CN116269538A - 手术机器人及手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术机器人及手术器械，包括钳头和与所述钳头连接的套管结构，所述套管结构包括由内至外依次套装的推刀杆、推刀驱动管、基管、摆动管和外管；所述推刀驱动管与所述推刀杆连接，且所述推刀驱动管能够相对所述基管旋转并带动所述推刀杆直线移动，所述推刀杆直线移动推动所述钳头的钳口刀片移动；所述基管的转动带动所述钳头自转；所述摆动管能够相对所述基管直线移动并带动所述钳头摆动；所述外管能够相对所述基管直线移动并推动所述钳头收缩入所述外管以闭合或者露出所述外管以张开。应用该手术机器人及手术器械，各层级套管具有独立的运动，进而采用该结构进行各功能的驱动，结构简单，空间占用小。

Description

手术机器人及手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种手术机器人及手术器械。

背景技术

手术器械在临床手术中有着广泛的使用，手术器械，例如吻合器、血管闭合器是手术器械中常见的器械，用于对组织进行离断或闭合等。

常见的手术器械一般包括钳头和器械盒，器械盒端用于接收用户的操作，通过一系列传动组件带动钳头的动作以完成相应的手术操作，如钳头的开合、摆动、推刀(击发)、自转等。然而为实现上述各种不同功能，需要相应的设置不同的驱动及传动结构，使得器械整体结构复杂，空间占用大。

综上所述，如何有效地解决手术器械实现多种功能对应的驱动结构复杂等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种手术机器人及手术器械，以有效地解决手术器械实现多种功能对应的驱动结构复杂的问题。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供如下技术方案：

一种手术器械，包括钳头，还包括与所述钳头连接的套管结构，所述套管结构包括由内至外依次套装的推刀杆、推刀驱动管、基管、摆动管和外管；所述推刀驱动管与所述推刀杆连接，且所述推刀驱动管能够相对所述基管旋转并带动所述推刀杆直线移动，所述推刀杆直线移动推动所述钳头的钳口刀片移动；所述基管的转动带动所述钳头自转；所述摆动管能够相对所述基管直线移动并带动所述钳头摆动；所述外管能够相对所述基管直线移动并推动所述钳头收缩入所述外管以闭合或者露出所述外管以张开。

优选地，上述手术器械中，还包括与所述摆动管平行设置的摆动驱动轴，所述摆动驱动轴连接有摆动拨叉，所述摆动驱动轴用于接收扭矩输入，且所述摆动驱动轴的转动带动所述摆动拔叉直线移动，所述摆动拨叉与所述摆动管连接以带动所述摆动管直线移动。

优选地，上述手术器械中，所述摆动拨叉与所述摆动管在轴向上相对静止且周向上可传动连接。

优选地，上述手术器械中，还包括摆动限位部件，环绕所述摆动管的外周面开设有摆动限位环槽，所述摆动拨叉上相应开设有摆动限位通孔，所述摆动限位部件靠近所述摆动限位环槽的一端轮廓呈直径与所述摆动限位环槽的内径对应的圆弧形；所述摆动限位部件滑动安装于所述摆动限位通孔内，且所述摆动限位部件滑动至插入所述摆动限位环槽内时将所述摆动管与所述摆动拨叉连接以同步直线移动；所述摆动限位部件滑动至退出所述摆动限位环槽时，所述摆动管与所述摆动拨叉脱开解除同步直线移动关系。

优选地，上述手术器械中，还包括与所述外管平行设置的开合驱动轴，所述开合驱动轴连接有开合拨叉，所述开合驱动轴用于接收扭矩输入，所述开合驱动轴的转动带动所述开合拔叉直线移动，所述开合拨叉与所述外管连接以带动所述外管直线移动。

优选地，上述手术器械中，所述开合拨叉与所述外管在轴向上相对静止且周向上可传动连接。

优选地，上述手术器械中，还包括开合限位部件，环绕所述外管的外周面开设有开合限位环槽，所述开合拨叉上相应开设有开合限位通孔，所述开合限位部件靠近所述开合限位环槽的一端轮廓呈直径与所述开合限位环槽的内径对应的圆弧形；所述开合限位部件滑动安装于所述开合限位通孔内，且所述开合限位部件滑动至插入所述开合限位环槽内时将所述外管与所述开合拨叉连接以同步直线移动；所述开合限位部件滑动至退出所述开合限位环槽时，所述外管管与所述开合拨叉脱开解除同步直线移动关系。

