CN116262568A - 设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质。其中，设备调度方法包括：在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制第一搬运设备将目标托盘搬运至第一等待区域处；在第一搬运设备到达第一等待区域后，将目标托盘的搬运任务分配给第一提升机；在第一提升机到达第一目标层后，控制第一搬运设备行驶至第一提升机内部，放下目标托盘，并驶离第一提升机内部。该方法可以提高提升机的利用率，避免内部货架拥堵，并降低仓库的运营成本。

Description

设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质

技术领域

本申请涉及智慧物流技术领域，具体而言，涉及一种设备调度方法、仓储系统、计算程序产品及存储介质。

背景技术

现代仓库为增加货物容量，往往安装了多层货架，通过穿梭车之类的搬运设备在货架中穿梭，搬运托盘中的货物，同时还针对多层货架配备了提升机，以便在货架的不同层之间转移托盘或者转移搬运设备。

然而，在现有技术中，由于对提升机和搬运设备的调度缺乏有效配合，所以导致仓库在执行托盘换层或者搬运设备换层的任务时，容易出现设备利用率低、货架部分层拥堵等问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种设备调度方法、仓储系统、计算机程序产品及存储介质，以改善上述技术问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种设备调度方法，包括：在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制所述第一搬运设备将所述目标托盘搬运至所述第一等待区域处；在所述第一搬运设备到达所述第一等待区域后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

上述方法针对货架中的托盘换层场景，其有益效果包括：第一，先将搬运设备调度到等待区域后再给提升机分配搬运目标托盘的任务，从而可以避免提升机运力被提前占用、长时间等待搬运设备到来的问题，提高了提升机的利用率；第二，由于提升机运力不会被提前占用，因此至少在搬运设备到达等待区域之前，提升机都可以用于执行其他任务，从而可以避免货架中各层因无法使用提升机而发生拥堵；第三，该方法需要搬运设备行驶到提升机内部，放下目标托盘后再离开，从而适用于采用无链条提升机的情况(有链条提升机在进行托盘换层时搬运设备无需行驶到提升机内部)，而无链条提升机相对于有链条提升机结构更简单，从而有利于降低仓库的运营成本。

在第一方面的一种实现方式中，所述确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，包括：根据所述第一目标层中各搬运设备的繁忙程度确定所述第一搬运设备；根据所述第一目标层中各等待区域的繁忙程度以及所述第一搬运设备到各等待区域的距离确定所述第一等待区域。

在上述实现方式中，通过繁忙程度、距离等因素确定第一搬运设备以及第一等待区域，有利于选择最合适的搬运设备以及等待区域来完成托盘换层任务。

在第一方面的一种实现方式中，所述在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部，包括：在给所述第一提升机分配任务的同时或者之后，给所述第一搬运设备分配任务，该任务指示所述第一搬运设备在所述第一提升机到达所述第一目标层后，行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

在上述实现方式中，考虑到搬运设备必须在提升机到达后才能进入提升机内部，所以最好是在确定提升机会到达第一目标层的情况下再给搬运设备分配任务，即给搬运设备分配任务的时机最好不早于给提升机分配任务的时机。

在第一方面的一种实现方式中，所述将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机，包括：在确定所述第一提升机处于空闲状态后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；若确定所述第一提升机持续处于繁忙状态，所述方法还包括：确定所述第一目标层中与处于空闲状态的第二提升机对应的第二等待区域，并控制所述第一搬运设备行驶至所述第二等待区域处进行托盘换层。

在上述实现方式中，若第一提升机持续处于繁忙状态，则可以切换到空闲的第二提升机完成托盘换层任务，避免该任务长期无法完成，同时还可以提高第二提升机的利用率。

在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：所述方法还包括：在所述第一提升机到达所述第二目标层后，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

在上述实现方式中，只有在确定第一提升机到达第二目标层后，才会确定第二搬运设备并控制第二搬运设备从第一提升机中取走目标托盘，此举可以确保托盘换层任务的顺利完成，不会出现第一提升机因故未到达第二目标层，而导致第二搬运设备被锁死的情况。

在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：所述方法还包括：在给所述第一提升机分配任务之后以及在所述第一提升机到达所述第二目标层前，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第二目标层中与所述第一提升机对应的第三等待区域处；在所述第一提升机到达所述第二目标层后，控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

在上述实现方式中，由于在给第一提升机分配任务之后以及在第一提升机到达第二目标层前，就提前确定第二搬运设备并控制第二搬运设备行驶至第三等待区域处，从而一旦第一提升机到达第二目标层，第二搬运设备就可以更快地取走目标托盘，从而提高托盘换层任务的执行效率。

第二方面，本申请实施例提供一种设备调度方法，包括：在需要将位于货架的第三目标层中的第三搬运设备移动至货架的第四目标层时，确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，控制所述第三搬运设备行驶至所述第四等待区域处；在所述第三搬运设备到达所述第四等待区域后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部。

上述方法针对货架中的搬运设备换层场景，其有益效果包括：第一，先将搬运设备调度到等待区域后再给提升机分配接驳搬运设备的任务，从而可以避免提升机运力被提前占用、长时间等待搬运设备到来的问题，提高了提升机的利用率；第二，由于提升机运力不会被提前占用，因此至少在搬运设备到达等待区域之前，提升机都可以用于执行其他任务，从而可以避免货架中各层因无法使用提升机而发生拥堵；第三，该方法既支持采用无链条提升机的情况，又支持采用有链条提升机的情况，其适用范围较广。

在第二方面的一种实现方式中，所述确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，包括：根据所述第三目标层中各等待区域的繁忙程度以及所述第三搬运设备到各等待区域的距离确定所述第四等待区域。

在上述实现方式中，通过繁忙程度、距离等因素确定第四等待区域，有利于选择最合适的等待区域来完成搬运设备换层任务。

在第二方面的一种实现方式中，所述在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部，包括：在给所述第三提升机分配任务的同时或者之后，给所述第三搬运设备分配任务，该任务指示所述第三搬运设备在所述第三提升机到达所述第三目标层后，行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，驶离所述第三提升机内部。

在上述实现方式中，考虑到搬运设备必须在提升机到达后才能进入提升机内部，所以最好是在确定提升机会到达第三目标层的情况下再给搬运设备分配任务，即给搬运设备分配任务的时机最好不早于给提升机分配任务的时机。

在第二方面的一种实现方式中，所述将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机，包括：在确定所述第三提升机处于空闲状态后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；若确定所述第三提升机持续处于繁忙状态，所述方法还包括：确定所述第三目标层中与处于空闲状态的第四提升机对应的第五等待区域，并控制所述第三搬运设备行驶至所述第五等待区域处进行搬运设备换层。

