CN116233614B - 一种工业相机采集的处理方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业生产中的视觉检测领域，具体公开了一种工业相机采集的处理方法。包括：步骤S1.获取待拍摄物品的参数信息和移动速度信息；步骤S2.获取工业相机的位置信息，根据待拍摄物品的参数信息对工业相机位置进行调整，并根据调整后工业相机的位置获取工业相机的成像信息，并根据移动速度信息对工业相机的成像信息进行调整；步骤S3.获取工业相机的拍摄频率，根据调整后的工业相机的成像信息对拍摄频率进行调整，并根据调整后的拍摄频率对待拍摄物品进行拍摄。通过物品的参数信息和移动速度调整工业相机的高度进而动态调整工业相机成像的时间，从而缩短图像采集的周期，实现图像实时的动态调整，进一步的使工业相机提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及工业生产中的视觉检测领域，特别涉及了一种工业相机采集的处理方法。
背景技术
随着生产企业的自动化生产线的普及，自动化生产线的生产速度不断提升，其机器视觉的在线检测技术作为自动化生产线的重中之重，也在不断进行改进升级用于适应其自动化生产线生产速度。
目前，自动化生产线普遍运用的机器视觉的在线检测技术为工业相机对自动化生产线生产的流动产品进行检测，通过使用编码器连接传送带的驱动轴，产品的移动速度可以认为和驱动轴带动的传送带是同一速度，编码器可以判断转动轴的转动速度和当前位置，因此可以通过判断驱动轴带的周长和转速来判断驱动轴转动一圈传送带的运行距离和速度。编码器会随着转动产生向工业相机输出的电脉冲信号，进而控制工业的一次采集成像。但是现有的生产线因为其工业相机的位置是固定的，且自动化生产线上的需求比较多样化，市场变化也非常快，导致工业相机在一次采集成像时，获取的成像信息及其模糊，或者其工业相机的采集周期较长，进一步导致无法增产，降低了其生产效率。
鉴于此，急需发明工业相机采集的处理方法，用于解决上述背景出现的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种工业相机采集的处理方法，旨用于如何解决自动化生产线上的需求比较多样化导致工业相机成像时，成像信息较差或是成像采集周期长，进而影响生产效率的问题。
一个方面，本发明实施例提供了一种工业相机采集的处理方法包括：
步骤S1.获取待拍摄物品的参数信息和移动速度信息；
步骤S2.获取工业相机的位置信息，根据所述待拍摄物品的参数信息对所述工业相机位置进行调整，并根据调整后所述工业相机的位置获取所述工业相机的成像信息，并根据所述移动速度信息对所述工业相机的成像信息进行调整；
步骤S3.获取所述工业相机的拍摄频率，根据调整后的所述工业相机的成像信息对所述拍摄频率进行调整，并根据调整后的拍摄频率对所述待拍摄物品进行拍摄。
进一步的，在所述步骤S2中，包括：
获取所述待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q和所述工业相机的位置信息中工业相机当前高度△D；
根据所述待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q调整所述工业相机当前高度△D。
进一步的，根据所述待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q调整所述工业相机当前高度△D时，包括：
预先设定第一预设高度Q1、第二预设高度Q2、第三预设高度Q3和第四预设高度Q4，且Q1＜Q2＜Q3＜Q4；预先设定第一预设高度调整系数X1、第二预设高度调整系数X2、第三预设高度调整系数X3和第四预设高度调整系数X4，且0＜X1＜X2＜X3＜X4＜1；
根据所述待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q与各预设高度之间关系对所述工业相机的当前高度进行调整：
当△Q≤Q1时，则不对所述工业相机的当前高度进行调整；
当Q1＜△Q≤Q2时，选定第一预设的高度调整系数X1对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X1；
当Q2＜△Q≤Q3时，选定第二预设的高度调整系数X2对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X2；
当Q3＜△Q≤Q4时，选定第三预设的高度调整系数X3对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X3；
当Q4＜△Q时，选定第四预设的高度调整系数X4对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X4。
进一步的，在选定第i预设的高度调整系数Xi对工业相机当前高度进行调整，并获取调整后的高度为△D*Xi后，i=1,2,3,4，包括：
获取待拍摄物品的参数信息中的实时面积△Y；
