机构链断开。

可选地，所述第二解除机构包括转动设置的支撑主轴，所述支撑主轴上设置有所述第二解除件；

所述支撑主轴的轴线与所述第二解除件的轴线错开设置，所述支撑主轴远离所述解除摇杆的一端设置有解除离合机构。

可选地，所述第二解除机构还包括第一解除曲柄，所述支撑主轴和所述第二解除件分设在所述第一解除曲柄的两端，所述第一解除曲柄上连接有复位机构。

可选地，所述复位机构包括固设于所述第一解除曲柄的弹簧连接柱，所述弹簧连接柱与用于回位的复位弹簧的一端连接，所述复位弹簧的另一端与弹簧座固接，所述弹簧座固设在支架组件上；

所述弹簧连接柱与所述第二解除件分设在所述支撑主轴的两端。

可选地，所述解除离合机构包括连接在所述支撑主轴上的第二解除曲柄，所述第二解除曲柄上连接有第一限位片滑动杆，所述第一限位片滑动杆与一第二限位片滑动杆转动连接，所述第二限位片滑动杆上滑动连接有摆动限位片和夹持限位片，所述摆动限位片和夹持限位片用于与所述钳头传动机构滑动连接，以实现所述钳头传动机构的传动链的闭合或者断开。

本发明的实施例还提供了一种手术器械，其包括：

驱动盘，用于与一手术机器人的机械臂可拆卸连接，并接收所述机械臂的驱动力；

由所述驱动盘驱动的刀头传动机构和钳头传动机构，以及：

第一解除机构，用于与所述刀头传动机构传动连接；

第二解除机构，在处于传动位置时，用于与所述钳头传动机构配合以实现所述钳头传动机构的传动链闭合，在处于解除位置时，用于与所述钳头传动机构分离以实现钳头传动机构的传动链断开；

触发机构，在处于第一位置时，与所述第一解除机构传动连接，在处于第二位置时，与所述第二解除机构传动连接。

本发明的实施例还提供了一种手术机器人，包括主操作控制台及由所述主操作控制台控制的从操作设备，所述从操作设备上可拆卸连接有手术器械，所述手术器械设置有上述的紧急解除装置。

从上述技术方案可以看出，本发明的实施例提供的紧急解除装置，通过设置一个触发机构，所述触发机构位于不同位置时用于解除不同的机构，所述触发机构存在两个工作位置，第一位置时第一解除机构工作以先将刀头回位，避免刀头损伤组织，第二位置时第二解除机构工作以断开钳头的传动链，使得紧急人工干预解除的工作流程有次序地进行，从而减少手术者在需紧急解除的操作流程中的痛苦，减小了操作者犯错的可能，结构简单，使用方便，提高了手术器械末端执行器的解除效率，节省了解除过程需要的时间。

本发明的手术器械和手术机器人具有上述的紧急解除装置，因此本发明的手术机器人具有上述优点，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的紧急解除装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的触发机构与第一解除机构传动连接的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的触发机构与第二解除机构传动连接的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的触发机构与第一解除机构连接的局部放大结构示意图；

图5为本发明实施例提供的第二解除机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的第二解除件的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的复位机构的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的吻合器的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的器械杆的局部剖视结构示意图；

图10为图9中的A部局部放大结构示意图；

图11为本发明实施例提供的第二解除机构的安装结构示意图；

图12为本发明实施例提供的摆动限位片卡住摆动管的连接结构示意图；

图13为本发明实施例提供的摆动限位片解除与摆动管的连接的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的夹持限位片卡住外管的连接结构示意图；

