CN116260367A - 一种永磁同步电机转子位置的检测方法、装置及介质 - Google Patents

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CN116260367A CN202111500282.8A CN202111500282A CN116260367A CN 116260367 A CN116260367 A CN 116260367A CN 202111500282 A CN202111500282 A CN 202111500282A CN 116260367 A CN116260367 A CN 116260367A
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周荣晖
朱鹏程
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Zhejiang Longchuang Motor Technology Innovation Co ltd
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Wolong Electric Shanghai Central Research Institute Co ltd
Zhejiang Longchuang Motor Technology Innovation Co ltd
Wolong Electric Group Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种永磁同步电机转子位置的检测方法、装置及计算机可读存储介质，此方法通过获取电机转子的位置估计值、电流在d轴和q轴上的分量的预测值和电机的采样电流，并根据采样电流、预测值和位置估计值确定电机的转速观测误差，并根据转速观测误差确定转速估计值，最后对转速估计值进行积分得到转子的位置估计值，此方法不需要使用位置传感器，增加了系统的可靠性，还降低了安装和维修维护成本，此外，此方法不受环境影响，且调试工作量较小，不需要额外增加其它措施，就可以实现电机由静止启动运行，且，能实现全速段转子位置的高精度检测，提高了永磁同步电机的工作效率。

Description

一种永磁同步电机转子位置的检测方法、装置及介质
技术领域
本申请涉及电磁技术领域，特别是涉及一种永磁同步电机转子位置的检测方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
在永磁同步电机驱动系统中，通常采用转子磁场定向矢量控制方法，对电机转子位置和转速的检测是必需的。在传统的驱动系统中，对转子位置和速度的检测通常采用在转子轴上安装机械传感器的方法，而由于位置传感器的存在，不仅降低了系统的可靠性，还增加了安装和维修维护成本。而目前不采用位置传感器的方法大多是通过扩展卡尔曼滤波或模型参考自适应系统，扩展卡尔曼滤波作为一种可靠的最优估计算法，能够有效的处理随机噪声并准确估计目标值，具有高精度和良好的动态性能，可以实现无速度传感器转子位置估算。而模型参考自适应系统是基于稳定性原理推导出的速度估计自适应率公式。
但是由于扩展卡尔曼滤波的矩阵参数受环境影响，需要不断试凑，实际调试过程工作量大，而模型自适应基于自适应率进行转速误差矫正，在高速时性能比较好，但在低速运行或静止状态下，受电机参数的影响比较大。
鉴于上述技术，寻求一种工作量小且适用于全转速范围的的高精度检测方法，是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种永磁同步电机转子位置的检测方法、装置及计算机可读存储介质。
为解决上述技术问题，本申请提供一种永磁同步电机转子位置的检测方法，包括：
获取电机转子的当前位置估计值，其中，所述当前位置估计值在电机启动时为0；
获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值；
获取所述电机的采样电流，并根据所述采样电流、所述预测值和所述当前位置估计值确定所述电机的转速观测误差；
根据所述转速观测误差确定转速估计值；
对所述转速估计值进行积分得到所述转子的当前位置估计值。
优选地，在所述根据所述转速观测误差确定所述转速估计值之后还包括：
对所述转速估计值进行滤波得到所述电机的转速估计滤波值，并进入所述获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值这一步骤。
优选地，所述获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值包括：
获取发波电压、所述电机的电阻、电感和电机磁链参数；
根据所述采样电流、所述位置估计值、所述转速估计滤波值、所述发波电压、所述电阻、所述电感和所述电机磁链参数确定所述预测值。
优选地，确定所述电机的所述转速观测误差包括：
获取所述采样电流在所述位置估计值下的投影值；
确定所述电流预测误差，所述电流预测误差为所述预测值与所述投影值相减得到；