预先设定第一预设面积Y1、第二预设面积Y2、第三预设面积Y3和第四预设面积Y4，且Y1＜Y2＜Y3＜Y4；预先设定第一预设二次高度调整系数K1、第二预设二次高度调整系数K2、第三预设二次高度调整系数K3和第四预设二次高度调整系数K4，且0.5＞K1＞K2＞K3＞K4＞0.8；
根据待拍摄物品的参数信息中的实时面积△Y与各预设面积之间的关系对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整；
当△Y≤Y1时，则不对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整；
当Y1＜△Y≤Y2时，选定所述第一预设二次高度调整系数K1对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K1；
当Y2＜△Y≤Y3时，选定所述第二预设二次高度调整系数K2对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K2；
当Y3＜△Y≤Y4时，选定所述第三预设二次高度调整系数K3对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K3；
当Y4＜△Y时，选定所述第四预设二次高度调整系数K4对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K4。
进一步的，在选定第i预设二次高度调整系数Ki对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，并获取二次调整后的高度为△D*Xi*Ki后，i=1,2，3，4，包括：
获取所述工业相机的成像信息中的当前成像时间△T，并预设标准成像时间T0，判断所述当前成像时间是否大于预设标准成像时间T0，确定是否调整所述工业相机的成像时间；
当△T≤T0时，不对所述工业相机的当前成像时间进行△T进行调整；
当△T＞T0时，则对所述工业相机的当前成像时间进行△T进行调整，并根据二次调整后的工业相机高度调整当前工业相机的当前成像时间。
进一步的，当△T＞T0时，则对所述工业相机的当前成像时间进行△T进行调整，并根据二次调整后的工业相机高度调整当前工业相机的当前成像时间时，包括：
获取实时工业相机的高度△D，
预先设定第一预设高度D1、第二预设高度D2、第三预设高度D3和第四预设高度D4，且D1＜D2＜D3＜D4，预先设定第一预设成像时间调节系数L1、第二预设成像时间调节系数L2、第三预设成像时间调节系数L3和第四预设成像时间调节系数L4，且1＞L1＞L2＞L3＞L4＞0.5；
在选定第i预设二次高度调整系数Ki对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，并获取二次调整后的高度为△D*Xi*Ki后，i=1,2，3，4，根据二次调整后的实时工业相机的高度△D*Xi*Ki与各预设高度之间的关系对所述当前成像时间△T进行调节；
当△D≤D1时，则不对所述当前成像时间△T进行调节；
当D1＜△D≤D2时，选定所述第一预设成像时间调节系数L1对所述当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L1;
当D2＜△D≤D3时，选定所述第二预设成像时间调节系数L2对所述当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L2;
当D3＜△D≤D4时，选定所述第三预设成像时间调节系数L3对所述当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L3;
当D4＜△D时，选定所述第四预设成像时间调节系数L4对所述当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L4。
进一步的，在选定第i预设成像时间调节系数Li对所述当前成像时间△T进行调节，并获取调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li后，i=1,2,3,4，包括：
获取所述待拍摄物品的移动速度信息中的实时移动速度△H；
预先设定第一预设移动速度H1、第二预设移动速度H2、第三预设移动速度H3和第四预设移动速度H4，且H1＜H2＜H3＜H4，预先设定第一成像时间修正系数M1、第二成像时间修正系数M2、第三成像时间修正系数M3和第四成像时间修正系数M4，且0.5＜M1＜M2＜M3＜M4＜0.8；
根据实时移动速度△H与各预设移动速度之间的关系对调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正：
当△H≤H1时，则不对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正；
当H1＜△H≤H2时，选定所述第四成像时间修正系数M4对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M4；
当H2＜△H≤H3时，选定所述第三成像时间修正系数M3对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M3；
