CN116263963A - 标识配准方法、移动平台及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种标识配准方法、移动平台及存储介质，该标识配准方法包括：获取环境中的反光点云团；根据预设信息对所述反光点云团进行配准，所述预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。通过不同的预设信息对反光点云团进行匹配，以提供多种方式的标识配准，使用户可以根据具体的应用场景进行选择，提升了标识配准的多样性、适用性以及配准时的精准度。

Description

标识配准方法、移动平台及存储介质

技术领域

本发明涉及标识匹配技术领域，尤其涉及一种标识配准方法、移动平台及存储介质。

背景技术

服务机器人正逐步替代部分人工的工作，如智能搬运车、扫地机器人、自动巡逻车等。对于服务机器人的使用场景中，会经常出现机器人自动定位的情况。

例如，机器人在自动充电过程中的自动获取移动轨迹，现有的服务机器人一般通过安装的激光雷达射出激光，激光被标识物返回后被机器人接收以得到点云数据，以根据点云数据的大小及形状来进行定位判断。

但是，目前的标识物的种类单一，可应用的场景和机器人类型有限，且机器人识别待识别对象对应的位置时，容易出现对标识的识别不准确，导致无法配准的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明公开一种标识配准方法、移动平台及计算机可读存储介质。

第一方面，本发明实施例一种标识配准方法，应用于移动平台，方法包括：获取环境中的反光点云团；

根据预设信息对所述反光点云团进行配准，所述预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。

通过预设信息和反光点云团进行配准，可以提升标识配准的精确度，以及提高移动平台进行标识配准的使用场景的多样性。

在一些实施方式中，根据预设信息对反光点云团进行配准，包括：从所述反光点云团中确定条形特征点云；根据所述预设信息对所述条形特征点云进行配准。

通过从反光点云团中确定条形特征点云，能够提升标识配准的精确度。

在一些实施方式中，根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：在所述条形特征点云中确定多个参考点；根据所述多个参考点确定所述条形特征点云的方向信息和/或长度信息；根据所述条形标识的方向信息和所述条形特征点云的方向信息进行配准，和/或根据所述条形标识的长度信息和所述条形特征点云的长度信息进行配准。

通过在条形特征点云中确定参考点，以确定条形特征点云的方向信息和/或长度信息，可以提高标识的识别精度，以提升标识配准精确度。

在一些实施方式中，根据所述多个参考点确定所述条形特征点云的方向信息，包括：基于所述条形特征点云建立坐标系；对应所述坐标系的原点的至少两个方向插入N个参考点；根据所述坐标系原点和所述N个参考点确定所述条形特征点云的方向信息；其中，N为大于或等于2的自然数。

通过对条形特征点云建立坐标系，可以更准确地确定条形特征点云的方向信息，从而提升标识配准的精准度。

在一些实施方式中，基于所述条形特征点云建立坐标系，包括：根据所述条形特征点云的质心点确定坐标系原点；基于所述坐标系原点建立坐标系。

通过将条形特征点云的质心点作为参考点，能够减小确定条形特征点云的方向信息的误差。

在一些实施方式中，当所述条形特征点云包括两个不平行的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：确定所述至少两个不平行的条形特征点云之间的夹角信息；根据所述多个条形标识之间的角度信息和所述夹角信息进行配准。

在标识包括多条条形特征点云时，通过确定多条条形特征点云之间的夹角信息，以进行配准，可以提升标识配准的精确度。

在一些实施方式中，当所述条形特征点云包括至少两个依次平行排列的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：确定所述条形特征点云之间的间距；根据所述多个条形标识之间的间距信息和所述间距进行配准。

通过确定多条条形特征点云之间的间隔信息，以进行配准，可以提升标识配准的精确度，以及增加标识配准方法的适用性。

在一些实施方式中，当所述条形特征点云包括至少三个依次平行排列的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：确定相邻的所述条形特征点云之间的间距；对所述间距进行比值计算，得到间距比值；根据所述多个条形标识之间的间距比对信息和所述间距比值进行配准。

通过确定相邻的条形特征点云的间距，以及进行比值计算，可以提升标识配准的精确度，以及增加标识配准方法的适用性。

在一些实施方式中，长度比对信息包括目标长度比值、目标长度比对信息、目标长度和比值中的至少一项，当所述条形特征点云包括至少三个依次平行排列的条形特征点云，且至少存在一个所述条形特征点云的长度与其余两个所述条形特征点云的长度不相等时；所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：对相邻的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第一比值和第二比值；对相隔的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第三比值；根据所述第一比值、第二比值以及第三比值中的至少一项与所述目标长度比值进行匹配；和/或

对相邻的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第一长度和以及第二长度和；对相隔的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第三长度和根据第一长度和、第二长度和、第三长度和中的至少一项与所述目标长度值进行配准；和/或

对相邻的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第一长度和以及第二长度和；对相隔的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第三长度和；在第一长度和、第二长度和以及第三长度和中的两项进行比值计算，得到长度和比值；根据所述目标长度和比值和所述长度和比值进行配准。

通过长度比对信息与多条条形特征点云中的长度比值、长度和、以及长度和比值进行配准，可以提升标识配准的精确度，以及增加标识配准方法的适用性。

在一些实施方式中，从所述反光点云团中确定条形特征点云，包括：根据所述预设亮度值从所述反光点云团中确定条形特征点云；或者根据所述预设亮度值从所述反光点云团中确定目标点云团；对所述目标点云团进行直线拟合，得到条形特征点云。

通过亮度值确定条形特征点云或者通过亮度值确定目标点云团再通过直线拟合得到条形特征点云，可以提高从反光点云团中确定条形特征点云的精度，从而提升预设信息与条形特征点云配准时的精度。

