CN116224974B - 基于云管端的车身控制器在环测试方法、平台及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车载硬件测试技术领域，具体公开了一种基于云管端的车身控制器在环测试方法、平台及存储介质，方法包括基于HIL仿真系统及HIL负载台架仿真测试，结合Matlab系统及VSPY进行系统集成应用开发，HIL仿真系统与HIL负载台架实现模块的在环通讯控制，在Matlab系统上开发负载电气控制模型，编译后将控制模型导入HIL仿真系统并开发软件控制调试界面及测试脚本模拟整车IO硬线及总线信号数据进行自动化测试，通过将网络损伤仪接入HIL仿真系统，仿真通讯出现异常情况下远程功能测试；实现云管端一体的自动化测试，解决车身控制器测试场景复杂人工难测试的问题，保证车端、管端及云端车身控制功能可靠性。

Description

基于云管端的车身控制器在环测试方法、平台及存储介质

技术领域

本发明涉及车载硬件测试技术领域，尤其是涉及一种基于云管端的车身控制器在环测试方法、平台及存储介质。

背景技术

随着娱乐系统、电子技术、5G通信的飞速发展，汽车领域也融入更多的信息、娱乐设备，汽车也必将成为人们生活中的延伸，成为各类信息处理的终端。

车身控制系统的ECU涵盖的控制功能多，交互逻辑复杂，特别是车联网的发展，车身远控功能的出现，如远程启动、远程空调、远程开窗等，在给人们提供便利的同时，也带了功能安全的风险挑战。目前大部分主机厂主要通过实车或台架测试车身控制器的车端功能。对于车控远程功能测试主要是以手机APP界面操作实现远程功能测试，测试场景复杂人工测试困难，且效率也较低。如何在模块开发过程中进行高效测试仿真各种复杂逻辑车身控制功能及人工测试操作多场景问题，保证车端、管端及云端车身控制功能可靠性，是很多主机厂需要解决的一项难题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出了基于云管端的车身控制器在环测试方法、平台及存储介质。

根据本发明第一方面实施例，提供的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S100：搭建云管端一体的自动化测试环境，其中，所述测试环境包括HIL仿真系统、 HIL负载台架、网络损伤仪、T-BOX、5G基站、云端服务器、BCM、Matlab系统及诊断设备，所述HIL仿真系统包括Control Desk控制子系统及Automation Desk控制子系统；

步骤S200：在所述Matlab系统中按车身控制器的负载控制信号类型及逻辑策略创建模型，所述模型创建后进行编译，编译后的变量描述文件与所述HIL仿真系统上运行的实时模型建立对应关系，并将所述变量描述文件发送至所述ControlDesk控制子系统；

步骤S300：通过所述ControlDesk控制子系统开发车身控制器平台化的测试管理软件，根据所述测试管理软件建立控制模型，实现上位机软件、实时处理器及负载的在环联调，完成控制回路的激励测试；

步骤S400：通过所述AutomationDesk控制子系统编写测试软件，所述测试软件中生成仿真信号并发送至所述BCM，所述BCM接收到所述仿真信号后驱动负载执行，并将收到的负载执行信息实时反馈到所述Automation Desk控制子系统；

步骤S500：所述诊断设备通讯连接所述HIL仿真系统，所述诊断设备与所述HIL仿真系统结合搭建远控认证平台及交互平台，实现远程控制功能，所述HIL仿真系统通过整线接口与所述T-BOX连接，所述HIL仿真系统在硬件在环的台架中模拟整车状态报文，并将采集到的整车状态报文数据传给所述T-BOX；

步骤S600：所述T-BOX与所述云端服务器完成握手后将采集数据传输所述云端服务器及车端服务器，所述云端服务器通过对所述数据进行分析，判定数据上传的准确性；

步骤S700：所述云端服务器通过所述5G通讯基站和所述T-BOX进行串行通讯，使用Python调用云平台API接口，创建远程测试任务，实现云端对车端的远程指令仿真发送和接收；在所述云端服务器和所述T-BOX路径中，利用所述网络损伤仪进行远程报文网络异常仿真。

