CN116242316A - 刚性接触网定位点实时检测的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种刚性接触网定位点实时检测的方法及装置，在原有弓网系统的基础上，不增加任何电子标签、雷达等硬件设备的前提下，通过全线定位点数据库中的定位点数据，结合单目视觉装置，在列车运行过程中实时获取定位点的位置信息，解决了上述轨道交通领域，列车高速运行的环境下，实时进行刚性接触网定位点的检测导致成本过大的问题。
Description
技术领域
本申请涉及轨道车辆运行监测领域，具体而言，涉及一种刚性接触网定位点实时检测方法及装置。
背景技术
在电气化城市轨道交通系统中，刚性接触网主要由悬挂装置、定位装置和支吊柱等基础设施组成，地铁列车通过其顶部的受电弓与刚性接触网间的滑动接触来获取运行所需电流。评价刚性接触网受流标志的参数主要由导高值、拉出值和刚性接触网磨耗等几何参数组成，而对于检测到的上述几何参数必须结合刚性接触网的定位点才能准确追溯故障。
现有技术中，公开的专利如《一种基于激光雷达的接触网检测检修车》，专利号为：CN205097980U，使用低频率激光雷达对接触网定位点进行扫描，但是接触网检测检修车速度可控，不符合当前城轨交通动态检测的要求，应用场景有限。除了激光雷达的技术，市场上还出现了电子标签检测技术以及GPS定位技术，前者虽检测精度高，但实施成本较大，无法大规模的进行铺设，GPS定位技术也因其大量的实施成本以及隧道网络环境差带来的高漏检率，无法满足用户的要求。再有如公开专利如《一种实时刚性接触网定位点识别方法》，专利号：CN111723793B，该专利采用图像预处理、区域定位、定位点检测等一系列算法处理，消耗了大量的计算资源，现实应用场景中无法保证全检的目标。
针对轨道交通领域，列车高速运行的环境下，实时进行刚性接触网定位点的检测导致成本过大的问题，目前尚未有合理解决办法。
发明内容
本申请实施例提供了一种刚性接触网定位点实时检测方法及装置，用于解决上述轨道交通领域，列车高速运行的环境下，实时进行刚性接触网定位点的检测导致成本过大的问题。
根据本申请的一个实施例，提供了一种刚性接触网定位点实时检测的方法，包括：获取第一数据库中的数据，根据所述第一数据库中的数据标注起始定位点、终点定位点以及双线交汇处的定位点，其中，所述第一数据库为全线刚性接触网的定位点数据，所述全线包括一条完整的地铁运行线路，所述全线刚性接触网包括若干段拼接在一起的刚性接触网，所述双线交汇处为相邻两段刚性接触网平行交汇的部分，所述定位点数据至少包括：定位点的标识、定位点的坐标以及定位点的数量；根据所述第一数据库中的数据，建立第二数据库，其中，所述第二数据库中包括：相邻定位点之间的距离；当列车停靠在起始站点S时，根据所述第一数据库中的数据获取距离所述起始站点S最近的定位点作为起始定位点，以±λ表示所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离，其中，+λ代表沿着列车行驶方向前进距离，-λ代表沿着列车行驶方向后退距离；根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，其中，所述列车的位移通过积分公式
实时获取。
在一实施例中，所述方法还包括：在所述列车的顶部安装单目视觉装置，其中，所述单目视觉装置包括线激光发射模块和高清工业相机；通过向上发射的线激光及高清工业相机组成一组激光三角测距模块，向上测距的同时又能采集到双线交汇处的刚性接触网轮廓图片，使用图像处理灰度增强及边缘分割等算法提取双线交汇处轮廓特征，使用该轮廓特征作为双线交汇触发的依据；所述列车每次行驶至双线交汇处时，确定上一段刚性接触网的定位点实时计算结束，启动下一段刚性接触网的定位点实时计算。
在一实施例中，所述方法还包括：通过在所述高清工业相机的镜头前设置滤光片，滤除自然光谱波段。
在一实施例中，所述根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，包括：所述列车从所述起始站点S行驶时，记录第一段刚性接触网内首个定位点x1a的位置为±λ，根据所述第二数据库中相邻定位点之间的距离，在所述积分公式
