CN116224282A - 动态分辨率的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达的动态分辨率的控制方法、装置、设备及存储介质；该方法包括发送N个激光束序列，所述N为大于1的整数；检测所述N个激光束序列中的第M激光束序列的接收单元，所述M为大于0且小于或等于所述N的整数；控制所述第M激光束序列中每个激光束对应的所述接收单元在测量周期内处于第M工作模式；其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同。

Description

动态分辨率的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的动态分辨率的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

激光雷达(LIDAR)通过向目标对象发射激光束并接收从目标对象反射的光束来测量目标对象的距离和方位等信息。由于激光雷达是由一个点向整个视场角(FOV)进行发射，角分辨率随距离不发生变化，而距离分辨率随着距离的变远而越来越低。

在一些应用场景中，需要变化的角分辨率以满足特定的探测需求，例如，对于相对较远的距离的测量需要更高的角分辨率；而相对较近的距离的测量并不需要同等高精度的角分辨率等。如此，相关技术中的激光雷达无法满足对各应用场景采用合适的分辨率进行测量的需求。

发明内容

本公开实施例提供了一种激光雷达的动态分辨率的控制方法、装置、设备及存储介质。

本公开实施例的第一方面提供一种激光雷达的动态分辨率的控制方法，所述方法包括：

发送N个激光束序列，所述N为大于1的整数；

检测所述N个激光束序列中的第M激光束序列的接收单元，所述M为大于0且小于或等于所述N的整数；

控制所述第M激光束序列中每个激光束对应的所述接收单元在测量周期内处于第M工作模式；

其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同。

上述方案中，所述方法还包括：

根据搭载所述激光雷达的平台的运动速度，调整所述感兴趣测距范围的起始位置和/或结束位置。

上述方案中，所述发送N个激光束序列之前，还包括：

将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式分段排列，形成所述N个激光束序列；

和/或，

将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式交错排列，形成所述N个激光束序列。

上述方案中，所述将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式分段排列，形成所述N个激光束序列，包括：

按照所有激光束接收时间的先后顺序，将所有激光束划分成所述N个序列，以使得第M-1激光束序列中最晚接收的一个激光束的接收时间早于第M激光束序列中最早接收的一个激光束的接收时间。

上述方案中，所述将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式交错排列，形成所述N个激光束序列，包括：

按照所有激光束接收时间的先后顺序，将所有激光束划分成所述N个序列，以使得第M激光束序列中接收时间相邻的两个激光束之间，分布除所述第M激光束序列以外的其它至少一个激光束序列的至少一个激光束。

上述方案中，所述N个激光束序列的所有激光束对应的区域分为感兴趣(ROI)及非ROI区域；其中，所述ROI区域中对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量大于非ROI区域对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量。

上述方案中，所述N个激光束序列的所有激光束对应的区域分为ROI区域及非ROI区域；

其中，在所述ROI区域中，所述N个激光束序列中的所述第M个激光束序列包括的激光束与第L个激光束序列包括的激光束为第一比值；其中，所述L为大于0且小于或等于N的整数，且所述M不等于所述L；

在所述非ROI区域中，所述N个激光束序列中的所述第M个激光束序列包括的激光束与所述第L个激光束序列包括的激光束为第二比值。

本公开实施例的第二方面提供一种激光雷达的动态分辨率的控制装置，所述装置包括：

发送模块，用于发送N个激光束序列，所述N为大于1的整数；

检测模块，用于检测所述N个激光束序列中的第M激光束序列的接收单元，所述M为大于0且小于或等于所述N的整数；

处理模块，用于控制所述第M激光束序列中每个激光束对应所述接收单元在测量周期内处于第M工作模式；

其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同。

本公开实施例的第三方面提供一种设备，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，与所述存储器连接，用于通过执行所述计算机可执行指令，实现本公开任意实施例所述的激光雷达的动态分辨率的控制方法。

本公开实施例的第四方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被处理器执行后，能够实现本公开任意实施例所述激光雷达的动态分辨率的控制方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比存在的有益效果是：

本公开实施例可以发送N个激光束序列，使得N个激光束序列中第M激光束序列中每个激光束对应的接收单元在测量周期内处于第M工作模式；其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同；如此可以使得多个激光束序列中不同激光束序列对应的接收单元工作在不同的工作模式下，即可以在不同的感兴趣测距范围内处于开启状态。如此，可以对于不同感兴趣测距范围接收不同的激光束序列，从而对不同感兴趣测量范围提供不同的分辨率；进而实现激光雷达对不同感兴趣测距范围的分辨率的动态调整，满足各种应用场景的分辨率的需求。

附图说明

图1是本公开实施例提供的一种激光雷达的动态分辨率的控制方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的一种感兴趣测量范围的示意图；