根据上述技术方案的一方面，所述步骤S100还包括：所述HIL负载台架通过IO通道接入所述HIL仿真系统，实现真实控制器与仿真测试结合。

根据上述技术方案的一方面，所述步骤S200中在所述Matlab系统中按车身控制器的负载控制信号类型及逻辑策略创建的模型包括总线控制信号算法模型及车身硬线控制模块模型。

根据上述技术方案的一方面，所述总线控制信号算法模型包括CAN信号驱动模型、LIN、以太网信号控制模型、IO模型及串行通讯模块模型，其中，所述IO模型包含输入信号及输出信号，所述输入信号采集车身控制负载的实际驱动信息；所述输出信号输出给车身控制模块，模拟包括开关和传感器电阻信号，所述车身硬线控制模块模型包括含数字量信号中控模型、模拟量算法模型及PWM算法模型。

根据上述技术方案的一方面，所述步骤S300还包括：通过所述ControlDesk控制子系统开发调试界面，所述调试界面与控制模型建立数据连接，所述调试界面设置有测试参数设定可视化接口及测试参数管理可视化接口。

根据上述技术方案的一方面，所述步骤S400还包括在所述Automation Desk控制子系统自定义控制元件，所述控制元件包括周期性报文发送模块，在所述Automation Desk控制子系统初始化阶段定义每个测试序列的前提状态以及监控车身控制器的控制和响应信号的变量图像采集初始化参数定义。

根据上述技术方案的一方面，所述步骤S500还包括所述HIL仿真系统生成仿真网关信号，同时向所述T-BOX发送防盗认证匹配流程报文，实现信息传输的有序进行。

根据上述技术方案的一方面，所述步骤S500中诊断设备包括VSPY，所述VSPY通过OBD接入所述仿真系统，通过所述VSPY二次开发平台，建立云端、车端的安全认证管理及功能测试管理

根据本发明实施例的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，通过基于硬件在环HIL仿真系统及HIL负载台架仿真测试，并结合Matlab系统及VSPY CAN诊断工具进行系统集成应用开发，HIL仿真系统通过多种实时IO 处理板卡与 HIL负载台架相连，实现模块的在环通讯控制，其次，在Matlab系统上开发传感器，开关，执行器，总线信号的电气控制模型，编译后将控制模型导入给Control Desk控制子系统，并在Automation Desk控制子系统开发测试脚本模拟实车信号数据进行自动化测试，通过将网络损伤仪接入HIL仿真系统，仿真网络通讯损伤，在远程通讯报文重复，漏发等异常情况下进行远程功能测试；另外，在VSPY的二次开发平台上建立云端、车端的安全认证管理及功能测试管理；该自动化测试软件可实现车端仿真与测试过程的自动化，同时支持车辆车控功能、大数据上传、故障注入及故障上报等云端车端测试，并数据采集与发送功能、CAN报文监控功能、故障模拟功能来进行闭环测试控制与监测，实现了云管端一体的自动化测试，解决车身控制器测试场景复杂人工难测试的问题，并实现车端-管端-云端一体的车身控制功能一体的自动化测试，保证了车端、管端及云端车身控制功能可靠性。

为了达到上述目的，根据本发明第二方面实施例，提供了一种基于云管端的车身控制器在环测试平台，包括：HIL仿真系统、HIL负载台架、网络损伤仪、T-BOX、云端服务器，5G基站、BCM、Matlab系统及诊断设备，所述诊断设备包括VSPY，所述HIL仿真系统包括Control Desk控制子系统及Automation Desk控制子系统，所述HIL负载台架包括ECU及控制负载，所述诊断设备包括VSPY，所述HIL仿真系统通过IO接口与T-BOX连接，所述T-BOX通过所述5G基站与云端服务器通讯连接，所述云端服务器通过所述5G基站与所述网络损伤仪通讯连接，所述网络损伤仪通过lin总线与所述HIL仿真系统通讯连接。