的计算值达到下一个定位点与当前定位点的距离时，实时得到第二个定位点x1b的位置为/>
tb为所述列车从定位点x1a运行至定位点x1b的时间，实时计算的第三个定位点x1c的位置为/>
tc为所述列车从定位点x1b运行至定位点x1c的时间，依次类推，Q1＝{x1a,x1b,x1c.....，x1n}为第一段刚性接触网内实时计算的定位点的位置，n表示第一段刚性接触网内定位点的数量，进而得出全线接触网定位点的实时计算值为Z＝{Q1,Q2,.....，Qi},i代表全线刚性接触网的数量。
在一实施例中，所述方法还包括：根据每一段刚性接触网的设计长度和实时计算的里程的差值，确定第一误差因子η；根据所述第一误差因子η对所述第一段刚性接触网内实时计算的定位点进行校正，得到校正后所述第一段刚性接触网内实时计算的定位点的位置：
进而得到校正后的全线接触网定位点位置的实时计算值为：Z’＝Z-η＝{Q1-η,Q2-η,.....，Qi-η}。
在一实施例中，所述根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，还包括：所述列车从所述起始站点S行驶时，记录起始站点S至下一站点之间首个定位点x1A的位置为±λ，根据所述第二数据库中相邻定位点之间的距离，在所述积分公式
的计算值达到下一个定位点与当前定位点的距离时，实时得到第二个定位点x1B的位置为/>
tB为所述列车从定位点x1A运行至定位点x1B的时间，实时计算的第三个定位点x1C的位置为
tC为所述列车从定位点x1B运行至定位点x1C的时间，依次类推，K1＝{x1A,x1B,x1C.....，x1M}为起始站点S至下一站点之间实时计算的定位点的位置，M表示起始站点S至下一站点之间定位点的数量，进而得出全线接触网定位点的实时计算值为F＝{K1,K2,.....，Kj},j代表所述列车在全线停靠的终点站点的标号。
在一实施例中，所述方法还包括：根据全线相邻站点之间的设计距离和实时计算的里程的差值，确定第二误差因子ζ；根据所述第二误差因子ζ对所述起始站点S至下一站点之间实时计算的定位点进行校正，得到校正后所述第一段刚性接触网内实时计算的定位点的位置：
进而得到校正后的全线接触网定位点位置的实时计算值为：
F’＝F-ζ＝{K1-ζ,K2-ζ,.....，Kj-ζ}。
在本申请的一个实施例中，还提出了一种刚性接触网定位点实时检测的装置，包括：
标注模块，配置为获取第一数据库中的数据，根据所述第一数据库中的数据标注起始定位点、终点定位点以及双线交汇处的定位点，其中，所述第一数据库为全线刚性接触网的定位点数据，所述全线包括一条完整的地铁运行线路，所述全线刚性接触网包括若干段拼接在一起的刚性接触网，所述双线交汇处为相邻两段刚性接触网平行交汇的部分，所述定位点数据至少包括：定位点的标识、定位点的坐标以及定位点的数量；
建立模块，配置为根据所述第一数据库中的数据，建立第二数据库，其中，所述第二数据库中包括：相邻定位点之间的距离；
设定模块，配置为当列车停靠在起始站点S时，根据所述第一数据库中的数据获取距离所述起始站点S最近的起始定位点，以±λ表示所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离，其中，+λ代表沿着列车行驶方向前进距离，-λ代表沿着列车行驶方向后退距离；
确定模块，配置为根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，其中，所述列车的位移通过积分公式
实时获取。
在本申请的一个实施例中，还提出了一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
在本申请的一个实施例中，还提出了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