在上述实现方式中，若第三提升机持续处于繁忙状态，则可以切换到空闲的第四提升机完成搬运设备换层任务，避免该任务长期无法完成，同时还可以提高第四提升机的利用率。

第三方面，本申请实施例提供一种仓储系统，包括：控制设备、搬运设备以及提升机，所述控制设备用于执行以下步骤：在需要将位于货架的第一目标层中的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制所述第一搬运设备将所述目标托盘搬运至所述第一等待区域处，所述第一搬运设备为所述仓储系统中的搬运设备之一，所述第一提升机为所述仓储系统中的提升机之一；在所述第一搬运设备到达所述第一等待区域后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

第四方面，本申请实施例提供一种仓储系统，包括：控制设备、搬运设备以及提升机，所述控制设备用于执行以下步骤：在需要将位于货架的第三目标层中的第三搬运设备移动至货架的第四目标层时，确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，控制所述第三搬运设备行驶至所述第四等待区域处，所述第三搬运设备为所述仓储系统中的搬运设备之一，所述第三提升机为所述仓储系统中的提升机之一；在所述第三搬运设备到达所述第四等待区域后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部。

第五方面，本申请实施例提供一种设备调度装置，包括：第一控制模块，用于在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制所述第一搬运设备将所述目标托盘搬运至所述第一等待区域处；第二控制模块，用于在所述第一搬运设备到达所述第一等待区域后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；其中，所述第一控制模块还用于在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

第六方面，本申请实施例提供一种设备调度装置，包括：第三控制模块，用于在需要将位于货架的第三目标层中的第三搬运设备移动至货架的第四目标层时，确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，控制所述第三搬运设备行驶至所述第四等待区域处；第四控制模块，用于在所述第三搬运设备到达所述第四等待区域后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；其中，所述第三控制模块还用于在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法；或者，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法；或者，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

第九方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法；或者，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图2(A)为一种带链条提升机的结构示意图；

图2(B)为一种无链条提升机的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的用于托盘换层的设备调度方法的流程图；

图4为执行图3中方法时设备的交互图；

图5为本申请实施例提供的用于搬运设备换层的设备调度方法的流程图；

图6为执行图5中方法时设备的交互图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System，简称ILS)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、射频识别(Radio Frequency Identification，简称RFID)、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：

(1)以人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)技术赋能的如无人卡车、自动导航车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、自主移动机器人(Autonomous MobileRobots，简称AMR)、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工。

(2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

本申请实施例提供的设备调度方法、仓储系统、设备调度装置、计算机程序产品、计算机可读存储介质以及电子设备也属于对传统物流仓库的改进。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

术语“第一”、“第二”等仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

图1为本申请实施例提供的仓储系统100的结构示意图。参照图1，仓储系统100包括控制设备110、提升机120以及搬运设备130，其中控制设备110可以和提升机120、搬运设备130之间进行通信，以便进行必要的数据交互，在图1中，这种通信关系用虚线箭头示出。

提升机120和搬运设备130部署在仓库中，控制设备110可以部署在仓库中，控制设备也可以部署在远程。在本申请的方案中，仓储系统100所适用的仓库为包括货架200的仓库，货架200为多层货架，例如在图1中为三层货架，货架200用于存储货物，具体而言，货架200上的货位可以放置托盘300，货物可以放置在托盘300中。

控制设备110主要用于控制仓储系统100中各组件的运行，从而实现对仓库的有效管理。在一些实现方式中，控制设备110上可以安装仓库管理系统(Warehouse ManagementSystem，简称WMS)、仓库执行系统(Warehouse Execution System，简称WES)等用于仓库管理的系统，控制设备110通过这些系统可实现对仓储系统100的运行进行控制，本申请实施例提供的设备调度方法可以、但不限制实现为这些系统的一部分。控制设备110可以采用图7示出的电子设备来实现，详见后文关于图7的阐述。

搬运设备130工作于货架200中的各层，用于在控制设备110的控制下搬运托盘300或者执行其他任务，当然搬运设备130也可以向控制设备110上报数据，例如自身的位置、状态等信息，在图1中示出了三台搬运设备。

搬运设备130搬运托盘300的方式可以是：先行驶到托盘300的原始位置，举起托盘300，然后行驶到目标位置，放下托盘300。搬运设备130举起托盘300时的状态可以参考图1中的第一搬运设备。应当理解，为支持搬运设备130在货架200中行驶，货架200内部可以设置与搬运设备130适配的结构，例如轨道等。

仓储系统100中的搬运设备130可以有多台，搬运设备130的具体种类不限，例如，可以采用穿梭车、AGV等实现。

提升机120的功能类似于电梯，其可以紧邻货架200外围设置(如图1所示)，但也不排除设置在货架200内部。提升机120可以在控制设备110的控制下移动至货架200的各层，从而在货架200的不同层之间转移搬运设备130或者转移托盘300，此外，提升机120还可以用于将货架200外部的搬运设备130或托盘300送到货架200内部的某层，或者将货架200内部某层的搬运设备130或托盘300送到货架200外部。

本申请实施例的方案主要是针对托盘换层和搬运设备换层这两种场景下的设备调度问题。托盘换层可以指这样一项任务：托盘300从其当前存放的货架层(后文称为第一目标层，其可以是任一货架层)，借助于搬运设备130和提升机120，换到另一货架层(后文称为第二目标层，其可以是不同于第一目标层的任一货架层)存放；而搬运设备换层可以指这样一项任务：某一搬运设备130从其当前工作的货架层(后文称为第三目标层，其可以是任一货架层)，借助于提升机120，换到另一货架层(后文称为第四目标层，其可以是不同于第三目标层的任一货架层)工作。

例如，托盘换层常发生于货架200上搬运设备130较多的情况，因为货架的每一层都有充足的搬运设备130进行工作，所以搬运设备130无需跨层作业，只需将需要处理的托盘300转移到另一层即可；搬运设备换层常发生于货架200上搬运设备130较少、而货架200的层数较多情况，因为货架的每一层仅有较少的搬运设备130进行工作，所以搬运设备130经常需要跨层作业。

仓储系统100中的提升机120可以有一台或多台，提升机120至少包括带链条提升机和无链条提升机两类，仓储系统100中的提升机可以全部是带链条提升机，也可以全部是无链条提升机，或者也可以同时包括这两类提升机。

图2(A)为一种带链条提升机的结构示意图，图2(B)为一种无链条提升机的结构示意图。参照图2(A)，带链条提升机可以进一步包括提升机框架122、提升机工位124以及链条126，货架200包括货架工位210。提升机框架122为提升机120的主体框架结构，提升机工位124用于承载待提升(本申请中的提升包括升高或降低)的物体(例如搬运设备130、托盘300)，货架工位210可以理解为货架200中停放搬运设备130或者放置托盘300的位置，图2(A)示出了两个货架工位210，分别是货架工位210a和210b，靠近提升机120的货架工位210b处安装有链条126，链条126一直延伸到提升机120的内部。