优选地，上述手术器械中，还包括若干级推刀传动轮及与所述推刀驱动管平行设置的推刀驱动轴，所述推刀驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端与若干级所述推刀传动轮中的第一级所述推刀传动轮同轴固定连接，末级所述推刀传动轮与所述推刀驱动管同轴固定连接。

优选地，上述手术器械中，还包括若干级自转传动轮及与所述基管平行设置的自转驱动轴，所述自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端与若干级所述自转传动轮中的第一级所述自转传动轮同轴固定连接，所述基管嵌套入末级所述自转从动轮并随所述从动轮转动。

优选地，上述手术器械中，所述推刀杆与所述基管之间、所述推刀驱动管与所述基管之间、所述基管与所述摆动驱动管之间及所述摆动驱动管与所述外管之间中的一者或多者分别设置有密封圈。

优选地，上述手术器械中，所述推刀杆与所述推刀驱动管之间、所述推刀驱动管与所述基管之间、所述推刀杆与所述基管之间中的一者或多者分别设置有滑动轴承。

优选地，上述手术器械中，所述推刀杆与所述推刀驱动管相邻段的外表面、所述推刀驱动管与所述基管相邻段的外表面、所述推刀杆与所述基管相邻段的外表面中的一者或多者开设有环槽，所述滑动轴承为安装于所述环槽内的自润滑材料轴承。

优选地，上述手术器械中，所述自润滑材料轴承具有沿轴向贯通设置的间隙。

本发明的实施例提供的手术器械，包括钳头和套管结构。其中，套管结构与钳头连接，包括由内至外依次套装的推刀杆、推刀驱动管、基管、摆动管和外管；推刀驱动管与推刀杆连接，且推动驱动管能够相对基管旋转并带动推刀杆直线移动，推刀杆直线移动推动钳头的钳口刀片移动；基管的转动带动钳头自转；摆动管能够相对基管直线移动并带动钳头摆动；外管能够相对基管直线移动并推动钳头收缩入外管以闭合或者露出外管以张开。

应用本发明提供的手术器械，使用套管式结构将手术器械的器械盒端的各驱动力向末端钳口传递，进而驱动钳头实现开合、摆动、推刀(击发)、自转各个运动，且推刀驱动管、摆动管和外管均可相对基管独立运动，也即各层级套管具有独立的运动。采用上述结构进行各功能的驱动，结构简单，空间占用小。

本发明的实施例还提供了一种手术机器人，该手术机器人包括上述任一种手术器械。由于上述的手术器械具有上述技术效果，具有该手术器械的手术机器人也应具有相应的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个具体实施例的手术器械的驱动结构局部结构示意图；

图2为套管结构的示意图；

图3为图1中摆动驱动组件与开合驱动组件的位置和装配示意图；

图4为图1中自转驱动组件与开合驱动组件的位置和装配示意图；

图5为开合拨叉与外管的连接结构示意图；

图6为图5的爆炸示意图；

图7为推刀驱动的装配示意图；

图8为套管结构的剖面示意图；

图9为图8的局部放大示意图；

图10为推刀杆与推刀驱动管的配合局部示意图。

附图中标记如下：

套管结构1，推刀杆101，推刀驱动管102，基管103，摆动管104，外管105，滑动轴承106，滑动轴承107，滑动轴承108，滑动轴承109，密封圈110，密封圈111，密封圈112，密封圈113，环槽1021，间隙1091；

支架组件2，底板201，立柱202，顶板203，轴承压板204，中板205，导向盖206；

推刀驱动轴组件3，驱动绞盘301，推刀驱动轴302，夹持环303，输入齿轮304，第一推刀驱动齿轮305，第二推刀驱动齿轮307；

摆动驱动轴组件4，驱动绞盘401，摆动驱动轴402，摆动拨叉403，摆动限位部件404；

自转驱动轴组件5，驱动绞盘501，自转驱动轴502，自转驱动丝轮503，从动轮504，夹持环505；

开合驱动轴组件6，驱动绞盘601，开合驱动轴602，开合拨叉603，开合限位部件604，开合限位环槽1051，圆弧形结构6041，开合限位通孔6031。

具体实施方式

本发明实施例公开了一种手术器械及手术机器人，以简化实现多功能的驱动结构。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

