CN116214167A - 一种工控机的组装设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工控机的组装设备及方法，包括安装于作业台上的四个装配座，且作业台被驱动而带动各装配座公转的同时自转，作业台上沿其周向均匀地形成有A工位、B工位、C工位及D工位，于A工位、B工位、C工位及D工位处分别设置有伸缩式上料机构，于作业台的上方设置有取料装配机构，取料装配机构具有四个抓取吸盘，且四个抓取吸盘与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应设置，本发明方法基于设备来实现工控机的组装。本发明提高了组装的精确度及生产效率，降低了劳动强度，并且能够有效地将带有散热鳍片的工控机外壳固定，防止在其他组件组装的过程中工控机外壳发生松动、偏移等问题。本发明适用于工控机组装的技术领域。

Description

一种工控机的组装设备及方法

技术领域

本发明属于工控机生产加工的技术领域，具体的说，涉及一种工控机的组装设备及方法。

背景技术

目前，在工控机的生产组装工艺中，需要将工控机外壳固定，再将工控机的侧框及控制板装配在工控机外壳内，之后使用螺钉将各部件紧固在工控机外壳内，再将显示屏安装其上。然而，现有的工控机，为了尽量地减小其的体积，一般情况下，工控机内不设置散热风扇，但是为了实现快速散热的功能，需要在工控机外壳上构造有散热鳍片，热量通过散热鳍片由工控机内散至外界。这样，由于散热鳍片的干扰，使得工控机外壳固定极为困难，而且在组装的过程中，工控机外壳经常会发生偏移的现象，需要人工进行矫正并紧固。而且，现有的工控机组装一般的分步进行的，其人工参与程度较高，组装效率较低，而且劳动强度大，精确度也相应的受到一定的影响。

发明内容

本发明提供一种工控机的组装设备及方法，用以提高组装的精确度及生产效率，降低劳动强度，并且有效地将带有散热鳍片的工控机外壳固定，防止在其他组件组装的过程中工控机外壳发生松动、偏移等问题。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种工控机的组装设备，包括沿作业台周向均匀地转动安装于作业台上的四个装配座，且所述作业台被驱动而带动各装配座转动，装配座每公转90°时，同时装配座自转180°，所述作业台上沿其周向均匀地形成有A工位、B工位、C工位及D工位，于A工位、B工位、C工位及D工位处分别设置有伸缩式上料机构，于作业台的上方设置有取料装配机构，所述取料装配机构具有四个抓取吸盘，且四个抓取吸盘与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应设置。

进一步地，所述作业台设置于支撑座的上方，于所述作业台的下端构造有与其轴线重合的转轴，所述转轴转动连接于支撑座上，且转轴与驱动机构传动连接；于各装配座的下端固定有传动齿轮，所述支撑座连接有与作业台轴线重合的外齿圈，所述外齿圈与各传动齿轮相啮合；所述驱动机构包括设置于支撑座外的步进电机，于所述步进电机的输出轴上安装有第一同步带轮，于所述转轴上安装有第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮经同步带转动连接。

进一步地，所述装配座包括转动装配于作业台上的承接台，于所述承接台的周壁上构造有沿其径向向外延伸的限位凸缘，于所述作业台的边沿处且与各承接台相对应的位置处开设有装配口，于所述装配口的侧壁上开设有圆弧形限位槽，所述承接台装配于相对应的装配口内，且限位凸缘与圆弧形限位槽相对应的部位装配于圆弧形限位槽内。

进一步地，于所述承接台的上端面上构造有多个插接板，工控机外壳放置于承接台上，且各插接板插装于工控机外壳的相邻散热鳍片之间，且当承接台位于B工位和D工位时，插接板与工控机侧框的装配方向垂直。

进一步地，于所述承接台上活动插装有贯穿承接台的竖向顶杆，所述竖向顶杆的横截面为正多边形，于竖向顶杆的下端构造有连接杆；所述支撑座上构造有支撑环，于所述支撑环的上端面上构造有环形凹槽，于所述环形凹槽内且位于C工位和D工位之间构造有顶出凸起，各所述连接杆的下端装配于环形凹槽内。

进一步地，所述伸缩式上料机构包括设置于作业台一侧的固定架，于所述固定架上构造有两个并排设置的条形安装板，且各所述条形安装板朝向作业台延伸，于条形安装板上开设有沿其长度方向延伸的条形孔；于所述条形安装板远离作业台的一端安装有固定辊，于条形安装板靠近作业台的一端安装有牵引辊，且牵引辊的轴杆两端分别活动伸入两条形孔内，于固定辊和牵引辊之间至少设置有一个过渡辊，且过渡辊的轴杆两端分别活动伸入两条形孔内，于固定辊的下方设置有调节辊，所述固定辊、牵引辊、过渡辊及调节辊经输送带传动连接，且牵引辊与输送带固定连接，所述调节辊与竖向电缸连接。