根据所述电流预测误差、所述转速估计滤波值，利用永磁同步电机四阶转速观测方程确定所述转速观测误差。
优选地，所述根据所述转速观测误差确定所述转速估计值包括：
确定所述发波电压与所述电机磁链参数的比值；
设计PI矫正环节；
将所述转速观测误差作为PI矫正环节的输入；
将所述比值与所述PI矫正环节的输出值叠加，确定出所述转速估计值。
优选地，所述对所述转速估计值进行滤波得到所述电机的转速估计滤波值包括：
采用低通滤波对所述转速估计值进行滤波得到所述电机的转速估计滤波值。
为解决上述技术问题，本申请还提供以种永磁同步电机转子位置的检测装置，包括：
第一获取模块，用于获取电机转子的当前位置估计值，其中，所述当前位置估计值在电机启动时为0；
第二获取模块，用于获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值；
第一确定模块，用于获取所述电机的采样电流，并根据所述采样电流、所述预测值和所述位置估计值确定所述电机的转速观测误差；
第二确定模块，用于根据所述转速观测误差确定转速估计值；
积分模块，用于对所述转速估计值进行积分得到所述转子的当前位置估计值。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种永磁同步电机转子位置的检测装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述的永磁同步电机转子位置检测的方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的永磁同步电机转子位置检测的方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种永磁同步电机，包括电机，还包括：一种永磁同步电机转子位置的检测装置。
本申请所提供的一种永磁同步电机转子位置的检测方法，此方法通过获取电机转子的位置估计值、电流在d轴和q轴上的分量的预测值和电机的采样电流，并根据采样电流、预测值和位置估计值确定电机的转速观测误差，并根据转速观测误差确定转速估计值，最后对转速估计值进行积分得到转子的位置估计值，此方法不需要使用位置传感器，增加了系统的可靠性，还降低了安装和维修维护成本，此外，此方法不受环境影响，且调试工作量较小，不需要额外增加其它措施，就可以实现电机由静止启动运行，且，能实现全速段转子位置的高精度检测，提高了永磁同步电机的工作效率。
在此基础上，本申请还提供一种永磁同步电机转子位置的检测装置和计算机可读存储介质，效果同上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种永磁同步电机位置的检测方法的流程；
图2为本申请实施例提供的另一种永磁同步电机位置的检测方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的电机由0转速启动时转速的波形图；
图4为本申请实施例提供的电机由0转速启动时位置角的波形图；
图5为本申请实施例提供的电机在额定转速时位置角的波形图；
图6为本申请实施例提供的电机在额定转速时转速的波形图；
图7为本申请实施例提供的一种永磁同步电机位置的检测装置的结构图；
图8为本申请另一实施例提供的永磁同步电机位置的检测装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
本申请的核心是提供一种永磁同步电机位置的检测方法。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。
图1为本申请实施例提供的一种永磁同步电机位置的检测方法的流程图，如图所示，永磁同步电机位置的检测方法包括：
S10：获取电机转子的当前位置估计值。
S11：获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值。
S12：获取电机的采样电流，并根据采样电流、预测值和当前位置估计值确定电机的转速观测误差。
S13：根据转速观测误差确定转速估计值。
S14：对转速估计值进行积分得到转子的当前位置估计值。
可以理解的是，在永磁同步电机驱动系统中，通常采用转子磁场定向矢量控制方法，对电机转子位置和转速的检测是必需的。在传统的驱动系统中，对转子位置和速度的检测通常采用在转子轴上安装机械传感器的方法，而由于位置传感器的存在，不仅降低了系统的可靠性，还增加了安装和维修维护成本。而目前不采用位置传感器的方法大多是通过扩展卡尔曼滤波或模型参考自适应系统，扩展卡尔曼滤波作为一种可靠的最优估计算法，能够有效的处理随机噪声并准确估计目标值，具有高精度和良好的动态性能，可以实现无速度传感器转子位置估算。而模型参考自适应系统是基于稳定性原理推导出的速度估计自适应率公式。但是由于扩展卡尔曼滤波的矩阵参数受环境影响，需要不断试凑，实际调试过程工作量大，而模型自适应基于自适应率进行转速误差矫正，在高速时性能比较好，但在低速运行或静止状态下，受电机参数的影响比较大。因此本申请提出一种永磁同步电机位置的检测方法，对于S10步骤来说，获取电机转子的当前位置估计值，也就是说获得当前时刻的转子的位置估计值，可以理解的是，在电机刚启动时，电机转子的当前位置估计值为0。