带链条提升机既可以使用链条126来交换提升机120内外的物体，也可以不使用链条126来交换提升机120内外的物体。

例如，在进行托盘换层时，搬运设备130将需要换层的托盘300搬运到货架的第一目标层的货架工位210b上放置，当提升机工位124到达第一目标层后，通过链条126的顺时针转动(图2(A)中的方向)，可以将放置在货架工位210b上的托盘300送入到提升机工位124上，并随提升机工位124移动到货架的第二目标层，然后再通过链条126的逆时针转动(图2(A)中的方向)，将托盘300送出提升机工位124。

又例如，在进行搬运设备换层时，当提升机工位124到达货架的第三目标层后，需要换层的搬运设备130直接驶入到提升机工位124上(无需启动链条126)，并随提升机工位124移动到货架的第四目标层，然后再驶出提升机工位124(同样无需启动链条126)。可选的，由于托盘300是被搬运设备130托举的，所以用于传送托盘300的链条126是位于搬运设备130上方的，并不能对搬运设备130进行传送，因此搬运设备130要进出提升机120内部必须靠自身移动才行。

参照图2(B)，无链条提升机可以进一步包括提升机框架122以及提升机工位124。对比图2(B)和图2(A)可知，无链条提升机相对于有链条提升机，其区别主要是省去了链条126，从而在采用无链条提升机时，不能使用链条126来交换提升机120内外的物体，只能利用搬运设备130的移动能力来交换提升机120内外的物体。

例如，在进行托盘换层时，当提升机工位124到达货架的第一目标层后，第一目标层的搬运设备130将需要换层的托盘300搬运到提升机工位124上放置，然后驶离提升机120，托盘300随提升机工位124移动到货架的第二目标层后，再由第二目标层的搬运设备130将提升机工位124上的托盘300取走。

又例如，在进行搬运设备换层时，当提升机工位124到达货架的第三目标层后，需要换层的搬运设备130驶入到提升机工位124上，并随提升机工位124移动到货架的第四目标层，然后再驶离提升机工位124。

相较而言，带链条提升机在某些场景下，工作效率会比无链条提升机更高，例如，对于托盘换层场景，搬运设备130将托盘300放置到货架工位210b上后，就可以先行离开，无需等待提升机工位124到达。但无链条提升机结构简单，其实施成本相对较低。

应当理解，图2(A)和图2(B)中的结构仅为表明提升机120的工作原理的示意，并不完全代表提升机120的真实结构。

还应当理解，图1仅为示例，仓储系统10还可以包括比图1示出的更多的组件，例如，输送线等。

图3为本申请实施例提供的一种设备调度方法的流程图，图3中的方法可以、但不限于由仓储系统中的控制设备执行，关于仓储系统的基本构成可以参照前文关于图1的阐述，这里不再重复。图3中的方法主要针对的是采用无链条提升机时(意思是方法所涉及的提升机均认为是无链条提升机，但不代表仓库中的提升机全部是无链条提升机)的托盘换层场景。

参照图3，该方法包括：

步骤S410：在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制第一搬运设备将目标托盘搬运至第一等待区域处。

其中，目标托盘即需要换层的托盘，目标托盘当前位于货架的第一目标层，需要换到货架的第二目标层存放，例如，参照图1，第一目标层可以是货架的第二层，而第二目标层可以是货架的第一层。等待区域可以理解为提升机对应于货架的出入口区域，其可以包括货架中距离提升机最近的工位，例如图2(B)中的货架工位210b，当然，在某些实现方式中，也可以放宽这一条件，将货架中与提升机的距离在一定范围内的任意工位都视为等待区域，例如图2(B)中的货架工位210a与提升机的距离不超过3个工位，也视为等待区域。每台提升机在其可以到达的每层货架上都对应有等待区域。

控制设备可以根据上游(例如，用户层面)下发的任务确定目标托盘需要换层。第一搬运设备为第一目标层中用于承担目标托盘的换层任务的搬运设备，而第一等待区域为第一目标层中用于承担目标托盘的换层任务的等待区域(即没有特殊情况，目标托盘将从此等待区域进入提升机并前往第二目标层)，为便于后文描述，将第一等待区域对应的提升机称为第一提升机，从而第一等待区域也就是第一目标层中与第一提升机对应的等待区域。

控制设备可以按照预设的规则确定第一搬运设备和第一等待区域。

关于确定第一搬运设备的规则，例如，控制设备可以根据第一目标层中各搬运设备的繁忙程度确定第一搬运设备，比如，可以选择第一目标层中空闲的、或者相对空闲的一台搬运设备作为第一搬运设备，如果第一目标层中所有的搬运设备都是繁忙的，不排除从货架的其他层甚至是货架之外的搬运设备中确定第一搬运设备。又例如，控制设备可以根据第一目标层中各搬运设备的繁忙程度以及搬运设备与目标托盘的距离确定第一搬运设备，比如，可以选择第一目标层中空闲的、且距离目标托盘最近的一台搬运设备作为第一搬运设备。又例如，若第一目标层只有一台搬运设备，则直接将该搬运设备确定为第一搬运设备即可。

关于确定第一等待区域的规则(假设此时已经确定了第一搬运设备)，例如，控制设备可以根据第一目标层中等待区域的繁忙程度确定第一等待区域，比如，可以选择第一目标层中空闲的，或者相对空闲的一个等待区域作为第一等待区域。例如，可以根据第一目标层中各等待区域的繁忙程度以及第一搬运设备到各等待区域的距离确定第一等待区域，比如，可以选择第一目标层中空闲的、且距离第一搬运设备最近一个等待区域作为第一等待区域。其中，“第一搬运设备到各等待区域的距离”可以理解为第一搬运设备直接行驶到各等待区域的距离，也可以理解为第一搬运设备先行驶到目标托盘处，再行驶到各等待区域的距离。又例如，若第一目标层只有一个等待区域(只有一台提升机到达该层)，则直接将该等待区域确定为第一等待区域即可。

在上面介绍的规则中，通过繁忙程度、距离等因素确定第一搬运设备以及第一等待区域，有利于选择最合适的搬运设备以及等待区域来完成托盘换层任务，从而提高托盘换层的效率。应当理解，可以设置的规则不限于上面介绍的几种规则。另外还需要指出，上面在介绍各种规则时假设了先确定第一搬运设备再确定第一等待区域，但实际中也不排除先确定第一等待区域再确定第一搬运设备，或者同时确定这二者的实现方式。

