CN116246454A - 车辆控制方法、决策服务器及存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、决策服务器及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、决策服务器、车路协同装置和车载终端，通过接收目标路段中的车路协同装置采集的第一参考信息，根据第一参考信息确定各台待控制车辆对应的目标控制信息，将目标控制信息发送至对应的待控制车辆，由于第一参考信息基于车路协同装置覆盖范围内的多台待控制车辆的车辆状态信息得到，即本发明实施例提供的车辆控制方法通过收集目标路段内的多台待控制车辆，对多台待控制车辆进行统一决策，协调控制各待控制车辆的动作，相比于仅对单台车辆进行控制的方式，可以提高车辆控制的准确性，避免发生碰撞，提高驾驶的安全性。

Description

车辆控制方法、决策服务器及存储介质
技术领域
本发明涉及但不限于交通技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、决策服务器及存储介质。
背景技术
随着通信技术的发展，车路协同技术的应用也将变得更加普及。车路协同技术可以用于自动驾驶方向，从辅助驾驶安全，到特定路段特定车辆的自动驾驶，再到全交通路段全车辆的自动驾驶，车路协同技术都可以发挥强大的作用。由于车辆控制的准确性与驾驶安全息息相关，因此，亟需提高车辆控制的准确性，从而避免出现车辆碰撞的情况。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
本发明实施例提供了一种车辆控制方法、决策服务器及存储介质，能够提高车辆控制的准确性，避免出现车辆碰撞的情况，提高驾驶的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
接收目标路段中的车路协同装置采集的第一参考信息，所述第一参考信息基于所述车路协同装置覆盖范围内的多台待控制车辆的车辆状态信息得到；根据所述第一参考信息确定各台待控制车辆对应的目标控制信息；将所述目标控制信息发送至对应的待控制车辆，以实现对所述对应的待控制车辆的控制。
第二方面，本发明实施例还提供了一种决策服务器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的车辆控制方法。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面所述的车辆控制方法。
本发明实施例至少具有以下有益效果：通过接收目标路段中的车路协同装置采集的第一参考信息，所述第一参考信息基于所述车路协同装置覆盖范围内的多台待控制车辆的车辆状态信息得到，根据所述第一参考信息确定各台待控制车辆对应的目标控制信息，将所述目标控制信息发送至对应的待控制车辆，以实现对待控制车辆的控制，即本发明实施例提供的车辆控制方法通过收集目标路段内的多台待控制车辆，对多台待控制车辆进行统一决策，协调控制各待控制车辆的动作，相比于仅对单台车辆进行控制的方式，可以提高车辆控制的准确性，避免发生碰撞，提高驾驶的安全性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明实施例提供的实施环境示意图；
图2为本发明实施例提供的网络架构示意图；
图3为本发明实施例提供的辅助驾驶装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的车载终端的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的路侧设备的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的决策服务器的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的应用于待控制车辆的车载终端的车辆控制方法的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的应用于车路协同装置的车辆控制方法的流程示意图；
图9为本发明实施例提供的应用于决策服务器的车辆控制方法的流程示意图；
图10为本发明实施例提供的交通情况实例示意图；
图11为本发明实施例提供的决策模型的处理过程示意图；
图12为本发明实施例提供的决策模型的另一种处理过程示意图；