手术器械通常包括钳头、套管结构和器械盒。套管结构连接于器械盒与钳头之间，器械盒端接收输入的驱动，通过套管结构带动钳头运动以满足手术需要。如图1所示，器械盒具体可以包括支架组件2，以便于各部件的安装。支架组件2包括底板201、立柱202、顶板203、导向盖206、中板205，各板件之间可以通过螺钉等固定连接。以下主要说明为实现各功能相应的驱动结构，至于钳头等结构可参考常规吻合器的相关设置，此处不再赘述。

在一个具体实施例中，请参阅图1和图2，本发明提供的手术器械，包括钳头和套管结构1。

其中，套管结构1与钳头连接，套管结构1包括由内至外依次套装的推刀杆101、推刀驱动管102、基管103、摆动管104和外管105，各层套管相对于其相邻层套管均可以有相对的运动。具体的，推刀驱动管102能够相对基管103旋转，摆动管104能够相对基管103直线移动，外管105能够相对基管103直线移动。

推刀驱动管102与推刀杆101连接，且推刀驱动管102的转动带动推刀杆101直线移动，推刀杆101直线移动推动钳头的钳口刀片移动，具体的，推动钳头的钳口刀片进退运动，即推动钳口刀片击发或退回。推刀驱动管102具体可以通过与推刀驱动轴组件3连接并在推刀驱动轴组件3的驱动下转动。基管103的转动带动钳头自转，基管103具体可以与自转驱动轴组件5连接以在自转驱动轴组件5的驱动下转动。摆动管104能够相对基管103直线移动并带动钳头摆动，摆动管104具体可以与摆动驱动轴组件4连接并在摆动驱动轴组件4的驱动下直线。外管105能够相对基管103直线移动并推动钳头收缩入外管以闭合或者露出外管以张开，外管105具体可以与开合驱动轴组件6连接并在开合驱动轴组件6的驱动下直线移动。

套管结构1具体可以位于器械盒中心，推刀驱动轴组件3、摆动驱动轴组件4、开合驱动轴组件6、自转驱动轴组件5分布于套管结构1的四周，并可通过其轴上的轴承安装在支架组件2上各自对应的孔内。

应用本发明提供的手术器械，使用套管式结构将手术器械的器械盒端的各驱动力向末端钳口传递，进而驱动钳头实现开合、摆动、推刀(击发)、自转各个运动，且推刀驱动管102、摆动管104和外管105均可相对基管103独立运动，也即各层级套管具有独立的运动。采用上述结构进行各功能的驱动，结构简单，空间占用小。

在上述实施例中，对于摆动驱动轴组件4，请参阅图3，具体包括与摆动管104平行设置的摆动驱动轴402，摆动驱动轴402连接有摆动拨叉403，摆动驱动轴402用于接收扭矩输入，且摆动驱动轴402的转动带动摆动拔叉403直线移动，摆动拨叉403与摆动管104连接以带动摆动管104直线移动。摆动驱动轴402与摆动管104相平行，摆动驱动轴402在接收到用户手动输入的扭矩或者手术机器人机械臂自动输入的扭矩时旋转，摆动驱动轴402的旋转作用于摆动拨叉403，摆动拨叉403将摆动驱动轴402的旋转运动转换为直线运动，进而带动摆动管104相应直线运动。摆动驱动轴402与摆动拨叉403之间具体可以通过螺纹配合或者槽轮配合，通过螺旋副将摆动驱动轴402的旋转运动转换为摆动拨叉403的直线移动。通过螺纹结构，将旋转运动转化为直线运动的同时，具有自锁功能，进而可有效保证组织钳头相应动作后的自锁性能。

进一步地，摆动拨叉403与摆动管104在轴向上相对静止且周向上可传动连接。进而在在自转运动中摆动管104旋转时，摆动管104可以相对于摆动拨叉403旋转，摆动拨叉403保持原位；而当摆动驱动轴组件工作时，摆动拨叉403沿着刀杆组件的轴心运动，此时将带动摆动管104相应直线运动，从而驱动末端钳头的摆动。