在一些实施方式中，获取环境中的反光点云团，包括：根据预设亮度值和/或根据设于所述移动平台上的雷达所扫描到的范围从所述环境中获取所述反光点云团。

通过检测环境中的亮度值和/或通过设于移动平台的雷达扫描确定反光点云团，可以在环境中获取到标识，以进行标识配准的操作。

在一些实施方式中，方法还包括：当所述预设信息与所述反光点云团中对应的信息匹配时，确定配准成功。

在一些实施方式中，方法还包括：确定与预设信息配准成功的反光点云团的相对位置信息；根据相对位置信息，控制移动平台移动至反光点云团对应的位置。

通过确定与预设信息配准成功的反光点云团所处位置与移动平台的位置之间的相对位置信息，以控制移动平台向反光点云团移动，以实现自动化控制移动平台的目的。

在一些实施方式中，确定所述反光点云团的相对位置信息，包括：基于设于所述移动平台上的雷达，确定所述反光点云团与所述移动平台当前位置的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息；或者

获取预设的移动平台位于对应的位置时反光点云团的对应位置信息；根据反光点云团当前位置信息与所述对应位置信息比对，确定当前反光点云团的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息；

所述根据所述相对位置信息，控制所述移动平台移动至所述反光点云团对应的位置，包括：根据所述移动平台当前位置和/或当前反光点云团的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息，控制所述移动平台移动至所述反光点云团对应的位置。

通过雷达，或者通过获取预设的对应位置信息，确定反光点云团与移动平台当前位置的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息，以提高反光点云团位置确定的精确度，从而提高控制移动平台移动的精度。

在一些实施方式中，所述根据所述相对位置信息，控制所述移动平台移动至所述反光点云团对应的位置，包括：根据所述相对位置信息生成移动轨迹指令，所述移动轨迹指令用于指示所述移动平台移动移动至所述反光点云团对应的位置。

通过反光点云团的位置生成移动轨迹指令，以使移动平台按照移动轨迹进行移动，以实现控制移动平台移动的目的。

第二方面，本申请还提供一种移动平台，包括：

存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如上述任一项所述的标识配准方法。

第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的标识配准方法的步骤。

本申请提供一种标识配准方法、移动平台及计算机可读存储介质，通过预设信息与环境中的反光点云团进行配准处理，可以提升标识配准的多样性以及提高标识配准的精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种标识配准方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种条形特征点云的示意图；

图3为本申请另一实施例提供的一种条形特征点云的示意图；

图4为本申请又一实施例提供的一种条形特征点云的示意图；

图5为本申请再一实施例提供的一种条形特征点云的示意图；

图6为本申请另一实施例提供的一种条形特征点云的示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种标识配准方法的场景图；

图8为本申请一实施例提供的一种标识配准方法的流程示意图；

图9为本申请一实施例涉及的移动平台的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，本发明一实施例提供的标识配准方法的流程示意图。其中，该标识配准的方法可以用移动平台上，移动平台指的是可以自动移动的设备，例如智能搬运车、自动引导车、扫地机器人等设备。

该标识配准方法具体包括步骤S1-S2。

S1、获取环境中的反光点云团。

示例性的，环境中可以设置标识，例如在墙上、货架上或设备上设置以反光贴条组成的标识，以在移动平台在执行工作时或准备工作时，通过获取环境中的反光点云团，以得到在环境中的标识，从而进行标识的配准。

在一些实施例中，获取环境中的反光点云团，包括：根据第二预设亮度值从环境中获取反光点云团。

示例性的，可以通过扫描装置对环境进行扫描，扫描装置可以例如是拍摄装置，以得到环境的扫描信息，并在得到环境的扫描信息后，通过第二预设亮度值进行筛选，从而得到反光点云团，并基于得到的反光点云团进行标识的配准。

在另一些实施例中，获取环境中的反光点云团，包括：根据设于移动平台上的雷达所扫描到的范围从环境中获取反光点云团。

示例性的，通过设于移动平台上的雷达，对环境进行扫描，根据雷达所扫描到的范围获取环境中的反光点云团。其中，雷达通过发射电磁波并接收反射的电磁波以获取环境中的反光点云团。

可以理解的，雷达可以设于移动平台上的任意位置，以对环境中的反光点云团进行获取。

S2、根据预设信息对反光点云团进行配准，预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。

示例性的，通过预设信息对获取到的反光点云团进行配准，以完成配准。

其中，预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。

可以理解的，可以通过预设信息包含的一种或多种信息对反光点云团进行配准。

在一些实施例中，方法还包括：当预设信息与反光点云团中对应的信息匹配时，确定配准成功。

具体的，可以通过预设信息与反光点云团中对应的信息进行匹配，可以理解的，获取到的反光点云团可能会存在其他标识的干扰，例如货架上的螺丝等，可以在反光点云团中提取信息，再进行配准的处理。

例如，可以通过第一预设亮度值或预设的形状图像，在反光点云团中提取信息，可以得到反光点云团中的条形特征点云，以排除其他标识的干扰并根据条形特征点云进行配准，其中，第一预设亮度值大于第二预设亮度值。

预设信息与反光点云团中对应的信息匹配，可以例如是预设信息与反光点云团中对应的信息相同，例如长度相同、或者方向相同或者其他相同的情况，认为配准成功。

可以理解的，可以预设误差阈值，以在预设信息与反光点云团中对应的信息匹配，但预设信息与反光点云团中对应的信息不完全相同时，确定预设信息与反光点云团中对应的信息的误差值，并通过误差值与误差阈值进行比较，若误差值处于误差阈值内，可以认为配准成功。