图15为本发明实施例提供的夹持限位片解除与外管的连接结构示意图；

图16为本发明实施例提供的第二解除曲柄的一种角度的结构示意图；

图17为本发明实施例提供的第二解除曲柄的另一种角度的结构示意图；

图18为本发明实施例提供的支撑主轴的一种角度的结构示意图；

图19为本发明实施例提供的支撑主轴的另一种角度的结构示意图；

图20为本发明实施例提供的刀头驱动机构的结构示意图；

图21为本发明实施例提供的第一输入轴的结构示意图；

图22为本发明实施例提供的中间轴的结构示意图；

图23为本发明实施例提供的器械盒沿中心位置的剖视结构示意图；

图24为本发明实施例提供的刀头击发杆与刀头连接位置的剖视结构示意图；

图25为本发明实施例提供的钳头开合动力机构的结构示意图；

图26为本发明实施例提供的手术器械的外管与钳头连接位置的结构示意图；

图27为本发明实施例提供的手术器械的外管与钳头连接位置的爆炸结构示意图；

图28为本发明实施例提供的钳头摆动动力机构的结构示意图；

图29为本发明实施例提供的钳头摆动的平行四边形驱动架的安装结构示意图；

图30为本发明实施例提供的钳头摆动的平行四边形驱动架的结构示意图；

图31为本发明实施例提供的主操作控制台的结构示意图；

图32为本发明实施例提供的从操作设备的结构示意图。

其中：1、支架组件，101、底座，102、立柱，103、中板，104、顶板，105、支撑盖，2、触发机构，201、触发旋钮，202、旋转轴，203、复位件，204、第二触发件，205、第一触发件，3、第二解除机构，301、第二解除件，3011、容纳凹槽，302、第一解除曲柄，303、支撑主轴，3031、限位卡环，304、第一滑动杆连接片，305、第二解除曲柄，3051、第一连接通孔，3052、第二连接通孔，3053、螺纹通孔，306、第一限位片滑动杆，307、第二滑动杆连接片，308、第二限位片滑动杆，309、夹持限位片，310、摆动限位片，311、弹簧连接柱，312、复位弹簧，313、弹簧座，4、器械盒，5、第一解除机构，501、第一解除件，502、连接件，503、第一转轴，504、动力输入件，6、器械杆，601、击发螺母，602、丝轮压块，603、丝轮，604、第二轴承，605、基管，606、摆动管，6061、第一限位凹环，607、外管，6071、第二限位凹环，608、轴套，609、击发杆连接件，610、击发杆，611、击发螺杆，612、导杆，613、刀头击发杆，614、夹持拨叉，615、摆动拨叉，616、钳头转轴，617、夹持管连接片，618、夹持管，619、针砧，620、钉仓座，621、摆动拉杆，622、摆臂，623、第一刀头摆动拉杆，624、第二刀头摆动拉杆，7、钳头，8、刀头驱动机构，801、第一驱动绞盘，802、第一夹持环，803、第一输入齿轮，804、第一轴承，805、第一输入轴，806、第五齿轮，807、第六齿轮，808、中间轴，9、刀头，901、刀杆，10、钳头开合动力机构，1001、第二驱动绞盘，1002、夹持螺杆，1003、第一导向轴，11、钳头摆动动力机构，1101、第三驱动绞盘，1102、摆动螺杆，1103、第二导向轴，12、主操作控制台，13、从操作设备，1301、机械臂，1302、致动装置，14、手术器械。

具体实施方式

本发明公开了一种紧急解除装置，使得紧急人工干预解除的工作流程有次序地进行，从而减少术者在需紧急解除的操作流程中的痛苦，减小了操作者犯错的可能，结构简单，使用方便。

本发明还提供了一种手术器械及手术机器人。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域从业人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明的实施例提供了一种紧急解除装置，应用于手术器械，所述手术器械可以例如为吻合器。所述手术器械包括刀头传动机构和钳头传动机构，所述紧急解除装置包括第一解除机构5和第二解除机构3，第一解除机构5用于与所述刀头传动机构传动连接，第二解除机构3在处于传动位置时，用于与所述钳头传动机构配合，以实现所述钳头传动机构的传动链闭合，在处于解除位置时，用于与所述钳头传动机构分离以实现钳头传动机构的传动链断开，从而使钳头自由摆动或者开合。还包括触发机构2，触发机构2在处于第一位置时，与第一解除机构5传动连接，在处于第二位置时，与第二解除机构3传动连接。

所述紧急解除装置，通过设置一个触发机构2，触发机构2在处于第一位置时，与第一解除机构5传动连接，在处于第二位置时，与第二解除机构3传动连接，触发机构2与不同的解除机构传动连接，从而便于操控不同的传动机构运动。触发机构2在处于第一位置时，与第一解除机构5传动连接，便于操作者在紧急情况下手动操作刀头9回位，避免刀头9损伤组织。触发机构2第二位置时，驱动第二解除机构3，用于所述钳头传动机构的传动链断开，使得手术器械的钳头自由摆动或者开合，使得紧急人工干预解除的工作流程仅通过一个触发机构2即可完成，解除的工作流程有次序地进行，从而减少术者在需紧急解除的操作流程中的痛苦，减小了操作者犯错的可能，结构简单，使用方便，提高了手术器械的解除效率，节省了解除过程需要的时间。