进一步地，所述固定辊、牵引辊及过渡辊的两侧分别连接有交剪式伸缩架，于各所述交剪式伸缩架上连接有回位弹簧，所述回位弹簧的轴线与条形孔的长度方向相同；所述调节辊与滑动座转动连接，所述滑动座滑动连接于固定架上，且所述竖向电缸的输出端与滑动座连接。

进一步地，所述取料装配机构包括与竖向驱动气缸的气缸杆连接的分配器，四个抓取吸盘分别与分配器连通，这四个抓取吸盘与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应设置。

进一步地，于所述分配器的下端安装有阔型手指气缸，所述阔型手指气缸的驱动方向为B工位和D工位的连线方向，于B工位和D工位相对应的两个抓取吸盘分别连接在阔型手指气缸的两个输出端上，且这两个抓取吸盘通过软管与分配器连通；所述抓取吸盘包括通过连通管与分配器连接的分配盘，所述分配盘具有分配腔，各连通管与分配腔连通，于所述分配盘的下端构造有多个连接套，这些连接套中至少一个可拆卸连接的吸气管，于所述吸气管的下端连接有吸盘本体，未安装吸气管的连接套经密封盖封闭。

本发明还公开了一种利于上述的工控机的组装设备的组装方法，包括如下步骤：

S1、首先，将四个装配座与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应；

S2、控制各伸缩式上料机构伸展并同步上料，且对应A工位、B工位、C工位及D工位分别供应工控机外壳、一个侧框、控制板、另一个侧框；

S3、控制取料装配机构的四个抓取吸盘同步抓取四个伸缩式上料机构上的物料；

S4、控制各伸缩式上料机构同步回缩，避开对抓取吸盘竖向运动的干扰；

S5、控制取料装配机构驱动四个抓取吸盘同步向下运动，使得各物料分别位移至相对应的工位处，并进行组装作业；

S6、组装完毕后，控制取料装配机构驱动四个抓取吸盘回位；

S7、驱动作业台转动，使得处于四个工位处的装配座依次轮换位置；

S8、组装完毕的工控机由作业台上取下；

S9、重复步骤S2-S8动作，进行连续组装作业。

本发明由于采用了上述的结构，其与现有技术相比，所取得的技术进步在于：本发明将作业台的周向区域分为A工位、B工位、C工位及D工位，其中，在A工位完成工控机外壳的固定，在B工位完成工控机一个侧框装配在工控机外壳内，在C工位完成控制板的装配，在D工位完成工控机另一个侧框的安装，在D工位和A工位之间将初级组装的工控机取下作业台；本发明通过驱动作业台转动，使得作业台上的装配座上各个工位之间转换，并且装配座随着作业台转动的过程中自转，使其装配座在固定工控机外壳时，其角度每变换一个工位自转180°，这样，使得在进行两个侧框装配时，侧框的装配方向垂直于装配座插装工控机外壳的方向，进而避免工控机外壳发生偏移的情况；而且本发明通过四个伸缩式上料机构为四个工位同步供料，A工位上方的伸缩式上料机构供应工控机外壳，B工位上方的伸缩式上料机构供应一个侧框、C工位上方的伸缩式上料机构供应控制板，D工位上方的伸缩式上料机构供应另一个侧框；取料装配机构的四个抓取吸盘同步抓取四个不同的物料，并供应至相对应的工位，即A工位处的装配座固定工控机外壳，B工位处将一个侧框装配在工控机外壳上，C工位处将控制板装配在工控机外壳内，D工位处将另一个侧框装配在工控机外壳上，并且随着作业台的转动，位于四个工位的装配座轮转，实现连续组装的目的；本发明通过同步取料，取料后伸缩式上料机构同步回缩，解除伸缩式上料机构对取料装配机构的阻碍，取料装配机构同步将不同部件同步供应并装配在装配座或者工控机外壳上，并且全程自动化组装，提高了组装的精确度及生产效率，降低了劳动强度，而并且有效地将带有散热鳍片的工控机外壳固定，防止了在其他组件组装的过程中工控机外壳发生松动、偏移等问题；本发明在取料装配机构回位后，伸缩式上料机构伸展并将其上的物料供应至相对应的抓取吸盘的正下方，实现物料准确供应的目的。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例作业台的结构示意图；