例如，误差阈值可以是条形标识在竖直方向上的偏移角度阈值，偏移角度可以用于指示条形标识与水平线之间的夹角，可以理解的，偏移角度阈值可以设定为10°，当反光点云团中的条形特征点云与水平线之间的夹角为85°，且预设信息的条形标识与水平线之间的夹角为90°时，可以认为预设信息与反光点云团中对应的信息配准成功；当反光点云团中的条形特征点云与水平线之间的夹角为75°，且预设信息的条形标识与水平线之间的夹角为90°，可以认为预设信息与反光点云团中对应的信息配准不成功。

需要说明的是，误差阈值可以按照实际情况进行调整，在此不予限定。

在一些实施例中，根据预设信息对反光点云团进行配准，包括：从反光点云团中确定条形特征点云，根据预设信息对条形特征点云进行配准。

示例性的，可以从获取到的反光点云团中确定条形特征点云，其中，条形特征点云可以对应设于墙、货架或设备上的反光贴条，通过反光贴条的不同粘贴方式，能够得到不同形状的反光贴条，从而能够在获取到的反光点云团中确定条形特征点云，以进行配准，从而增加标识配准的多样性以及提高配准的准确率。

在一些实施例中，从反光点云团中确定条形特征点云，包括：根据第一预设亮度值从反光点云团中确定条形特征点云。

示例性的，在通过第二预设亮度值得到反光点云团之后，为了进一步排除反光点云团中其他标识的干扰，可以通过第一预设亮度值对反光点云团进行点云筛选处理，以得到条形特征点云；其中，第一预设亮度值大于第二预设亮度值。

可以理解的，若标识是由反光贴条组成的，从环境获取到的反光点云团可能会受货架上光滑的平面反射的影响，从而导致反光点云团中会存在并非反光贴条所对应的点云，通过第一预设亮度值，对反光点云团中的点云进行筛选，从而确定条形特征点云。

具体的，将亮度高于第一预设亮度值的点云筛选出来，从而通过筛选出来的点云确定条形特征点云。

可以理解的，反光贴条对应的点云的亮度要比其他物体对应的点云的亮度高，且标识通过反光贴条组成，若得到的不是条形特征点云，可以认为点云的确定中出现了错误，从而提高标识配准的准确率。

在另一些实施例中，从反光点云团中确定条形特征点云，包括：根据第一预设亮度值从反光点云团中确定目标点云团；对目标点云团进行直线拟合，得到条形特征点云。

示例性的，在一些情况下，例如角度的影响，反光贴条的反光效果可能不够好，可能会导致一些点云的亮度低于第一预设亮度值，从而得到的条形特征点云不完整，而导致后续的配准不准确的情况，因而通过第一预设亮度值对反光点云团中的点云进行筛选，从而确定目标点云团，并对目标点云团进行直线拟合，以得到条形特征点云，并通过预设信息对拟合后的条形特征点云进行配准，从而提高配准的准确率。

示例性的，直线拟合的算法包括但不限于最小二乘法、道格拉斯普克算法(Douglas-Peucker algorithm)等。

例如，采用道格拉斯普克算法对目标点云团进行直线拟合为例进行说明。根据目标点云团的分布情况，对目标点云团进行分割处理，得到多个分割后的点云数据，分别为点云a、点云b、点云c。分别获取点云a、点云b、点云c的首部端点和尾部端点，并分别连接各自的首部端点和尾部端点，以得到一条基准线。计算各点云所有点到对应基准线的距离，并得到对应的最大距离d_max，判断d_max是否小于预设距离D，当d_max小于预设距离D，将这条直线的中间点全部滤除；当d_max大于预设距离D，以d_max对应的点为界，将点云分为两部分，并对这两部分重复上述操作，直至所有d_max均小于预设距离D时，完成直线拟合，将得到的直线作为对应的条形特征点云。

在一实施例中，根据预设信息对条形特征点云进行配准，包括：在条形特征点云中确定多个参考点；根据多个参考点确定条形特征点云的方向信息；根据条形标识的方向信息和条形特征点云的方向信息进行配准。

示例性的，在条形特征点云中确定多个参考点，以通过这些参考点确定条形特征点云的方向信息，可以理解的，条形特征点云可以是具有方向信息的特征点云，如图2所示，图2为本申请一实施例提供的一种条形特征点云的示意图，通过在条形特征点云的各端点确定参考点，可以确定条形特征点云的方向信息。

示例性的，可以将条形特征点云的方向信息与预设的条形标识的方向信息进行配准。

示例性的，当条形特征点云的方向信息与预设的条形标识的方向信息相同时，可以确定配准成功。

例如，条形标识的预设方向信息为垂直方向，条形特征点云的方向信息也为垂直方向，确定配准成功。

若条形标识的预设方向信息为垂直方向，条形特征点云的方向信息为某一水平方向，或与垂直方向成一定夹角的方向，则确定配准不成功。

在另一实施例中，根据预设信息对条形特征点云进行配准，包括：在条形特征点云中确定多个参考点；根据多个参考点确定条形特征点云的长度信息；根据条形标识的长度信息和条形特征点云的长度信息进行配准。

示例性的，可以通过多个参考点，确定条形特征点云的长度信息，例如，可以在条形特征点云的两端确定两个参考点，从而确定条形特征点云的长度信息；在另一些实施方式中，还可以通过一段长度确定一个参考点，通过若干个参考点所处的位置以及之间的长度确定条形特征点云的长度信息。例如，从条形特征点云一端的端点开始设置参考点，并每相隔2cm设置一参考点，当设置的参考点与条形特征点云另一端的端点重合时结束设置，计算条形特征点云设置的参考点的数量，以确定条形特征点云的长度，例如共设置5个参考点，且每个参考点之间是相隔2cm的，可以确定条形特征点云的长度信息为8cm。可以理解的，若设置的参考点无法与条形特征点云的另一端点重合，可以减少设置的参考点之间的相隔距离。

可以理解的，若干个参考点所处的位置应当是一条直线，不同参考点的位置可以有误差，但多个参考点对应的位置能够拟合成一条直线，从而增加条形特征点云长度信息确定的精确度。