图3是本公开实施例提供的一种感兴趣测距范围的示意图；

图4是本公开实施例提供的一种激光雷达的动态分辨率的控制方法的流程图；

图5是本公开实施例提供的一种感兴趣测距范围分布示意图；

图6是本公开实施例提供的一种感兴趣测距范围分布示意图；

图7是本公开实施例提供的一种感兴趣测距范围分布示意图；

图8是本公开实施例提供的一种感兴趣测距范围分布示意图；

图9是本公开实施例提供的一种激光雷达的动态分辨率的控制装置的结构示意图；

图10是本公开实施例提供的一种激光雷达的动态分辨率的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

为了说明本公开所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

如图1所示，本公开实施例提供一种激光雷达的动态分辨率的控制方法，包括以下步骤：

步骤S11：发送N个激光束序列，所述N为大于1的整数；

步骤S12：检测所述N个激光束序列中的第M激光束序列的接收单元；所述M为大于0且小于或等于所述N的整数；

步骤S13：控制所述第M激光束序列中每个激光束对应的所述接收单元在测量周期内处于第M工作模式；

其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同。

本公开实施例提供的激光雷达的动态分辨率的控制方法，可以应用于任意激光雷达中，也可以应用于包括激光雷达的任意设备中。该设备可以为各种终端设备；例如可以是计算机、个人电脑、实验室电脑等各种终端设备。或者，该设备可以是能够连接到各种终端设备的设备；例如，该设备可以为包括通信模块的设备，该通信模块可以将激光雷达采集数量传输给终端设备，和/或可以接收终端设备下发的控制指令控制激光雷达的接收单元的开关状态。

本公开实施例提供的激光雷达的动态分辨率的控制方法，也可以应用于搭载激光雷达的平台中。例如，该平台为搭载所述激光雷达的交通工具。这里，所述交通工具包括车辆、船舶、飞机或者卫星等。示例性的，该平台为搭载激光雷达的设备的小轿车；该小轿车可以用于无人驾驶，通过激光雷达检测行车途中的目标对象等。

在其它的实施例中，本公开实施例提供的激光雷达的动态分辨率的控制方法，也可以应用到其它类型的雷达中，例如普通的微波雷达等；在此不对雷达类型作限制。

在本公开实施例中，激光雷达包括：发送单元及接收单元；发送单元用于发送激光束；接收单元用于接收从目标对象反射回来的回波光束。这里，激光束，即可以是探测信号；回波光束，即可以是回波信号。

这里，发送单元可以是任意一种能够发送激光束的部件、组件或者模块等；例如该发送单元，可以是发送器、发送阵列或发送模块等。激光雷达发送激光束可以是：发送全视角的光束；或者是发送特定范围视角的光束，例如发送水平视场角360度的光束，和/或垂直视场角40度的光束。

这里，接收单元可以是任意一种能够接收回波光束的任意部件、组件或者模组等；例如该接收单元，可以是接收器、接收阵列或接收模块等。接收单元可以为雪崩光电二极管，单光子雪崩光电二极管，也可以为其他类型的光电探测器，在本实施例中不作具体限定。这里，一个处于开启状态下的接收单元，相当于一个接收通道；该接收通道可以接收一个或多个基于激光束返回的回波光束。

在步骤S11中发送N个激光束序列，包括：利用发送单元发送2个激光束序列；或者利用发送单元发送2个或者2个以上的激光束序列。这里，发送N个激光束序列可以是指一次测量发送的激光束序列；或者多次测量中每次测量发送的激光束序列。例如，激光雷达1秒可以扫描10帧，该一次测量即是指10帧中的一帧。在步骤S12中检测所述N个激光束序列中第M激光束序列的接收单元，可以是检测第M激光束序列中每个激光束对应的接收单元，并设置相应的工作状态。这里，该工作状态可以是针对各激光束的测量周期的工作状态。这里，该工作状态包括开启状态或者关闭状态。

在本实施例中，激光雷达可以按照预定的时序发射激光束，从发射激光束开始的一段时间为该激光束的测量周期。在该测量周期结束后，激光雷达发送下一个激光束，并开始下一个激光束的测量周期。不同激光束的测量周期长度可以是相同的。由于激光雷达系统的设计、接收单元的选择不同等因素，可能存在不同激光束由不同的接收单元接收的情况，也可能存在连续多个激光束都是由同一个接收单元的接收的情况。当连续多个激光束都是由同一个接收单元接收时，由于每个激光束对应的回波的接收时段不同，因此，也不会造成接收端的混乱。

在一个实施例中，在所述第M工作模式下，所述接收单元在第M感兴趣测距范围内处于开启状态。示例性的，若N为3；则第1激光束序列的接收单元在第1激光束序列的每个激光束分别对应的测量周期处于第1工作模式，第1工作模式下的接收单元在第1感兴趣测距范围处于开启状态；第2激光束序列的接收单元在第2激光束序列的每个激光束分别对应的测量周期处于第2工作模式，第2工作模式下的接收单元在第2感兴趣测距范围处于开启状态；第3激光束序列的接收单元在第3激光束序列的每个激光束分别对应的测量周期处于第3工作模式，第3工作模式下的接收单元在第3感兴趣测距范围处于开启状态。如此，对于不同激光束序列，接收单元会处于不同的工作模式，且在不同的工作模式下接收单元处于不同感兴趣测距范围。