图13为本发明实施例提供的决策服务器的结构示意图；
图14为本发明实施例提供的车路协同设备的结构示意图；
图15为本发明实施例提供的车载终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书、权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，术语“安装”、“连接”等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1，图1为本发明实施例提供的实施环境示意图，其中，实施环境中包括：
①入网车辆，道路上行驶的车辆都处于联网状态，通过车载终端和路侧设备与其他车辆或设备进行通信，此外每台车辆配备有辅助驾驶装置，用于对车辆行为进行控制；
②交通基础设备，如红绿灯等，也处于联网状态；
③车路协同设备，例如路侧设备(RSU，Road Side Unit)等，也都处于联网状态，同一路段中可以设置有一个或者多个车路协同设备；
④决策服务器，对于每一路段，都配置有一台车辆行为决策服务器，用来将收集到的交通信息和车辆状态信息进行处理，并利用这些信息，在道路发生危险驾驶行为的时候进行计算决策，通过辅助驾驶装置对路段内每台车辆的行为进行控制，保障交通安全。
另外，对于道路上没有入网的车辆，可以通过摄像头、雷达等设备收集到这些车辆的信息，将这些信息经过处理后加入到交通信息之中。
车辆与车辆之间，车辆与车路协同设备、交通基础设备之间、车路协同设备、交通基础设备与决策服务器之间，决策服务器与决策服务器之间均可以进行双向的信息传输。信息传输方式包括但不限于通过有线或者无线网络的传输方式。
参照图2，图2为本发明实施例提供的网络架构示意图，网络架构中涉及到的设备包括辅助驾驶装置、车载终端、该路段中的路侧设备以及该路段中的决策服务器。
参照图3，图3为本发明实施例提供的辅助驾驶装置的结构示意图，该辅助驾驶装置包括信息收发模块、指令处理模块。其中信息收发模块包括两部分，一是信息收集功能，用于收集当前车辆的车辆状态信息，如车辆行驶速度、车辆加速度、方向盘角度等，二是信息发送功能，用于将信息收集功能收集到的信息按照固定的格式发送给车载终端；命令处理模块一是用来接收驾驶指令，二是按照接收到的驾驶指令操控车辆驾驶系统，如执行减速指令使车辆减速等。
参照图4，图4为本发明实施例提供的车载终端的结构示意图，该车载终端包括信息收发模块、计算判断模块、提醒警示模块。信息收发模块包括信息接收功能和信息发送功能，信息接收功能用于接收驾驶辅助装置发送的车辆状态信息、路侧设备发送的交通信息和操作指令信息，信息发送功能用于将车辆状态信息和危险驾驶警示信息发送到路侧设备；计算判断功能也就是危险驾驶行为判断功能，该功能结合车辆状态信息以及道路限制信息判断当前车辆是否存在违规驾驶或危险驾驶行为，进而生成危险驾驶告警信息；提醒警示模块用来对驾驶员发出语音提醒，一是当驾驶员发生危险驾驶行为时，将发出语音提醒，敦促驾驶员规范驾驶行为，二是当接收到路侧设备发送的指令信息时，将语音提醒驾驶员进入辅助驾驶模式，在辅助驾驶模式结束后也将对驾驶员发出语音提醒。
参照图5，图5为本发明实施例提供的路侧设备的结构示意图，该路侧设备包括信息收发模块、数据存储模块、计算预判模块。信息收发模块包括信息收集功能和信息发送功能，信息收集功能用来接收覆盖范围内车辆、所在路段的决策服务器、其他交通基础设备(红绿灯，摄像头等)发送的信息，信息发送功能用来向所在路段的决策服务器发送车辆状态信息以及计算预判模块的计算结果、向车辆发送道路限制信息、操作指令信息以及危险警示。数据存储模块用来存储当前路段的交通规则以及道路限制信息；计算预判模块利用收集到的车辆状态信息、交通规则和道路限制信息来预测覆盖范围内车辆发生危险驾驶行为的概率，并根据预设阈值，将发生危险驾驶行为概率大于或者等于预设阈值的车辆标识发送到决策服务器。