其中，上述实施例中的方向信息和长度信息可以共同进行配准，如通过条形标识的方向信息和长度信息，与条形特征点云的方向信息和长度信息进行配准，具体步骤如上述实施例所撰述，在此不再重复撰述。

在一些实施例中，根据多个参考点确定条形特征点云的方向信息，包括：基于条形特征点云建立坐标系；对应坐标系的原点的至少两个方向插入N个参考点；根据坐标系的原点和N个参考点确定条形特征点云的方向信息。

示例性的，基于条形特征点云建立坐标系，通过对坐标系插入参考点，并通过坐标原点以及各参考点在坐标系的坐标，可以得到条形特征点云的方向信息。

在一些实施例中，基于条形特征点云建立坐标系，包括：根据条形特征点云的质心点或端点确定坐标系原点，基于坐标系原点建立坐标系。

可以理解的，质心点用于指示条形特征点云的质量中心的位置，将质心点确定为坐标系原点可以有效减少对每个参考点计算的数据量，从而提高配准的速率。

例如，建立坐标系后，在条形特征点云的每一端插入一个参考点，其中，条形特征点云的每一端可以用于指示条形特征点云的边界，并获取参考点的坐标，若参考点的坐标例如是(-2,0)，(2,0)，可以认为条形特征点云为水平的直线条形，长度信息为4。

通过坐标系以及插入的参考点对条形特征点云进行方向信息和/或长度信息的获取，可以提高条形特征点云的方向信息和/或长度信息获取的精确度，以提高配准的正确率。

在另一些实施例中，请参阅图3，图3为本申请另一实施例提供的一种条形特征点云的示意图。

当条形特征点云包括两个不平行的条形特征点云时，根据预设信息对条形特征点云进行配准，包括：确定至少两个不平行的条形特征点云之间的夹角信息；根据多个条形标识之间的角度信息和夹角信息进行配准。

如图3所示，条形特征点云可以包括两个不平行的条形特征点云，可以理解的，通过不平行地粘贴反光贴条，能够得到不平行的条形特征点云。

具体的，两个不平行的反光贴条的一端可以粘贴于同一点，且两个反光贴条呈夹角设置，以使条形特征点云构成形状“V”，可以理解的，角顶点可以设置于任何位置，本申请不予限定。

示例性的，通过确定不平行的条形特征点云之间的夹角信息，以通过夹角信息与多个条形标识之间的角度信息进行配准。

例如，可以通过计算两个条形特征点云的角度差值，以得到不平行且相交的条形特征点云之间的夹角信息。

还可以如上述实施例所提供的方法，基于不平行的条形特征点云建立坐标系，通过确定各边对应的坐标，以确定夹角信息。例如可以基于夹角的顶点作为坐标系原点建立坐标系，确定角两边的端点对应的坐标，以根据坐标原点、角两边的端点对应的坐标计算条形特征点云之间的夹角信息。

示例性的，当两条不平行且相交的条形特征点云之间的夹角信息与多个条形标识之间的角度信息相同时，可以认为该条形特征点云与预设信息配准成功。可以理解的，夹角信息与角度信息相同可以用于指示计算得到的夹角对应的数值的角度信息中预设的数值相同，也可以是通过图像的对比，两条不平行的条形特征点云所成的第一夹角形状与预设的多个条形标识所成的第二夹角形状相同。

请参阅图4，图4是本申请又一实施例提供的一种条形特征点云的示意图。在另一些实施例中，当条形特征点云包括至少两个依次平行排列的条形特征点云时，根据预设信息对条形特征点云进行配准，包括：确定条形特征点云之间的间距；根据多个条形标识之间的间距信息和间距进行配准。

示例性的，通过多个反光贴条以平行排列的方式粘贴，以使移动平台获取反光点云团并进行条形特征点云的确定后，可以得到对应的平行排列的条形特征点云，可以理解的，每一条反光贴条之间存在间隙，以使得到的多个条形特征点云之间存在间距，通过条形特征点云之间的间距，能够进行标识的配准。

例如，通过确定基准点，计算每一个条形特征点云与基准点之间的位置差值，以确定两条条形特征点云之间的间距。

可以理解的，若两条条形特征点云之间的间距与多个条形标识之间的间距信息相等，例如计算得到的间距对应的数值与间距信息中预设的数值相等，认为该条形特征点云与预设信息配准成功。

例如，还可以通过两个条形特征点云所形成的第一形状与多个条形标识的间距信息进行对比，其中，形状包括两个条形特征点云之间的间距的宽度；多个条形标识的间距信息可以包括两个条形标识之间的间距的宽度。

可以理解的，通过图像比对，若两条条形特征点云之间的间距的宽度与多个条形标识之间的间距的宽度相等，认为该条形特征点云与预设信息配准成功。

请参阅图5，图5是本申请再一实施例提供的一种条形特征点云的示意图。在另一些实施例中，条形特征点云包括至少三个依次平行排列的条形特征点云时，根据预设信息对条形特征点云进行配准，包括：确定相邻的条形特征点云之间的间距；对间距进行比值计算，得到间距比值；根据多个条形标识之间的间距比对信息和间距比值进行配准。

示例性的，可以通过三个反光贴条以平行排列的方式进行粘贴，以使移动平台能够得到三个平行排列的条形特征点云。可以理解的，每一个反光贴条之间都存在一定的间隙，因而得到的每一个条形特征点云之间也会存在间隙。可以理解的，当反光贴条的数量大于或等于三时，存在的间隙大于或等于二，可以通过间隙对应的宽度进行配准。

在一些实施方式中，可以结合如图4对应的情况，计算相邻的两个条形特征点云之间的间距，以单独对每一个相邻的两个条形特征点云之间的间距进行配准，具体实施方式如图4所对应的实施例中所述，在此不再重复撰述。