当H3＜△H≤H4时，选定所述第二成像时间修正系数M2对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M2；
当H4＜△H时，选定所述第一成像时间修正系数M1对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M1。
进一步的，在选定所述第i成像时间修正系数Mi对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，并获取修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*Mi后，i=1,2,3,4，包括：
获取修正后的成像时间△t，所述△t通过以下公式计算获得：
△t=（D*X*K）*L*M
式中，△t为调节后的成像时间，D为工业相机的高度，X为高度调整系数，K为二次高度调整系数，L为成像时间调节系数，M为成像时间修正系数。
进一步的，在所述步骤S3中，包括：
获取所述工业相机的拍摄频率中的当前拍摄频率△G；
根据所述修正后的成像时间△t对所述当前拍摄频率△G进行修正。
进一步的，根据所述修正后的成像时间△t对所述当前拍摄频率△G进行修正时，包括：
预先设定第一修正后的成像时间t1、第二修正后的成像时间t2、第三修正后的成像时间t3和第四修正后的成像时间t4，且t1＜t2＜t3＜t4，预先设定第一预设拍摄频率调整系数N1、第二预设拍摄频率调整系数N2、第三预设拍摄频率调整系数N3和第四预设拍摄频率调整系数N4，且0.3＜N1＜N2＜N3＜N4＜0.8；
根据所述修正后的成像时间△t与各所述修正后的成像时间之间的关系对所述当前拍摄频率△G进行调整；
当△t≤t1时，则不对所述当前拍摄频率△G进行调整；
当t1＜△t≤t2时，选定所述第一预设拍摄频率调整系数N1对所述当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N1；
当t2＜△t≤t3时，选定所述第二预设拍摄频率调整系数N2对所述当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N2；
当t3＜△t≤t4时，选定所述第三预设拍摄频率调整系数N3对所述当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N3；
当t4＜△时，选定所述第四预设拍摄频率调整系数N4对所述当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N4。
本发明实施例一种工业相机采集的处理方法与现有技术相比，其有益效果在于：
通过根据待拍摄物品的参数信息和移动速度调整工业相机的设置高度进而实时调整工业相机成像的时间，通过获取调整后的工业相机成像的时间对拍摄频率进行修正进行修正，进而缩短了图像采集的周期，可以实现图像实时的动态调整，进一步的在更好的适应自动化生产线的现场环境，提高图像采集的流畅度和工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例一种工业相机采集的处理方法流程示意图。
图2是本发明实施例中根据待拍摄物品的参数信息中的实时高度调整工业相机当前高度的流程示意图。
图3是本发明实施例中根据所述修正后的成像时间对所述当前拍摄频率进行修正的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
目前，自动化生产线普遍运用的机器视觉的在线检测技术为工业相机对自动化生产线生产的流动产品进行检测，通过使用编码器连接传送带的驱动轴，产品的移动速度可以认为和驱动轴带动的传送带是同一速度，编码器可以判断转动轴的转动速度和当前位置，因此可以通过判断驱动轴带的周长和转速来判断驱动轴转动一圈传送带的运行距离和速度。编码器会随着转动产生向工业相机输出的电脉冲信号，进而控制工业的一次采集成像。但是现有的生产线因为其工业相机的位置是固定的，且自动化生产线上的需求比较多样化，市场变化也非常快，导致工业相机在一次采集成像时，获取的成像信息及易模糊，或者其工业相机的采集周期较长，进一步导致无法增产，降低了其生产效率。
本发明的目的是提供一种工业相机采集的处理方法，旨用于如何解决自动化生产线上的需求比较多样化导致工业相机成像时，成像信息较差或是成像采集周期长，进而影响生产效率的问题。
如图1所示，本发明实施例优选实施例的一种工业相机采集的处理方法，包括：
步骤S1.获取待拍摄物品的参数信息和移动速度信息；
步骤S2.获取工业相机的位置信息，根据待拍摄物品的参数信息对工业相机位置进行调整，并根据调整后工业相机的位置获取工业相机的成像信息，并根据移动速度信息对工业相机的成像信息进行调整；
步骤S3.获取工业相机的拍摄频率，根据调整后的工业相机的成像信息对拍摄频率进行调整，并根据调整后的拍摄频率对待拍摄物品进行拍摄。