这里，感兴趣测距范围可以是指全量程的部分或者全部测距范围。示例性的，如图2所示，激光雷达的最远测距为200米(m)；则感兴趣测距范围可以是指0至50m、50m至200m、或者0至200m等等。其中，0至50m、50m至200m为短量程感兴趣测距范围，0至200m为全量程感兴趣测距范围。

在本公开实施例中，激光雷达发送N个激光束序列，使得N个激光束序列中第M激光束序列中每个激光束对应的接收单元在测量周期内处于第M工作模式；其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同；如此可以使得多个激光束序列中不同激光束序列对应的接收单元工作在不同的工作模式下，即可以在不同的感兴趣测距范围内处于开启状态。只有在接收单元处于开启状态时，才可能接收到回波；在接收单元处于关闭状态时，即使存在有效回波，也不能接收，相当于接收单元放弃测量周期内非感兴趣测距范围的数据。如此，可以对不同感兴趣测量范围提供不同的分辨率；进而实现激光雷达对不同感兴趣测距范围的分辨率的动态调整，满足各种应用场景的分辨率的需求。

在本公开的一些实施例中，可以按照多种方式设置感兴趣测距范围。

例如，N个工作模式的感兴趣测距范围首尾连接。第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；第M-1感兴趣测距范围的起始位置为第M-2感兴趣测距范围的结束位置；所述第M-1感兴趣测距范围的结束位置为第M感兴趣测距范围的起始位置；其中，所述M为大于2且小于或等于N的整数；

第M-2激光束序列包括的激光束小于第M-1激光束序列包括的激光束；所述第M-1激光束序列包括的激光束小于第M激光束序列包括的激光束。

示例性的，若N为2，则步骤S11中可发送2个激光束序列。这里，第1个激光束序列的接收单元在第1个激光束序列的各个激光束的测量周期处于第1工作模式；第1工作模式下接收单元在第1感兴趣测距范围处于开启状态；第2个激光束序列的接收单元在第2个激光束序列的各个激光束的测量周期处于第2工作模式；第2工作模式下接收单元在第2感兴趣测距范围处于开启状态。

如图2所示，第1感兴趣测距范围为0至50m，第2感兴趣测距范围为50m至200m；第1感兴趣测距范围的结束位置50m为第2感兴趣测距范围的起始位置50m。若第1激光束序列包括激光束Point1及Point2，第2激光束序列包括激光束Point3、Point4、Point5及Point6；则第1激光束序列包括的激光束小于第2激光束序列包括的激光束。

在上述示例中，可认为第0至50m为短量程测距范围，第50m至200m为远量程测距范围；第0至200m为全量程测距范围。或者，可认为第0至50m为第一短量程测距范围，第50m至200m为第二短量程测距范围。

又如，N个工作模式的感兴趣测距范围不是首尾连接。第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；第M-1感兴趣测距范围的起始位置早于第M-2感兴趣测距范围的结束位置；所述第M-1感兴趣测距范围的结束位置早于第M感兴趣测距范围的起始位置；其中，所述M为大于2且小于或等于N的整数；

第M-2激光束序列包括的激光束小于第M-1激光束序列包括的激光束；所述第M-1激光束序列包括的激光束小于第M激光束序列包括的激光束。

示例性的，以N为3、全量程测距范围为0-200m为例。第1工作模式下的第一感兴趣测距范围0-35m，第2工作模式下的第二感兴趣测距范围为50-85m，以及第3工作模式下的第三感兴趣测距范围为100至200m。

再如，N个工作模式的感兴趣测距范围也可以是其它任意可实现方式。如所述N个工作模式对应的感兴趣测距范围中部分感兴趣测距范围是部分重叠的、和/或部分相邻的两个感兴趣测距范围是相连的、和/或部分相邻的两个感兴趣测距范围是不相连的；等等。

示例性的，以N为4、全量程测距范围为0-200m为例。第1工作模式下的第1感兴趣测距范围为0-50m，第2工作模式下的第2感兴趣测距范围为35-60m，第3工作模式下的第3感兴趣测距范围为60m-200m，以及第4工作模式下的第4感兴趣测距范围为0-200m。

可以理解的是：若激光束序列包括的激光束越多，则该激光束对应的接收单元在测量周期针对感兴趣测距范围内接收的回波信号可能越多；如此在该感兴趣测距范围的角分辨率越高；若激光束序列包括的激光束越少，则该激光束对应的接收单元在测量周期针对感兴趣测距范围内接收的回波信号可能越少；如此在该感兴趣测距范围的角分辨率越低。即激光束序列的包括的激光束的大小，与该激光束序列对应的感兴趣测距范围内的角分辨率呈正相关。例如，若第1激光束序列有2个激光束，若第2激光束序列有4个激光束；则第1个激光束序列对应的第1感兴趣测距范围的角分辨率，是第2个激光束序列对应的第2感兴趣测距范围的角分辨率的二分之一。

在本公开实施例中，可以在相对较近的测距范围(例如0-50m)采用相对较少的激光束进行测量，以及在相对较远的测距范围(例如50m-200m)采用相对较多的激光束进行测量。如此可以实现对不同测距范围实现角分辨率的动态调节，例如可以使得激光雷达在相对较远的测距范围采用相对较高的角分辨率以及相对较近的测距范围采用相对较低的角分辨率进行测量。