通过基于云管端的车身控制器在环测试平台，利用HIL测试技术将部分真实控制器与仿真测试结合起来，在HIL仿真系统上建立虚拟车辆模型，并通过实时接口将虚拟车辆与车身控制期连接形成回路，完成车身功能及诊断仿真测试。结合诊断工具进行二次开发，完成车端与云端的认证及云端测试，实现了从软件开发前期分析-车端功能测试验证-远程功能测试-软件更新迭代管控验证开发的完整技术体系，应用云管端一体的自动化测试系统缩短开发时间和降低的同时提高车身控制器的软件质量，降低售后问题及召回风险，在车身控制系统开发测试和评估过程中起了重要作用，解决人工测试中的各种复杂逻辑及场景难的问题，特别是高效进行回归测试和软件版本迭代测试也提出更高要求，减少人力成本，降低开发成本。

为了达到上述目的，根据本发明第三方面实施例，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有第一方面实施例基于云管端的车身控制器在环测试方法程序，所述基于云管端的车身控制器在环测试方法程序被处理器执行时实现第一方面实施例的基于云管端的车身控制器在环测试方法的步骤。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于云管端的车身控制器在环测试平台的框图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种用于基于云管端的车身控制器在环测试方法的装置框图；

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中术语“第一”、“第二”、“第三”等是区别于不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元，或者可选地，还包括没有列出的步骤或单元，或者可选地还包括这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作（或步骤）描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”、“单元”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，单元可以是但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或分布在两个或多个计算机之间。此外，这些单元可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。单元可例如根据具有一个或多个数据分组（例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一单元交互的第二单元数据。例如，通过信号与其它系统交互的互联网）的信号通过本地和/或远程进程来通信。

实施例一

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法的流程图；如图1所示，该基于云管端的车身控制器在环测试方法包括以下步骤：

步骤S100：搭建云管端一体的自动化测试环境，其中，所述测试环境包括HIL仿真系统、 HIL负载台架、网络损伤仪、智能车载智能终端（Telematic BOX，T-BOX）、5G基站、云端服务器、车身控制模块（Bodycontrol model ，BCM）、Matlab系统及诊断设备，所述HIL仿真系统包括Control Desk控制子系统及Automation Desk控制子系统；

在本步骤中，HIL仿真系统及Matlab系统是支撑虚拟模型商业软件，HIL仿真系统及Matlab系统集成于PC主机，HIL负载台架包括被测控制器车身控制ECU，HIL负载台架通过IO通道接入所述HIL仿真系统，实现真实控制器与仿真测试结合，HIL仿真系统通过多种实时IO 处理板卡与车身控制ECU 相连，实现模块的在环通讯控制；Matlab系统用于开发开发传感器，开关，执行器，总线信号的电气控制模型，并将模型进行编译与HIL仿真系统建立数据交互，构建T-BOX、5G基站及云端服务器，实现云端对车端的远程指令仿真发送和接收，开发云端、车端的安全认证流程，实现远程车身控制功能自动化仿真测试。

步骤S200：在所述Matlab系统中按车身控制器的负载控制信号类型及逻辑策略创建模型，所述模型创建后进行编译，编译后的变量描述文件与所述HIL仿真系统上运行的实时模型建立对应关系，并将所述变量描述文件发送至所述ControlDesk控制子系统；

在本步骤中，在Matlab系统中创建模型具体包括车身硬线控制模块模型和总线控制信号算法模型；总线控制信号算法模型包括CAN信号驱动模型、LIN、以太网信号控制模型、IO模型及串行通讯模块模型，其中，所述IO模型包含输入输出信号，输入信号采集车身控制负载的实际驱动信息；输出信号输出给车身控制模块，模拟包括开关和传感器电阻信号；车身硬线控制模块模型包括含数字量信号中控模型、模拟量算法模型及PWM算法模型；