具体的，摆动拨叉403与摆动管104之间可以通过摆动限位部件404连接，则摆动驱动轴组件4包括驱动绞盘401、摆动驱动轴402、摆动拨叉403和摆动限位部件404。摆动拨叉403的一端连接在摆动驱动轴402上，该连接部位可以为螺旋传动副，摆动拨叉403的另一端通过摆动限位部件404同摆动管104连接。摆动驱动轴402具体可以与驱动绞盘401连接，驱动绞盘401用于与手术机器人的机械臂连接以接收旋转动力，进而从驱动绞盘401输入的外部旋转动力将通过螺旋传动副转化为直线运动，使摆动拨叉403及连接在其上的摆动管104相对于吻合器刀杆组件的轴心上下运动，进而驱动吻合器末端的钳口做偏摆运动。

对于开合驱动轴组件6，具体的，请参阅图1、图3和图4，包括与外管105平行设置的开合驱动轴602，开合驱动轴602连接有开合拨叉603，开合驱动轴602用于接收扭矩输入，开合驱动轴602的转动带动开合拔叉603直线移动，开合拨叉603与外管105连接以带动外管105直线移动。开合驱动轴602与外管105相平行，开合驱动轴602在接收到用户手动输入的扭矩或者手术机器人机械臂自动输入的扭矩时旋转，开合驱动轴602的旋转作用于开合拨叉603，开合拨叉603将开合驱动轴602的旋转运动转换为直线运动，进而带动外管105相应直线运动。开合驱动轴602与开合拨叉603之间具体可以通过螺纹配合或者槽轮配合，通过螺旋副将开合驱动轴602的旋转运动转换为开合拨叉603的直线移动。通过螺纹结构，将旋转运动转化为直线运动的同时，具有自锁功能，进而可有效保证组织钳头相应动作后的自锁性能。

进一步地，开合拨叉603与外管105在轴向上相对静止且周向上可传动连接。进而在在自转运动中外管105旋转时，外管105可以相对于开合拨叉603旋转，开合拨叉603保持原位；而当开合驱动轴组件工作时，开合拨叉603沿着刀杆组件的轴心运动，此时将带动外管105相应直线运动，从而驱动末端钳头的开合运动。

开合拨叉603与外管105之间具体可以通过开合限位部件604连接，即开合驱动轴组件6包括驱动绞盘601、开合驱动轴602、开合拨叉603和开合限位部件604。开合拨叉603的一端连接在开合驱动轴602上，该连接部位可为螺旋传动副，开合拨叉603的另一端通过开合限位部件604同外管105连接。从驱动绞盘601输入的外部旋转动力将通过螺旋传动副转化为直线运动，使开合拨叉603及连接在其上的外管105相对于吻合器刀杆组件的轴心上下运动，进而驱动吻合器末端的钳口做开合运动。

在上述实施例的基础上，为了保持开合、自转及摆动运动的独立性，具体的，开合拨叉与外管之间通过开合限位部件连接，摆动拨叉与摆动管之间通过摆动限位部件连接。且对于开合驱动，环绕外管的外周面开设有开合限位环槽，开合拨叉上相应开设有开合限位通孔，开合限位部件靠近开合限位环槽的一端轮廓呈直径与开合限位环槽的内径对应的圆弧形；开合限位部件滑动安装于开合限位通孔内，且开合限位部件滑动至插入开合限位环槽内时将外管与开合拨叉连接以同步直线移动；开合限位部件滑动至退出开合限位环槽时，外管与开合拨叉脱开解除同步直线移动关系。

对于摆动驱动，环绕摆动管的外周面开设有摆动限位环槽，摆动拨叉上相应开设有摆动限位通孔，摆动限位部件靠近摆动限位环槽的一端轮廓呈直径与摆动限位环槽的内径对应的圆弧形；摆动限位部件滑动安装于摆动限位通孔内，且摆动限位部件滑动至插入摆动限位环槽内时将摆动管与摆动拨叉连接以同步直线移动；摆动限位部件滑动至退出摆动限位环槽时，摆动管与摆动拨叉脱开解除同步直线移动关系。

上述开合拨叉与外管及摆动拨叉与摆动管之间连接方式相同，下面以开合拨叉与外管的连接方式为例进行说明。如图5和图6，外管105端部外表面设有开合限位环槽1051，开合限位部件604的端部有和开合限位环槽1051相配的圆弧形结构6041，开合拨叉603的一端有贯通的孔6032以容纳外管105，其侧壁上设有容纳开合限位部件604的开合限位通孔6031，开合限位通孔6031具体可以为方形槽孔。当处于如图5所示的装配状态时，外管105装入到开合拨叉603的孔6032中，开合限位部件604沿开合限位通孔6031插入，并且其上的圆弧形结构6041抵在外管105上的开合限位环槽1051内。上述连接共同形成一个榫卯结构，以保持自转和开合的运动的独立性。在自转运动中外管105旋转时，外管105可以相对于开合拨叉603相对旋转，开合拨叉603保持原位；而当开合驱动轴组件6工作时，开合拨叉603沿着刀杆组件的轴心运动，此时将带动插在其上的开合限位部件604运动，进而带动外管105相应运动，从而驱动末端钳头的开合运动。

