CN116252964A - 一种无人机操纵系统加载测试台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，公开了提供的一种无人机操纵系统加载测试台，包括：试验台架、传动机构、模拟舵面机构、加载机构和加载操控机构；传动机构连接于试验台架；模拟舵面机构连接于传动机构的动作端；加载机构连接于试验台架，其动作端连接模拟舵面机构；加载操控机构用于操控传动机构和加载机构的动作，并监测模拟舵面机构的数据信息；本方案通过加载机构对模拟舵面机构进行加载，通过传动机构对模拟舵面机构进行传动调整，并通过加载操控机构对传动机构和加载机构进行闭环控制，能更加真实的模拟无人机在飞行时操纵面的真实受力情况，能更全面的对操纵系统进行加载测试，加载力值范围大、加载频带宽、通用性更强。

Description

一种无人机操纵系统加载测试台

技术领域

本发明属于无人机领域，尤其涉及一种无人机操纵系统加载测试台。

背景技术

无人机是一种自带动力的、无线电遥控或自主飞行的、能执行多种任务并能多次使用的无人驾驶飞行器。要实现无人机的自主飞行、顺利完成指定任务，其飞行控制、导航与制导是最关键的技术。

无人机自动飞行控制系统的基本任务是当无人机在空中受到干扰时保持飞机姿态与航迹的稳定，以及按地面无线传输指令的要求，改变飞机姿态与航迹，并完成导航计算、遥测数据传送、任务控制与管理等。

现代大型无人机正向着高空、高速、大机动、长航时等方向发展，目前已经有超音速无人机、大机动无人机、高空长航时太阳能无人机等相继问世。随着无人机飞行包线的不断拓展，其操纵面在飞行过程中受到的气动载荷也在逐级增大，对驱动操纵面的作动器以及传动机构的性能要求也越来越高。

为了验证无人机的操纵系统在宽范围外载荷下的各项功能和性能指标，在无人机飞行试验前要进行操纵系统加载试验。

现有的无人机的操纵系统主要包括作动器、传动机构、固定支座以及操纵面等，现有的加载试验台一般是将加载机构直接与作动器的输出轴相连接，并进行加载试验。

这种加载方式结构简单、控制方便，但此种加载方式只能对作动器本身的性能进行考核，没有将操纵面和中间传动机构对作动器性能的影响考虑在内。目前也有部分加载试验台通过软件换算或添加配重的方式来模拟操纵面对作动器的影响，但这类加载方式对中间传动机构的受力未进行动态测试，隐然存在较大的误差。

发明内容

本发明目的在于提供一种无人机操纵系统加载测试台,以解决上述背景技术提出问题中的至少一项。

为解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

本申请的一些实施例中，提供了一种无人机操纵系统加载测试台，包括：

试验台架；

传动机构，连接于所述试验台架；

模拟舵面机构，连接于所述传动机构的动作端；

加载机构，连接于所述试验台架，其动作端连接所述模拟舵面机构，通过所述传动机构和所述加载机构能够对所述模拟舵面机构进行性能测试；

加载操控机构，用于操控所述传动机构和所述加载机构的动作，并监测所述模拟舵面机构的数据信息。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，所述试验台架包括：

架体底座；

设备支架，连接于所述架体底座的顶部，所述模拟舵面机构铰接于所述设备架体；所述传动机构连接于所述设备架体，并与所述模拟舵面机构传动连接；所述加载机构连接于所述架体底座，其动作端与所述模拟舵面机构连接。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，所述传动机构包括：

连接组件一，连接于所述设备支架；

连接组件二，连接于所述设备支架，与所述连接组件一对应，且与所述模拟舵面机构连接；

作动器，其固定端和动作端分别铰接于所述连接组件一和所述连接组件二。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，模拟舵面机构包括：

连接组件三，连接于所述设备支架；

操纵面壳体，连接于所述连接组件三，并通过所述连接组件三与所述设备支架铰接。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，所述加载机构包括：

连接基座，连接于所述架体底座；

电机，连接于所述连接基座；

摇臂组件，其一端连接于所述电机的输出轴，另一端连接于所述操纵面壳体。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，所述所述加载机构设置有两组，且分设于所述操纵面壳体的两端。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，所述摇臂组件，包括:

摇臂部件，其一端连接于所述电机的输出轴；

加载连杆，连接于所述摇臂部件的另一端；

加载压杆，连接于所述加载连杆，且与所述所述操纵面壳体连接。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，所述摇臂部件的底部为侧壁开口的环状结构，套设于所述电机的输出轴，且沿开口向顶部延伸有连接板和弹簧板，且所述连接板和所述弹簧板的对应位置均开有调节条孔，所述连接板和所述弹簧板的所述调节条孔可拆卸连接有至少两个调节螺栓，用于调整接入摇臂部件的所述弹簧板的长度。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，所述加载操控机构包括：

传动控制系统，与所述作动器连接；能够对所述操纵面壳体的角度进行控制；

角度监测部件，连接于所述操纵面壳体，用于监测其的角度变化；

实时仿真系统，与所述传动控制系统和所述角度监测部件连接，用于产生模拟传感信号，将模拟传感信号传输至传动控制系统，并接收所述角度监测部件的实时数据，形成角度控制闭环；

压力监测部件，连接于所述加载压杆与所述操纵面壳体之间，用于监测所述操纵面壳体所承受的压力；

加载控制系统，分别与所述电机、所述压力监测部件和所述实时仿真系统连接，接收所述实时仿真系统的模拟传感信号，对所述电机进行控制，并接收所述所述压力监测部件的实时数据，形成力度控制闭环。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，所述压力监测部件的一端与所述摇臂组件连接，另一端通过铰支座与所述操纵面壳体铰接。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本方案通过加载机构对模拟舵面机构进行加载，通过传动机构对模拟舵面机构进行传动调整，并通过加载操控机构对传动机构和加载机构进行闭环控制，能更加真实的模拟无人机在飞行时操纵面的真实受力情况，能更全面的对操纵系统进行加载测试，加载力值范围大、加载频带宽、通用性更强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例其他角度的结构示意图；

图3为本发明实施例中试验台架的结构示意图；

图4为本发明实施例中连接组件二的传动原理图；

图5为本发明实施例中加载机构的结构示意图；

图6为本发明实施例中摇臂部件的结构示意图；

图7为本发明实施例中模拟舵面机构的结构示意图；

图8为本发明实施例中角度监测部件的安装示意图；

图9为本发明实施例中压力监测部件的安装示意图；

图10为本发明实施例中加载原理框图。

图中：

1、试验台架；10、架体底座；11、设备支架；2、传动机构；21、连接组件一；211、支架连接座一；212、作动器铰支座；22、连接组件二；221、支架连接座二；222、固定转轴；223、传动连接件；224、连杆铰支座；225、传动连杆；23、作动器；3、模拟舵面机构；31、连接组件三；311、支架连接座三；312、舵面铰支座；32、操纵面壳体；4、加载机构；40、连接基座；41、电机；42、摇臂组件；421、摇臂部件；4211、连接板；4212、弹簧板；4213、调节条孔；4214、调节螺栓；422、加载连杆；423、加载压杆；5、加载操控机构；50、角度监测部件；51、压力监测部件；52、传感器支架；53、传感器转子架；54、球铰支座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了更好地了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明做进一步详细的描述。

参阅图1-9所示，描述本申请实施例的一种无人机操纵系统加载测试台，包括：试验台架1、传动机构2、模拟舵面机构3、加载机构4和加载操控机构5；其中，传动机构2连接于试验台架1；模拟舵面机构3连接于传动机构2的动作端；加载机构4连接于试验台架1，其动作端连接模拟舵面机构3，通过传动机构2和加载机构4能够对模拟舵面机构3进行性能测试；加载操控机构5用于操控传动机构2和加载机构4的动作，并监测模拟舵面机构3的数据信息。

通过上述技术方案，本申请能够达到的技术效果是：区别于传统的测试方式中将加载点设置在作动器23上，本方案中将加载点设置在模拟舵面机构3上，此种加载方式最接近操纵面的真实受力状态，能测试整个操纵系统(包括传动机构2以及模拟舵面机构3)在受载荷状态下的性能。

在上述实施例的优选方案中，试验台架1包括：架体底座10和设备支架11；其中，架体底座10为方形支架，侧面设置有加强筋，选用钢制型材焊接成框架结构，其底部设有地脚螺栓安装板，并通过地脚螺栓与试验场地的地轨固定连接，保证其整体的稳定性；其顶部的四个边角处分别设置有方形的连接法兰一；

设备支架11为与架体底座10对应的方形结构，选用优质钢制型材通过焊接和螺栓连接设计为力封闭的结构形式，其底部设有连接法兰二，并通过连接法兰二与连接法兰一可拆卸连接于架体底座10的顶部，模拟舵面机构3铰接于设备架体的安装梁；传动机构2连接于设备架体，并与模拟舵面机构3传动连接；加载机构4连接于架体底座10的顶部侧壁，其动作端与模拟舵面机构3连接。