可以理解的是，本发明实施例中通过获取待拍摄物品的参数信息，进而工业相机的当前位置进行调整，使位置调整后的工业相机更好的获取待拍摄物品的成像信息，通过根据待拍摄物品的移动速度对工业相机的成像时间进行实时调整，避免了因待拍摄物品的移动速度较快，工业相机的成像模糊，或是因为待拍摄物品的移动速度较慢，造成采集无用图像的问题发生，通过获取工业相机的拍摄频率，并根据调整后拍摄时间进行实时调整，是工业相机提高图像采集的周期控制，可以实现图像实时的动态调整，进一步的在更好的适应自动化生产线的现场环境，提高图像采集的流畅度和工作效率。
参阅图2所示，本发明实施例的一些优选实施例中，在步骤S2中，包括：
步骤S21.获取待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q和工业相机的位置信息中工业相机当前高度△D；
步骤S22.根据待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q调整工业相机当前高度△D。
具体而言，在本发明实施例的一些优选实施例中，根据待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q调整工业相机当前高度△D时，包括：
预先设定第一预设高度Q1、第二预设高度Q2、第三预设高度Q3和第四预设高度Q4，且Q1＜Q2＜Q3＜Q4；预先设定第一预设高度调整系数X1、第二预设高度调整系数X2、第三预设高度调整系数X3和第四预设高度调整系数X4，且0＜X1＜X2＜X3＜X4＜1；
根据待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q与各预设高度之间关系对工业相机的当前高度进行调整：
当△Q≤Q1时，则不对工业相机的当前高度进行调整；
当Q1＜△Q≤Q2时，选定第一预设的高度调整系数X1对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X1；
当Q2＜△Q≤Q3时，选定第二预设的高度调整系数X2对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X2；
当Q3＜△Q≤Q4时，选定第三预设的高度调整系数X3对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X3；
当Q4＜△Q时，选定第四预设的高度调整系数X4对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X4。
可以理解的是，因为待拍摄物品高度不一，所以工业相机在对待自动化生产线上的拍摄物品进行图像采集时，极容易出现采集的图像信息不全或是，采集的图像中待拍摄物品图像较小，需要进一步的进行处理，进而影响下一次图像采集的时间，而本发明实施例中通过根据拍摄物品的高度对工业相机的高度进行调整，使工业相机能够依据待拍摄物品的高度动态进行调整，更好的采集所需的图像信息，进而缩短成像周期。
具体而言，本发明实施例的一些优选实施例中，在选定第i预设的高度调整系数Xi对工业相机当前高度进行调整，并获取调整后的高度为△D*Xi后，i=1,2,3,4，包括：
获取待拍摄物品的参数信息中的实时面积△Y；
预先设定第一预设面积Y1、第二预设面积Y2、第三预设面积Y3和第四预设面积Y4，且Y1＜Y2＜Y3＜Y4；预先设定第一预设二次高度调整系数K1、第二预设二次高度调整系数K2、第三预设二次高度调整系数K3和第四预设二次高度调整系数K4，且0.5＞K1＞K2＞K3＞K4＞0.8；
根据待拍摄物品的参数信息中的实时面积△Y与各预设面积之间的关系对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整；
当△Y≤Y1时，则不对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整；
当Y1＜△Y≤Y2时，选定第一预设二次高度调整系数K1对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K1；
当Y2＜△Y≤Y3时，选定第二预设二次高度调整系数K2对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K2；
当Y3＜△Y≤Y4时，选定第三预设二次高度调整系数K3对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K3；
当Y4＜△Y时，选定第四预设二次高度调整系数K4对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K4。
可以理解的，因为待拍摄物品面积不一，所以工业相机在对待自动化生产线上的拍摄物品进行图像采集时，极容易出现采集的图像信息不全或是，采集的图像中待拍摄物品图像较小，需要进一步的进行处理，进而影响下一次图像采集的时间，而本发明实施例中通过根据拍摄物品的面积对工业相机的调整高度进行二次调整，使工业相机能够依据待拍摄物品的高度信息和面积信息动态进行调整，更好的采集所需的图像信息，进而缩短成像周期。