在一些实施方式中，上述模型创建后，再对车身硬线控制模块模型和总线控制信号算法模型包含各模型进行调试，调试过程包括对CAN信号驱动模型、LIN、以太网信号控制模型、IO模型及串行通讯模块模型、数字量信号中控模型、模拟量算法模型及PWM算法模型之间数据交互，以及输入测试数据测试各模型输出结果，若调试完没有问题则进行编译，编译后的变量描述文件（.sdf格式）与HIL仿真系统上运行的实时模型建立对应关系，并将所述变量描述文件发送至所述Control Desk控制子系统；

步骤S300：通过所述ControlDesk控制子系统开发车身控制器平台化的测试管理软件，根据所述测试管理软件建立控制模型，实现上位机软件、实时处理器及负载的在环联调，完成控制回路的激励测试；

在本步骤中，利用Control Desk控制子系统开发了车身控制的平台化的测试管理软件，根据测试管理软件的控制信号策略建立控制模型，上位机软件、实时处理器及负载的在环联调，完成控制回路的激励测试，同时，通过所述Control Desk控制子系统开发调试界面，所述调试界面与控制模型建立数据连接，所述调试界面设置有测试参数设定可视化接口及测试参数管理可视化接口。

步骤S400：通过所述AutomationDesk控制子系统编写自动化测试脚本软件，所述自动化测试脚本软件中生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述BCM，所述BCM接收到所述控制指令后输出负载执行器驱动信号，所述BCM收到的负载执行信息实时反馈到所述Automation Desk控制子系统，完成所述BCM与所述Automation Desk控制子系统信号交互，实现所述Automation Desk控制子系统仿真信息实时输出给所述BCM；

在本步骤中，在Automation Desk控制子系统自动化测试控制平台上，按功能测试策略及测试流程编写自动化测试脚本软件，自动化测试软件中的控制指令经过机柜IO板卡以及调理电路处理后将车身控制开发/传感器等仿真信号发送给BCM，BCM接到仿真信号后经内部软件策略处理后输出负载执行器驱动信号，并将BCM收到的负载执行信息实时反馈到Automation Desk控制子系统，完成BCM与自动化控制平台信号交互，并实现AutomationDesk控制子系统仿真信息实时输出给BCM；

在一些实施方式中，在Automation Desk控制子系统根据测试需求自定义一些控制元件，如周期性报文发送模块，以便相似模块复用，初始化阶段可以定义每个测试序列的前提状态，如测试前车身控制器上电与否；以及监控车身控制器的控制和响应信号的变量图像采集初始化参数定义，在所述Automation Desk控制子系统初始化阶段定义每个测试序列的前提状态以及监控车身控制器的控制和响应信号的变量图像采集初始化参数定义。

例如在HIL仿真系统上进行碰撞解锁的硬件在环仿真，车身控制自动化测试序列仿真前置条件为：电源 IG oN，驾驶侧门锁为闭锁状态；测试过程：HIL设备仿真碰撞CAN总线信号给车身控制器，车身控制器收到仿真信号90ms之后，车身控制器发出5次以250ms时间间隔的信号驱动门锁马达。

步骤S500：所述诊断设备通讯连接所述HIL仿真系统，所述诊断设备与所述HIL仿真系统结合搭建远控认证平台及交互平台，实现远程控制功能，所述HIL仿真系统通过整线接口与所述T-BOX连接，所述HIL仿真系统在硬件在环的台架中模拟整车状态报文，并将采集到的整车状态报文数据传给所述T-BOX；

在本步骤中，需要说明的是，诊断设备包含多种不同用途的诊断工具，本步骤的诊断设备为VSPY（Vehcile SPY）诊断工具，VSPY通过HIL仿真系统OBD口接入上位机，搭建远控认证平台及交互平台，实现远程控制功能，并与HIL上位机控制系统集成为云管端自动化测试仿真平台，实现车端远程控制功能，通过VSPY二次开发平台，建立云端、车端的安全认证管理及功能测试管理；