在确定了第一搬运设备和第一等待区域后，控制设备可以控制第一搬运设备行驶至目标托盘所在的位置(每个托盘的位置在控制设备上有记录)，举起目标托盘，并行驶至第一等待区域处。可选的，控制设备可以通过分配任务的方式来控制第一搬运设备，例如，控制设备可以给第一搬运设备分配第一任务，第一任务指示第一搬运设备行驶至目标托盘所在的位置，举起目标托盘，并行驶至第一等待区域处，从而第一搬运设备执行第一任务，就可以实现相应的操作。

步骤S420：在第一搬运设备到达第一等待区域后，将目标托盘的搬运任务分配给第一提升机。

第一搬运设备在行驶过程中，可以不断向控制设备上报自身的位置、状态等信息，从而控制设备根据第一搬运设备上报的位置信息就可以确定其是否已经到达第一等待区域。在确定第一搬运设备已经到达第一等待区域后，控制设备给第一提升机分配目标托盘的搬运任务，该任务指示第一提升机移动至第一目标层，并在接驳到目标托盘后移动至第二目标层，为便于和前面提到的第一任务区分，将此任务称为第二任务。在第二任务被分配给第一提升机后，第一提升机即开始执行第二任务，实现其对应的操作，直到第二任务执行完之前，第一提升机不会执行其他任务，从而也可以说第一提升机的运力被该任务占用。

控制设备可以在确定第一提升机处于空闲状态后，为第一提升机分配第二任务，若第一搬运设备到达第一等待区域时，第一提升机处于繁忙状态，则可以等到其空闲后，再为其分配第二任务，在等待的这段时间，第一搬运设备一直停留在第一等待区域处，不执行其他任务。其中，若第一提升机未执行任何任务，则可以认为其处于空闲状态，否则认为其处于繁忙状态。

进一步的，还可以为分配第二任务的时机设置更多条件，例如，若第一提升机当前处于空闲状态，但有包括第二任务在内的多个任务都等待第一提升机执行，则可以根据这些任务的优先级来决定要将哪个任务分配给第一提升机执行，对于暂时无法分配给第一提升机执行的任务，可以先行排队，等待后续分配。

第二任务中提到的“接驳到目标托盘后”可以理解为确定目标托盘已经放入到第一提升机内部，并且第一搬运设备已经驶离第一提升机内部。如前所述，第一搬运设备在行驶过程中，可以不断向控制设备上报自身的位置、状态等信息，从而控制设备根据第一搬运设备上报的位置信息就可以确定其是否已经驶离第一提升机内部，并且，第一搬运设备在托举和未托举托盘时，对应的状态信息是不同的，从而控制设备根据第一搬运设备上报的状态信息就可以确定目标托盘是否已经放入到第一提升机内部。具体而言，若位置信息指示第一搬运设备不在第一提升机内部，且状态信息指示第一搬运设备目前没有托举托盘，则表明第一搬运设备已经将目标托盘放入第一提升机内部且离开了第一提升机内部。

步骤S430：在第一提升机到达第一目标层后，控制第一搬运设备行驶至第一提升机内部，放下目标托盘，并驶离第一提升机内部。

步骤S430中的第一提升机到达第一目标层，是指提升机内部用于承载物体的部分(例如，图2(B)中的提升机工位124)到达第一目标层，为简单起见，后文中类似之处不再特别说明。

第一提升机在运行过程中，可以不断向控制设备上报自身的位置、状态等信息，从而控制设备根据第一提升机上报的信息就可以确定其是否已经到达第一目标层。在确定第一提升机已经到达第一目标层后，控制设备可以控制第一搬运设备行驶至第一提升机内部，放下目标托盘，并驶离第一提升机内部。至于第一搬运设备驶离第一提升机后，具体要行驶到什么位置则不进行限定，例如，可以在地图上找一个第一目标层上距离第一提升机最近的位置(比如，图2(B)中的货架工位210b)作为目标点，第一搬运设备行驶到此处即可离开第一提升机。

可选的，控制设备可以给第一搬运设备分配第三任务，第三任务指示第一搬运设备在第一提升机到达第一目标层后，行驶至第一提升机内部，放下目标托盘，并驶离第一提升机内部，从而第一搬运设备执行第三任务，就可以实现相应的操作。

第三任务可以在第二任务之前分配，也可以在第二任务之后分配，或者也可以第二任务和第三任务同时分配，当然，第二任务和第三任务都要在第一搬运设备到达第一等待区域以后才能分配。

在一种实现方式中，服务分配第三任务的时间不早于分配第二任务的时间。其原因在于，第一搬运设备必须在第一提升机到达后才能进入第一提升机内部，所以最好是在确定第一提升机会到达第一目标层的情况下再给第一搬运设备分配任务。相对地，可以考虑这样的情况，若第一提升机因故未到达第一目标层，而第一搬运设备却被分配了第三任务，由于第三任务要等待第一提升机到达第一目标层，这就导致该任务始终无法执行，第一搬运设备也无法执行其他任务(被锁死)。

可选的，控制设备分配第三任务的时间也不宜太晚，例如，不晚于确定第一提升机到达第一目标层的时间，因为如果第一提升机到达第一目标层以后的一段时间控制设备才分配第三任务，则可以认为这段时间内第一提升机是在等待第三任务执行，从而降低了第一提升机的利用率。

进一步的，控制设备可以同时分配第二任务和第三任务，因为在某些实现方式中，控制设备可以分为调度模块和执行模块，调度模块负责分配任务，执行模块负责执行任务(这里的执行是指控制设备层面的执行，具体的动作还是要由相应的设备执行)，若同时分配任务，可使得这两个任务都尽早转入执行模块处理，可以提高任务的执行效率。

步骤S410～S430并未限定第一提升机到达第二目标层后的设备调度方式，相关内容在可选步骤S440～S460再进行介绍。

下面简单总结上述设备调度方法的有益效果：

第一，先将搬运设备调度到等待区域后再给提升机分配接驳目标托盘的第二任务，从而可以避免提升机运力被提前占用、长时间等待搬运设备到来的问题，提高了提升机的利用率。

第二，由于提升机运力不会被提前占用，因此至少在搬运设备到达等待区域之前，提升机都可以用于执行其他任务，从而可以避免货架中各层因无法使用提升机而发生拥堵。

针对以上两点，相对地，可以考虑这样的情况，在较早的时候就给第一提升机分配第二任务(比如，在分配第一任务的同时就分配第二任务)，若第一搬运设备距离第一等待区域较远，或者第一搬运设备在行驶到第一等待区域的过程中遇到了异常情况(比如，遇到障碍物、拥堵、出现故障等)，则第一提升机可能要等待很久才能等到第一搬运设备到达(甚至第一搬运设备不会到达)，这会导致第一提升机运力长期被第二任务占用，但第二任务却没有真正执行，严重影响第一提升机的利用率。并且，在货架的各层中，可能存在很多需要使用第一提升机的搬运设备，由于第一提升机长时间不能使用，这些搬运设备可能会产生拥堵(例如，在货架各层对应于第一提升机的等待区域处产生拥堵)。