具体而言，本发明实施例的一些优选实施例中，选定第i预设二次高度调整系数Ki对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，并获取二次调整后的高度为△D*Xi*Ki后，i=1,2，3，4，包括：
获取工业相机的成像信息中的当前成像时间△T，并预设标准成像时间T0，判断当前成像时间是否大于预设标准成像时间T0，进而确定是否调整工业相机的成像时间；
当△T≤T0时，不对工业相机的当前成像时间进行△T进行调整；
当△T＞T0时，则对工业相机的当前成像时间进行△T进行调整，并根据二次调整后的工业相机高度调整当前工业相机的当前成像时间。
可以理解的是，通过设置标准一次成像时间，通过获取高度调整后的工业相机一次成像时间与标准的一次成像时间进行对比，当高度调整后的工业相机一次成像时间大于标准的一次成像时间，在根据当前的相机高度对成像时间动态调整，进一步的缩短成像周期。
具体而言，本发明实施例的一些优选实施例中，当△T＞T0时，则对工业相机的当前成像时间进行△T进行调整，并根据二次调整后的工业相机高度调整当前工业相机的当前成像时间时，包括：
获取实时工业相机的高度△D，
预先设定第一预设高度D1、第二预设高度D2、第三预设高度D3和第四预设高度D4，且D1＜D2＜D3＜D4，预先设定第一预设成像时间调节系数L1、第二预设成像时间调节系数L2、第三预设成像时间调节系数L3和第四预设成像时间调节系数L4，且1＞L1＞L2＞L3＞L4＞0.5；
在选定第i预设二次高度调整系数Ki对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，并获取二次调整后的高度为△D*Xi*Ki后，i=1,2，3，4，根据二次调整后的实时工业相机的高度△D*Xi*Ki与各预设高度之间的关系对当前成像时间△T进行调节；
当△D≤D1时，则不对当前成像时间△T进行调节；
当D1＜△D≤D2时，选定第一预设成像时间调节系数L1对当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L1;
当D2＜△D≤D3时，选定第二预设成像时间调节系数L2对当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L2;
当D3＜△D≤D4时，选定第三预设成像时间调节系数L3对当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L3;
当D4＜△D时，选定第四预设成像时间调节系数L4对当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L4。
可以理解的是，工业相机高度决定一次成像中待拍摄物品的成像信息，现有的成像时间多为固定，因此导致，因为待拍摄物品的高度，面积不一，但是用同一成像时间进行图像采集，极容易造成获取部分待拍摄物品部分图像信息，因此需要再次对待拍摄物品进行图像采集，进而增加待拍摄物品的一次成像时间，进而通过根据，工业相机的高度位置对待拍摄物品的一次成像时间进行动态调整，使工业相机能一次获取到待拍摄物品的全部成像信息，进一步的缩短了成像周期。
具体而言，本发明实施例的一些优选实施例中，在选定第i预设成像时间调节系数Li对当前成像时间△T进行调节，并获取调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li后，i=1,2,3,4，包括：
获取待拍摄物品的移动速度信息中的实时移动速度△H；
预先设定第一预设移动速度H1、第二预设移动速度H2、第三预设移动速度H3和第四预设移动速度H4，且H1＜H2＜H3＜H4，预先设定第一成像时间修正系数M1、第二成像时间修正系数M2、第三成像时间修正系数M3和第四成像时间修正系数M4，且0.5＜M1＜M2＜M3＜M4＜0.8；
根据实时移动速度△H与各预设移动速度之间的关系对调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正：
当△H≤H1时，则不对调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正；
当H1＜△H≤H2时，选定第四成像时间修正系数M4对调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M4；
当H2＜△H≤H3时，选定第三成像时间修正系数M3对调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M3；
当H3＜△H≤H4时，选定第二成像时间修正系数M2对调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M2；
当H4＜△H时，选定第一成像时间修正系数M1对调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M1。
可以理解的是，通过根据待拍摄物品实时移动速度对工业相机的成像时间进行动态修正，避免因为待拍摄物品移动速度突然加快时，工业相机采集的成像信息较为模糊的情况出现，同时在增产时，也能进一步的提高自动化生产线的工作效率。