本申请提供了一种刚性接触网定位点实时检测的方法，在原有弓网系统的基础上，不增加任何电子标签、雷达等硬件设备的前提下，通过全线定位点数据库中的定位点数据，结合单目视觉装置，在列出运行过程中实时获取定位点的位置信息，解决了上述轨道交通领域，列车高速运行的环境下，实时进行刚性接触网定位点的检测导致成本过大的问题。通过数据库预存、图像识别以及定位点校正技术实现非接触式的刚性接触网定位点识别技术，区别于以往的电子标签、雷达以及GPS的定位技术，该方案成本较低，算法实现较为简便，能够使用用户提供的数据进行参考和监督，定位可靠性较高，无漏报的情况。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的刚性接触网定位点实时检测的方法流程图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的刚性接触网定位点实时检测装置的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。贯穿本说明书中，相同或相似的附图标号代表相同或相似的结构、元件或流程。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，本发明提供了一种刚性接触网定位点检测方法，包括以下步骤：
步骤S102，获取第一数据库中的数据，根据所述第一数据库中的数据标注起始定位点、终点定位点以及双线交汇处的定位点，其中，所述第一数据库为全线刚性接触网的定位点数据，所述全线包括一条完整的地铁运行线路，所述全线刚性接触网包括若干段拼接在一起的刚性接触网，所述双线交汇处为相邻两段刚性接触网平行交汇的部分，所述定位点数据至少包括：定位点的标识、定位点的坐标以及定位点的数量；
步骤S104，根据所述第一数据库中的数据，建立第二数据库，其中，所述第二数据库中包括：相邻定位点之间的距离；
步骤S106，当列车停靠在起始站点S时，根据所述第一数据库中的数据获取距离所述起始站点S最近的定位点作为起始定位点，以±λ表示所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离，其中，+λ代表沿着列车行驶方向前进距离，-λ代表沿着列车行驶方向后退距离；
步骤S108，根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，其中，所述列车的位移通过积分公式
实时获取。
需要说明的是，第一数据库可以是地铁运营商提供的定位点数据库。标注的起始定位点、终点定位点、双线交汇处的定位点，可以写入中央处理单元存储，本申请实施例中涉及的中央处理单元，可以理解为实施本申请所提供的算法的软件，也可以理解为搭载该软件的硬件服务器或云端服务器或终端设备，本申请实施例对此不做限定。第二数据库可以是在中央处理单元中建立并存储。当列车停靠在起始站点S时，中央处理单元能够提取距离最近的接触网定位点。
需要说明的是，全线可以理解为一条完整的地铁线路，例如合肥地铁2号线，包括设定的起始站、中间站点终点站和运行路线。
本申请实施例中用于实时测量列车运行速度的速度传感器可以安装在列车的车轮上，也可以根据具体需求安装在车身的任意位置。
在一实施例中，所述方法还包括：在所述列车的顶部安装单目视觉装置，其中，所述单目视觉装置包括线激光发射模块和高清工业相机；通过向上发射的线激光及高清工业相机组成一组激光三角测距模块，向上测距的同时又能采集到双线交汇处的刚性接触网轮廓图片，使用图像处理灰度增强及边缘分割等算法提取双线交汇处轮廓特征，使用该轮廓特征作为双线交汇触发的依据；所述列车每次行驶至双线交汇处时，确定上一段刚性接触网的定位点实时计算结束，启动下一段刚性接触网的定位点实时计算。
在一实施例中，所述方法还包括：通过在所述高清工业相机的镜头前设置滤光片，滤除自然光谱波段。
需要说明的是，搭载着单目视觉摄像机的弓网监测车顶设备，能够实时采集全线刚性接触网轮廓视频，该视频中应能呈现单根刚性接触网轮廓画面及双线交汇处的轮廓画面，单目视觉的工业相机的镜头前设置滤光片，能够滤除绝大部分的自然光谱波段。