在一些实施方式中，HIL仿真系统通过IO整线接口与T-BOX连接，HIL仿真系统在硬件在环的台架中模拟整车状态报文，并将采集到的整车状态报文数据传给T-BOX；HIL仿真系统生成仿真网关信号，同时向所述T-BOX发送防盗认证匹配流程报文，实现信息传输的有序进行；车载T-BOX主要用于和后台系统/终端设备通信，实现终端设备的车辆信息显示与控制，为了保证数据有效准确传输，所述HIL仿真系统生成仿真网关信号，同时向所述T-BOX发送防盗认证匹配流程报文，实现信息传输的有序进行。

步骤S600：所述T-BOX与所述云端服务器完成握手后传输数据给所述云端服务器及车端服务器，完成数据上传后，所述云端服务器通过对所述数据进行分析，判定数据上传的准确性；

在本步骤中，T-BOX与云端服务器握手设置保证数据传输有序进行以及数据传输安全性，避免数据传输过程发生碰撞导致数据丢失等情况发生T-BOX传输数据给所述云端服务器及车端服务器，实现云端服务器与车端服务器之间的通讯连接。

步骤S700：所述云端服务器通过所述5G通讯基站和所述T-BOX进行串行通讯，使用Python调用云平台API接口，创建远程测试任务，实现云端对车端的远程指令仿真发送和接收；在所述云端服务器和所述T-BOX路径中，利用所述网络损伤仪进行远程报文网络异常仿真。

在本步骤中，所述云端服务器包括空中下载技术（Over-the-Air Technology，OTA）及远程数据服务（remote Date Service，RDS）通过所述5G通讯基站和所述T-BOX进行串行通讯，使用Python调用云平台API接口，创建远程测试任务，实现云端对车端的远程指令仿真发送和接收；在所述云端服务器和所述T-BOX路径中，利用所述网络损伤仪进行远程报文网络异常仿真，模拟远程报文重复，漏发等情况下远程功能运行状态；在AutomationDesk控制子系统上创建远程自动化测试任务，实现云端对车端的远程指令仿真发送和接收，在云端和车载终端T-BOX路径中，通过远控认证及交互平台，验证远程功能运行状态是否满足要求。

通过上述方法步骤基于硬件在环HIL仿真系统及HIL负载台架仿真测试，并结合Matlab系统及VSPY CAN诊断工具进行系统集成应用开发。HIL仿真系统通过多种实时IO 处理板卡与 HIL负载台架相连，实现模块的在环通讯控制。其次，在Matlab系统上开发传感器，开关，执行器，总线信号的电气控制模型，编译后将控制模型导入给Control Desk控制子系统，并在Automation Desk控制子系统开发测试脚本模拟实车信号数据进行自动化测试，通过将网络损伤仪接入HIL仿真系统，仿真网络通讯损伤，在远程通讯报文重复，漏发等异常情况下进行远程功能测试；

另外，在VSPY的二次开发平台上建立云端、车端的安全认证管理及功能测试管理；该自动化测试软件可实现车端仿真与测试过程的自动化，同时支持车辆车控功能、大数据上传、故障注入及故障上报等云端车端测试，并数据采集与发送功能、CAN报文监控功能、故障模拟功能来进行闭环测试控制与监测，实现了云管端一体的自动化测试，解决车身控制器测试场景复杂人工难测试的问题，并实现车端-管端-云端一体的车身控制功能一体的自动化测试，保证了车端、管端及云端车身控制功能可靠性。

实施例二

为了实现上述目的，图2是根据一示例性实施例示出的一种基于云管端的车身控制器在环测试平台的框图；如图2所示，本实施例提供一种基于云管端的车身控制器在环测试平台，包括：