第三，该方法需要搬运设备行驶到提升机内部，放下目标托盘后再离开，从而适用于采用无链条提升机的情况(有链条提升机在进行托盘换层时搬运设备无需行驶到提升机内部)，而如前所述无链条提升机相对于有链条提升机结构更简单，从而有利于降低仓库的运营成本。

前文提到，控制设备可以在确定第一提升机处于空闲状态后，为第一提升机分配第二任务，若第一搬运设备到达第一等待区域时，第一提升机处于繁忙状态，则可以等到其空闲后，再为其分配第二任务。但如果第一提升机持续处于繁忙状态，则可能要等待很久第二任务才会被分配，因此在一种可选方案中，可以考虑换到第一目标层另外的等待区域进行托盘换层(前提是第一目标层还有另外的等待区域)。这里的“第一提升机持续处于繁忙状态”可以是指在一个预设时间段内第一提升机一直处于繁忙状态，例如，控制设备可以每隔5秒判断一次提升机的状态，若超过1分钟提升机仍然繁忙，则认为其持续处于繁忙状态。

具体而言，若确定第一提升机持续处于繁忙状态，则控制设备可以确定第一目标层中与处于空闲状态的第二提升机对应于的第二等待区域，并控制第一搬运设备行驶至第二等待区域处进行托盘换层。

应当理解，若其他提升机也处于繁忙状态，则并不会换到另外的等待区域进行托盘换层。若其他提升机中有多台处于空闲状态，则控制设备可以从中选择一台提升机作为第二提升机，例如，选择对应的等待区域距离第一等待区域最近的一台作为第二提升机。第一搬运设备行驶至第二等待区域可以参考于步骤S410中的第一搬运设备行驶至第一等待区域的操作，后续的托盘换层操作也可以参考在第一等待区域进行托盘换层时执行的操作，不再展开阐述。

在上述实现方式中，若第一提升机持续处于繁忙状态，则可以切换到空闲的第二提升机完成托盘换层任务，避免第二任务长期无法执行，同时还可以提高第二提升机的利用率，减轻第一提升机的作业压力。

下面继续参照图1中的步骤S440～S460，介绍第一提升机到达第二目标层后的设备调度方式，其中，步骤S440和步骤S450～S460为两种并列方案。

步骤S440：在第一提升机到达第二目标层后，确定第二搬运设备，并控制第二搬运设备行驶至第一提升机内部，举起目标托盘，并驶离第一提升机内部。

第一提升机在运行过程中，可以不断向控制设备上报自身的位置、状态等信息，从而控制设备根据第一提升机上报的信息就可以确定其是否已经到达第二目标层。在确定第一提升机已经到达第二目标层后，控制设备可以确定位于第二搬运设备，并控制第二搬运设备行驶至第一提升机内部，举起目标托盘，然后驶离第一提升机内部。至于第二搬运设备驶离第一提升机后，具体要行驶到什么位置则不进行限定，例如，可以在地图上找一个第二目标层上距离第一提升机最近的位置作为行驶的目标点，或者，直接行驶到目标托盘最终要存放的位置。第二搬运设备驶离第一提升机后，第一提升机的第二任务完成，可以执行其他任务。

其中，控制设备确定第二搬运设备可以采用和确定第一搬运设备类似的规则，例如，根据第二目标层中各搬运设备的繁忙程度确定第二搬运设备，等等，不再重复阐述。第二搬运设备可以优先在位于第二目标层的搬运设备中选择，但也不排除从位于其他货架层甚至是位于货架之外的搬运设备中选择。

可选的，控制设备可以通过分配任务的方式来控制第二搬运设备，例如，控制设备可以给第二搬运设备分配第四任务，第四任务指示第二搬运设备行驶至第一提升机内部，举起目标托盘，并驶离第一提升机内部，从而第二搬运设备执行第四任务，就可以实现相应的操作。显然，必须要先确定第二搬运设备才能给其分配任务，因此第四任务在第一提升机到达第二目标层后才会分配。

在步骤S440对应的实现方式中，控制设备只有在确定第一提升机到达第二目标层后，才会确定第二搬运设备并控制第二搬运设备从第一提升机中取走目标托盘，此举可以确保托盘换层任务的顺利完成，不会出现第一提升机因故(比如发生了故障)未到达第二目标层，而第二搬运设备却被分配了从第一提升机中取走目标托盘的任务，而最终锁死的情况。

步骤S450：在给第一提升机分配任务之后以及在第一提升机到达第二目标层前，确定第二搬运设备，并控制第二搬运设备行驶至第二目标层中与第一提升机对应的第三等待区域处。

步骤S450中确定第二搬运设备的方法和步骤S440类似，不再重复阐述。不过，步骤S440是在确定了第一提升机达到第二目标层后才确定第二搬运设备，而步骤S450则是在此之前就确定第二搬运设备，但确定第二搬运设备的时间也不早于控制设备给第一提升机分配第二任务的时间，因为只有在控制设备分配第二任务之后，才能确定第一提升机会来第二目标层(至少是正常情况下会来)，此时进一步确定用于接驳目标托盘的第二搬运设备才有意义。

可选的，控制设备可以给第二搬运设备分配第五任务，第五任务指示第二搬运设备行驶至第三等待区域处，从而第二搬运设备执行第五任务，就可以实现相应的操作。第五任务的分配时机也可以认为是在控制设备给第一提升机分配第二任务之后以及第一提升机到达第二目标层之前这段时间。

步骤S460：在第一提升机到达第二目标层后，控制第二搬运设备行驶至第一提升机内部，举起目标托盘，并驶离第一提升机内部。

步骤S460和步骤S430比较类似，只是第二搬运设备和第一搬运设备在第一提升机内执行的动作略有不同，可以参考步骤S430实现。需要注意，第一提升机可能在第二搬运设备到达第三等待区域之前到达第二目标层，也可能在第二搬运设备到达第三等待区域之后到达第二目标层。

可选的，控制设备可以给第二搬运设备分配第六任务，第六任务指示第二搬运设备在第一提升机到达第二目标层后，行驶至第一提升机内部，举起目标托盘，并驶离第一提升机内部，从而第二搬运设备执行第六任务，就可以实现相应的操作。第六任务的分配时机可以是在第二搬运设备到达第三等待区域后。