在一些实施方式中，确定相邻的条形特征点云之间的间距后，对至少两个间距进行比值计算，得到间距比值，并通过间距比值与多个条形标识之间的间距比对信息进行配准。

具体的，条形特征点云可以包括第一条形特征点云，第二条形特征点云以及第三条形特征点云，其中，第一条形特征点云与第二条形特征点云之间构成第一间距，第二条形特征点云与第三条形特征点云之间构成第二间距，可以理解的，通过计算第一间距和第二间距的比值，得到间距比值，将得到的间距比值和多个条形标识之间的间距比对信息进行对比，若间距比值与间距比对信息中对应的值相等，可以认为该条形特征点云与预设信息配准成功。

在另一些实施方式中，计算相邻的两个条形特征点云之间的间距，得到间距序列，并以间距序列与预设信息中的条形标识的间距序列进行配准。例如在图5中，从左往右依次将条形特征点云命名为第一、第二、第三条形特征点云，可以计算第一条形特征点云与第二条形特征点云之间的间距，得到第一间距；同样的，计算第二条形特征点云与第三条形特征点云之间的间距，得到第二间距；并将第一间距和第二间距依次排列，得到条形特征点云的间距序列；可以理解的，预设信息包括多个条形标识的间距序列，当条形特征点云的间距序列与多个条形标识的间距序列相等时，可以认为配准成功。

例如，多个条形标识的间距序列为[5cm,7cm]，当第一间距为5cm，第二间距为7cm时，得到条形特征点云的间距序列为[5cm,7cm]，确定条形特征点云与预设信息配准成功；当第一间距为7cm，第二间距为5cm时，得到条形特征点云的间距序列为[7cm,5cm]，则确定条形特征点云与预设信息配准不成功。可以理解的，上述第一、第二、第三条形特征点云的数量及间距均为示例性说明，并不对条形特征点云的数量及间距予以限定。

在一些实施例中，根据预设信息对条形特征点云进行配准，包括：对相邻的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第一比值和第二比值；对相隔的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第三比值；根据第一比值、第二比值以及第三比值中的至少一项与目标长度比值进行匹配。

示例性的，条形特征点云可以包括第一条形特征点云，第二条形特征点云，以及第三条形特征点云，其中，第一条形特征点云，第二条形特征点云，以及第三条形特征点云依次排列且平行。

示例性的，将第一条形特征点云的第一长度与第二条形特征点云的第二长度进行比值计算，得到第一比值；将第二条形特征点云的第二长度与第三条形特征点云的第三长度进行比值计算，得到第二比值；以及，将第一条形特征点云的第一长度与第三条形特征点云的第三长度进行比值计算，得到第三比值。其中，第一长度等于第二长度或第一长度等于第三长度或第二长度等于第三长度或第一长度与第二长度、第三长度均不相等，第二长度也与第三长度不相等。

示例性的，长度比对信息包括目标长度比值，其中，目标长度比值可以用于与第一比值、第二比值以及第三比值中的至少一项进行匹配，以确定条形特征点云是否与预设信息配准成功。

例如，目标长度比值可以用于与第一比值或第二比值或第三比值进行配准，若目标长度比值与第一比值或第二比值或第三比值相等，可以确定条形特征点云与预设信息配准成功。

例如，目标长度比值中包括第一目标长度比值、第二目标长度比值、第三目标长度比值中的两种，可以对应与第一比值和第二比值或第一比值和第三比值或第二比值和第三比值进行配准，若目标长度比值与第一比值和第二比值或第一比值和第三比值或第二比值和第三比值相等，可以确定条形特征点云与预设信息配准成功。

例如，目标长度比值包括的第一目标长度比值、第二目标长度比值、第三目标长度比值，对应与第一比值、第二比值以及第三比值进行对比，当第一目标长度比值与第一比值相等，第二目标长度比值与第二比值相等，并且第三目标长度比值与第三比值相等时，可以确定条形特征点云与预设信息配准成功。

在另一些实施例中，根据预设信息对条形特征点云进行配准，包括：对相邻的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第一长度和以及第二长度和；对相隔的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第三长度和；根据第一长度和、第二长度和、第三长度和中的至少一项与目标长度比对信息进行配准。

示例性的，条形特征点云可以包括第一条形特征点云、第二条形特征点云以及第三条形特征点云，其中，第一条形特征点云，第二条形特征点云，以及第三条形特征点云依次排列且平行。

示例性的，将第一条形特征点云的第一长度与第二条形特征点云的第二长度进行相加计算，得到第一长度和；将第二条形特征点云的第二长度与第三条形特征点云的第三长度进行相加计算，得到第二长度和；以及，将第一条形特征点云的第一长度与第三条形特征点云的第三长度进行相加计算，得到第三长度和。其中，第一长度等于第二长度或第一长度等于第三长度或第二长度等于第三长度或第一长度与第二长度、第三长度均不相等，第二长度也与第三长度不相等。

示例性的，长度比对信息包括目标长度比对信息，其中，目标长度比对信息可以是长度和的目标值，可以用于与第一长度和、第二长度和以及第三长度和中的至少一项进行匹配，以确定条形特征点云是否与预设信息配准成功。

例如，目标长度比对信息可以用于与第一长度和或第二长度和或第三长度和进行配准，若目标长度比对信息对应的长度和的目标值与第一长度和或第二长度和或第三长度和相等，可以确定条形特征点云与预设信息配准成功。

例如，目标长度比对信息中包括第一目标值、第二目标值、第三目标值中的两种，可以对应与第一长度和以及第二长度和或第一长度和以及第三长度和或第二长度和以及第三长度和进行配准，若目标长度比对信息与第一长度和以及第二长度和或第一长度和以及第三长度和或第二长度和以及第三长度和相等，可以确定条形特征点云与预设信息配准成功。