如此，一方面，可以在相对较远测距范围的测量时采用相对较高的角分辨率，相对于对整个测量距离均采用相对较低的角分辨率，可以提高相对较远测距范围的测量精度；另一方面，可以在相对较近测距范围测量时采用相对较低的角分辨率，相对于对整个测量距离均采用相对较高的角分辨率，可以降低由于激光雷达一直处于相对较高的角分辨率测量所带来的较高噪声以及高功耗。如此，本公开实施例可以在确保相对较远测距范围测量高精度的同时，还能降低测量时的噪声和激光雷达功耗。

且，由于在相对较近测距范围的激光束相对较少，从而处于开启状态的接收单元也相应减少，且接收到的回波光束的数量也相应减少。如此从而也能降低相对较近测距范围测量的数据的处理量，还能进一步降低设备的功耗。该设备是包括激光雷达的设备，或者与激光雷达连接且处理激光雷达传输的数据的设备，或者可以是搭载激光雷达平台等的设备。

示例性的，若N为3个或者3个以上。例如若N为4，则步骤S11中可发送4个激光束序列。这里，第1个激光束序列的接收单元在第1个激光束序列的各个激光束的测量周期处于第1工作模式；第1工作模式下接收单元在第1感兴趣测距范围处于开启状态；第2个激光束序列的接收单元在第2个激光束序列的各个激光束的测量周期处于第2工作模式；第2工作模式下接收单元在第2感兴趣测距范围处于开启状态。第3个激光束序列的接收单元在第3个激光束序列的各个激光束的测量周期处于第3工作模式；第3工作模式下接收单元在第3感兴趣测距范围处于开启状态；第4个激光束序列的接收单元在第4个激光束序列的各个激光束的测量周期处于第4工作模式；第4工作模式下接收单元在第4感兴趣测距范围处于开启状态。

如图3所示，第1感兴趣测距范围为0至50m；第2感兴趣测距范围为50m至100m；第3感兴趣测距范围为100m至150m；第4感兴趣测距范围为150m至200m。第1感兴趣测距范围的结束位置50m为第2感兴趣测距范围的起始位置50m，第2感兴趣测距范围的结束位置100m为第3感兴趣测距范围的开始位置100m；第3感兴趣测距范围的结束位置150m为第4感兴趣测距范围的结束位置150m。若第1激光束序列包括激光束Point1及Point2，第2激光束序列包括激光束Point3、Point4、Point5及Point6，第3激光束序列包括激光束Point7、Point8、Point9、Point10、Point11及Point12，第4激光束序列包括激光束Point13、Point14、Point15、Point16、Point17、Point18、Point19及Point20。则第1至第4激光束包括的激光束个数依次增加。如此，第1至第4激光束对应的感兴趣测距范围内的角分辨率也依次增加。

这里，第1激光束序列有2个激光束，第2激光束序列有4个激光束，第3个激光束序列有6个激光束，第4个激光束序列有8个激光。则第1个激光束序列对应的第1感兴趣测距范围的角分辨率，是第4个激光束序列对应的第4感兴趣测距范围的角分辨率的四分之一；第2个激光束序列对应的第2感兴趣测距范围的角分辨率，是第4个激光束序列对应的第4感兴趣测距范围的角分辨率的二分之一；第3个激光束序列对应的第3感兴趣测距范围的角分辨率，是第4个激光束序列对应的第4感兴趣测距范围的角分辨率的四分之三。

在上述示例中，可认为第0至50m为第一短量程测距范围，第50m至100m为第二短量程测距范围，第100m至第150m为第三短量程测距范围，第150m至200为第四短量程测距范围；第0至200m为全量程测距范围。

在本公开实施例中，可以对于越来越远的测距范围采用相对更高的角分辨率进行测量，从而能够准确确定出越来越远的测距距离中是否有目标对象的存在或突发事件的发生等。且，还可以对于全量程测距范围划分成大于或等于2的两个短量程测距范围、且给各短量程测距范围确定其合适的角分辨率；如此，可以适应更多场景下的测量。

当然，在其它的实施例中，也可以是相对较近的测距范围采用更高的角分辨率及对相对较远的测距范围采用更低的角分辨率。例如，在一些实施例中，第M感兴趣测距范围为近距离的，例如0-50m；第L感兴趣测距范围为远距离的，例如，50-200m；L为大于0且小于或等于所述N的整数，且M不等于L；第M激光束序列包括的激光束大于第L激光束序列包括的激光束。

当然，在其它的实施例中，也可以是对不同的测距范围采用不同的角分辨率。例如，在一些实施例中，N个激光束序列中至少部分激光束序列中包括激光束数量不同。

当然，在其它的实施例中，也可以对全量程测距范围均采用相同的角分辨率。例如，在一些实施例中，N个激光束序列中各激光束序列包括的激光束相同。

如图4所示，在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤S10：根据搭载所述激光雷达的平台的运动速度，调整所述感兴趣测距范围的起始位置和/或结束位置。