另外，通过开合限位部件604连接开合拨叉603与外管105，实现了外管105与直线驱动部件的分隔，便于安装于拆除。正常工况下，开合限位部件604插入至开合限位环槽1051中，实现正常的传动。而当发生手术器械卡顿等紧急情况时，可以通过将开合限位部件28拔出，退出开合限位环槽1051，外管105与开合拨叉603的同步直线移动关系解除，进而能够通过将外管105拆卸等方式将手术器械取出以应急处理。

在上述实施例中，对于推刀驱动，具体的包括若干级推刀传动轮及与推刀驱动管平行设置的推刀驱动轴，推刀驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端与若干级推刀传动轮中的第一级推刀传动轮同轴固定连接，末级推刀传动轮与推刀驱动管同轴固定连接。具体的，请参阅图1、图2和图7，推刀驱动轴组件3包括驱动绞盘301、推刀驱动轴302、输入齿轮304、夹持环303。即以推刀传动轮为齿轮为例，推刀驱动管102的上端外表面固定有轴承，轴承位于顶板203和双孔轴承压板所围成的环槽中，因而推刀驱动管102相对于支架组件的轴向运动被约束，仅可绕基管103的轴心相对于支架组件做旋转运动。推刀杆101的上端被穿过其中且固定在导向盖206上的导向杆205约束其旋转运动，使推刀杆101只能沿其自身的轴线做上下滑动。推刀杆101和基管103的内表面相邻，且推刀杆101和推刀驱动管102组成推刀驱动机构，推刀驱动管102可以相对于基管103旋转。外部的旋转动力驱动驱动绞盘301进而带动推刀驱动轴302旋转，推刀驱动轴302带动固定在其上的输入齿轮304旋转，并由输入齿轮304驱动与之啮合的第一推刀驱动齿轮305和与第一推刀驱动齿轮305同轴固定连接的第二推刀驱动齿轮307旋转，最终将旋转动力传递到推刀驱动管102并使推刀驱动管102旋转，推刀杆101和推刀驱动管102之间的螺旋运动副将驱动推刀杆101沿吻合器刀杆组件的轴心相对于推刀驱动管102和基管103运动，进而驱动其末端的吻合器钳口刀片做进退运动(未示出)。

在上述实施例中，对于自转驱动，包括若干级自转传动轮及与基管平行设置的自转驱动轴，自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端与若干级自转传动轮中的第一级自转传动轮同轴固定连接，基管嵌套入末级自转从动轮并随从动轮转动。请参阅图1、图2和图4，自转驱动轴组件5包括驱动绞盘501、自转驱动轴502、自转驱动丝轮503。对于基管的装配，从动轮504通过夹持环505固定在基管103的上端外环面上，并且从动轮504的外表面上固定有轴承，轴承位于中板205和轴承压板204所围成的环槽中，因而从动轮504和基管103相对于支架组件的轴向运动被约束，仅可绕基管103的轴心相对于支架组件做旋转运动。

具体的，以自转传动轮为钢丝绳丝轮为例说明，自转驱动丝轮503和从动轮504处于同一安装高度上，两个零件的外表面均有绳槽特征，以供连接两个丝轮的钢丝缠绕在其中。当自转驱动轴组件5因外部动力驱动旋转时，其上的自转驱动丝轮503也将一同旋转，缠绕在丝轮上的钢丝将牵引从动丝轮301同步旋转，进而驱动基管103做自转运动。

需要说明的是，上述驱动摆动的驱动绞盘、驱动开合的驱动绞盘及驱动自转的驱动绞盘具体可以为三个单独的零件以分别单独驱动不同的运动，根据需要也可以为同一零件以共同驱动前述各运动。