具体而言，本发明实施例的一些优选实施例中，在选定第i成像时间修正系数Mi对调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，并获取修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*Mi后，i=1,2,3,4，包括：
获取修正后的成像时间△t，△t通过以下公式计算获得：
△t=（D*X*K）*L*M
式中，△t为调节后的成像时间，D为工业相机的高度，X为高度调整系数，K为二次高度调整系数，L为成像时间调节系数，M为成像时间修正系数。
参阅图3所示，本发明实施例的一些优选实施例中，在步骤S3中，包括：
步骤S31.获取工业相机的拍摄频率中的当前拍摄频率△G；
步骤S32.根据修正后的成像时间△t对当前拍摄频率△G进行修正。
具体而言，本发明实施例的一些优选实施例中，根据修正后的成像时间△t对当前拍摄频率△G进行修正时，包括：
预先设定第一修正后的成像时间t1、第二修正后的成像时间t2、第三修正后的成像时间t3和第四修正后的成像时间t4，且t1＜t2＜t3＜t4，预先设定第一预设拍摄频率调整系数N1、第二预设拍摄频率调整系数N2、第三预设拍摄频率调整系数N3和第四预设拍摄频率调整系数N4，且0.3＜N1＜N2＜N3＜N4＜0.8；
根据修正后的成像时间△t与各修正后的成像时间之间的关系对当前拍摄频率△G进行调整；
当△t≤t1时，则不对当前拍摄频率△G进行调整；
当t1＜△t≤t2时，选定第一预设拍摄频率调整系数N1对当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N1；
当t2＜△t≤t3时，选定第二预设拍摄频率调整系数N2对当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N2；
当t3＜△t≤t4时，选定第三预设拍摄频率调整系数N3对当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N3；
当t4＜△时，选定第四预设拍摄频率调整系数N4对当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N4。
可以理解的是，拍摄频率为工业相机接受到控制模块发送的拍摄信号开始进行采集一次图像开始，到一次图像结束并将拍摄结束信号发送给控制模块，而传统中的控制模块发送的拍摄信号都是根据传送带的驱动轴来进行判断是否进行发送，而这种方法较为固定，进而导致工业相机的采集周期较长其工作效率也较差，但是本申请通过获取实时的工业相机的一次成像时间进而动态调整拍摄频率，使其工业相机的成像采集周期缩短，进一步的提高了生产效率。
综上，本发明实施例提供一种工业相机采集的处理方法，其通过根据待拍摄物品的参数信息和移动速度调整工业相机的设置高度进而实时调整工业相机成像的时间，通过获取调整后的工业相机成像的时间对拍摄频率进行修正，进而缩短了图像采集的周期，可以实现图像实时的动态调整，进一步的在更好的适应自动化生产线的现场环境，提高图像采集的流畅度和工作效率。
以上仅为本发明的一个实施例子，但不能以此限制本发明的范围，凡依据本发明所做的结构上的变化，只要不失本发明的要义所在，都应视为落入本发明保护范围之内受到制约。
所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
需要说明的是，上述实施例提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块来完成，即将本发明实施例中的模块或者步骤再分解或者组合，例如，上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。对于本发明实施例中涉及的模块、步骤的名称，仅仅是为了区分各个模块或者步骤，不视为对本发明的不当限定。
本领域技术人员应该能够意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块、方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，软件模块、方法步骤对应的程序可以置于随机存储器（RAM）、内存、只读存储器（ROM）、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。为了清楚地说明电子硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以电子硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种工业相机采集的处理方法，其特征在于，包括：
步骤S1.获取待拍摄物品的参数信息和移动速度信息；
步骤S2.获取工业相机的位置信息，根据所述待拍摄物品的参数信息对所述工业相机位置进行调整，并根据调整后所述工业相机的位置获取所述工业相机的成像信息，并根据所述移动速度信息对所述工业相机的成像信息进行调整；
步骤S3.获取所述工业相机的拍摄频率，根据调整后的所述工业相机的成像信息对所述拍摄频率进行调整，并根据调整后的拍摄频率对所述待拍摄物品进行拍摄；