在一实施例中，所述根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，包括：所述列车从所述起始站点S行驶时，记录第一段刚性接触网内首个定位点x1a x1a的位置为±λ，根据所述第二数据库中相邻定位点之间的距离，在所述积分公式
的计算值达到下一个定位点与当前定位点的距离时，实时得到第二个定位点x1b的位置为/>
tb为所述列车从定位点x1a运行至定位点x1b的时间，实时计算的第三个定位点x1c的位置为/>
tc为所述列车从定位点x1b运行至定位点x1c的时间，依次类推，Q1＝{x1a,x1b,x1c.....，x1n}为第一段刚性接触网内实时计算的定位点的位置，n表示第一段刚性接触网内定位点的数量，进而得出全线接触网定位点的实时计算值为Z＝{Q1,Q2,.....，Qi},i代表全线刚性接触网的数量。
需要说明的是，在计算各个站点的起始定位点距离站点的偏离距离之前，可以获取全线各站点或站台刚性接触网附近的定位点，并记录列车停靠站台时，该定位点与弓网监测车顶单目视觉模块的距离，将该数据提前写入中央处理单元存储。
因列车运行速度存在较大变化，且长距离的里程积分易造成积分误差，其在双线交汇定位点处增加单目视觉处理的里程校正。列车每次行驶至双线交汇处时，触发中央计算单元内部分析模块，确认上一段刚性接触网实时计算结束，启动下一段刚性接触网实时定位点估计任务，为用户形成“一杆一档”的数据文件，即每一段刚性接触网对应一档记录文件。
在一实施例中，所述方法还包括：根据每一段刚性接触网的设计长度和实时计算的里程的差值，确定第一误差因子η；根据所述第一误差因子η对所述第一段刚性接触网内实时计算的定位点进行校正，得到校正后所述第一段刚性接触网内实时计算的定位点的位置：
进而得到校正后的全线接触网定位点位置的实时计算值为：Z’＝Z-η＝{Q1-η,Q2-η,.....，Qi-η}。
因刚性接触网在站点间存在不连续性，导致建立的“一杆一档”数据往往脱离站点而存在，为方便不同工种的客户，可将定位点针对站点间建立“一站一档”数据，即每两个站点之间对应一档记录文件。
在一实施例中，所述根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，还包括：所述列车从所述起始站点S行驶时，记录第一段刚性接触网内首个定位点x1A的位置为±λ，根据所述第二数据库中相邻定位点之间的距离，在所述积分公式
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tB为所述列车从定位点x1A运行至定位点x1B的时间，实时计算的第三个定位点x1C的位置为
tC为所述列车从定位点x1B运行至定位点x1C的时间，依次类推，K1＝{x1A,x1B,x1C.....，x1M}为起始站点S至下一站点之间实时计算的定位点的位置，M表示起始站点S至下一站点之间定位点的数量，进而得出全线接触网定位点的实时计算值为F＝{K1,K2,.....，Kj},j代表所述列车在全线停靠的终点站点的标号。
需要说明的是，在计算站点的起始定位点距离站点的偏离距离之前，可以获取全线各站点或站台刚性接触网附近的定位点，并记录列车停靠站台时，该定位点与弓网监测车顶单目视觉模块的距离，将该数据提前写入中央处理单元存储。
在一实施例中，所述方法还包括：根据全线相邻站点之间的设计距离和实时计算的里程的差值，确定第二误差因子ζ；根据所述第二误差因子ζ对所述起始站点S至下一站点之间实时计算的定位点进行校正，得到校正后所述第一段刚性接触网内实时计算的定位点的位置：
进而得到校正后的全线接触网定位点位置的实时计算值为：
F’＝F-ζ＝{K1-ζ,K2-ζ,.....，Kj-ζ}。
图2是根据本申请实施例一种可选的刚性接触网定位点实时检测装置的结构框图，如图2所示，本申请实施例还提供了一种刚性接触网定位点实时检测装置，用以实现上述任一项刚性接触网定位点实时检测方法的步骤，已经描述过的步骤不再重复。
在本申请的一个实施例中，还提出了一种刚性接触网定位点实时检测的装置，包括：