参照图2和图3，触发机构2滑动设置于器械盒4上，从而使触发机构2在所述第一位置和第二位置之间切换。还包括支架组件1，支架组件1设置在器械盒4内，支架组件1上设置有第一解除机构5和第二解除机构3。

其中，触发机构2与器械盒4之间设置有复位件203，复位件203复位时，触发机构2处于所述第一位置或第二位置。在一实施例中，如图2所示，复位件203复位时，触发机构2处于所述第一位置。

具体的，如图2至图4所示，触发机构2包括旋转轴202、触发旋钮201和第一触发件205。旋转轴202滑动连接在器械盒4上，触发旋钮201连接在旋转轴202的外伸端。第一触发件205固定连接在旋转轴202位于器械盒4内的一端。第一解除机构5设置有与第一触发件205传动配合的第一解除件501。第一触发件205为第一齿轮，第一解除件501为第二齿轮。复位件203为压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端由器械盒4的内壁限位，另一端由所述第一齿轮的端面限位。

如图4所示，第一解除机构5还包括与所述刀头传动机构传动连接的连接件502，以及用于与外部的刀头驱动机构8(见图20)传动连接的动力输入件504，刀头驱动机构8用于给动力输入件504提供动力，连接件502将动力传递给所述刀头传动机构。具体的，连接件502为第三齿轮，动力输入件504为第四齿轮。动力输入件504固定连接在第一转轴503的一端，第一解除件501连接在第一转轴503的另一端，连接件502连接在第一转轴503上，第一转轴503转动连接在支架组件1上。

进一步的，如图3和图4所示，触发机构2还包括随旋转轴202转动的第二触发件204，第二解除机构3设置有与第二触发件204传动配合的第二解除件301。

具体的，第二触发件204为设置于第一触发件205上的拨杆，由于第一触发件205为第一齿轮，所述拨杆固定连接在所述第一齿轮的端面上。第二解除件301为受第二触发件204拨动而摆动的解除摇杆。所述解除摇杆的一端与第一触发件205上的所述拨杆对应设置，另一端固定连接在第一触发件205上。

为了方便所述解除摇杆与所述拨杆传动连接，如图5和图6所示，所述解除摇杆上设置有容纳凹槽3011，容纳凹槽3011用于与所述拨杆传动配合。容纳凹槽3011的深度和宽度由技术人员根据实际使用需要设定。容纳凹槽3011悬置在所述第一齿轮的上端。当将触发旋钮201拉到第二位置时，复位件203压缩，所述第一齿轮的位置提高，此时，所述拨杆的高度与容纳凹槽3011的位置对应，所述第一齿轮转动后，所述拨杆在容纳凹槽3011内滑动，从而所述解除摇杆受到逆时针方向的力。

进一步的，第二解除机构3还包括解除离合机构，所述钳头传动机构包括断开的第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链。在第二解除机构3处于传动位置时，所述解除离合机构分别与所述第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链传动连接，使所述钳头传动机构的传动链闭合。在第二解除机构3处于解除位置时，所述解除离合机构至少与所述第一钳头传动机构支链和所述第二钳头传动机构支链之一断开连接，从而使所述第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链恢复断开状态。

具体的，所述第一钳头传动机构支链包括钳头开合动力机构10和钳头摆动动力机构11，所述第二钳头传动机构支链包括钳头开合驱动机构和钳头摆动驱动机构，钳头开合动力机构10与所述钳头开合驱动机构形成钳头开合机构链，钳头摆动动力机构11与所述钳头摆动驱动机构形成钳头摆动机构链。

其中，所述解除离合机构包括摆动限位片310和夹持限位片309，二者由第二解除件301带动同向运动。当夹持限位片309处于传动位置时，钳头开合动力机构10与所述钳头开合驱动机构传动连接，使所述钳头开合机构链闭合，此时，钳头开合动力机构10能够通过所述钳头开合驱动机构驱动钳头7开合。摆动限位片310处于传动位置时，钳头摆动动力机构11与所述钳头摆动驱动机构传动连接，使所述钳头摆动机构链闭合，此时，钳头摆动动力机构11能够通过所述钳头摆动驱动机构驱动钳头7摆动。