在步骤S450～S460对应的实现方式中，由于在给第一提升机分配第二任务之后以及在第一提升机到达第二目标层之前，就提前确定第二搬运设备并控制第二搬运设备行驶至第三等待区域处，从而在第一提升机到达第二目标层时，或者第二搬运设备已经达到第三等待区域等待，或者第二搬运设备正在前往第三等待区域，总之第二搬运设备不会还待在其原始位置，从而第二搬运设备可以更快地进入第一提升机取走目标托盘，因此能够提高托盘换层任务的执行效率。

考虑在第一等待区域进行托盘换层的情况，在一种实现方式中，可以为第一搬运设备分配一个总体任务，该总体任务指示搬运设备将目标托盘从第一目标层的原始位置搬运到第二目标层的目标位置。该总体任务可以进一步拆分为第一任务、第三任务、第四任务(或第五任务和第六任务)等子任务，这些子任务将在合适的时机分配给第一搬运设备执行。应当指出，以上关于总体任务的拆分方式并非唯一的，例如，对于第四任务，也可以将其拆分为两个子任务：第二搬运设备行驶到第一提升机内部并举起目标托盘为一个子任务，第二搬运设备驶离第一提升机内部为另一个子任务。图4为执行图3中方法时设备的交互图。参照图4，最上方的提升机、第一目标层搬运设备、第二目标层搬运设备、控制设备可以认为是实际的设备，或者也可以认为是控制设备中创建的软件对象，这些对象与实际设备相对应，这些对象所执行的动作可以认为会映射到实际设备上。例如，提升机可以认为对应第一提升机，第一目标层搬运设备可以认为对应第一搬运设备，第二目标层搬运设备可以认为对应第二搬运设备，控制设备就对应自身。

继续参照图4，整个托盘换层过程大概分为三个阶段：

第一个阶段是第一目标层搬运设备移动，即第一目标层搬运设备举起目标托盘并行驶至等待区域处。

第二个阶段是第一目标层的设备间交互。一方面，第一目标层搬运设备到达等待区域后，定期询问控制设备是否可以去提升机内部，控制设备可以根据判断提升机是否到达第一目标层来响应第一目标层搬运设备，若提升机已经到达第一目标层，则向第一目标层搬运设备返回是(可以去)，否则返回否(不可以去)。若第一目标层搬运设备接收到“是”的回复，则行驶到提升机内部，放下目标托盘，然后驶离提升机内部。

另一方面，提升机在接收到任务(例如，第二任务)后，先移动到第一目标层，在到达第一目标层后，提升机定期询问控制设备是否可以去第二目标层，控制设备可以根据判断目标托盘是否放在提升机内部以及搬运设备是否离开提升机内部来响应提升机，若目标托盘已经放在提升机内部并且搬运设备已经离开提升机内部，则向提升机返回是(可以去)，否则(目标托盘不在提升机内部或者搬运设备在提升机内部)返回否(不可以去)。若提升机接收到“是”的回复，则移动到第二目标层。

第三个阶段是第二目标层的设备间交互。第二目标层搬运设备定期询问控制设备是否可以去提升机内部，控制设备可以根据判断提升机是否到达第二目标层来响应第二目标层搬运设备，若提升机已经到达第二目标层，则向第二目标层搬运设备返回是(可以去)，否则返回否(不可以去)。若第二目标层搬运设备接收到“是”的回复，则行驶到提升机内部，举起目标托盘，然后驶离提升机内部。

在图4中，通过各设备之间的协调配合，完成了托盘换层任务。

图5为本申请实施例提供的另一种设备调度方法的流程图，图5中的方法可以、但不限于由仓储系统中的控制设备执行，关于仓储系统的基本构成可以参照前文关于图1的阐述，这里不再重复。图5中的方法主要针对的是采用无链条提升机或带链条提升机时的搬运设备换层场景，因为对于搬运设备换层场景，由于搬运设备自身具有移动能力，很可能并不需要链条运行，所以此时带链条提升机可以等效于无链条提升机。参照图5，该方法包括：

步骤S510：在需要将位于货架的第三目标层中的第三搬运设备移动至货架的第四目标层时，确定位于第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，控制第三搬运设备行驶至第四等待区域处。

步骤S510可以参照步骤S410实现，这里只重点阐述二者之间的差别，由于图5针对的是搬运设备换层场景，所以要换层的第三搬运设备是控制设备已知的，因此不需要先确定第三搬运设备，只需要确定用于第三搬运设备换层的第四等待区域就可以了。例如，可以根据第三目标层中各等待区域的繁忙程度以及第三搬运设备到各等待区域的距离确定第四等待区域。另外，由于是第三搬运设备自身要换层，所以也不用先寻找目标托盘，第三搬运设备可以直接从当前位置行驶到第四等待区域。

另外需要指出，第三搬运设备和第一搬运设备没有必然联系，第三搬运设备可能是第一搬运设备也可能不是第一搬运设备，同理，第三提升机和第一提升机、第四等待区域和第一等待区域也没有必然联系。此外，步骤S510中的第三目标层是第三搬运设备当前所在的货架层，因此也不一定是步骤S410中的第一目标层(目标托盘当前所在的货架层)，同理，步骤S510中的第四目标层和步骤S410中的第二目标层也没有必然联系。

例如，参照图1，第三目标层可以是货架的第三层，而第四目标层可以是货架第一层或第二层。

步骤S520：在第三搬运设备到达第四等待区域后，将第三搬运设备的搬运任务分配给第三提升机。

步骤S520可以参照步骤S420实现，但由于针对的是搬运设备换层场景，所以第三提升机需要接驳的对象是第三搬运设备而非目标托盘。具体而言，步骤S520中的分配的第三搬运设备的搬运任务可以指示第三提升机移动至货架起始层，并在接驳到第三搬运设备后移动至货架目标层，“接驳到第三搬运设备”可以指第三搬运设备已经位于第三提升机内部。

控制设备可以在第三搬运设备到达第四等待区域后、且确定第三提升机处于空闲状态后，为第三提升机分配任务，若第三搬运设备到达第四等待区域时，第三提升机处于繁忙状态，则可以等到其空闲后，再为其分配接驳第三搬运设备的任务。

进一步的，还可以为给第三提升机分配任务的时机设置更多条件，例如，若第三提升机当前处于空闲状态，但有多个任务都等待第三提升机执行，则可以根据这些任务的优先级来决定要将哪个任务分配给第三提升机执行，对于暂时无法分配给第三提升机执行的任务，可以先行排队，等待后续分配。