标注模块202，配置为获取第一数据库中的数据，根据所述第一数据库中的数据标注起始定位点、终点定位点以及双线交汇处的定位点，其中，所述第一数据库为全线刚性接触网的定位点数据，所述全线包括一条完整的地铁运行线路，所述全线刚性接触网包括若干段拼接在一起的刚性接触网，所述双线交汇处为相邻两段刚性接触网平行交汇的部分，所述定位点数据至少包括：定位点的标识、定位点的坐标以及定位点的数量；
建立模块204，配置为根据所述第一数据库中的数据，建立第二数据库，其中，所述第二数据库中包括：相邻定位点之间的距离；
设定模块206，配置为当列车停靠在起始站点S时，根据所述第一数据库中的数据获取距离所述起始站点S最近的起始定位点，以±λ表示所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离，其中，+λ代表沿着列车行驶方向前进距离，-λ代表沿着列车行驶方向后退距离；
确定模块208，配置为根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，其中，所述列车的位移通过积分公式
实时获取。
通过本申请实施例提供的刚性接触网定位点实时检测的方法及装置，可以实现以下技术效果：
1.通过数据库预存、图像识别以及定位点校正技术实现非接触式的刚性接触网定位点识别技术，区别于以往的电子标签、雷达以及GPS的定位技术，该方案成本较低，算法实现较为简便，能够使用用户提供的数据进行参考和监督，定位可靠性较高，无漏报的情况；
2.使用单目视觉的图像识别技术，不仅仅将其作为激光测距的工具，还能提供双线间距处特征识别的依据，将现有的技术手段拓展到其他业务中来；
3.不仅为用户提供了“一杆一档”的数据，还为用户提供了“一站一档”的数据，丰富了数据类型，为后续检修故障时提供准确的定位信息；
4.单目视觉相机设置滤除自然光的滤光片，能够免除自然光的影响，使用场景较为广泛。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种刚性接触网定位点实时检测的方法，其特征在于，包括：
获取第一数据库中的数据，根据所述第一数据库中的数据标注起始定位点、终点定位点以及双线交汇处的定位点，其中，所述第一数据库为全线刚性接触网的定位点数据，所述全线包括一条完整的地铁运行线路，所述全线刚性接触网包括若干段拼接在一起的刚性接触网，所述双线交汇处为相邻两段刚性接触网平行交汇的部分，所述定位点数据至少包括：定位点的标识、定位点的坐标以及定位点的数量；
根据所述第一数据库中的数据，建立第二数据库，其中，所述第二数据库中包括：相邻定位点之间的距离；
当列车停靠在起始站点S时，根据所述第一数据库中的数据获取距离所述起始站点S最近的定位点作为起始定位点，以±λ表示所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离，其中，+λ代表沿着列车行驶方向前进距离，-λ代表沿着列车行驶方向后退距离；
根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，其中，所述列车的位移通过积分公式
实时获取。
2.一种如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述列车的顶部安装单目视觉装置，其中，所述单目视觉装置包括线激光发射模块和高清工业相机；
通过向上发射的线激光及高清工业相机组成一组激光三角测距模块，向上测距的同时又能采集到双线交汇处的刚性接触网轮廓图片，使用图像处理灰度增强及边缘分割等算法提取双线交汇处轮廓特征，使用该轮廓特征作为双线交汇触发的依据；
所述列车每次行驶至双线交汇处时，确定上一段刚性接触网的定位点实时计算结束，启动下一段刚性接触网的定位点实时计算。
3.一种如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过在所述高清工业相机的镜头前设置滤光片，滤除自然光谱波段。
4.一种如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，包括：