在一实施例中，第二解除机构3包括转动设置的支撑主轴303，支撑主轴303远离所述解除摇杆的一端设置所述解除离合机构。支撑主轴303转动连接在支架组件1上。第二解除件301固定连接在支撑主轴303上。为了使第二解除件301受到所述拨杆的拨动时能带动支撑主轴303转动，支撑主轴303的轴线与第二解除件301的轴线错开设置。这样所述解除摇杆受到所述拨杆的推动力时，所述解除摇杆受到逆时针方向的力，支撑主轴303会逆时针转动一定角度，支撑主轴303带动所述解除离合机构逆时针转动，实现所述解除离合机构的解除操作，即实现摆动限位片310和夹持限位片309的解除操作。

进一步的，如图5所示，第二解除机构3还包括第一解除曲柄302，支撑主轴303和第二解除件301分设在第一解除曲柄302的两端，支撑主轴303和第二解除件301均固定连接在第一解除曲柄302上。第一解除曲柄302上连接有复位机构，所述复位机构用于在第二触发件204不作用在第二解除件301上时，使得第二解除件301和支撑主轴303回复到原始状态，此处的原始状态是指第二触发件204未作用时，第二解除件301和支撑主轴303的位置和状态。

具体的，如图7所示，所述复位机构包括固设于第一解除曲柄302的弹簧连接柱311，弹簧连接柱311与复位弹簧312的一端连接，复位弹簧312的另一端与弹簧座313固接，弹簧座313固设在支架组件1上。弹簧连接柱311与第二解除件301(所述解除摇杆)分设在支撑主轴303的两端。可以理解的，在非解除状态时，复位弹簧312为初始状态，在解除状态时，复位弹簧312为拉伸状态，此时，如果作用在第二解除件301(所述解除摇杆)上的拨动力消失时，复位弹簧312的回复力作用在弹簧连接柱311上，拉动弹簧连接柱311回位，由于弹簧连接柱311与第一解除曲柄302固定连接，支撑主轴303为转动设置，从而带动支撑主轴303反向转动回位。

在一具体实施例中，手术器械为吻合器，参照图8，所述吻合器包括依次设置的器械盒4、器械杆6和钳头7。如图9和图10所示，器械杆6包括外管607、摆动管606和基管605，基管605相对支架组件1轴线方向固定，摆动管606套设在基管605上，外管607套设在摆动管606上。

其中，参照图11所示，钳头摆动动力机构11包括摆动拨叉615，所述钳头摆动驱动机构包括设置于摆动管606上的第一限位凹环6061，如图9所示，摆动拨叉615的侧面设置有第一插接开口，所述第一插接开口与第一限位凹环6061对应连通设置，摆动限位片310通过所述第一插接开口滑动插接在第一限位凹环6061。摆动拨叉615卡在第一限位凹环6061时，如图12所示，所述钳头摆动机构链闭合，摆动拨叉615通过摆动管606带动钳头7摆动。摆动拨叉615从第一限位凹环6061退出时，如图13所示，所述钳头摆动机构链断开，摆动拨叉615不能通过摆动管606带动钳头7摆动，钳头7的摆动角度回复自由状态，钳头7的摆动角度在人体组织的阻力下随型扭动，避免钳头7的摆动角度始终处于一个不变的角度对人体组织的伤害。

其中，钳头开合动力机构10包括夹持拨叉614，所述钳头开合驱动机构包括设置于外管607上的第二限位凹环6071，如图9所示，夹持拨叉614的侧面设置有第二插接开口，所述第二插接开口与第二限位凹环6071对应连通设置，夹持限位片309通过所述第二插接开口滑动插接在第二限位凹环6071。

如图14所示，夹持拨叉614卡在第二限位凹环6071时，所述钳头开合机构链闭合，夹持拨叉614能够通过外管607带动钳头7开合。夹持拨叉614从第二限位凹环6071退出时，如图15所示，所述钳头开合机构链断开，夹持拨叉614不能通过外管607带动钳头7开合，同时钳头7开合的角度也不再受所述钳头开合机构链的限制，从而避免了钳头7开合角度较大对人体组织的伤害。

为了方便将支撑主轴303与摆动限位片310、夹持限位片309连接，所述解除离合机构还包括连接在支撑主轴303上的第二解除曲柄305，如图5所示，第二解除曲柄305上连接有第一限位片滑动杆306，第一限位片滑动杆306与第二限位片滑动杆308转动连接。第二限位片滑动杆308上滑动连接有摆动限位片310和夹持限位片309，摆动限位片310和夹持限位片309用于与所述钳头传动机构滑动连接，以实现所述钳头传动机构的传动链的闭合或者断开。