在一些实施例中，所述步骤S10，包括：

若搭载所述激光雷达的平台的运动速度大于第一速度，确定所述第M感兴趣测距范围的起始位置为第M个第一起始位置及所述第M感兴趣测距范围的结束位置为第M个第一结束位置；

若搭载所述激光雷达的平台的运动速度大于第二速度，确定所述第M感兴趣测距范围的起始位置为第M个第二起始位置及所述第M感兴趣测距范围的结束位置为第M个第二结束位置；

其中，所述第一速度大于或等于所述第二速度；所述第M个第一起始位置早于或等于所述第M个第二起始位置，和/或，所述第M个第一结束位置早于或等于所述第M个第二结束位置。

示例性的，无人驾驶的车辆，该车辆搭载激光雷达。若全量程测距范围为200m，感兴趣测距范围包括：第1感兴趣测距范围及第2感兴趣测距范围。若车辆的速度为50km/h，则可以确定第1感兴趣测距范围的结束位置为50m，确定第2感兴趣测距范围的开始位置为50m。若车辆的速度为30km/h，则可以确定第1感兴趣测距范围的结束位置为100m，确定第二感兴趣测距范围的开始位置为100m。

或者，若车辆的速度为50km/h，则可以确定第1感兴趣测距范围的结束位置为50m，确定第2感兴趣测距范围的开始位置为60m。若车辆的速度为30km/h，则可以确定第1感兴趣测距范围的结束位置为100m，确定第二感兴趣测距范围的开始位置为120m。

可以理解的是：在搭载激光雷达的平台的运动速度相对较慢的场景，确定的感兴趣测距范围的开始位置和/或结束位置相对更晚；即是在相对较远测距范围时才改变角分辨率，例如提高角分辨率。若是在相对较远测距范围时才提高角分辨率，由于搭载激光雷达的平台的运动速度相对较慢，如此在行驶相对较长的距离使用相对较低角分辨率的激光雷达也能比较精确进行测量。而在搭载激光雷达的平台的运动速度相对较快的场景，确定的感兴趣测距范围的开始位置和/或结束位置相对更早，即是在相对较近测距距离时就改变角分辨率，例如提高角分辨率。若是在相对较近测距范围是就提高角分辨率，由于搭载激光雷达的平台的运动速度相对较快，则可以在相对更早开始的测距距离就采用相对较高的角分辨率进行测量以提高测量的准确性。

如此，在本公开实施例可以根据搭载激光雷达的平台的运动速度动态调整激光雷达的角分辨率的改变的位置。例如，对于运动速度相对较慢的场景，可以在行驶比较远的距离时才提高激光雷达的角分辨率，从而进一步降低激光雷达的功耗及降低噪声。又如，对于运动速度相对较快的场景，可以在行驶比较近距离时就可以提高激光雷达的角分辨率，从而可以确保在更大的测距范围内的采用更高的角分辨率进行测量，提高该场景下的测量的精确性；进而提高该相对较快的场景突发状况等情况的识别的精确性。

在一些实施例中，所述发送N个激光束序列之前，还包括：

将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式分段排列，形成所述N个激光束序列；

和/或，

将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式交错排列，形成所述N个激光束序列。

在一些实施例中，所述将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式分段排列，形成所述N个激光束序列，包括：

按照所有激光束接收时间的先后顺序，将所有激光束划分成所述N个序列，以使得第M-1激光束序列中最晚接收的一个激光束的接收时间早于第M激光束序列中最早接收的一个激光束的接收时间。

示例性的，如图5所示，N个激光束序列的所有激光束包括64个，该64个激光束按照接收时间的先后顺序依次编号为第1至64个激光束。若将该64个激光束分成8个激光束序列；则第1至第8个激光束划分成第1激光束序列，第9至第16个激光束划分成第2激光束序列，则第17至第24个激光束划分成第3激光束序列，第25至第32个激光束划分成第4激光束序列；第33至第40个激光束划分成第5激光束序列，第41至第48个激光束划分成第6激光束序列，则第49至第56个激光束划分成第7激光束序列，第57至第64个激光束划分成第4激光束序列。这里，第1个激光束序列的最晚接收的一个激光束(即第8个激光束)的接收时间，早于第2个激光束序列的最早一个接收的一个激光束(即第9个激光束)的接收时间；依次类推；第7个激光束序列的最晚接收的一个激光束(即第56个激光束)的接收时间，早于第8个激光束序列的最早一个接收的一个激光束(即第57个激光束)的接收时间。

在上述示例中，第1激光束序列至第8激光束序列，可以分别对应第1至第8感兴趣测距范围。

在上述示例中，也可以是第1激光束序列至第8激光束序列中，至少部分激光束序列包括的激光束数量与其它激光束序列包括激光束数量不同。

如此，在本公开实施例中，可以将用于测量的所有激光束按照工作模式分段排序，以形成N个激光束序列。如此可以适应对于不同视角采用相同或者不同的角分辨率的应用场景。

例如，对于第1激光束序列对应采集垂直视角为：与水平面夹角20到22度的范围，及第8激光束序列应采集垂直视角为：与水平面夹角为0度到2度的范围；可以设置第1激光束序列包括的激光束数量大于第8激光束序列包括的数量。如此可以实现对位置相对较高的感兴趣测距范围进行相对较高角分辨率的测量，对位置相对较低的感兴趣测距范围进行相对较低的角分辨率的测量；如此，可以适应于无人驾驶中较高位置障碍物比较多的应用场景等。