参照图6，图6为本发明实施例提供的决策服务器的结构示意图，该决策服务器包括信息收发模块、数据处理模块、数据存储模块、计算与决策模块。信息收发模块同样包括信息收集功能和信息发送功能，信息接收功能用于接收路侧设备和其他决策服务器发送过来的参考信息，其中路侧设备发送的参考信息为当前路段内的车辆状态信息、危险驾驶行为预警信息或者危险驾驶行为告警信息，其他决策服务器发送的信息主要是决策服务器覆盖范围交界处，从其他决策服务器的覆盖范围进入到当前决策服务器覆盖范围内的车辆行驶信息，信息发送功能用于将计算与决策模块计算出的当前路段的限速信息等道路限制信息发送给路侧设备，二是在路段内有危险驾驶行为时，将计算与决策模块计算得出的操作指令信息发送到路侧设备；数据处理模块用来处理从各个渠道接收到的交通信息等数据，对接收到的数据进行规范化处理，包括去除冗余数据、数据格式规范化等一系列操作；数据存储模块中存储的数据包括道路交通规则知识库、当前路段的道路限制信息以及历史危险驾驶行为决策记录信息，其中道路限制信息是由计算决策模块根据交通规则信息、当前的路段车辆状态信息以及当前天气状况等因素计算出来的，历史危险驾驶行为决策记录信息是指当前路段曾经发生多的危险驾驶行为场景以及相应的操作指令信息；计算与决策模块用于根据路段的交通规则信息、当前的路段的车辆状态信息以及当前天气状况计算出当前状态下的路段限速情况等其他道路限制信息，以及用于在路段内有车辆发生危险驾驶行为时，结合路段内车辆状态信息以及交通规则信息进行计算，对路段内车辆在当前危险状态下的行为进行决策，统一考虑路段内所有车辆，协调其驾驶行为，主要是对车速的调节，得到针对每台车辆的操作指令信息，避免交通事故的发生。
本发明实施例应用于车路协同场景下，默认道路上行驶的所有车辆都处于联网状态，可与路侧设备以及其他车辆进行通信。在本发明实施例中，将道路划分为若干个路段，每个路段部署一台决策服务器和若干路侧设备，决策服务器和路侧设备组成了本发明实施例的固定设备，并部署在道路上合适的位置；另外道路上行驶的所有车辆都安装有车载终端和驾驶辅助设备。上述决策服务器、路侧设备、车载终端以及驾驶辅助设备之间使用统一的通信协议进行高效的信息交流。
下面以单台决策服务器覆盖的对应路段为例说明本发明实施例提供的车辆控制方法。
参照图7，图7为本发明实施例提供的应用于待控制车辆的车载终端的车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法包括但不限于以下步骤701至步骤703。
步骤701：接收辅助驾驶装置发送的车辆状态信息；
步骤702：根据车辆状态信息得到第二参考信息，将第二参考信息发送至车路协同装置，以使车路协同装置根据覆盖范围内的多台待控制车辆发送的第二参考信息得到第一参考信息，使得车路协同装置将第一参考信息发送至决策服务器，以使决策服务器根据第一参考信息得到各台待控制车辆对应的目标控制信息并将目标控制信息发送至车路协同装置；
步骤703：接收车路协同装置发送的目标控制信息，根据目标控制信息执行对应的动作。
其中，车路协同装置可以是路侧设备，第二参考信息包括车辆状态信息或者危险驾驶告警信息中的至少一种，即根据车辆状态信息得到第二参考信息，可以是将车辆状态信息作为第二参考信息，或者根据车辆状态信息生成危险驾驶告警信息，将车辆状态信息和危险驾驶告警信息作为第二参考信息。其中，根据车辆状态信息生成危险驾驶告警信息，可以是根据车辆状态信息和第一道路限制信息生成危险驾驶告警信息。
具体地，车辆状态信息包括车速、加速度、与周边的车辆距离等信息，驾驶辅助装置收集车辆状态信息后将车辆状态信息发送至车载终端，车载终端将车辆状态信息转发至路侧设备，路侧设备将收到的若干台车辆的车辆状态信息进行进一步的处理，然后发送给路段的决策服务器，决策服务器对接收到的路侧设备发送的车辆状态信息进行进一步的整合处理，得到当前路段整体的交通信息。
另外，车载终端在接收到驾驶辅助装置发送的车辆状态信息后，可以根据车辆状态信息判断当前的待控制车辆是否存在危险驾驶行为，若存在危险驾驶行为，则生成对应的危险驾驶告警信息，将危险驾驶告警信息发送至路侧设备，路侧设备将危险驾驶告警信息转发至决策服务器，决策服务器接收到危险驾驶告警信息，则进入危险驾驶行为处理流程，生成对应的操作指令信息。
在一个实施例中，当车载终端向路侧设备发送的第二参考信息只包括车辆状态信息时，相应地，接收到路侧设备发送的目标控制信息为第一道路限制信息，第一道路限制信息可以是限速信息；当车载终端向路侧设备发送的第二参考信息包括车辆状态信息和危险驾驶告警信息时，相应地，接收到路侧设备发送的目标控制信息为操作指令信息。因此，当目标控制信息包括第一道路限制信息时，根据目标控制信息执行对应的动作，可以是根据第一道路限制信息更新危险驾驶告警信息的生成条件，而当目标控制信息包括目标操作指令信息时，根据目标控制信息执行对应的动作，可以是根据目标操作指令信息控制辅助驾驶装置执行对应的动作。