在上述各实施例的基础上，推刀杆与基管之间、推刀驱动管与基管之间、基管与摆动驱动管之间及摆动驱动管与外管之间中的一者或多者分别设置有密封圈。请参阅图8，为使各个驱动结构的动作平稳顺滑，各层管件之间应存有一定的间隙，而以上间隙将导致腹腔内的气体向顺间隙向体外逸散。为封闭上述间隙，在开合驱动管105以外的各层级套管的外表面开设环槽，并在环槽中加入环形的弹性体材料作为密封圈，以完全封闭各层之间的间隙。具体的，在推刀杆101同基管103相接触的部分的外表面开设环槽以容纳密封圈110，进而封闭推刀杆101和基管103之间的间隙，并进一步防止气体从气体从推刀杆101和推刀驱动管102之间的螺纹泄露；在推刀驱动管102同基管103相接处的部分的外表面开设环槽以容纳密封圈111，进而封闭推刀驱动管102和基管103之间的间隙；在基管103同摆动驱动管104相接触的部分的外表面开设环槽以容纳密封圈112，进而封闭摆动驱动管104和基管103之间的间隙；在摆动驱动管104同开合驱动管105相接处的部分的外表面开设环槽以容纳密封圈113，进而封闭摆动驱动管104和开合驱动管105之间的间隙。

需要特别指出的是，每个密封圈的截面直径均应略大于其所在的环槽截面的高度，即存在一定的过盈量。在装配状态下，该过盈量能够使密封圈在全截面方向上均受到挤压而发生弹性变形，从而紧密地贴合相邻的两层内壁和外壁。然而过大的过盈量会导致密封圈受到过量的挤压从而在内壁和外壁上产生预期以外的摩擦力。因此在本发明中，在考虑制造误差的情况下，推荐的密封圈过盈量范围优选为0.05～0.15mm范围。

具体的，推刀杆与基管之间、推刀驱动管与基管之间、基管与摆动驱动管之间及摆动驱动管与外管之间设置的各个密封圈在轴向上分别相互错开分布，进而使得整体的密封效果更好。

在上述各实施例的基础上，推刀杆与推刀驱动管之间、推刀驱动管与基管之间、推刀杆与基管之间中的一者或多者分别设置有滑动轴承。具体的，推刀杆与推刀驱动管相邻段的外表面、推刀驱动管与基管相邻段的外表面、推刀杆与基管相邻段的外表面中的一者或多者开设有环槽，滑动轴承为安装于环槽内的自润滑材料轴承。推刀驱动管相对于基管有相对旋转运动，推刀杆相对于推刀驱动管有旋转运动和直线运动，且推刀杆相对于基管有直线运动，上述相对运动具有较高的运行速度，为改善运动件之间的摩擦力，在上述各层级套管相邻段的外表面开设环槽，并在环槽中加装环形的自润滑材料作为滑动轴承，该自润滑材料有高光洁度、更低摩擦系数的内/外表面，以进一步改善各运动层之间产生的摩擦力。具体请参阅图8和图10，在推刀杆101同推刀驱动管102相接触的部分的外表面开设环槽以容纳滑动轴承106，进而减少推刀杆101相对于推刀驱动管102滑动时的摩擦力；在推刀驱动管102同基管103相接触的部分的外表面开设环槽以容纳滑动轴承108和109，进而减少推刀驱动管102相对于基管103滑动时的摩擦力；在推刀杆101同基管103相接处的部分的外表面开设环槽以容纳滑动轴承107，进而减少推刀杆101相对于基管103滑动时的摩擦力。进一步地，自润滑材料轴承呈有开口的圆环，即具有沿轴向贯通设置的间隙1091。自润滑材料轴承具体可以为薄壁环状零件，通过贯通间隙1091的设置，使自润滑材料轴承成为一个半开放的圆环。则在安装时，间隙1091使得自润滑材料轴承可以产生小幅度的弹性变形而扩张，使环内径变大从而可以从推刀驱动管102的一端套入，直至装入环槽1021内。推刀杆101上的滑动轴承106和107也应用相同的结构和装配方法完成连接。