在一些实施例中，所述将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式交错排列，形成所述N个激光束序列，包括：按照所有激光束接收时间的先后顺序，将所有激光束划分成所述N个序列，以使得第M激光束序列中接收时间相邻的两个激光束之间，分布除所述第M激光束序列以外的其它至少一个激光束序列的至少一个激光束。

这里，分布除所述第M激光束序列以外的其它至少一个激光束序列的至少一个激光束，即，分布除所述第M激光束序列以外的其它一个或多个激光束序列的一个或多个激光束。

示例性的，若N为2，则可以是：第1激光束序列中接收时间相邻的两个激光束的之间，分布一个或多个第2激光束序列的激光束。

示例性的，若N为4，则可以是：第1激光束序列中接收时间相邻的两个激光束之间，依次分布第2激光束序列中接收时间相邻的两个激光束、第3激光束序列中接收时间相邻的3个激光束及第4激光束序列中接收时间相邻的4个激光束。

如此，在本公开实施例中，可以将用于测量的所有激光束按照工作模式交错排序，以形成N个激光束序列。如此可以适应对于感兴趣测距范围在各视角是否是均匀分布测量的场景。例如，对于2个激光束序列，以1比1的方式交错分布，确定该2个激光束对应的两个感兴趣测距范围是均匀分布的；又如，对于2个激光束序列，以1比4的方式交错分布，则该2个激光束对应的两个感兴趣测距范围不是均匀分布的。

在一些实施例中，所述将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照工作模式交错排列，形成所述N个激光束序列，包括：

按照所有激光束接收时间的先后顺序，将所有激光束划分成所述N个序列，以使得第N×n+M个接收的激光束划分到所述第M激光束序列中；其中，所述n为大于0的整数。

这里，所述N×n+M小于或等于所述N个激光束序列包括的激光束的总数；即，所述N×n+M小于或等于用于测量的激光束的总数。

示例性的，N个激光束序列包括的激光束为L个，按照接收时间的先后顺序可以编号为第1至第L个。

若n＝0；则第N×0+1个激光束分到第1激光束序列，第N×0+2个激光束分到第2激光束序列；以此类推，第N×0+N个激光束分到第N激光束序列；

若n＝1；则第N×1+1个激光束分到第1激光束序列，第N×1+2个激光束分到第2激光束序列；以此类推，第N×1+N个激光束分到第N激光束序列；

若n＝2；则第N×2+1个激光束分到第1激光束序列，第N×2+2个激光束分到第2激光束序列；以此类推，第N×2+N个激光束分到第N激光束序列；

以此类推；

直到第L个激光束分到相应的激光束序列后结束划分。

示例性的，如图6所示，N个激光束序列的所有激光束包括64个，该64个激光束按照接收时间的先后顺序依次编号为第1至64个激光束。若将该64个激光束分成2个激光束序列；则单数的激光束序列分到第1激光束序列，双数的激光束序列分到第2激光束序列。这里，第1个激光束序列和第2激光束序列对应的感兴趣测距范围交错分布。若第1激光束序列的感兴趣测距范围为短量程测距范围，第2激光束序列的感兴趣测距范围对应全量程测距范围；则可以实现短量程测距范围和全量程测距范围的交替分布。

在上述示例中，也可以是第1及第2激光束序列中包括的激光束也可以不同。

示例性的，如图7所示，N个激光束序列的所有激光束包括64个，该64个激光束按照接收时间的先后顺序依次编号为第1至64个激光束。若将该64个激光束分成8个激光束序列；则可以将第1(即8×0+1)、9(即8×1+1)、17(即8×2+1)、25(即8×3+1)、33(即8×4+1)、41(即8×5+1)、49(即8×6+1)、57(即8×7+1)个激光束划分到第1激光束序列；将第2、10、18、26、34、42、50及58个激光束划分到第2激光束序列；将第3、11、19、27、35、43、51及59个激光束划分到第3激光束序列；将第4、12、20、28、36、44、52及60个激光束划分到第4激光束序列；将第5、13、21、29、37、45、53及61个激光束划分到第5激光束序列；将第6、14、22、30、38、46、54及62个激光束划分到第6激光束序列；将第7、15、23、31、39、47、55及63个激光束划分到第7激光束序列；将第8、16、24、32、40、48、56及64个激光束划分到第8激光束序列。这里，若第1至第8激光束序列分别对应第1至第8感兴趣测距范围，则该8个感兴趣测距范围交错分布。

在上述示例中，也可以是第1激光束序列至第8激光束序列中，至少部分激光束序列包括的激光束数量与其它激光束序列包括激光束数量不同。

在一些实施例中，所述N个激光束序列的所有激光束对应的区域分为感兴趣(ROI)区域及非ROI区域；其中，ROI区域中对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量大于非ROI区域对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量。