参照图8，图8为本发明实施例提供的应用于车路协同装置的车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法包括但不限于以下步骤801至步骤803。
步骤801：接收覆盖范围内的多台待控制车辆发送的第二参考信息；
步骤802：根据第二参考信息得到第一参考信息，将第一参考信息发送至决策服务器，以使决策服务器根据第一参考信息得到各台待控制车辆对应的目标控制信息；
步骤803：接收决策服务器发送的目标控制信息；
步骤804：将目标控制信息转发至对应的待控制车辆。
其中，第二参考信息基于待控制车辆的车辆状态信息得到，第二参考信息可以是车辆状态信息，或者也可以是车辆状态信息和危险驾驶警告信息。
第一参考信息可以是所在路段内的交通信息，或者也可以是所在路段内的交通信息和危险驾驶预警信息，具体地，当第一参考信息为所在路段内的交通信息时，车路协同装置可以根据多台待控制车辆的车辆状态信息得到交通信息；当第一参考信息为所在路段内的交通信息和危险驾驶预警信息时，除了根据上述方式得到交通信息以外，车路协同装置还可以根据多台待控制车辆的车辆状态信息确定每台待控制车辆发生危险驾驶行为的概率，将概率大于或者等于预设阈值的待控制车辆作为危险车辆，生成危险车辆的危险车辆标识，根据危险车辆标识生成危险驾驶预警信息。
另外，当第二参考信息包括危险驾驶警告信息时，也可以将交通信息和危险驾驶警告信息作为第一参考信息。
即，车路协同装置至少将路段内的交通信息发送至决策服务器，当车路协同装置接收到车载终端发送的危险驾驶告警信息时，则将车辆状态信息和危险驾驶告警信息作为第一参考信息发送至决策服务器；当车路协同装置仅接收到车载终端发送的车辆状态信息时，则根据车辆状态信息生成交通信息，将交通信息作为第一参考信息发送至决策服务，或者进一步根据车辆状态信息生成危险驾驶预警信息，将交通信息和危险驾驶预警信息作为第一参考信息发送至决策服务器。
参照图9，图9为本发明实施例提供的应用于决策服务器的车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法包括但不限于以下步骤901至步骤903。
步骤901：接收目标路段中的车路协同装置采集的第一参考信息；
步骤902：根据第一参考信息得到各台待控制车辆对应的目标控制信息；
步骤903：将目标控制信息发送至对应的待控制车辆，以实现对对应的待控制车辆的控制。
其中，第一参考信息基于车路协同装置覆盖范围内的多台待控制车辆的车辆状态信息得到，第一参考信息包括以下几种情况：
第一种情况：
第一参考信息仅包括交通信息，此时根据第一参考信息得到各台待控制车辆对应的目标控制信息，具体可以是根据交通信息得到目标路段的第一道路限制信息，将第一道路限制信息作为各台待控制车辆对应的目标控制信息。
对于接收到的交通信息，决策服务器会将覆盖范围内多台路侧设备发送的交通信息进行整合处理，除去冗余数据，得到决策服务器所在的目标路段内的整体交通信息。然后，可以根据整体交通信息，结合交通规则知识库、天气状况等相关信息，计算得到目标路段的第一道路限制信息，该第一道路限制信息对目标路段的所有待控制车辆生效。第一道路限制信息可以是目标路段的限速信息，第一道路限制信息通过车路协同装置转发至车载终端后，车载终端可以根据第一道路限制信息更新危险驾驶告警信息的生成条件。
第二种情况：
第一参考信息包括交通信息和危险驾驶预警信息，此时根据第一参考信息得到各台待控制车辆对应的目标控制信息，具体可以是根据危险驾驶预警信息从待控制车辆中确定第一目标车辆，从交通信息中提取第一目标车辆的第一车辆状态信息以及第一目标车辆的邻接车辆的第二车辆状态信息，根据交通信息得到第一目标车辆当前所在道路的第二道路限制信息，根据第一车辆状态信息、第二车辆状态信息和第二道路限制信息得到第一目标车辆的第一操作指令信息和第一目标车辆的邻接车辆的第二操作指令信息。
其中，根据危险驾驶预警信息从待控制车辆中确定第一目标车辆，可以是根确定危险驾驶预警信息对应的车辆标识，根据车辆标识从待控制车辆中确定第一目标车辆。
在一个实施例中，根据第一车辆状态信息、第二车辆状态信息和第二道路限制信息得到第一目标车辆的第一操作指令信息和第一目标车辆的邻接车辆的第二操作指令信息，可以是根据第一车辆状态信息和第二车辆状态信息得到第一状态矩阵，根据第二道路限制信息得到第二状态矩阵，将第一状态矩阵和第二状态矩阵输入至决策模型，得到操作指令矩阵，根据操作指令矩阵得到第一目标车辆的第一操作指令信息和第一目标车辆的邻接车辆的第二操作指令信息。