在一种实现方式中，若第三提升机持续处于繁忙状态，则可以确定第三目标层中与处于空闲状态的第四提升机对应的第五等待区域，并控制第三搬运设备行驶至第五等待区域处进行搬运设备换层。此举类似于托盘换层场景中的切换等待区域的行为，有利于避免因第三提升机繁忙导致任务长期无法执行的情况，同时还可以提高第四提升机的利用率，减轻第三提升机的作业压力。

步骤S530：在第三提升机到达第一目标层后，控制第三搬运设备行驶至第三提升机内部，并在第三提升机到达第二目标层后，控制第三搬运设备驶离第三提升机内部。

步骤S530可以参照步骤S430实现，但由于针对的是搬运设备换层场景，所以在第三提升机到达第一目标层后，第三搬运设备只需驶入第三提升机内部即可，直至在第三提升机到达第二目标层之前，都无需驶离第三提升机。

可选的，控制设备可以通过给第三搬运设备分配任务的方式，来控制第三搬运设备在第三提升机到达第一目标层后，行驶至第三提升机内部，并在第三提升机到达第二目标层后，驶离第三提升机内部。该任务的分配时机可以是在控制设备给第三提升机分配任务的同时或者之后，其原因在于，第三搬运设备必须在第三提升机到达后才能进入第三提升机内部，所以最好是在确定第三提升机会到达第一目标层的情况下再给第三搬运设备分配任务。

当然，也不排除先给第三搬运设备分配任务(当然最早也要在第三搬运设备到达第四等待区域后才能分配)，再给第三提升机分配任务的方案。

下面简单总结图5中设备调度方法的有益效果：

第一，先将搬运设备调度到等待区域后再给提升机分配接驳搬运设备的任务，从而可以避免提升机运力被提前占用、长时间等待搬运设备到来的问题，提高了提升机的利用率。

第二，由于提升机运力不会被提前占用，因此至少在搬运设备到达等待区域之前，提升机都可以用于执行其他任务，从而可以避免货架中各层因无法使用提升机而发生拥堵。

第三，该方法既支持采用无链条提升机的情况，又支持采用有链条提升机的情况，其适用范围较广。

图6为执行图5中方法时设备的交互图。参照图6，最上方的提升机、搬运设备、控制设备可以认为是实际的设备，或者也可以认为是控制设备中创建的软件对象，这些对象与实际设备相对应，这些对象所执行的动作可以认为会映射到实际设备上。例如，提升机可以认为对应第三提升机，搬运设备可以认为对应第三搬运设备，控制设备就对应自身。

继续参照图6，整个托盘换层过程大概分为两个阶段：

第一个阶段是搬运设备移动，即搬运设备行驶至第三目标层的等待区域处。

第二个阶段是设备交互。一方面，搬运设备到达第三目标层的等待区域后，定期询问控制设备是否可以去提升机内部，控制设备可以根据判断提升机是否到达第三目标层来响应第搬运设备，若提升机已经到达第三目标层，则向搬运设备返回是(可以去)，否则返回否(不可以去)。若搬运设备接收到“是”的回复，则行驶到提升机内部。

另一方面，提升机在接收到任务后，先移动到第三目标层，在到达第三目标层后，提升机定期询问控制设备是否可以去第四目标层，控制设备可以根据判断搬运设备是否在提升机内部来响应提升机，若搬运设备位于提升机内部，则向提升机返回是(可以去)，否则返回否(不可以去)。若提升机接收到“是”的回复，则移动到第四目标层。

最后，在提升机到达第四目标层后，搬运设备可以驶离提升机内部。

在图6中，通过各设备之间的协调配合，完成了搬运设备换层任务。

本申请实施例还提供一种设备调度装置，该设备调度装置包括：

第一控制模块，用于在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制所述第一搬运设备将所述目标托盘搬运至所述第一等待区域处；

第二控制模块，用于在所述第一搬运设备到达所述第一等待区域后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；

其中，所述第一控制模块还用于在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

在上述设备调度装置的一种实现方式中，所述第一控制模块确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，包括：根据所述第一目标层中各搬运设备的繁忙程度确定所述第一搬运设备；根据所述第一目标层中各等待区域的繁忙程度以及所述第一搬运设备到各等待区域的距离确定所述第一等待区域。

在上述设备调度装置的一种实现方式中，所述第一控制模块在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部，包括：在给所述第一提升机分配任务的同时或者之后，给所述第一搬运设备分配任务，该任务指示所述第一搬运设备在所述第一提升机到达所述第一目标层后，行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

在上述设备调度装置的一种实现方式中，所述第二控制模块将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机，包括：在确定所述第一提升机处于空闲状态后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；所述第一控制模块还用于：在确定所述第一提升机持续处于繁忙状态后，确定所述第一目标层中与处于空闲状态的第二提升机对应的第二等待区域，并控制所述第一搬运设备行驶至所述第二等待区域处进行托盘换层。

在上述设备调度装置的一种实现方式中，所述第一控制模块还用于：在所述第一提升机到达所述第二目标层后，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

在上述设备调度装置的一种实现方式中，所述第一控制模块还用于：在给所述第一提升机分配任务之后以及在所述第一提升机到达所述第二目标层前，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第二目标层中与所述第一提升机对应的第三等待区域处；在所述第一提升机到达所述第二目标层后，控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

本申请实施例提供的上述设备调度装置可用于执行本申请实施例提供的用于托盘换层的设备调度方法，其实现原理及产生的技术效果在前述仓储系统的实施例中已经介绍，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考系统实施例中相应内容。

本申请实施例还提供一种设备调度装置，该设备调度装置包括：

第三控制模块，用于在需要将位于货架的第三目标层中的第三搬运设备移动至货架的第四目标层时，确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，控制所述第三搬运设备行驶至所述第四等待区域处；

第四控制模块，用于在所述第三搬运设备到达所述第四等待区域后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；

其中，所述第三控制模块还用于在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部。

在上述设备调度装置的一种实现方式中，所述第三控制模块确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，包括：根据所述第三目标层中各等待区域的繁忙程度以及所述第三搬运设备到各等待区域的距离确定所述第四等待区域。

在上述设备调度装置的一种实现方式中，所述第三控制模块还在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部，包括：在给所述第三提升机分配任务的同时或者之后，给所述第三搬运设备分配任务，该任务指示所述第三搬运设备在所述第三提升机到达所述第三目标层后，行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，驶离所述第三提升机内部。

在上述设备调度装置的一种实现方式中，所述第四控制模块将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机，包括：在确定所述第三提升机处于空闲状态后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；所述第三控制模块还用于：在确定所述第三提升机持续处于繁忙状态后，确定所述第三目标层中与处于空闲状态的第四提升机对应的第五等待区域，并控制所述第三搬运设备行驶至所述第五等待区域处进行搬运设备换层。