其中，如图16和图17所示，第二解除曲柄305上设置有竖直方向设置的第一连接通孔3051和第二连接通孔3052，第一连接通孔3051连接第一限位片滑动杆306，第二连接通孔3052用于与支撑主轴303连接，第二连接通孔3052的侧面设置有螺纹通孔3053，螺纹通孔3053内螺纹连接有定位螺栓，所述定位螺栓将第二解除曲柄305定位在支撑主轴303的合适位置。

进一步的，如图5所示，第一限位片滑动杆306通过第一滑动杆连接片304和第二滑动杆连接片307与第二限位片滑动杆308转动连接，第二限位片滑动杆308滑动连接有摆动限位片310和夹持限位片309。可以理解的，两个滑动杆连接片分别连接在第一限位片滑动杆306和第二限位片滑动杆308的上端和下端，两个滑动杆连接片与第一限位片滑动杆306、第二限位片滑动杆308使用螺母固定连接。摆动限位片310和夹持限位片309能够在第二限位片滑动杆308上转动和滑动，从而可以适用于不同尺寸的吻合器，适用范围更广。可以理解的，第一限位片滑动杆306与第二限位片滑动杆308平行设置。支撑主轴303上设置有环状的限位卡环3031，支撑主轴303通过卡接在限位卡环3031内的限位卡板转动连接在支架组件1上，如图18和图19所示。

参照图20和图21，刀头驱动机构8包括第一驱动绞盘801，第一驱动绞盘801用于驱动力的输入。第一驱动绞盘801转动连接在支架组件1上。第一驱动绞盘801的端部用于与机械人器械臂连接。第一驱动绞盘801固定连接在第一输入轴805上，第一驱动绞盘801用于将外部的动力装置输入的转动驱动力传递给第一输入轴805。优选地，所述动力装置为机器人机械臂致动装置，机械臂的致动装置用于输入旋转运动。第一输入轴805上设置有第一输入齿轮803，第一输入齿轮803通过第一夹持环802固定在第一输入轴805上，第一输入齿轮803与所述刀头传动机构传动连接。第一输入轴805远离第一驱动绞盘801的一端转动连接第一轴承804。第一轴承804和第一驱动绞盘801位置的轴承连接在支架组件1上。

在一实施例中，为了满足增速要求，第一输入齿轮803与所述刀头传动机构之间还设置有中间传动轴组件，所述中间传动轴组件转动设置于支架组件1，参照图20和图22。具体的，所述中间传动轴组件包括中间轴808、第五齿轮806和第六齿轮807，中间轴808通过轴承转动设置于支架组件1，第五齿轮806和第六齿轮807固定连接在中间轴808上，第五齿轮806用于与第一输入齿轮803啮合，第六齿轮807用于与所述刀头传动机构传动连接。

参照图20，支架组件1包括底座101、立柱102、中板103、顶板104和支撑盖105。其中，立柱102固定连接在底座101上，顶板104固定连接在立柱102的顶端。立柱102的中间相对的位置设置有支撑台，中板103固定连接在所述支撑台上，中板103位于底座101和顶板104之间。支撑盖105连接在顶板104上。以上各个连接均为固定连接，可以为螺栓连接，也可以是焊接。第一轴承804安装在顶板104上。

具体的，所述刀头传动机构套设在基管605内。如图23所示，所述刀头传动机构包括击发螺母601，击发螺母601外表面设置有与连接件502啮合的齿。击发螺母601通过第一中间传动机构与刀头9连接，击发螺母601轴向为螺纹孔，击发螺母601转动时，通过与之螺纹连接的所述第一中间传动机构带动刀头9直线运动，使刀头9退回至初始状态。击发螺母601的端部通过轴承转动连接在支架组件1上。基管605上连接丝轮603，丝轮603通过丝轮压块602固定连接在基管605上，丝轮603通过第二轴承604转动连接在支架组件1上。击发螺杆611上设置有用于限制击发螺杆611转动的导杆612。

进一步的，所述第一中间传动机构包括击发螺杆611，击发螺杆611的一端与击发螺母601一体设置的筒体的内螺纹结构螺纹连接，另一端通过击发杆连接件609与击发杆610连接，击发杆610通过刀杆901与刀头9连接，击发杆610通过刀头击发杆613与刀杆901连接，如图23和图24所示。击发螺母601与击发螺杆611螺纹连接，使得击发螺杆611直线运动。击发螺杆611通过轴套608转动连接在基管605内。