HIL仿真系统310、 HIL负载台架320、网络损伤仪390、T-BOX360、云端服务器380，5G基站370、BCM350、Matlab系统330及诊断设备340，所述340诊断设备包括VSPY，所述HIL仿真系统310包括Control Desk控制子系统311及Automation Desk控制子系统312，所述HIL负载台架320包括ECU及控制负载，所述HIL仿真系统310通过IO接口与T-BOX360连接，所述T-BOX360通过所述5G基站370与云端服务器380通讯连接，所述云端服务器380通过所述5G基站370与所述网络损伤仪390通讯连接，所述网络损伤仪390通过lin总线与所述HIL仿真系统310通讯连接,诊断设备340通过车载诊断（on-Board Diagnostics，OBD）与HIL仿真系统310通讯连接。

在一示例性实施方式中，以碰撞解锁为例，在基于云管端的车身控制器在环测试平台模拟车辆碰撞状态：系统电源处于IGN ON模式，驾驶侧门锁状态为闭锁，车辆非远程模式及碰撞报文；车身模块在接收到信号90ms以后连续5次以250ms的时间间隔，驱动门锁马达，四门锁马达执行解锁动作，利用自动化测试平台实现碰撞解锁自动化测试。

通过基于云管端的车身控制器在环测试平台，利用HI仿真系统310将部分真实控制器与仿真测试结合起来，在HIL仿真系统310上建立虚拟车辆模型，并通过实时接口将虚拟车辆与车身控制期连接形成回路，完成车身功能及诊断仿真测试；结合诊断工具进行二次开发，完成车端与云端的认证及云端测试，实现了从软件开发前期分析-车端功能测试验证-远程功能测试-软件更新迭代管控验证开发的完整技术体系，应用云管端一体的自动化测试系统缩短开发时间和降低的同时提高车身控制器的软件质量，降低售后问题及召回风险，在车身控制系统开发测试和评估过程中起了重要作用，解决人工测试中的各种复杂逻辑及场景难的问题，特别是高效进行回归测试和软件版本迭代测试也提出更高要求，减少人力成本，降低开发成本。

实施例三

基于同一发明构思，本公开还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有基于云管端的车身控制器在环测试方法程序，所述基于云管端的车身控制器在环测试方法程序被处理器执行时实现本公开基于云管端的车身控制器在环测试方法的步骤。

实施例四

基于同一发明构思，上述基于云管端的车身控制器在环测试方法用于控制硬件测试，测试过程实现车端仿真与测试过程的自动，本实施例提供一种被测试车辆，图3是根据一示例性实施例示出的一种用于基于云管端的车身控制器在环测试方法的装置框图；如图3所示，车辆400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，电力组件404，多媒体组件406，音频组件408，存储器410，输入/输出（I/O）的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。

处理组件402通常控制车辆400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述超车变道方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件406和处理组件402之间的交互。

电力组件404为车辆400的各种组件提供电力。电力组件404可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为车辆400生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件406包括在所述车辆400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件406包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当车辆400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件408被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件408包括一个麦克风（MIC），当车辆400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器410或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件408还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

存储器410被配置为存储各种类型的数据以支持在车辆400的操作。这些数据的示例包括用于在车辆400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器410可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

I/ O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为车辆400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到车辆400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为车辆400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测车辆400或车辆400一个组件的位置改变，用户与车辆400接触的存在或不存在，车辆400方位或加速/减速和车辆400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件416被配置为便于车辆400和其他设备之间有线或无线方式的通信。车辆400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，车辆400可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述限速控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器410，上述指令可由车辆400的处理器420执行以完成上述超车变道方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性可以包含在本实施例申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或是备选的实施例。本领域技术人员可以显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S100：搭建云管端一体的自动化测试环境，其中，所述测试环境包括HIL仿真系统、HIL负载台架、网络损伤仪、T-BOX、5G基站、云端服务器、BCM、Matlab系统及诊断设备，所述HIL仿真系统包括Control Desk控制子系统及Automation Desk控制子系统；