这里，非ROI区域，即不感兴趣区域，是除感兴趣区域之外的区域。。

在一个实施例中，ROI区域可以为设备的正前方区域，非ROI区域可以为除正前方区域以外的区域。

在另一个实施例中，ROI区域可以是第一视角范围的区域，非ROI区域可以是第一视角范围的区域。例如，在水平视场角，以与正前方平行的方向为0度；顺时针绕一圈，为0至360度；则第一视角范围可以为0至30度与330至360度，第二视角范围为30至330度。

这里，ROI区域与非ROI区域也可以是其它区域，在此不作限制。

在本公开实施例中，若ROI区域中对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量，大于非ROI区域对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量；则针对全量程测距范围，可以使得ROI区域的测量的角分辨率高于非ROI区域的测量的角分辨率。如此，可以提高对ROI区域测量的精确度，可以适应ROI区域突发事件多的场景；同时可以在非ROI区域以相对较低的角分辨率进行测量，从而可以节省激光雷达的功耗。

在其它的实施例中，也可以是：所述N个激光束序列的所有激光束对应的区域分为感兴趣(ROI)区域及非ROI区域；其中，ROI区域中对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量，小于或等于非ROI区域对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量。如此可以提高对非ROI区域测量的精确度，可以适应非ROI区域突发事件多的场景。

在一些实施例中，所述N个激光束序列的所有激光束对应的区域分为感兴趣ROI区域及非ROI区域；

其中，在所述ROI区域中，所述N个激光束序列中的所述第M个激光束序列包括的激光束与第L个激光束序列包括的激光束为第一比值，其中，所述L为大于0且小于或等于所述N的整数，且所述M不等于所述L；

在所述非ROI区域中，所述N个激光束序列中的所述第M个激光束序列包括的激光束与所述第L个激光束序列包括的激光束为第二比值。

这里，第一比值和第二比值可以是相同或者不同的。若第一比值与第二比值相同，则ROI区域和非ROI区域相同的分布密度；若第一比值与第二比值不同，则ROI区域和非ROI区域采用不同的分布密度。

这里，第一比值和第二比值可以是任意的正数。例如，第一比值和第二比值均可以是1:1、1:2、1:4、2:1或者4:1等。

示例性的，如图6所示，对于ROI区域和非ROI区域中，第1激光束序列包括的激光束和第2激光束序列包括的激光束是1比1。如此，本实施例可以实现对于ROI区域及非ROI区域中针对感兴趣测距范围的均匀分布，且使第1激光束序列和第2激光束序列对应的感兴趣测距范围的角分辨率相同。

示例性的，如图8所示，对于ROI区域，第1激光束序列包括的激光束和第2激光束序列包括的激光束是1比1；以及对于非ROI区域，第1激光束序列包括的激光束和第2激光束序列包括的激光束是1比4。如此，本实施例可以实现对于ROI区域及非ROI区域中针对感兴趣测距范围的分布是不均匀的。且还可以使在非ROI区域中，第1激光束序列和第2激光束序列对应的感兴趣测距范围的角分辨率相同；以及使得在ROI区域中，第1激光束序列对应的感兴趣测距范围的角分辨率，是第2激光束序列对应的感兴趣测距范围的角分辨率的四分之一。这里，第1激光束序列对应第1感兴趣测距范围；第2激光束序列对应第2感兴趣测距范围。

如此，在本公开实施例，通过对ROI和/或非ROI区域中，对应不同感兴趣测距范围的激光束数量的设置(即不同激光束序列包括的激光束数量的设置)；可以适应各种突发事件的场景的测量，也可以兼顾测量的精准性及降低激光雷达功耗的情况。

例如，对于非ROI区域中，第1感兴趣测距范围与第2感兴趣测距范围对应的激光束数量相同；以及非ROI区域中，第1感兴趣测距范围与第2感兴趣测距范围对应的激光束数量为1比2；且非ROI区域中第1感兴趣测距范围与ROI区域中第1感兴趣测距范围对应的激光束相同的场景。则可以使用ROI中第2感兴趣测距范围中突发时间多的场景，从而可以提高第2感兴趣测距范围的角分辨率；同时还减少了ROI区域的第1感兴趣测距范围及非ROI区域对应的激光束数量，从而可以节省激光雷达的功耗。

如图9所示，本公开实施例提供一种激光雷达的动态分辨率的控制装置；所述装置包括：

发送模块41，用于发送N个激光束序列，所述N为大于1的整数；

检测模块42，用于检测所述N个激光束序列中的第M激光束序列的接收单元，所述M为大于0且小于或等于所述N的整数；

处理模块43，用于控制所述第M激光束序列中每个激光束对应所述接收单元在测量周期内处于第M工作模式；

其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同。

在一些实施例中，在所述第M工作模式下，所述接收单元在第M感兴趣测距范围内处于开启状态。

如图10所示，在一些实施例中，所述装置还包括：

调整模块44，用于根据搭载所述激光雷达的平台的运动速度，调整所述感兴趣测距范围的起始位置和/或结束位置。

请再次参见图10，所述装置还包括：划分模块45；其中，

所述划分模块45，用于将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式分段排列，形成所述N个激光束序列；

和/或，

所述划分模块45，用于将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式交错排列，形成所述N个激光束序列。