具体的，如图25所示，钳头开合动力机构10包括第二驱动绞盘1001，第二驱动绞盘1001的一端与夹持螺杆1002连接，另一端与机器人机械臂连接输入端口连接。第二驱动绞盘1001的一端与夹持螺杆1002通过配合使用的联轴器连接在一起。夹持螺杆1002上螺纹连接有夹持拨叉614。第二驱动绞盘1001输入的旋转运动，通过夹持拨叉614与夹持螺杆1002组成的螺纹结构，转化为夹持拨叉614的直线运动。为了对直线运动的夹持拨叉614进行导向，避免夹持拨叉614直线运动时在螺旋副的摩擦力作用下旋转，夹持拨叉614上还设置有第一导向轴1003，第一导向轴1003通过直线轴承穿设在夹持拨叉614上。夹持拨叉614与夹持螺杆1002平行设置，避免干涉夹持拨叉614的运动。

其中，所述钳头开合驱动机构包括外管607，外管607的一端用于与夹持拨叉614连接，另一端通过夹持管连接片617与夹持管618连接。钳头7包括配合设置的针砧619和钉仓座620。夹持管618与针砧619连接，夹持管连接片617通过夹持管618带动钳头7的针砧619开合。如图26和图27所示，钉仓座82通过连接结构与基管605连接，此结构不是本发明的保护对象，此处不再赘述。夹持管618直线运动，针砧619绕钳头转轴616旋转运动，从而实现钳头7的闭合或张开。

具体的，钳头摆动动力机构11包括第三驱动绞盘1101和摆动螺杆1102，如图28所示，摆动螺杆1102的端部转动连接在支架组件1上，摆动螺杆1102通过螺旋副转动连接有摆动拨叉615。摆动拨叉615上设置有第二导向轴1103，第二导向轴1103用于避免摆动拨叉615转动，使得摆动拨叉615仅沿摆动螺杆1102的轴线方向直线运动。第二导向轴1103通过直线轴承穿设在摆动拨叉615上。摆动螺杆1102平行于摆动管606设置。摆动拨叉615通过摆动限位片310与摆动管606的上端连接。摆动螺杆1102与第三驱动绞盘1101连接，第三驱动绞盘1101与机械人器械臂连接，用于驱动输入。

钳头摆动动力机构11包括摆动管606，摆动管606的一端用于与摆动拨叉615连接，另一端通过摆动拉杆621与平行四边形驱动架的一端的转轴连接，所述平行四边形驱动架的另一端与钳头7连接。所述平行四边形驱动架靠近摆动管606的杆件中部转动连接在基管605上。可以理解的，摆动拉杆621连接的转轴为靠近摆动管606的杆件的一个轴。摆动拉杆621滑动连接在基管605侧面的滑槽内，所述滑槽的端部为通槽，从而便于摆动拉杆621沿所述滑槽反复直线运动。

所述平行四边形驱动架包括转动连接的摆臂622、第一刀头摆动拉杆623、第二刀头摆动拉杆624和钳头的钉仓座620。第一刀头摆动拉杆623和第二刀头摆动拉杆624平行设置，摆臂622与第一刀头摆动拉杆623、第二刀头摆动拉杆624均通过旋臂销轴转动连接。第一刀头摆动拉杆623、第二刀头摆动拉杆624分设在摆臂622的两端，第一刀头摆动拉杆623和第二刀头摆动拉杆624的长度相等。第一刀头摆动拉杆623、第二刀头摆动拉杆624的远离摆臂622的一端与钳头的钉仓座620的一端转动连接。摆臂622的中部转动连接在基管605上，这样，摆动拉杆621拉动摆臂622的一端运动时，同时，摆臂622的另一端反向运动，从而带动钳头7摆动，如图29和图30所示。

可以理解的，为了避免摆动管606干涉所述平行四边形驱动架的运动，摆动管606仅仅套设在基管605的未设置所述平行四边形驱动架的管段。

上述的紧急解除装置应用于一种手术器械时，手术器械可以包括：

驱动盘，用于与一机器人的机械臂可拆卸连接，并接收所述机械臂的驱动力；

由所述驱动盘驱动的刀头传动机构和钳头传动机构，以及上述的紧急解除装置，它们之间的连接关系不再重复描述。

本发明的实施例还提供了一种手术机器人，包括主操作控制台12及由主操作控制台12控制的从操作设备13，图31所示为本发明一实施例的主操作控制台12，图32所示为本发明一实施例的从操作设备13，从操作设备13上可拆卸连接有手术器械14，手术器械14为上述的手术器械，手术器械14设置有上述的紧急解除装置。