具体而言，根据被测试无人机操纵系统的实际位置，在设备支架11的对应位置处安装传动机构2和加载机构4。

通过上述技术方案，本申请能够达到的技术效果是：采用分体式的架体，能够便于调整安装位置，而不需要进行重新设计，通用性更强。

在上述无人机操纵系统加载测试台的优选方案中，传动机构2包括：连接组件一21、连接组件二22和作动器23；其中，

连接组件一21连接于设备支架11；连接组件二22连接于设备支架11，与连接组件一21对应，且与模拟舵面机构3连接；作动器23的固定端和动作端分别铰接于连接组件一21和连接组件二22。

具体而言，连接组件一21包括支架连接座一211和作动器铰支座212，支架连接座一211通过螺栓可拆卸的连接于设备支架11的安装梁上，作动器铰支座212通过螺栓可拆卸的连接在支架连接座一211的顶部，作动器23的一端与作动器铰支座212形成铰接结构。

具体而言，连接组件二22包括支架连接座二221、固定转轴222、传动连接件223、连杆铰支座224、传动连杆225；其中，支架连接座二221为U形结构，底部固定在设备支架11上；固定转轴222垂直固定在支架连接座二221的两侧壁之间；传动连接件223为三角形的板状架构，且每个边角均开有连接孔，其中一个连接孔套设且转动连接于固定转轴222，并处于支架连接座二221的两壁之间；连杆铰支座224固定连接于模拟舵面机构3的一侧，传动连杆225的两端分别与连杆铰支座224和传动连接件223的对应的连接孔铰接；作动器23的输出端与传动连接件223其余的一个连接孔铰接，通过作动器23的的伸缩动作，能够带动传动连接件223沿固定转轴222作绕轴转动，进而带动传动连杆225动作，推动模拟舵面机构3作上下偏转动作，出现角度变化，传动方式更合理，传动的稳定性更强。

需要说明的是，传动机构2选用作动器23的技术状态和无人机上真实的作动器23技术状态一致，将作动器23的运动传递到模拟舵面机构3上，保证加载测试平台的传动机构2的技术状态和被测无人机上真实的传动系统技术状态一致。

在上述实施例的优选方案中，模拟舵面机构3包括：连接组件三31和操纵面壳体32；其中，

连接组件三31连接于设备支架11；操纵面壳体32连接于连接组件三31，并通过连接组件三31与设备支架11铰接。

具体而言，连接组件三31设置有多个，分别布置在设备支架11与操纵面壳体32之间，且处于同一轴线，使操纵面壳体32与设备支架11形成传动连接，保证操纵面壳体32在设备支架11上偏转运动顺滑无卡滞。

具体而言，连接组件三31包括支架连接座三311和舵面铰支座312，支架连接座三311连接于设备支架11上；舵面铰支座312连接于操纵面壳体32的连接侧面，通过支架连接座三311和舵面铰支座312形成铰接结构。

需要说明的是，操纵面壳体32主要用来模拟无人机真实操纵面的外形、重量、重心及转动惯量，一般可选用钢板冲压铆接或焊接而成，操纵面壳体32、连接组件三31和被测试无人机上的连接件技术状态一致。

在上述实施例的优选方案中，加载机构4设置有两组，且分设于操纵面壳体32的两端，通过采用双点对称加载的方式，能够保证加载的稳定性。

在上述实施例的优选方案中，加载机构4包括：连接基座40、电机41和摇臂组件42；其中，

连接基座40连接于架体底座10；电机41连接于连接基座40；摇臂组件42的一端连接于电机41的输出轴，另一端连接于操纵面壳体32。

具体而言，连接基座40为与电机41适配的安装基座，固定于连接基座40的顶部两侧，电机41的主体固定于连接基座40，其输出轴贯穿连接基座40的侧壁朝向操纵面壳体32。

需要说明的是，电机41为现有技术。可以优选为低速大扭矩伺服加载电机41，控制精度≤0.1％F.S，额定转矩不小于200Nm，额定加载力可达2000N，加载铰链力矩可达500Nm，进而保证更大的加载力范围。