本申请实施例提供的上述设备调度装置可用于执行本申请实施例提供的用于搬运设备换层的设备调度方法，其实现原理及产生的技术效果在前述仓储系统的实施例中已经介绍，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考系统实施例中相应内容。

图7为本申请实施例提供的电子设备600的结构示意图。参照图7，电子设备600包括：处理器610、存储器620以及通信模块630，这些组件通过通信总线640和/或其他形式的连接机构(未示出)互连并相互通讯。例如，本申请实施例提供的仓储系统中的控制设备可以采用电子设备600的结构。

其中，处理器610包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器610可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)、微控制单元(Micro Controller Unit，简称MCU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)或者其他常规处理器；还可以是专用处理器，包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、神经网络处理器(Neural-network ProcessingUnit，简称NPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor,简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。并且，在处理器610为多个时，其中的一部分可以是通用处理器，另一部分可以是专用处理器。

存储器620包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)等。

处理器610以及其他可能的组件可对存储器620进行访问，读和/或写其中的数据。特别地，在存储器620中可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器610可以读取并运行这些计算机程序指令，以实现本申请实施例提供的设备调度方法。

通信模块630包括一个或多个(图中仅示出一个)，可以用于和其他设备(例如，搬运设备、提升机等)进行直接或间接地通信，以便进行数据的交互。通信模块630可以包括进行有线和/或无线通信的模块。

可以理解，图7所示的结构仅为示意，电子设备600还可以包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。图7中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。电子设备600可能是物理设备，例如，服务器、PC机、专用设备等，也可能是虚拟设备，例如，虚拟机、容器等，并且，电子设备600也不限于单台设备，也可以是多台设备的组合或者大量设备构成的集群。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，这些计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行本申请实施例提供的设备调度方法。例如，计算机可读存储介质可以实现为图7中的电子设备600中的存储器620。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序指令，这些计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行本申请实施例提供的设备调度方法。例如，该计算机程序产品可以为部署在本申请实施例提供的仓储系统中的控制设备上的管理系统的一部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种设备调度方法，其特征在于，包括：

在需要将位于货架的第一目标层的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制所述第一搬运设备将所述目标托盘搬运至所述第一等待区域处；

在所述第一搬运设备到达所述第一等待区域后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；

在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

2.根据权利要求1所述的设备调度方法，其特征在于，所述确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，包括：

根据所述第一目标层中各搬运设备的繁忙程度确定所述第一搬运设备；

根据所述第一目标层中各等待区域的繁忙程度以及所述第一搬运设备到各等待区域的距离确定所述第一等待区域。

3.根据权利要求1所述的设备调度方法，其特征在于，所述在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部，包括：

在给所述第一提升机分配任务的同时或者之后，给所述第一搬运设备分配任务，该任务指示所述第一搬运设备在所述第一提升机到达所述第一目标层后，行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

4.根据权利要求1所述的设备调度方法，其特征在于，所述将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机，包括：

在确定所述第一提升机处于空闲状态后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；

若确定所述第一提升机持续处于繁忙状态，所述方法还包括：确定所述第一目标层中与处于空闲状态的第二提升机对应的第二等待区域，并控制所述第一搬运设备行驶至所述第二等待区域处进行托盘换层。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的设备调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一提升机到达所述第二目标层后，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的设备调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

在给所述第一提升机分配任务之后以及在所述第一提升机到达所述第二目标层前，确定第二搬运设备，并控制所述第二搬运设备行驶至所述第二目标层中与所述第一提升机对应的第三等待区域处；

在所述第一提升机到达所述第二目标层后，控制所述第二搬运设备行驶至所述第一提升机内部，举起所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

7.一种设备调度方法，其特征在于，包括：

在需要将位于货架的第三目标层中的第三搬运设备移动至货架的第四目标层时，确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，控制所述第三搬运设备行驶至所述第四等待区域处；

在所述第三搬运设备到达所述第四等待区域后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；

在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部。

8.根据权利要求7所述的设备调度方法，其特征在于，所述在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部，包括：

在给所述第三提升机分配任务的同时或者之后，给所述第三搬运设备分配任务，该任务指示所述第三搬运设备在所述第三提升机到达所述第三目标层后，行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，驶离所述第三提升机内部。

9.根据权利要求7所述的设备调度方法，其特征在于，所述将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机，包括：

在确定所述第三提升机处于空闲状态后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；

若确定所述第三提升机持续处于繁忙状态，所述方法还包括：确定所述第三目标层中与处于空闲状态的第四提升机对应的第五等待区域，并控制所述第三搬运设备行驶至所述第五等待区域处进行搬运设备换层。

10.一种仓储系统，其特征在于，包括：控制设备、搬运设备以及提升机，所述控制设备用于执行以下步骤：

在需要将位于货架的第一目标层中的目标托盘搬运至货架的第二目标层时，确定第一搬运设备以及所述第一目标层中与第一提升机对应的第一等待区域，控制所述第一搬运设备将所述目标托盘搬运至所述第一等待区域处，所述第一搬运设备为所述仓储系统中的搬运设备之一，所述第一提升机为所述仓储系统中的提升机之一；

在所述第一搬运设备到达所述第一等待区域后，将所述目标托盘的搬运任务分配给所述第一提升机；

在所述第一提升机到达所述第一目标层后，控制所述第一搬运设备行驶至所述第一提升机内部，放下所述目标托盘，并驶离所述第一提升机内部。

11.一种仓储系统，其特征在于，包括：控制设备、搬运设备以及提升机，所述控制设备用于执行以下步骤：

在需要将位于货架的第三目标层中的第三搬运设备移动至货架的第四目标层时，确定位于所述第三目标层中与第三提升机对应的第四等待区域，控制所述第三搬运设备行驶至所述第四等待区域处，所述第三搬运设备为所述仓储系统中的搬运设备之一，所述第三提升机为所述仓储系统中的提升机之一；

在所述第三搬运设备到达所述第四等待区域后，将所述第三搬运设备的搬运任务分配给所述第三提升机；

在所述第三提升机到达所述第三目标层后，控制所述第三搬运设备行驶至所述第三提升机内部，并在所述第三提升机到达所述第四目标层后，控制所述第三搬运设备驶离所述第三提升机内部。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行如权利要求1-6中任一项所述的方法；或者，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行如权利要求7-9中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行如权利要求1-6中任一项所述的方法；或者，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行如权利要求7-9中任一项所述的方法。

14.一种电子设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行权利要求1-6中任一项所述的方法；或者，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行如权利要求7-9中任一项所述的方法。

Images