具体的，外科医生在主操作控制台12上进行对从操作设备13的相关控制操作，从操作设备13根据主操作控制台12的输入指令执行对人体的外科手术。

主操作控制台12和从操作设备13可以置于一个手术室内，也可以置于不同的房间，主操作控制台12与从操作设备13可以通过有线的方式进行数据的传输，也可以通过无线方式进行数据的传输。从操作设备13包括机械臂1301和设置在机械臂1301远端的致动装置1302，用于执行外科手术的手术器械14与致动装置1302相连接，致动装置1302通过其内部的多个致动器驱动手术器械14运动。

在本方案的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本方案的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本方案的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (21)

1.一种紧急解除装置，应用于手术器械，所述手术器械包括刀头传动机构和钳头传动机构，其特征在于，所述紧急解除装置包括：

第一解除机构(5)，用于与所述刀头传动机构传动连接；

第二解除机构(3)，在处于传动位置时，用于与所述钳头传动机构配合以实现所述钳头传动机构的传动链闭合，在处于解除位置时，用于与所述钳头传动机构分离以实现钳头传动机构的传动链断开；

触发机构(2)，在处于第一位置时，与所述第一解除机构(5)传动连接，在处于第二位置时，与所述第二解除机构(3)传动连接。

2.根据权利要求1所述的紧急解除装置，其特征在于，还包括器械盒(4)，所述触发机构(2)可滑动的设置于所述器械盒(4)，以在所述第一位置和第二位置之间切换。

3.根据权利要求2所述的紧急解除装置，其特征在于，所述触发机构(2)的触发端外伸于所述器械盒(4)，且所述触发端设置有触发旋钮(201)。

4.根据权利要求2所述的紧急解除装置，其特征在于，所述触发机构(2)与所述器械盒(4)之间设置有复位件(203)，所述复位件(203)复位时，所述触发机构(2)处于所述第一位置或第二位置。

5.根据权利要求2所述的紧急解除装置，其特征在于，所述触发机构(2)包括：

与所述器械盒(4)滑动配合的旋转轴(202)；

第一触发件(205)，设置于所述旋转轴(202)，所述第一解除机构(5)设置有与所述第一触发件(205)传动配合的第一解除件(501)。

6.根据权利要求5所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第一触发件(205)和所述第一解除件(501)均为齿轮。

7.根据权利要求5所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第一解除机构(5)还包括与所述刀头传动机构传动连接的连接件(502)，以及用于与外部的刀头驱动机构(8)传动连接的动力输入件(504)。

8.根据权利要求5所述的紧急解除装置，其特征在于，所述触发机构(2)还包括随所述旋转轴(202)转动的第二触发件(204)，所述第二解除机构(3)设置有与所述第二触发件(204)传动配合的第二解除件(301)。

9.根据权利要求8所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第二触发件(204)为设置于所述第一触发件(205)上的拨杆；

所述第二解除件(301)为受所述第二触发件(204)拨动而摆动的解除摇杆。

10.根据权利要求9所述的紧急解除装置，其特征在于，所述解除摇杆上设置有容纳凹槽(3011)，所述容纳凹槽(3011)用于与所述拨杆传动配合。

11.根据权利要求8所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第二解除机构(3)还包括解除离合机构，所述钳头传动机构包括断开的第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链；

在所述第二解除机构(3)处于传动位置时，所述解除离合机构分别与所述第一钳头传动机构支链和第二钳头传动机构支链传动连接，使所述钳头传动机构的传动链闭合；在所述第二解除机构(3)处于解除位置时，所述解除离合机构至少与所述第一钳头传动机构支链和所述第二钳头传动机构支链之一断开连接。

12.根据权利要求11所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第一钳头传动机构支链包括钳头开合动力机构(10)和钳头摆动动力机构(11)，所述第二钳头传动机构支链包括钳头开合驱动机构和/或钳头摆动驱动机构，所述钳头开合动力机构(10)与所述钳头开合驱动机构形成钳头开合机构链，所述钳头摆动动力机构(11)与所述钳头摆动驱动机构形成钳头摆动机构链。

13.根据权利要求12所述的紧急解除装置，其特征在于，所述解除离合机构包括摆动限位片(310)和/或夹持限位片(309)，所述摆动限位片(310)和/或夹持限位片(309)由所述第二解除件(301)带动同向运动；