具体而言，摇臂组件42包括:摇臂部件421、加载连杆422和加载压杆423；其中，

摇臂部件421的一端连接于电机41的输出轴；加载连杆422连接于摇臂部件421的另一端；加载压杆423连接于加载连杆422，且与操纵面壳体32连接。

具体而言，摇臂部件421的底部为侧壁开口的环状结构，套设于电机41的输出轴，形成键连接，且沿开口向顶部延伸有连接板4211和弹簧板4212，形成U形结构，且连接板4211和弹簧板4212的对应位置均开有调节条孔4213，连接板4211和弹簧板4212的调节条孔4213可拆卸连接有至少两个调节螺栓4214，用于调整接入摇臂部件421的弹簧板4212的长度；电机41的转轴运动，从而带动变刚度的摇臂部件421往复摆动，进一步通过加载连杆422将力传递到加载压杆423上，加载压杆423将加载力传递到操纵面壳体32上。

具体而言，其中一个调节螺栓4214始终固定在调节条孔4213的底部；另一个调节螺栓4214在调节条孔4213的位置可以上下调节：当上方的调节螺栓4214向下靠近底部固定不动的调节螺栓4214时，接入加载系统的弹簧板4212长度较短，系统刚性变弱；当上方的调节螺栓4214向上靠远离底部固定不动的调节螺栓4214时，接入加载系统的弹簧板4212长度较长，系统刚性变强。针对不同的操作系统，可以通过上方的调节螺栓4214的位置来改变加载系统的刚度，从而使加载性能达到最优。

具体而言，摇臂部件421可以选用30CrMnSiA等高强高韧性材料加工，形成能够变刚度的摇臂，可以针对不同无人机的操纵系统，连续调整系统的加载刚度，从而适应不同的测试带宽要求。

具体而言，加载连杆422为弧形板结构，其两端分别与连接板4211和加载压杆423的对应端连接。

具体而言，加载压杆423为条形的板状结构，其两端分别与对应侧的加载连杆422连接。

需要说明的是，加载连杆422和加载压杆423固联，将伺服电机的旋转运动转化为和操纵面壳体32同步的圆弧运动，将伺服电机的载荷通过施加到操纵面壳体32上，从而实现加载。

在上述实施例的优选方案中，加载操控机构5包括：传动控制系统、角度监测部件50、实时仿真系统、压力监测部件51、加载控制系统；其中，

传动控制系统与作动器23连接；能够对操纵面壳体32的角度进行控制；角度监测部件50连接于操纵面壳体32，用于监测其的角度变化；实时仿真系统与传动控制系统和角度监测部件50连接，用于产生模拟传感信号，将模拟传感信号传输至传动控制系统，并接收角度监测部件50的实时数据，形成角度控制闭环；

压力监测部件51连接于加载压杆423与操纵面壳体32之间，用于监测操纵面壳体32所承受的压力；加载控制系统分别与电机41、压力监测部件51和实时仿真系统连接，接收实时仿真系统的模拟传感信号，对电机41进行控制，并接收压力监测部件51的实时数据，形成力度控制闭环。

需要说明的是，传动控制系统为为现有技术，通过飞行控制与管理计算机实现，与作动器23电连接，能够通过作动器23、连接组件一21和连接组件二22调整操纵面壳体32的角度；并通过直线位移传感器反馈作动器23的动作数据。

需要说明的是，角度监测部件50为现有技术，优选为角位移传感器，测量范围±60°、测量精度≤0.05％F.S。

具体而言，设备支架11的连接端连接有传感器支架52，对应位置的支架连接座三311删固定有传感器转子架53，角度监测部件50固定于传感器支架52，其转子贯穿传感器支架52和传感器转子架53连接，当操纵面壳体32转动时，角度监测部件50跟随操纵面壳体32转动，实现对操纵面壳体32的角度监测。

需要说明的是，实时仿真系统为现有技术，可以通过实时仿真计算机实现。

参照图10，实时仿真计算机能够产生模拟传感器信号，并将信号发送至飞行控制与管理计算机，飞行控制与管理计算机根据模拟传感器信号解算并生成控制信号驱动作动器23做伸缩运动，连接组件一21和连接组件二22将作动器23的伸缩运动转化为操纵面壳体32的绕轴偏转运动，角度监测部件50将操纵面壳体32的模拟操纵面实际偏转角度反馈至实时仿真计算机，构成控制闭环。