步骤S200：在所述Matlab系统中按车身控制器的负载控制信号类型及逻辑策略创建模型，所述模型创建后进行编译，编译后的变量描述文件与所述HIL仿真系统上运行的实时模型建立对应关系，并将所述变量描述文件发送至所述ControlDesk控制子系统；

步骤S300：通过所述Control Desk控制子系统开发车身控制器平台化的测试管理软件，根据所述测试管理软件建立控制模型，实现上位机软件、实时处理器及负载的在环联调，完成控制回路的激励测试；

步骤S400：通过所述Automation Desk控制子系统编写测试软件，所述测试软件中生成仿真信号并发送至所述BCM，所述BCM接收到所述仿真信号后驱动负载执行，并将收到的负载执行信息实时反馈到所述Automation Desk控制子系统；

步骤S500：所述诊断设备通讯连接所述HIL仿真系统，所述诊断设备与所述HIL仿真系统结合搭建远控认证平台及交互平台，实现远程控制功能，所述HIL仿真系统通过整线接口与所述T-BOX连接，所述HIL仿真系统在硬件在环的台架中模拟整车状态报文，并将采集到的整车状态报文数据传给所述T-BOX；

步骤S600：所述T-BOX与所述云端服务器完成握手后将采集数据传输所述云端服务器及车端服务器，所述云端服务器通过对所述数据进行分析，判定数据上传的准确性；

步骤S700：所述云端服务器通过所述5G基站和所述T-BOX进行串行通讯，使用Python调用云平台API接口，创建远程测试任务，实现云端对车端的远程指令仿真发送和接收；在所述云端服务器和所述T-BOX路径中，利用所述网络损伤仪进行远程报文网络异常仿真。

2.根据权利要求1所述的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，其特征在于，所述步骤S100还包括：所述HIL负载台架通过IO通道接入所述HIL仿真系统，实现真实控制器与仿真测试结合。

3.根据权利要求1所述的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，其特征在于，所述步骤S200中在所述Matlab系统中按车身控制器的负载控制信号类型及逻辑策略创建的模型包括总线控制信号算法模型及车身硬线控制模块模型。

4.根据权利要求3所述的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，其特征在于，所述总线控制信号算法模型包括CAN信号驱动模型、LIN、以太网信号控制模型、IO模型及串行通讯模块模型，其中，所述IO模型包含输入信号及输出信号，所述输入信号采集车身控制负载的实际驱动信息；所述输出信号输出给车身控制模块，模拟包括开关和传感器电阻信号，所述车身硬线控制模块模型包括含数字量信号中控模型、模拟量算法模型及PWM算法模型。

5.根据权利要求1所述的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，其特征在于，所述步骤S300还包括：通过所述Control Desk控制子系统开发调试界面，所述调试界面与控制模型建立数据连接，所述调试界面设置有测试参数设定可视化接口及测试参数管理可视化接口。

6.根据权利要求1所述的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，其特征在于，所述步骤S400还包括在所述Automation Desk控制子系统自定义控制元件，所述控制元件包括周期性报文发送模块，在所述Automation Desk控制子系统初始化阶段定义每个测试序列的前提状态以及监控车身控制器的控制和响应信号的变量图像采集初始化参数定义。

7.根据权利要求1所述的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，其特征在于，所述步骤S500还包括所述HIL仿真系统生成仿真网关信号，同时向所述T-BOX发送防盗认证匹配流程报文，实现信息传输的有序进行。

8.根据权利要求1所述的一种基于云管端的车身控制器在环测试方法，其特征在于，所述步骤S500中诊断设备包括VSPY，所述VSPY通过OBD接入所述仿真系统，通过所述VSPY二次开发平台，建立云端、车端的安全认证管理及功能测试管理。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于云管端的车身控制器在环测试方法程序，所述基于云管端的车身控制器在环测试方法程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的基于云管端的车身控制器在环测试方法的步骤。