在所述夹持限位片(309)处于传动位置时，所述钳头开合动力机构(10)与所述钳头开合驱动机构传动连接；所述摆动限位片(310)处于传动位置时，所述钳头摆动动力机构(11)与所述钳头摆动驱动机构传动连接。

14.根据权利要求13所述的紧急解除装置，其特征在于，所述钳头摆动动力机构(11)包括摆动拨叉(615)，所述钳头摆动驱动机构包括设置于摆动管(606)上的第一限位凹环(6061)，所述摆动拨叉(615)的侧面设置有第一插接开口，所述第一插接开口与所述第一限位凹环(6061)对应连通设置，所述摆动限位片(310)通过所述第一插接开口滑动插接在所述第一限位凹环(6061)；

所述摆动拨叉(615)卡在所述第一限位凹环(6061)时，所述钳头摆动机构链闭合，所述摆动拨叉(615)通过所述摆动管(606)带动所述钳头(7)摆动，所述摆动拨叉(615)从所述第一限位凹环(6061)退出时，所述钳头摆动机构链断开。

15.根据权利要求13所述的紧急解除装置，其特征在于，所述钳头开合动力机构(10)包括夹持拨叉(614)，所述钳头开合驱动机构包括设置于外管(607)上的第二限位凹环(6071)，所述夹持拨叉(614)的侧面设置有第二插接开口，所述第二插接开口与所述第二限位凹环(6071)对应连通设置，所述夹持限位片(309)通过所述第二插接开口滑动插接在所述第二限位凹环(6071)；

所述夹持拨叉(614)卡在所述第二限位凹环(6071)时，所述钳头开合机构链闭合，所述夹持拨叉(614)通过所述外管(607)带动所述钳头(7)开合，所述夹持拨叉(614)从所述第二限位凹环(6071)退出时，所述钳头开合机构链断开。

16.根据权利要求8所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第二解除机构(3)包括转动设置的支撑主轴(303)，所述支撑主轴(303)上设置有所述第二解除件(301)；

所述支撑主轴(303)的轴线与所述第二解除件(301)的轴线错开设置，所述支撑主轴(303)远离所述解除摇杆(301)的一端设置有解除离合机构。

17.根据权利要求16所述的紧急解除装置，其特征在于，所述第二解除机构(3)还包括第一解除曲柄(302)，所述支撑主轴(303)和所述第二解除件(301)分设在所述第一解除曲柄(302)的两端，所述第一解除曲柄(302)上连接有复位机构。

18.根据权利要求17所述的紧急解除装置，其特征在于，所述复位机构包括固设于所述第一解除曲柄(302)的弹簧连接柱(311)，所述弹簧连接柱(311)与一用于回位的复位弹簧(312)的一端连接，所述复位弹簧(312)的另一端与一弹簧座(313)固接，所述弹簧座(313)固设在支架组件(1)上；

所述弹簧连接柱(311)与所述第二解除件(301)分设在所述支撑主轴(303)的两端。

19.根据权利要求16所述的紧急解除装置，其特征在于，所述解除离合机构包括连接在所述支撑主轴(303)上的第二解除曲柄(305)，所述第二解除曲柄(305)上连接有第一限位片滑动杆(306)，所述第一限位片滑动杆(306)与一第二限位片滑动杆(308)转动连接，所述第二限位片滑动杆(308)上滑动连接有摆动限位片(310)和夹持限位片(309)，所述摆动限位片(310)和夹持限位片(309)用于与所述钳头传动机构滑动连接，以实现所述钳头传动机构的传动链的闭合或者断开。

20.一种手术器械，其特征在于，其包括：

驱动盘，用于与一机器人的机械臂可拆卸连接，并接收所述机械臂的驱动力；

由所述驱动盘驱动的刀头传动机构和钳头传动机构，以及：

第一解除机构(5)，用于与所述刀头传动机构传动连接；

第二解除机构(3)，在处于传动位置时，用于与所述钳头传动机构配合以实现所述钳头传动机构的传动链闭合，在处于解除位置时，用于与所述钳头传动机构分离以实现钳头传动机构的传动链断开；

触发机构(2)，在处于第一位置时，与所述第一解除机构(5)传动连接，在处于第二位置时，与所述第二解除机构(3)传动连接。

21.一种手术机器人，包括主操作控制台(12)及由所述主操作控制台(12)控制的从操作设备(12)，所述从操作设备(12)上可拆卸连接有手术器械(14)，所述手术器械(14)设置有紧急解除装置，其特征在于，所述紧急解除机构为权利要求1-19任一项所述的紧急解除装置。

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