对于步骤S12中提到获取电机的采样电流，并根据采样电流、预测值和当前位置估计值确定电机的转速观测误差，而电机的转速观测误差为转速脱离实际应该的转速的误差，对如何确定电机的转速观测误差不作限定，可以根据具体实施情况对电机的转速观测误差进行确定。如S13步骤所说，根据转速观测误差确定转速估计值，也就是说，有了偏离误差则可以求出转速估计值。
此外，S14步骤中的对转速估计值进行积分得到转子的当前位置估计值中的当前位置估计值与S10步骤所说的当前位置估计值不为同一个，具体的为，S10步骤中的当前位置估计值作为T0时刻的当前位置估计值，而S14步骤中的当前位置估计值为T1时刻的当前位置估计值。另外，在得到T1时刻的当前位置估计值后，回到S10步骤，进行一个闭环循环。可以实现转子位置的闭环观测，也就是说在最开始的时候当前位置估计值为0，经过一个闭环循环后，当前位置估计值才有了数值。
本实施例提供了一种永磁同步电机转子位置的检测方法，此方法通过获取电机转子的位置估计值、电流在d轴和q轴上的分量的预测值和电机的采样电流，并根据采样电流、预测值和位置估计值确定电机的转速观测误差，并根据转速观测误差确定转速估计值，最后对转速估计值进行积分得到转子的位置估计值，此方法不需要使用位置传感器，增加了系统的可靠性，还降低了安装和维修维护成本，此外，此方法不受环境影响，且调试工作量较小，不需要额外增加其它措施，就可以实现电机由静止启动运行，且，能实现全速段转子位置的高精度检测，提高了永磁同步电机的工作效率。
在上述实施例的基础上，图2为本申请实施例提供的另一种永磁同步电机位置的检测方法的流程图，如图2所示，为在根据转速观测误差确定转速估计值之后还包括以下步骤：
S15：对转速估计值进行滤波得到电机的转速估计滤波值。
值得注意的是，对转速估计值进行滤波和对转速估计值积分是两个并列的步骤，而转速估计滤波值将会作为下一轮获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值的参数之一，也就是说，在第一轮中转速估计滤波值与转子的当前位置估计值都为0。
本实施例所提供的对转速估计值进行滤波得到电机的转速估计滤波值，并作为电流预测时的参数之一，并不采用估算转速实时值，可以避免观测转速和位置出现高频波动，影响控制性能，也可以准确得到电机的实际转速，提高了电机的工作效率。
在上述实施例的基础上，对如何获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值进行限定，其中，获取预测值包括：
获取发波电压ud和uq、电机的电感Ld和Lq、电阻Rs和电机磁链参数Ψf。
并根据采样电流、位置估计值、转速估计滤波值、所述发波电压ud和uq、电感Ld和Lq、电阻Rs和电机磁链参数Ψf确定预测值。
其中，对如何获取采样电流、发波电压、电机的电感、电阻和磁链参数不作限定，而确定电流在d轴和q轴上的分量的预测值是通过采样电流在位置估计值下的投影值id、iq和电机定子电流的离散化方程得到，采样得到的三相电流经过CLACK和PARK变换后得到旋转坐标系下的d轴和q轴的电流分量id和iq。其中，CLACK变换和PARK变换如下：
iα＝ia，
Figure BDA0003401317810000071
id＝iα*cos(θest)+iβ*sin(θest)iq＝iβ*cos(θest)-iα*sin(θest)
随后采用转速估计滤波值对电流在d轴和q轴上的分量上的预测值idest和iqest进行确定，公式如下：
Figure BDA0003401317810000072
Figure BDA0003401317810000073
然后套用四阶龙格库塔法的一般形式，可得电机定子电流的离散方程，由此得到电流在d轴和q轴的分量的预测值，公式如下：
Figure BDA0003401317810000074
Figure BDA0003401317810000075
其中h为电流采样周期，各阶斜率公式如下：
一阶斜率为：
Figure BDA0003401317810000076
Figure BDA0003401317810000077
二阶斜率为：
Figure BDA0003401317810000078
Figure BDA0003401317810000079
三阶斜率为：
Figure BDA00034013178100000710
Figure BDA00034013178100000711
四阶斜率为：
Figure BDA00034013178100000712
Figure BDA00034013178100000713
值得注意的是，本实施例所提供的计算公式仅仅是一种优选的实施方式，可以根据具体的实施情况对计算公式进行选择，本实施例不再赘述。