在一些实施例中，所述划分模块45，用于按照所有激光束接收时间的先后顺序，将所有激光束划分成所述N个序列，以使得第M-1激光束序列中最晚接收的一个激光束的接收时间早于第M激光束序列中最早接收的一个激光束的接收时间。

在一些实施例中，所述划分模块45，用于按照所有激光束接收时间的先后顺序，将所有激光束划分成所述N个序列，以使得第M激光束序列中接收时间相邻的两个激光束之间，分布除所述第M激光束序列以外的其它至少一个激光束序列的至少一个激光束。

在一些实施例中，所述N个激光束序列的所有激光束对应的区域分为感兴趣ROI区域及非ROI区域；其中，所述ROI区域中对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量大于非ROI区域对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量。

在一些实施例中，所述N个激光束序列的所有激光束对应的区域分为感兴趣ROI区域及非ROI区域；

其中，在所述ROI区域中，所述N个激光束序列中的所述第M个激光束序列包括的激光束与第L个激光束序列包括的激光束为第一比值；其中，所述L为大于0且小于或等于所述N的整数，且所述M不等于所述L；

在所述非ROI区域中，所述N个激光束序列中的所述第M个激光束序列包括的激光束与所述第L个激光束序列包括的激光束为第二比值。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例提供一种设备，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，与所述存储器连接，用于通过执行所述计算机可执行指令，实现前述任意技术方案提供的激光雷达的动态分辨率的控制方法。示例性地，该处理器通过执行所述可执行指令，可以实现图1或图4所示的任意方法。

该设备可为激光雷达的动态分辨率的控制设备。

该存储器可为各种类型的存储设备，例如，该存储器可包括：只读存储器、随机存储器、闪存和/或硬盘等。示例性地，所述存储器至少包括：非瞬间存储器。

所述处理器可包括各种具有信息处理能力的芯片或者集成电路。所述处理器包括但不限于：中央处理器、微处理器或者微控制器等。

所述处理器与所述存储器之间可以通过总线等通信接口连接。

本公开实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被处理器执行后，能够实现前述任意技术方案提供的激光雷达的标定角度的精度验证方法，示例性地，该处理器通过执行所述可执行指令，可以实现图1或图4所示的任意方法。

该计算机存储介质为计算机可读存储介质，至少可为非瞬间存储介质。所述计算机存储介质的具体可包括：光盘、闪存器、光盘和/或各种类型的硬盘等。

本领域技术人员可以理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是：本公开实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

以上所述实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达的动态分辨率的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

发送N个激光束序列，所述N为大于1的整数；

检测所述N个激光束序列中的第M激光束序列的接收单元，所述M为大于0且小于或等于所述N的整数；

控制所述第M激光束序列中每个激光束对应的所述接收单元在测量周期内处于第M工作模式；

其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据搭载所述激光雷达的平台的运动速度，调整所述感兴趣测距范围的起始位置和/或结束位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发送N个激光束序列之前，还包括：

将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式分段排列，形成所述N个激光束序列；

和/或，

将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式交错排列，形成所述N个激光束序列。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式分段排列，形成所述N个激光束序列，包括：

按照所有激光束接收时间的先后顺序，将所有激光束划分成所述N个序列，以使得第M-1激光束序列中最晚接收的一个激光束的接收时间早于第M激光束序列中最早接收的一个激光束的接收时间。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述N个激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式交错排列，形成所述N个激光束序列，包括：

按照所有激光束接收时间的先后顺序，将所有激光束划分成所述N个序列，以使得第M激光束序列中接收时间相邻的两个激光束之间，分布除所述第M激光束序列以外的其它至少一个激光束序列的至少一个激光束。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述N个激光束序列的所有激光束对应的区域分为感兴趣ROI区域及非ROI区域；其中，所述ROI区域中对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量大于非ROI区域中对应的感兴趣测距范围为全量程测距范围的激光束的数量。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述N个激光束序列的所有激光束对应的区域分为ROI区域及非ROI区域；

其中，在所述ROI区域中，所述N个激光束序列中的所述第M个激光束序列包括的激光束与第L个激光束序列包括的激光束为第一比值，其中，所述L为大于0且小于或等于所述N的整数，且所述M不等于所述L；

在所述非ROI区域中，所述N个激光束序列中的所述第M个激光束序列包括的激光束与所述第L个激光束序列包括的激光束为第二比值。

8.一种激光雷达的动态分辨率的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，用于发送N个激光束序列，所述N为大于1的整数；

检测模块，用于检测所述N个激光束序列中的第M激光束序列的接收单元，所述M为大于0且小于或等于所述N的整数；

处理模块，用于控制所述第M激光束序列中每个激光束对应所述接收单元在测量周期内处于第M工作模式；

其中，在所述第M工作模式下的所述接收单元在感兴趣测距范围内处于开启状态；所述感兴趣测距范围在每个工作模式下不同。

9.一种设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，与所述存储器连接，用于通过执行所述计算机可执行指令，实现权利要求1至7任一项所述的激光雷达的动态分辨率的控制方法。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被处理器执行后，能够实现权利要求1至7任一项所述激光雷达的动态分辨率的控制方法。

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