所述列车从所述起始站点S行驶时，记录第一段刚性接触网内首个定位点x1a的位置为±λ，根据所述第二数据库中相邻定位点之间的距离，在所述积分公式
的计算值达到下一个定位点与当前定位点的距离时，实时得到第二个定位点x1b的位置为
tb为所述列车从定位点x1a运行至定位点x1b的时间，实时计算的第三个定位点x1c的位置为/>
tc为所述列车从定位点x1b运行至定位点x1c的时间，依次类推，Q1＝{x1a,x1b,x1c.....，x1n}为第一段刚性接触网内实时计算的定位点的位置，n表示第一段刚性接触网内定位点的数量，进而得出全线接触网定位点的实时计算值为Z＝{Q1,Q2,.....，Qi},i代表全线刚性接触网的数量。
5.一种如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据每一段刚性接触网的设计长度和实时计算的里程的差值，确定第一误差因子η；
根据所述第一误差因子η对所述第一段刚性接触网内实时计算的定位点进行校正，得到校正后所述第一段刚性接触网内实时计算的定位点的位置：
进而得到校正后的全线接触网定位点位置的实时计算值为：
Z’＝Z-η＝{Q1-η,Q2-η,.....，Qi-η}。
6.一种如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，还包括：
所述列车从所述起始站点S行驶时，记录起始站点S至下一站点之间首个定位点x1A的位置为±λ，根据所述第二数据库中相邻定位点之间的距离，在所述积分公式
的计算值达到下一个定位点与当前定位点的距离时，实时得到第二个定位点x1B的位置为
±λ，tB为所述列车从定位点x1A运行至定位点x1B的时间，实时计算的第三个定位点x1C的位置为/>
tC为所述列车从定位点x1B运行至定位点x1C的时间，依次类推，K1＝{x1A,x1B,x1C.....，x1M}为起始站点S至下一站点之间实时计算的定位点的位置，M表示起始站点S至下一站点之间定位点的数量，进而得出全线接触网定位点的实时计算值为F＝{K1,K2,.....，Kj},j代表所述列车在全线停靠的终点站点的标号。
7.一种如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据全线相邻站点之间的设计距离和实时计算的里程的差值，确定第二误差因子ζ；
根据所述第二误差因子ζ对所述起始站点S至下一站点之间实时计算的定位点进行校正，得到校正后所述第一段刚性接触网内实时计算的定位点的位置：
进而得到校正后的全线接触网定位点位置的实时计算值为：
F’＝F-ζ＝{K1-ζ,K2-ζ,.....，Kj-ζ}。
8.一种刚性接触网定位点实时检测的装置，其特征在于，包括：
标注模块，配置为获取第一数据库中的数据，根据所述第一数据库中的数据标注起始定位点、终点定位点以及双线交汇处的定位点，其中，所述第一数据库为全线刚性接触网的定位点数据，所述全线包括一条完整的地铁运行线路，所述全线刚性接触网包括若干段拼接在一起的刚性接触网，所述双线交汇处为相邻两段刚性接触网平行交汇的部分，所述定位点数据至少包括：定位点的标识、定位点的坐标以及定位点的数量；
建立模块，配置为根据所述第一数据库中的数据，建立第二数据库，其中，所述第二数据库中包括：相邻定位点之间的距离；
设定模块，配置为当列车停靠在起始站点S时，根据所述第一数据库中的数据获取距离所述起始站点S最近的起始定位点，以±λ表示所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离，其中，+λ代表沿着列车行驶方向前进距离，-λ代表沿着列车行驶方向后退距离；
确定模块，配置为根据所述列车运行的实时速度vt、运行时间t，结合所述起始定位点偏离所述起始站点S的距离±λ确定全线的实时定位点，其中，所述列车的位移通过积分公式
实时获取。
9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
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