本实施例所提供的，获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值，通过获取发波电压ud和uq、电机的电感Ld和Lq、电阻Rs和电机磁链参数Ψf。并根据电流采样值、位置估计值、转速估计滤波值、所述发波电压ud和uq、电感Ld和Lq、电阻Rs和电机磁链参数Ψf确定预测值。此方法，准确的对电流的预测值进行计算，并且实现比较简单，工作量不大，因此，有效的减少电机的工作量，提高电机的使用寿命。
在上述实施例的基础上，对如何确定电机的转速观测误差进行限定，其中，确定电机的转速观测误差包括如下步骤：
获取采样电流在位置估计值下的投影值，确定电流预测误差，电流预测误差为电流预测值与采样电流在位置估计值下的投影值相减得到，并根据电流预测误差、转速估计滤波值并利用永磁同步电机四阶转速观测方程确定转速观测误差。
其中，采样电流在位置估计值下的投影值id、iq，采样电流为ia和ib，电流预测误差为电流预测值与投影值相减得到，永磁同步电机四阶转速观测器方程的表达式如下：
wrest(k)＝wrest(k-1)+K1(id-idest)+K2(ia-iqest)
其中，wrest(k-1)为上一时刻的转速估计值，wrest(k)为当前时刻的转速估计值，K1、K2为转速状态观测误差计算参数。且，该方程为4阶状态方程中最为重要的一个方程，本实施例基于此方程对转速估算误差wresterr进行计算。
wresterr＝wrest(k)-wrest(k-1)＝K1(id-idest)+K2(iq-iqest)
此外，本实施例所提供的公式仅仅作为一种优选的实施方式，可以根据具体的实施情况对公式进行选择，本实施例不再对别的公式赘述。
本实施例所提供的确定电机的转速观测误差的方法，通过获取采样电流在位置估计值下的投影值，确定电流预测误差，电流预测误差为电流预测值与采样电流在位置估计值下的投影值相减得到，并根据电流预测误差、转速估计滤波值利用四阶转速观测方程确定转速观测误差。而且在实际应用中只需要适当调节转速状态观测误差计算参数K1、K2，对于软件相对计算量较小，比较容易工程的实现，提高了电机的工作效率。
在上述实施例的基础上，对如何确定转速估计值进行限定，根据转速观测误差确定转速估计值是先通过确定发波电压与电机磁链参数的比值，将比值与观测误差相加，从而得到转速估计值。
可以理解的是，发波电压与电机磁链参数的比值作为一个补偿量，对转速观测误差进行补偿，可以提高转速观测的快速性。
通过设计一个软件算法，设计出PI矫正环节，将转速观测误差与零比较后送入PI矫正环节，经过PI校正环节的矫正，最终转速观测误差的值稳定在零附近，即观测转速稳定在实际转速附近，保证转速估计值的准确性。此方法，将补偿值与PI控制器输出叠加在一起，共同作为转速观测值，该算法简单，实际应用中只需适当选取PI控制器参数的值。该方法能够实现转速的快速跟踪和无差观测，保证转子位置检测的精度。
此外，对于转速估计值进行滤波得到电机的转速估计滤波值是通过低通滤波得到，通过低通滤波处理可以削弱高频分量，使电流估算值中的高频波动较小，从而转速估算中的高频波动也比较小，最后可以得到良好的电流和转速闭环控制功能。
可见，本实施例所提供的确定转速估计值的方法和采用何种方式对转速估计值进行滤波，有效的提高了转速的准确性，也容易得到良好的电流和转速闭环控制功能。
此外，本申请还提供电机由0转速启动至10HZ过程中的位置角波形图和转速波形图，图3为本申请实施例提供的电机由0转速启动时转速的波形图，图4为本申请实施例提供的电机由0转速启动时位置角的波形图。
如图所示，两幅图中分别有两个波形，其中图3中的两个波形分别是编码器读取的转速的真实值和观测值，可见，观测值可以快速追踪实际值，并且两个波形几乎重合，转速波动较小，从而证明本申请中电机在低速启动的过程中转速观测的动态性良好，稳态误差很小。图4中两个波形分别代表，编码器读取的位置角的真实值和观测值，可见，如图所示，观测值可以快速追踪实际值，并且两幅波形几乎重合，从而也证明在电机从静止启动的过程中，观测动态性良好，观测误差很小。
而图5和图6分别是本申请实施例提供的电机在额定转速时位置角的波形图和转速的波形图，如图所示，电机在高速工作时，也处于一种很稳定的状态，本实施例不再赘述。
可见，本申请实施例，通过对电机由静止启动至低速运行和高速运行的波形进行绘制，得出电机在不需要额外增加其他措施，且工作量较少，就可以实现静止启动至低速运行和高速运行，实现全速段转子位置的高精度检测，提高了永磁同步电机的工作效率。在上述实施例中，对于永磁同步电机位置的检测方法进行了详细描述，本申请还提供永磁同步电机位置的检测装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
图7为本申请实施例提供的一种永磁同步电机位置的检测装置的结构图，如图7所示，永磁同步电机位置的检测装置包括：
第一获取模块10，用于获取电机转子的当前位置估计值，其中，当前位置估计值在电机启动时为0；
第二获取模块11，用于获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值；
第一确定模块12，用于获取电机的采样电流，并根据采样电流、预测值和位置估计值确定电机的转速观测误差；