例如，目标长度比值包括的第一目标值、第二目标值、第三目标值，对应与第一长度和、第二长度和以及第三长度和进行对比，当第一目标值与第一长度和相等，第二目标值与第二长度和相等，并且第三目标值与第三长度和相等时，可以确定条形特征点云与预设信息配准成功。

在另一些实施例中，根据预设信息对条形特征点云进行配准，包括：对相邻的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第一长度和以及第二长度和；对相隔的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第三长度和；在第一长度和、第二长度和以及第三长度和中的两项进行比值计算，得到长度和比值；根据目标长度和比值和长度和比值进行配准。

示例性的，相邻的条形特征点云的长度相加，可以参照上述实施例的方式，在此不再撰述。

示例性的，长度比对信息包括目标长度和比值，将得到的第一长度和、第二长度和以及第三长度和中的两项进行比值计算，例如第一长度和与第二长度和进行比值计算，得到第一长度和比值，以及通过第一长度和比值与目标长度和进行配准。

可以理解的，还可以通过第一长度和与第三长度和进行比值计算或第二长度和与第三长度和进行比值计算，以得到长度和比值。

在另一些实施方式中，可以将第一长度和与第二长度和进行比值计算，将第一长度和与第三长度和进行比值计算，以及将第二长度和与第三长度和进行比值计算，以得到三个长度和比值。

示例性的，将得到的长度和比值与目标长度和比值进行对比，若长度和比值与目标长度和比值相等，可以确定条形特征点云与预设信息配准成功。

需要说明的是，上述长度比对信息所包括的实施例可以单独用于配准，也可以共同用于配准，例如当长度比对信息包括的目标长度比值对应的实施例，以及长度比对信息包括的目标长度比对信息对应的实施例均配准成功，才认为条形特征点云与预设信息配准成功。通过多种实施例进行判断配准成功与否，可以提高标识配准的精确度。

在另一些实施例中，根据预设信息对条形特征点云进行配准，包括：确定每一个条形特征点云的长度，并根据每一个条形特征点云的位置确定条形特征点云的长度序列；根据预设信息包括的多个条形标识的长度序列和条形特征点云的长度序列进行配准。

具体的，如图6所示，从左往右依次将条形特征点云命名为第一、第二、第三条形特征点云，确定第一、第二、第三条形特征点云对应的长度，得到条形特征点云的长度序列；可以理解的，预设信息包括多个条形标识时，由每一个条形标识对应的长度组成的多个条形标识的长度序列；通过条形特征点云的长度序列与多个条形标识的长度序列进行配准。

例如，预设信息包括的多个条形标识的长度序列为[3cm,5cm,7cm]；当第一、第二、第三条形特征点云的长度分别为3cm、5cm、7cm，得到条形特征点云的长度序列为[3cm,5cm,7cm]时，确定该条形特征点云与预设信息配准成功；当第一、第二、第三条形特征点云的长度分别为5cm、3cm、7cm，得到条形特征点云的长度序列为[5cm,3cm,7cm]时，则确定该条形特征点云与预设信息配准不成功；可以理解的，上述第一、第二、第三条形特征点云的数量及长度均为示例性说明，并不对条形特征点云的数量及长度予以限定。

请参阅图7、图8，图7为本申请一实施例提供的一种标识配准方法的场景图；图8为本申请一实施例提供的一种标识配准方法的流程示意图。当确认反光点云团与预设信息配准成功后，可以通过反光点云团中对应的信息，控制移动平台进行移动。其中，标识配准的方法还包括S3～S4。

S3、确定与预设信息配准成功的反光点云团的相对位置信息。

示例性的，当反光点云团与移动平台中的预设信息匹配成功后，确定反光点云团与移动平台的相对位置信息，以控制移动平台进行移动。

其中，反光点云团与移动平台的相对位置信息包括但不限于移动平台与反光点云团之间的直线距离，偏差角度。

示例性的，可以通过预设算法确定反光点云团的相对位置，其中，预设算法包括但不限于迭代最近点算法(Iterative Closest Point)、核心相关算法(KernelCorrelation)、鲁棒点匹配算法(Robust Point Matching)等。

以迭代最近点算法为例进行说明，获取确定反光点云团的相对位置信息，包括：

获取多个预设的反光点云团对应的基准点集；根据基准点集获取当前反光点云团对应的目标点集；对基准点集和目标点集进行配准，以得到位置偏差，从而得到反光点云团的相对位置信息。

具体地，对反光点云团包含的点进行采样，以得到基准点集P_s，其中，采样方法包括但不限于均匀采样、随机采样等。根据基准点集P_s得到当前反光点云团对应的目标点集P_t，其中，基准点集P_s中每个点到目标点集P_t对应点的几何距离最近。根据基准点集P_s和目标点集P_t计算得到一个四元矩阵，根据该四元矩阵对基准点集P_s进行旋转平移后，可以变换得到目标点集P_t。根据该四元矩阵，得到移动平台的当前位置和反光点云团对应的目标位置之间的位置偏差。

在一些实施例中，确定与预设信息配准成功的反光点云团的相对位置信息，包括：基于设于移动平台上的雷达，确定反光点云团与移动平台当前位置的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息。

示例性的，通过设于移动平台上的雷达，经过如上述实施例所提供的方法确定配准的反光点云团，以及确定反光点云团的位置与移动平台当前位置的方位偏差信息和/或距离偏差信息，可以理解的，雷达能够发射激光以及接收反射的光线，通过确定反射的光线的方向，可以确定反光点云团的位置与移动平台当前位置的方位偏差信息，如反光点云团位于移动平台前进方向的右前方45°的位置；通过发射激光的速度以及发射激光和接收到反射光线的时间，可以确定反光点云团的位置与移动平台当前位置的距离偏差信息，通过方位偏差信息和距离偏差信息，能够控制移动平台进行移动。