例如，参照图10，图10为本发明实施例提供的交通情况实例示意图，第一目标车辆可以为车辆A，第一目标车辆的邻接车辆为车辆B、车辆C、车辆D和车辆E，车辆B、车辆E与车辆A车同方向行驶，车辆C、车辆D与车辆A车反方向行驶。车辆状态信息可以包括车辆的行驶速度x1、加速度x2、行驶方向x3、方向盘角度x4、所处车道信息x5、定位信息x6、车辆大小x7、车辆自重x8以及车辆标识x9等信息。因此，故向量[x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8,x9]可以用来表示一台车辆的当前驾驶状态。
下面以决策模型基于神经网络的决策算法作为例子，具体说明第一操作指令信息和第二操作指令信息的生成原理。
决策服务器将利用收集到的信息，进行一系列的数据处理(包括但不限于数据清洗、数据融合、归一化处理等操作)得到第一目标车辆以及其邻接车辆的第一状态矩阵M1。另外，决策服务器会根据当前道路的第二道路限制信息得到第二状态矩阵M2。
Figure BDA0003397467340000071
Figure BDA0003397467340000072
参照图11，图11为本发明实施例提供的决策模型的处理过程示意图，将M1，M2作为决策模型的输入数据，经过决策模型处理，得到对第一目标车辆以及其邻接车辆的操作指令矩阵Z1，其中Az表示对于当前危险驾驶状况，决策服务器经过计算得到的对车辆A的操作指令信息，其他数据与Az类似，表示的都对其他车辆的操作指令信息。即，根据操作指令矩阵即可得到第一目标车辆的第一操作指令信息和第一目标车辆的邻接车辆的第二操作指令信息。
上述步骤得到的是第一目标车辆的第一操作指令信息和第一目标车辆的邻接车辆的第二操作指令信息，为了使得目标路段中车辆控制更加有效，避免交通事故的发生，还可以进一步对第一目标车辆的邻接车辆的邻接车辆进行控制，具体地，可以将第一目标车辆的邻接车辆作为第二目标车辆，获取第二目标车辆根据第二操作指令信息调整行驶状态后的第三车辆状态信息，从交通信息中提取第二目标车辆的邻接车辆的第四车辆状态信息，根据第三车辆状态信息、第四车辆状态信息和第二道路限制信息得到第二标车辆的邻接车辆的第三操作指令信息。
在一个实施例中，在生成第三操作指令信息时同样可以利用上述决策模型实现，承接上述例子，第二次进行决策算法时输入至决策模型的为车辆B、车辆C、车辆D和车辆E以及它们的邻接车辆的车辆状态信息，即第三状态矩阵M3和上述第二道路限制信息M2。
Figure BDA0003397467340000073
其中，m(B)至m(E)表示上述车辆B、车辆C、车辆D和车辆E调整后的车辆状态信息，m(1)至m(n)表示上述车辆B、车辆C、车辆D和车辆E的邻接车辆的车辆状态信息。
参照图12，图12为本发明实施例提供的决策模型的另一种处理过程示意图，计算得到对车辆B、车辆C、车辆D和车辆E的邻接车辆的第三操作指令信息的操作指令矩阵Z2。在本次计算结果Z2中，并不包含对车辆B、车辆C、车辆D和车辆E的操作指令信息，而只是包含车辆B、车辆C、车辆D和车辆E的邻接车辆的操作指令信息，z(1)至z(n)表示对车辆B、车辆C、车辆D和车辆E的某台邻接车辆的操作指令信息。
Figure BDA0003397467340000081
可以理解的是，得到第三操作指令信息后，还可以逐层扩散，直接计算结果中所有的邻接车辆均不需要作出任何操作为止。例如，邻接车辆是否需要做出操作，由决策模型的计算结果决定，当某一邻接车辆的计算结果表示的向量为0时，表示该车辆不需要进行操作，继续正常行驶即可。
本发明实施例中，所有的车辆状态信息和操作指令信息中都包含有车辆标识信息，通过车辆标识信息可以判断出当前的车辆状态信息属于哪一车辆以及当前车辆操作指令应该发往哪一车辆。路侧设备根据车辆标识信息将操作指令信息准确发送到对应车辆，由对应车辆的车载终端进行接收。
计算结束之后，根据计算结果中包含的车辆标识信息，将相应操作指令信息发送到对应车辆的车载终端，车载终端按照操作指令信息，操作驾驶辅助装置执行对应的操作指令。计算得到的操作指令信息包括但不限于对车辆的行驶速度、行驶车道等状态的调控。
上述基于神经网络的决策模型仅仅用来说明本发明实施例的使用流程，并不表示本方案最终所使用的决策算法。本发明实施例可以根据实际应用场景灵活决定所使用的决策算法，包括但不限于基于规则的决策算法、基于神经网络的决策算法等。
第三种情况：