在所述步骤S2中，包括：
获取所述待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q和所述工业相机的位置信息中工业相机当前高度△D；
根据所述待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q调整所述工业相机当前高度△D；
根据所述待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q调整所述工业相机当前高度△D时，包括：
预先设定第一预设高度Q1、第二预设高度Q2、第三预设高度Q3和第四预设高度Q4，且Q1＜Q2＜Q3＜Q4；预先设定第一预设高度调整系数X1、第二预设高度调整系数X2、第三预设高度调整系数X3和第四预设高度调整系数X4，且0＜X1＜X2＜X3＜X4＜1；
根据所述待拍摄物品的参数信息中的实时高度△Q与各预设高度之间关系对所述工业相机的当前高度进行调整：
当△Q≤Q1时，则不对所述工业相机的当前高度进行调整；
当Q1＜△Q≤Q2时，选定第一预设的高度调整系数X1对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X1；
当Q2＜△Q≤Q3时，选定第二预设的高度调整系数X2对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X2；
当Q3＜△Q≤Q4时，选定第三预设的高度调整系数X3对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X3；
当Q4＜△Q时，选定第四预设的高度调整系数X4对工业相机当前高度进行调整，调整后的高度为△D*X4；
在选定第i预设的高度调整系数Xi对工业相机当前高度进行调整，并获取调整后的高度为△D*Xi后，i=1,2,3,4，包括：
获取待拍摄物品的参数信息中的实时面积△Y；
预先设定第一预设面积Y1、第二预设面积Y2、第三预设面积Y3和第四预设面积Y4，且Y1＜Y2＜Y3＜Y4；预先设定第一预设二次高度调整系数K1、第二预设二次高度调整系数K2、第三预设二次高度调整系数K3和第四预设二次高度调整系数K4，且0.5＞K1＞K2＞K3＞K4＞0.8；
根据待拍摄物品的参数信息中的实时面积△Y与各预设面积之间的关系对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整；
当△Y≤Y1时，则不对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整；
当Y1＜△Y≤Y2时，选定所述第一预设二次高度调整系数K1对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K1；
当Y2＜△Y≤Y3时，选定所述第二预设二次高度调整系数K2对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K2；
当Y3＜△Y≤Y4时，选定所述第三预设二次高度调整系数K3对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K3；
当Y4＜△Y时，选定所述第四预设二次高度调整系数K4对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，二次调整后的高度为△D*Xi*K4。
2.如权利要求1所述的工业相机采集的处理方法，其特征在于，在选定第i预设二次高度调整系数Ki对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，并获取二次调整后的高度为△D*Xi*Ki后，i=1,2，3，4，包括：
获取所述工业相机的成像信息中的当前成像时间△T，并预设标准成像时间T0，判断所述当前成像时间是否大于预设标准成像时间T0，进而确定是否调整所述工业相机的成像时间；
当△T≤T0时，不对所述工业相机的当前成像时间进行△T进行调整；
当△T＞T0时，则对所述工业相机的当前成像时间进行△T进行调整，并根据二次调整后的工业相机高度调整当前工业相机的当前成像时间。
3.如权利要求2所述的工业相机采集的处理方法，其特征在于，当△T＞T0时，则对所述工业相机的当前成像时间进行△T进行调整，并根据二次调整后的工业相机高度调整当前工业相机的当前成像时间时，包括：
获取实时工业相机的高度△D，
预先设定第一预设高度D1、第二预设高度D2、第三预设高度D3和第四预设高度D4，且D1＜D2＜D3＜D4，预先设定第一预设成像时间调节系数L1、第二预设成像时间调节系数L2、第三预设成像时间调节系数L3和第四预设成像时间调节系数L4，且1＞L1＞L2＞L3＞L4＞0.5；
在选定第i预设二次高度调整系数Ki对高度调整后的工业相机高度△D*Xi进行二次高度调整，并获取二次调整后的高度为△D*Xi*Ki后，i=1,2，3，4，根据二次调整后的实时工业相机的高度△D*Xi*Ki与各预设高度之间的关系对所述当前成像时间△T进行调节；