需要说明的是，本申请提供的手术器械并不局限于上述实施例中的吻合器，根据需要也可以为其他具有钳口开合功能的手术器械。

基于上述实施例中提供的手术器械，本发明还提供了一种手术机器人，该手术机器人包括上述实施例中任意一种手术器械。由于该手术机器人采用了上述实施例中的手术器械，所以该手术机器人的有益效果请参考上述实施例。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种手术器械，包括钳头，其特征在于，还包括与所述钳头连接的套管结构，所述套管结构包括由内至外依次套装的推刀杆、推刀驱动管、基管、摆动管和外管；所述推刀驱动管与所述推刀杆连接，且所述推刀驱动管能够相对所述基管旋转并带动所述推刀杆直线移动，所述推刀杆直线移动推动所述钳头的钳口刀片移动；所述基管的转动带动所述钳头自转；所述摆动管能够相对所述基管直线移动并带动所述钳头摆动；所述外管能够相对所述基管直线移动并推动所述钳头收缩入所述外管以闭合或者露出所述外管以张开。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括与所述摆动管平行设置的摆动驱动轴，所述摆动驱动轴连接有摆动拨叉，所述摆动驱动轴用于接收扭矩输入，且所述摆动驱动轴的转动带动所述摆动拔叉直线移动，所述摆动拨叉与所述摆动管连接以带动所述摆动管直线移动。

3.根据权利要求2所述的吻合器的钳头摆动驱动系统，其特征在于，所述摆动拨叉与所述摆动管在轴向上相对静止且周向上可传动连接。

4.根据权利要求3所述的吻合器的钳头摆动驱动系统，其特征在于，还包括摆动限位部件，环绕所述摆动管的外周面开设有摆动限位环槽，所述摆动拨叉上相应开设有摆动限位通孔，所述摆动限位部件靠近所述摆动限位环槽的一端轮廓呈直径与所述摆动限位环槽的内径对应的圆弧形；所述摆动限位部件滑动安装于所述摆动限位通孔内，且所述摆动限位部件滑动至插入所述摆动限位环槽内时将所述摆动管与所述摆动拨叉连接以同步直线移动；所述摆动限位部件滑动至退出所述摆动限位环槽时，所述摆动管与所述摆动拨叉脱开解除同步直线移动关系。

5.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括与所述外管平行设置的开合驱动轴，所述开合驱动轴连接有开合拨叉，所述开合驱动轴用于接收扭矩输入，所述开合驱动轴的转动带动所述开合拔叉直线移动，所述开合拨叉与所述外管连接以带动所述外管直线移动。

6.根据权利要求5所述的吻合器的钳头摆动驱动系统，其特征在于，所述开合拨叉与所述外管在轴向上相对静止且周向上可传动连接。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，还包括开合限位部件，环绕所述外管的外周面开设有开合限位环槽，所述开合拨叉上相应开设有开合限位通孔，所述开合限位部件靠近所述开合限位环槽的一端轮廓呈直径与所述开合限位环槽的内径对应的圆弧形；所述开合限位部件滑动安装于所述开合限位通孔内，且所述开合限位部件滑动至插入所述开合限位环槽内时将所述外管与所述开合拨叉连接以同步直线移动；所述开合限位部件滑动至退出所述开合限位环槽时，所述外管管与所述开合拨叉脱开解除同步直线移动关系。

8.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括若干级推刀传动轮及与所述推刀驱动管平行设置的推刀驱动轴，所述推刀驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端与若干级所述推刀传动轮中的第一级所述推刀传动轮同轴固定连接，末级所述推刀传动轮与所述推刀驱动管同轴固定连接。

9.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括若干级自转传动轮及与所述基管平行设置的自转驱动轴，所述自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端与若干级所述自转传动轮中的第一级所述自转传动轮同轴固定连接，所述基管嵌套入末级所述自转从动轮并随所述从动轮转动。

10.根据权利要求1-9任一项所述的手术器械，其特征在于，所述推刀杆与所述基管之间、所述推刀驱动管与所述基管之间、所述基管与所述摆动驱动管之间及所述摆动驱动管与所述外管之间中的一者或多者分别设置有密封圈。

11.根据权利要求1-9任一项所述的手术器械，其特征在于，所述推刀杆与所述推刀驱动管之间、所述推刀驱动管与所述基管之间、所述推刀杆与所述基管之间中的一者或多者分别设置有滑动轴承。

12.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述推刀杆与所述推刀驱动管相邻段的外表面、所述推刀驱动管与所述基管相邻段的外表面、所述推刀杆与所述基管相邻段的外表面中的一者或多者开设有环槽，所述滑动轴承为安装于所述环槽内的自润滑材料轴承。

13.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述自润滑材料轴承具有沿轴向贯通设置的间隙。

14.一种手术机器人，包括主操作设备和受所述主操作设备控制的从操作设备，所述从操作设备包括权利要求1-13任一项所述的手术器械。

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