第一参考信息包括交通信息、危险驾驶预警信息以及危险驾驶告警信息，此时根据第一参考信息得到各台待控制车辆对应的目标控制信息，具体可以是根据危险驾驶告警信息从待控制车辆中确定第三目标车辆，确定危险驾驶预警信息对应的第一交通场景，确定危险驾驶告警信息对应的第二交通场景，根据第一交通场景和第二交通场景的一致性得到第三目标车辆的第四操作指令信息以及第三目标车辆的邻接车辆的第五操作指令信息。
其中，交通场景用于表征当前的车辆行驶情况，例如用于整体描述道路中的车辆数量、车速、车距等。
在一个实施例中，当第一交通场景和第二交通场景相一致，则可以获取根据交通信息和危险驾驶预警信息预先生成的预警操作指令信息，根据预警操作指令信息得到第三目标车辆的第四操作指令信息以及第三目标车辆的邻接车辆的第五操作指令信息。其中，根据交通信息和危险驾驶预警信息预先生成的预警操作指令信息，即上述第二种情况中描述的操作指令信息，在此不再赘述。在第一交通场景和第二交通场景相一致的情况下，通过根据预警操作指令信息得到第三目标车辆的第四操作指令信息以及第三目标车辆的邻接车辆的第五操作指令信息，可以减少数据计算量，提高计算效率。
而当第一交通场景和第二交通场景不一致，则可以根据交通信息和危险驾驶告警信息生成第三目标车辆的第四操作指令信息以及第三目标车辆的邻接车辆的第五操作指令信息。第四操作指令信息和第五操作指令信息具体的生成方式可以参考第二种情况中详细描述的操作指令信息生成方式，在此不再赘述。
可以理解的是，除了上述三种情况以外，第一参考信息也可以包括交通信息和危险驾驶告警信息，此时由于没有根据交通信息和危险驾驶预警信息预先生成的操作指令信息，可以直接根据交通信息和危险驾驶告警信息生成第四操作指令信息和第五操作指令信息。
在一个实施例中，决策服务器将目标控制信息发送至对应的待控制车辆，具体可以将目标控制信息发送至待控制车辆对应的车路协同装置，以使车路协同装置将目标控制信息转发至对应的待控制车辆，从而减轻决策服务器的负担。
本发明实施例提供的车辆控制方法，通过接收目标路段中的车路协同装置采集的第一参考信息，所述第一参考信息基于所述车路协同装置覆盖范围内的多台待控制车辆的车辆状态信息得到，根据所述第一参考信息确定各台待控制车辆对应的目标控制信息，将所述目标控制信息发送至对应的待控制车辆，以实现对待控制车辆的控制，即本发明实施例提供的车辆控制方法通过收集目标路段内的多台待控制车辆，对多台待控制车辆进行统一决策，协调控制各待控制车辆的动作，相比于仅对单台车辆进行控制的方式，可以提高车辆控制的准确性，避免发生碰撞，提高驾驶的安全性。
可以理解的是，虽然上述各个流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本实施例中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
参照图13，图13为本发明实施例提供的决策服务器的结构示意图。决策服务器1300包括：存储器1301、处理器1302及存储在存储器1301上并可在处理器1302上运行的计算机程序，计算机程序运行时用于执行上述的车辆控制方法。
处理器1302和存储器1301可以通过总线或者其他方式连接。
存储器1301作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明实施例描述的车辆控制方法。处理器1302通过运行存储在存储器1301中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述的车辆控制方法。
存储器1301可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述的车辆控制方法。此外，存储器1301可以包括高速随机存取存储器1301，还可以包括非暂态存储器1301，例如至少一个储存设备存储器件、闪存器件或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器1301可选包括相对于处理器1302远程设置的存储器1301，这些远程存储器1301可以通过网络连接至该决策服务器1300。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实现上述的车辆控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器1301中，当被一个或者多个处理器1302执行时，执行上述的车辆控制方法。