需要说明的是，压力监测部件51为现有技术，优选为力传感器，测量范围0～±5000N、测量精度≤0.05％F.S。

需要说明的是，加载控制系统为现有技术，主要由标准机柜、电源模块、KVM组件、加载控制计算机、两台伺服控制器、传感器信号调理器以及配套的连接线缆组成；

参照附图10，加载控制计算机接收的加载指令可以有两个来源：一是试验人员设定典型的加载函数(如常值函数、阶跃函数、斜坡函数、正弦函数等)输入至加载控制计算机中；二是由实时仿真计算机输出无人机的飞行参数，通过调用载荷数据库查找到当前状态下无人机操纵面所受的实际载荷，输入至加载控制计算机中；加载控制计算机根据输入的加载指令和角位移传感器、力传感器反馈的当前加载状态参数，计算得到伺服电机的控制指令，该指令经由伺服控制器输出至对应的伺服电机上，伺服电机通过摇臂组件42和力传感器作用在操纵面壳体32上。

在上述实施例的优选方案中，压力监测部件51的一端与摇臂组件42连接，另一端通过球铰支座54与操纵面壳体32铰接。

具体而言，压力监测部件51的一端与加载压杆423的底部连接，另一端通过球铰结构与操纵面壳体32形成铰接，使压力监测部件51和操纵面壳体32的连接有一定的角度安装余量。

具体而言，压力监测部件51设置有两个，分别处于靠近加载压杆423两端的位置。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明的有益效果在于，采用压力闭环和角度闭环的双闭环反馈控制方式，选用高精度力传感器和角位移传感器，可以实现高精度加载控制。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，包括：

试验台架；

传动机构，连接于所述试验台架；

模拟舵面机构，连接于所述传动机构的动作端；

加载机构，连接于所述试验台架，其动作端连接所述模拟舵面机构，通过所述传动机构和所述加载机构能够对所述模拟舵面机构进行性能测试；

加载操控机构，用于操控所述传动机构和所述加载机构的动作，并监测所述模拟舵面机构的数据信息。

2.根据权利要求1所述的一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，所述试验台架包括：

架体底座；

设备支架，连接于所述架体底座的顶部，所述模拟舵面机构铰接于所述设备架体；所述传动机构连接于所述设备架体，并与所述模拟舵面机构传动连接；所述加载机构连接于所述架体底座，其动作端与所述模拟舵面机构连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，所述传动机构包括：

连接组件一，连接于所述设备支架；

连接组件二，连接于所述设备支架，与所述连接组件一对应，且与所述模拟舵面机构连接；

作动器，其固定端和动作端分别铰接于所述连接组件一和所述连接组件二。

4.根据权利要求3所述的一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，模拟舵面机构包括：

连接组件三，连接于所述设备支架；

操纵面壳体，连接于所述连接组件三，并通过所述连接组件三与所述设备支架铰接。

5.根据权利要求2所述的一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，所述加载机构包括：

连接基座，连接于所述架体底座；

电机，连接于所述连接基座；

摇臂组件，其一端连接于所述电机的输出轴，另一端连接于所述操纵面壳体。

6.根据权利要求5所述的一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，所述所述加载机构设置有两组，且分设于所述操纵面壳体的两端。

7.根据权利要求5或6所述的一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，所述摇臂组件，包括:

摇臂部件，其一端连接于所述电机的输出轴；

加载连杆，连接于所述摇臂部件的另一端；

加载压杆，连接于所述加载连杆，且与所述所述操纵面壳体连接。

8.根据权利要求7所述的一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，所述摇臂部件的底部为侧壁开口的环状结构，套设于所述电机的输出轴，且沿开口向顶部延伸有连接板和弹簧板，且所述连接板和所述弹簧板的对应位置均开有调节条孔，所述连接板和所述弹簧板的所述调节条孔可拆卸连接有至少两个调节螺栓，用于调整接入摇臂部件的所述弹簧板的长度。

9.根据权利要求8所述的一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，所述加载操控机构包括：

传动控制系统，与所述作动器连接；能够对所述操纵面壳体的角度进行控制；

角度监测部件，连接于所述操纵面壳体，用于监测其的角度变化；

实时仿真系统，与所述传动控制系统和所述角度监测部件连接，用于产生模拟传感信号，将模拟传感信号传输至传动控制系统，并接收所述角度监测部件的实时数据，形成角度控制闭环；

压力监测部件，连接于所述加载压杆与所述操纵面壳体之间，用于监测所述操纵面壳体所承受的压力；

加载控制系统，分别与所述电机、所述压力监测部件和所述实时仿真系统连接，接收所述实时仿真系统的模拟传感信号，对所述电机进行控制，并接收所述所述压力监测部件的实时数据，形成力度控制闭环。

10.根据权利要求9所述的一种无人机操纵系统加载测试台，其特征在于，所述压力监测部件的一端与所述摇臂组件连接，另一端通过铰支座与所述操纵面壳体铰接。

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