在另一些实施例中，获取预设的移动平台位于对应的位置时反光点云团对应的位置信息；根据反光点云团当前位置信息与对应位置信息比对，确定当前反光点云团的方位偏差信息和/或距离偏差信息。

示例性的，移动平台中预设有移动平台处于某一位置时，反光点云团对应的位置信息，通过反光点云团的当前位置信息与对应位置信息进行比对，以确定当前反光点云团的方位偏差信息和/或距离偏差信息，例如，预设的反光点云团对应的位置信息为处于相对于移动平台的位置B，移动平台处于位置A时，当前反光点云团的当前位置信息为，且位置C与位置B相距十米，通过位置B和位置C，能够确定当前反光点云团的方位偏差信息和/或距离偏差信息。

可以理解的，通过雷达或预设位置关系确定当前反光点云团的方位偏差信息和/或距离偏差信息，可以通过多种方式确定当前反光点云团的方位偏差信息和/或距离偏差信息，增加方法的适用性，以及提高方位偏差信息和距离偏差信息的精确度。

在另一些实施例中，获取预设的移动平台位于对应的位置时反光点云团对应的位置信息，根据反光点云团当前位置信息与对应位置信息比对，确定当前反光点云团的角度偏差信息、方位偏差信息和距离偏差信息。

例如当如反光点云团位于移动平台前进方向的右前方45°距离3米的位置，且此时移动平台与目标位置的角度偏差顺时针30°，此时右前方45°即为方位偏差信息，3米即为距离偏差信息，顺时针30°即为角度偏差信息。

S4、根据相对位置信息，控制移动平台移动至反光点云团对应的位置。

如图7所示，移动平台20可以根据反光点云团10中对应的信息，移动至反光点云团10对应的位置上。

示例性的，通过反光点云团与移动平台的相对位置信息，控制移动平台移动至反光点云团对应的位置。例如，方位偏差信息为右前方60°，距离偏差信息为5m，角度偏差信息为顺时针30°，可以调整当前移动平台的前进方向，以使方位偏差信息为0°，并控制移动平台的前进5m，到达反光点云团对应的位置，再使移动平台沿顺时针方向转动30°，使移动平台在对应位置转向目标朝向。移动之前其余步骤如前述实施例的实施方式相同，不再撰述，上述实施方式只是对对应的位置进行举例说明，并不对反光点云团对应的位置予以限定，反光点云团对应的位置还可以有其他的位置，能够按照实际需求进行设定。

示例性的，一些反光点云团中对应的信息还可以用于指示移动平台的移动方向，以完成控制移动平台移动的目的。

在一些实施例中，根据相对位置信息，控制移动平台移动至反光点云团对应的位置，包括：根据移动平台当前位置和/或当前反光点云团的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息，控制移动平台移动至反光点云团对应的位置。

示例性的，根据角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息确认移动平台的移动距离和移动方向。

可以理解的，当确定移动平台的当前位置与反光点云团的当前位置的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息，可以计算移动平台的移动距离以及移动方向，以控制移动平台移动至反光点云团对应的位置，并在移动平台到达对应的位置后，根据角度偏差信息调整移动平台的转向，以使移动平台在对应位置转向目标朝向。

例如，角度偏差信息中可以用于指示移动平台当前位姿的正对方向，方位偏差信息可以用于指示移动平台和反光点云团的连线所指示的方向及与移动平台的前进方向之间的夹角，通过该夹角能够得知反光点云团的位置与移动平台的当前位置的方位偏差信息。

例如，距离偏差信息可以是反光点云团的位置和移动平台之间的距离。

可以理解的是，移动平台进行移动后，会在移动后的位置再次获取移动平台和反光点云团之间的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息，判断角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息是否小于对应的预设角度偏差阈值和/或预设方位偏差阈值和/或距离偏差阈值，当方位偏差信息和/或距离偏差信息小于预设方位偏差阈值和/或距离偏差阈值时，则表明移动平台已到达反光点云团对应的位置，并在对应的位置上判断角度偏差信息是否小于预设角度偏差阈值，若角度偏差信息小于预设角度偏差阈值，则表明移动平台的朝向为目标朝向；当上述任意一个偏差信息大于对应的预设偏差阈值时，则继续进行相应的操作。

通过迭代确定角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息，使移动平台自动移动到反光点云团对应的位置，并调整移动平台的朝向为目标朝向。

在一些实施例中，根据相对位置信息，控制移动平台移动至反光点云团对应的位置，包括：根据相对位置信息生成移动轨迹指令，移动轨迹指令用于指示移动平台移动至反光点云团对应的位置。

示例性的，可以通过当前反光点云团的位置与移动平台的当前位置的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息，生成用于指示移动平台移动的移动轨迹指令。

可以理解的是，上述实施例的条形特征点云之间可以相互组合，以完成对移动平台移动的控制，例如，当反光点云团中包括至少两个平行的条形特征点云以及两个不平行的条形特征点云。因此，在对该反光点云团进行配准，配准成功后生成移动轨迹指令时，可以基于两个不平行的条形特征点云，确定移动方向；基于至少两个平行的条形特征点云，确定移动的距离，从而实现移动轨迹指令的生成，并通过移动轨迹指令控制移动平台进行移动。

通过反光点云团中的多种条形特征点云，在适配多种应用场景及通过不同的条形特征点云能够控制移动平台的前进方向等等，提高了方法的适用性，以及实现了移动平台的自动化移动。

请参阅图9，移动平台20包括通过系统总线203连接的、处理器201、存储器202，其中，存储器202可以包括非易失性存储介质和内存储器。非易失性存储介质可存储计算机可读指令，该计算机可读指令被执行时，可使得处理器201执行上述任意一种标识配准方法。