参照图14，图14为本发明实施例提供的车路协同设备的结构示意图。车路协同设备1400包括：存储器1401、处理器1402及存储在存储器1401上并可在处理器1402上运行的计算机程序，计算机程序运行时用于执行上述的车辆控制方法。
处理器1402和存储器1401可以通过总线或者其他方式连接。
存储器1401作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明实施例描述的车辆控制方法。处理器1402通过运行存储在存储器1401中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述的车辆控制方法。
存储器1401可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述的车辆控制方法。此外，存储器1401可以包括高速随机存取存储器1401，还可以包括非暂态存储器1401，例如至少一个储存设备存储器件、闪存器件或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器1401可选包括相对于处理器1402远程设置的存储器1401，这些远程存储器1401可以通过网络连接至该车路协同设备1400。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实现上述的车辆控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器1401中，当被一个或者多个处理器1402执行时，执行上述的车辆控制方法。
参照图15，图15为本发明实施例提供的车载终端的结构示意图。车载终端1500包括：存储器1501、处理器1502及存储在存储器1501上并可在处理器1502上运行的计算机程序，计算机程序运行时用于执行上述的车辆控制方法。
处理器1502和存储器1501可以通过总线或者其他方式连接。
存储器1501作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明实施例描述的车辆控制方法。处理器1502通过运行存储在存储器1501中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述的车辆控制方法。
存储器1501可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述的车辆控制方法。此外，存储器1501可以包括高速随机存取存储器1501，还可以包括非暂态存储器1501，例如至少一个储存设备存储器件、闪存器件或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器1501可选包括相对于处理器1502远程设置的存储器1501，这些远程存储器1501可以通过网络连接至该车载终端1500。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实现上述的车辆控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器1501中，当被一个或者多个处理器1502执行时，执行上述的车辆控制方法。
本发明实施例还提供了计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行上述的车辆控制方法。
在一实施例中，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，可以实现上述的车辆控制方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、储存设备存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
还应了解，本发明实施例提供的各种实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
接收目标路段中的车路协同装置采集的第一参考信息，所述第一参考信息基于所述车路协同装置覆盖范围内的多台待控制车辆的车辆状态信息得到；
根据所述第一参考信息确定各台待控制车辆对应的目标控制信息；