第二确定模块13，用于根据转速观测误差确定转速估计值；
积分模块14，用于对转速估计值进行积分得到转子的当前位置估计值。
图8为本申请另一实施例提供的永磁同步电机位置的检测装置的结构图，如图8所示，永磁同步电机位置的检测装置包括：存储器20，用于存储计算机程序；
处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中所提到的永磁同步电机位置的检测方法的步骤。
本实施例提供的永磁同步电机位置的检测装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。
其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的永磁同步电机位置的检测方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于永磁同步电机位置的检测方法的数据等。
在一些实施例中，永磁同步电机位置的检测装置还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对永磁同步电机位置的检测装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。
可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上对本申请所提供的永磁同步电机位置的检测方法、装置及计算机可读存储介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机转子位置的检测方法，其特征在于，包括：
获取电机转子的当前位置估计值，其中，所述当前位置估计值在电机启动时为0；
获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值；
获取所述电机的采样电流，并根据所述采样电流、所述预测值和所述当前位置估计值确定所述电机的转速观测误差；
根据所述转速观测误差确定转速估计值；
对所述转速估计值进行积分得到所述转子的当前位置估计值。
2.根据权利要求1所述的永磁同步电机转子位置的检测方法，其特征在于，在所述根据所述转速观测误差确定所述转速估计值之后还包括：
对所述转速估计值进行滤波得到所述电机的转速估计滤波值，并进入所述获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值这一步骤。
3.根据权利要求2所述的永磁同步电机转子位置的检测方法，其特征在于，所述获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值包括：
获取发波电压、所述电机的电阻、电感和电机磁链参数；
根据所述采样电流、所述位置估计值、所述转速估计滤波值、所述发波电压、所述电阻、所述电感和所述电机磁链参数确定所述预测值。
4.根据权利要求2所述的永磁同步电机转子位置的检测方法，其特征在于，确定所述电机的所述转速观测误差包括：
获取所述采样电流在所述位置估计值下的投影值；
确定所述电流预测误差，所述电流预测误差为所述预测值与所述投影值相减得到；
根据所述电流预测误差、所述转速估计滤波值，利用永磁同步电机四阶转速观测方程确定所述转速观测误差。
5.根据权利要求3所述的永磁同步电机转子位置的检测方法，其特征在于，所述根据所述转速观测误差确定所述转速估计值包括：
确定所述发波电压与所述电机磁链参数的比值；
设计PI矫正环节；
将所述转速观测误差作为PI矫正环节的输入；
将所述比值与所述PI矫正环节的输出值叠加，确定出所述转速估计值。
6.根据权利要求2所述的永磁同步电机转子位置的检测方法，其特征在于，所述对所述转速估计值进行滤波得到所述电机的转速估计滤波值包括：
采用低通滤波对所述转速估计值进行滤波得到所述电机的转速估计滤波值。
7.一种永磁同步电机转子位置的检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取电机转子的当前位置估计值，其中，所述当前位置估计值在电机启动时为0；
第二获取模块，用于获取电流在d轴和q轴上的分量的预测值；
第一确定模块，用于获取所述电机的采样电流，并根据所述采样电流、所述预测值和所述位置估计值确定所述电机的转速观测误差；
第二确定模块，用于根据所述转速观测误差确定转速估计值；
积分模块，用于对所述转速估计值进行积分得到所述转子的当前位置估计值。
8.一种永磁同步电机转子位置的检测装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的永磁同步电机转子位置检测的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的永磁同步电机转子位置检测的方法的步骤。
10.一种永磁同步电机，包括电机，其特征在于，还包括：权利要求8所述的一种永磁同步电机转子位置的检测装置。
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