当△D≤D1时，则不对所述当前成像时间△T进行调节；
当D1＜△D≤D2时，选定所述第一预设成像时间调节系数L1对所述当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L1;
当D2＜△D≤D3时，选定所述第二预设成像时间调节系数L2对所述当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L2;
当D3＜△D≤D4时，选定所述第三预设成像时间调节系数L3对所述当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L3;
当D4＜△D时，选定所述第四预设成像时间调节系数L4对所述当前成像时间△T进行调节，调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*L4。
4.如权利要求3所述的工业相机采集的处理方法，其特征在于，
在选定第i预设成像时间调节系数Li对所述当前成像时间△T进行调节，并获取调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li后，i=1,2,3,4，包括：
获取所述待拍摄物品的移动速度信息中的实时移动速度△H；
预先设定第一预设移动速度H1、第二预设移动速度H2、第三预设移动速度H3和第四预设移动速度H4，且H1＜H2＜H3＜H4，预先设定第一成像时间修正系数M1、第二成像时间修正系数M2、第三成像时间修正系数M3和第四成像时间修正系数M4，且0.5＜M1＜M2＜M3＜M4＜0.8；
根据实时移动速度△H与各预设移动速度之间的关系对调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正：
当△H≤H1时，则不对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正；
当H1＜△H≤H2时，选定所述第四成像时间修正系数M4对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M4；
当H2＜△H≤H3时，选定所述第三成像时间修正系数M3对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M3；
当H3＜△H≤H4时，选定所述第二成像时间修正系数M2对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M2；
当H4＜△H时，选定所述第一成像时间修正系数M1对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*M1。
5.如权利要求4所述的工业相机采集的处理方法，其特征在于，在选定所述第i成像时间修正系数Mi对所述调节后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li进行修正，并获取修正后的成像时间为△D*Xi*Ki*Li*Mi后，i=1,2,3,4，包括：
获取修正后的成像时间△t，所述△t通过以下公式计算获得：
△t=（D*X*K）*L*M
式中，△t为调节后的成像时间，D为工业相机的高度，X为高度调整系数，K为二次高度调整系数，L为成像时间调节系数，M为成像时间修正系数。
6.如权利要求5所述的工业相机采集的处理方法，其特征在于，在所述步骤S3中，包括：
获取所述工业相机的拍摄频率中的当前拍摄频率△G；
根据所述修正后的成像时间△t对所述当前拍摄频率△G进行修正。
7.如权利要求6所述的工业相机采集的处理方法，其特征在于，根据所述修正后的成像时间△t对所述当前拍摄频率△G进行修正时，包括：
预先设定第一修正后的成像时间t1、第二修正后的成像时间t2、第三修正后的成像时间t3和第四修正后的成像时间t4，且t1＜t2＜t3＜t4，预先设定第一预设拍摄频率调整系数N1、第二预设拍摄频率调整系数N2、第三预设拍摄频率调整系数N3和第四预设拍摄频率调整系数N4，且0.3＜N1＜N2＜N3＜N4＜0.8；
根据所述修正后的成像时间△t与各所述修正后的成像时间之间的关系对所述当前拍摄频率△G进行调整；
当△t≤t1时，则不对所述当前拍摄频率△G进行调整；
当t1＜△t≤t2时，选定所述第一预设拍摄频率调整系数N1对所述当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N1；
当t2＜△t≤t3时，选定所述第二预设拍摄频率调整系数N2对所述当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N2；
当t3＜△t≤t4时，选定所述第三预设拍摄频率调整系数N3对所述当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N3；
当t4＜△时，选定所述第四预设拍摄频率调整系数N4对所述当前拍摄频率△G进行调整，调整后的拍摄频率为△G*N4。
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