将所述目标控制信息发送至对应的待控制车辆，以实现对所述对应的待控制车辆的控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一参考信息包括交通信息，所述根据所述第一参考信息确定各台待控制车辆对应的目标控制信息，包括：
根据所述交通信息得到所述目标路段的第一道路限制信息；
将所述第一道路限制信息作为各台待控制车辆对应的目标控制信息。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一参考信息包括交通信息和危险驾驶预警信息，所述目标控制信息包括操作指令信息，所述根据所述第一参考信息确定各台待控制车辆对应的目标控制信息，包括：
根据所述危险驾驶预警信息从所述待控制车辆中确定第一目标车辆；
从所述交通信息中提取所述第一目标车辆的第一车辆状态信息以及所述第一目标车辆的邻接车辆的第二车辆状态信息；
根据所述交通信息得到所述第一目标车辆当前所在道路的第二道路限制信息；
根据所述第一车辆状态信息、所述第二车辆状态信息和所述第二道路限制信息得到所述第一目标车辆的第一操作指令信息和所述第一目标车辆的邻接车辆的第二操作指令信息。
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆状态信息、所述第二车辆状态信息和所述第二道路限制信息得到所述第一目标车辆的第一操作指令信息和所述第一目标车辆的邻接车辆的第二操作指令信息，包括：
根据所述第一车辆状态信息和所述第二车辆状态信息得到第一状态矩阵；
根据所述第二道路限制信息得到第二状态矩阵；
将所述第一状态矩阵和所述第二状态矩阵输入至决策模型，得到操作指令矩阵；
根据所述操作指令矩阵得到所述第一目标车辆的第一操作指令信息和所述第一目标车辆的邻接车辆的第二操作指令信息。
5.根据权利要求3或4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
将所述第一目标车辆的邻接车辆作为第二目标车辆，获取所述第二目标车辆根据所述第二操作指令信息调整行驶状态后的第三车辆状态信息；
从所述交通信息中提取所述第二目标车辆的邻接车辆的第四车辆状态信息；
根据所述第三车辆状态信息、所述第四车辆状态信息和所述第二道路限制信息得到所述第二标车辆的邻接车辆的第三操作指令信息。
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一参考信息包括危险驾驶预警信息和危险驾驶告警信息，所述目标控制信息包括操作指令信息，所述根据所述第一参考信息确定各台待控制车辆对应的目标控制信息，包括：
根据所述危险驾驶告警信息从所述待控制车辆中确定第三目标车辆；
确定所述危险驾驶预警信息对应的第一交通场景，确定所述危险驾驶告警信息对应的第二交通场景；
根据所述第一交通场景和所述第二交通场景的一致性得到所述第三目标车辆的第四操作指令信息以及所述第三目标车辆的邻接车辆的第五操作指令信息。
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一参考信息还包括交通信息，所述根据所述第一交通场景和所述第二交通场景的一致性得到所述第三目标车辆的第四操作指令信息以及所述第三目标车辆的邻接车辆的第五操作指令信息，包括以下至少之一：
当所述第一交通场景和所述第二交通场景相一致，获取根据所述交通信息和所述危险驾驶预警信息预先生成的预警操作指令信息，根据所述预警操作指令信息得到所述第三目标车辆的第四操作指令信息以及所述第三目标车辆的邻接车辆的第五操作指令信息；
当所述第一交通场景和所述第二交通场景不一致，根据所述交通信息和所述危险驾驶告警信息生成所述第三目标车辆的第四操作指令信息以及所述第三目标车辆的邻接车辆的第五操作指令信息。
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述目标控制信息发送至对应的待控制车辆，包括：
将所述目标控制信息发送至待控制车辆对应的所述车路协同装置，以使所述车路协同装置将所述目标控制信息转发至对应的所述待控制车辆。
9.一种决策服务器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任意一项所述的车辆控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至8任意一项所述的车辆控制方法。
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