示例性的，移动平台20上还可以设有感知组件，其中，感知组件可以例如是雷达或摄像头，以能够获取到环境中的反光点云团，并对反光点云团进行配准，从而实现上述任意一种标识配准方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的移动平台的限定，具体的移动平台可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请欺诈识别方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的移动平台的内部存储单元，例如所述移动平台内部的控制器。所述计算机可读存储介质也可以是所述移动平台的外部存储设备，例如所述移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (17)

1.一种标识配准方法，其特征在于，应用于移动平台，所述方法包括：

获取环境中的反光点云团；

根据预设信息对所述反光点云团进行配准，所述预设信息包括条形标识的方向信息、条形标识的长度信息、多个条形标识之间的角度信息、间距信息、多个条形标识的间距比对信息、多个条形标识的长度比对信息中的至少一种。

2.如权利要求1所述的标识配准方法，其特征在于，所述根据预设信息对所述反光点云团进行配准，包括：

从所述反光点云团中确定条形特征点云；

根据所述预设信息对所述条形特征点云进行配准。

3.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：

在所述条形特征点云中确定多个参考点；

根据所述多个参考点确定所述条形特征点云的方向信息和/或长度信息；

根据所述条形标识的方向信息和所述条形特征点云的方向信息进行配准，和/或根据所述条形标识的长度信息和所述条形特征点云的长度信息进行配准。

4.如权利要求3所述的标识配准方法，其特征在于，所述根据所述多个参考点确定所述条形特征点云的方向信息，包括：

基于所述条形特征点云建立坐标系；

对应所述坐标系的原点的至少两个方向插入N个参考点；

根据所述坐标系的原点和所述N个参考点确定所述条形特征点云的方向信息；

其中，N为大于或等于2的自然数。

5.如权利要求4所述的标识配准方法，其特征在于，所述基于所述条形特征点云建立坐标系，包括：

根据所述条形特征点云的质心点确定坐标系原点；

基于所述坐标系原点建立坐标系。

6.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，当所述条形特征点云包括两个不平行的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：

确定所述至少两个不平行的条形特征点云之间的夹角信息；

根据所述多个条形标识之间的角度信息和所述夹角信息进行配准。

7.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，当所述条形特征点云包括至少两个依次平行排列的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：

确定所述条形特征点云之间的间距；

根据所述多个条形标识之间的间距信息和所述间距进行配准。

8.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，当所述条形特征点云包括至少三个依次平行排列的条形特征点云时，所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：

确定相邻的所述条形特征点云之间的间距；

对所述间距进行比值计算，得到间距比值；

根据所述多个条形标识之间的间距比对信息和所述间距比值进行配准。

9.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，所述长度比对信息包括目标长度比值、目标长度比对信息、目标长度和比值中的至少一项，所述条形特征点云包括至少三个依次平行排列的条形特征点云，且至少存在一个所述条形特征点云的长度与其余两个所述条形特征点云的长度不相等；所述根据预设信息对所述条形特征点云进行配准，包括：

对相邻的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第一比值和第二比值；

对相隔的条形特征点云的长度进行比值计算，得到第三比值；

根据所述第一比值、第二比值以及第三比值中的至少一项与所述目标长度比值进行匹配；和/或

对相邻的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第一长度和以及第二长度和；

对相隔的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第三长度和

根据第一长度和、第二长度和、第三长度和中的至少一项与所述目标长度比对信息进行配准；和/或

对相邻的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第一长度和以及第二长度和；

对相隔的条形特征点云的长度进行相加计算，得到第三长度和；

在第一长度和、第二长度和以及第三长度和中的两项进行比值计算，得到长度和比值；

根据所述目标长度和比值和所述长度和比值进行配准。

10.如权利要求2所述的标识配准方法，其特征在于，所述从所述反光点云团中确定条形特征点云，包括：

根据第一预设亮度值从所述反光点云团中确定条形特征点云；或者

根据第一预设亮度值从所述反光点云团中确定目标点云团；

对所述目标点云团进行直线拟合，得到条形特征点云。

11.如权利要求1所述的标识配准方法，其特征在于，所述获取环境中的反光点云团，包括：

根据第二预设亮度值和/或根据设于所述移动平台上的雷达所扫描到的范围从所述环境中获取所述反光点云团。

12.如权利要求1-10中任一项所述的标识配准方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述预设信息与所述反光点云团中对应的信息匹配时，确定配准成功。

13.如权利要求1-10任一项所述的标识配准方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定与所述预设信息配准成功的反光点云团的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，控制所述移动平台移动至所述反光点云团对应的位置。

14.如权利要求13所述的标识配准方法，其特征在于，所述确定与所述预设信息配准成功的反光点云团的相对位置信息，包括：

基于设于所述移动平台上的雷达，确定所述反光点云团与所述移动平台当前位置的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息；或者

获取预设的移动平台位于对应的位置时反光点云团的对应位置信息；

根据反光点云团当前位置信息与所述对应位置信息比对，确定当前反光点云团的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息；

所述根据所述相对位置信息，控制所述移动平台移动至所述反光点云团对应的位置，包括：

根据所述移动平台当前位置和/或当前反光点云团的角度偏差信息和/或方位偏差信息和/或距离偏差信息，控制所述移动平台移动至所述反光点云团对应的位置。

15.如权利要求13所述的标识配准方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，控制所述移动平台移动至所述反光点云团对应的位置，包括：

根据所述相对位置信息生成移动轨迹指令，所述移动轨迹指令用于指示所述移动平台移动移动至所述反光点云团对应的位置。

16.一种移动平台，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至11中任一项所述的标识配准方法。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机的可读存储介质存储有计算机程序，若所述计算机程序被处理器执行，实现如权利要求1至11任一项所述的标识配准方法。

Images