图3为本发明实施例作业台另一角度的结构示意图；

图4为本发明实施例作业台去除支撑座后的结构示意图；

图5为本发明实施例作业台去除支撑座后另一角度的结构示意图；

图6为本发明实施例作业台中承接台拆分后的结构示意图；

图7为本发明实施例作业台中装配座的结构示意图；

图8为本发明实施例作业台中装配座另一角度的结构示意图；

图9为本发明实施例作业台中支撑座的结构示意图；

图10为本发明实施例伸缩式上料机构的结构示意图；

图11为本发明实施例伸缩式上料机构另一角度的结构示意图；

图12为本发明实施例伸缩式上料机构的结构侧视图；

图13为本发明实施例取料装配机构的结构示意图；

图14为本发明实施例取料装配机构另一角度的结构示意图；

图15为本发明实施例取料装配机构中抓取吸盘的结构示意图。

标注部件：100-作业台，101-支撑座，1011-支撑体，1012-豁口，1013-支撑环，1014-环形凹槽，1015-顶出凸起，1016-连接板，1017-转接套，102-台体，1021-下台板，1022-上台板，1023-下装配口，1024-上装配口，1025-圆弧形限位槽，103-装配座，1031-座体，1032-插接板，1033-限位凸缘，1034-竖向顶杆，1035-连接杆，1036-传动齿轮，104-驱动机构，1041-步进电机，1042-第一同步带轮，1043-第二同步带轮，1044-同步带，105-固定板，106-外齿圈，107-转轴，200-伸缩式上料机构，201-固定架，202-条形安装板，203-条形孔，204-固定辊，205-过渡辊，206-牵引辊，207-调节辊，208-输送带，209-交剪式伸缩架，210-回位弹簧，211-滑动座，212-竖向电缸，300-取料装配机构，301-竖向驱动气缸，302-分配器，303-气管，304-第一管体，305-第二管体，306-抓取吸盘，3061-分配盘，3062-连接套，3063-吸气管，3064-吸盘本体，307-软管，308-阔型手指气缸。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明。应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明公开了一种工控机的组装设备，如图1-15所示，包括作业台100、取料装配机构300及四个伸缩式上料机构200。其中，在作业台100上转动安装有四个装配座103，这些装配座103沿作业台100周向均匀设置，并且每个作业台100被驱动而带动各个装配座103转动，装配座103每公转90°(作业台100自转90°)时，与此同时装配座103自转180°。作业台100上沿其周向均匀地形成有A工位、B工位、C工位及D工位，在A工位、B工位、C工位及D工位处分别设置有伸缩式上料机构200。取料装配机构300设置在作业台100的上方，该取料装配机构300具有四个抓取吸盘306，并且四个抓取吸盘306与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应设置。本发明的工作原理及优势在于：本发明将作业台100的周向区域分为A工位、B工位、C工位及D工位，其中，在A工位完成工控机外壳的固定，在B工位完成工控机一个侧框装配在工控机外壳内，在C工位完成控制板的装配，在D工位完成工控机另一个侧框的安装，在D工位和A工位之间将初级组装的工控机取下作业台100；本发明通过驱动作业台100转动，使得作业台100上的装配座103上各个工位之间转换，并且装配座103随着作业台100转动的过程中自转，使其装配座103在固定工控机外壳时，其角度每变换一个工位自转180°，这样，使得在进行两个侧框装配时，侧框的装配方向垂直于装配座103插装工控机外壳的方向，进而避免工控机外壳发生偏移的情况；而且本发明通过四个伸缩式上料机构200为四个工位同步供料，A工位上方的伸缩式上料机构200供应工控机外壳，B工位上方的伸缩式上料机构200供应一个侧框、C工位上方的伸缩式上料机构200供应控制板，D工位上方的伸缩式上料机构200供应另一个侧框；取料装配机构300的四个抓取吸盘306同步抓取四个不同的物料，并供应至相对应的工位，即A工位处的装配座103固定工控机外壳，B工位处将一个侧框装配在工控机外壳上，C工位处将控制板装配在工控机外壳内，D工位处将另一个侧框装配在工控机外壳上，并且随着作业台100的转动，位于四个工位的装配座103轮转，实现连续组装的目的；本发明通过同步取料，取料后伸缩式上料机构200同步回缩，解除伸缩式上料机构200对取料装配机构300的阻碍，取料装配机构300同步将不同部件同步供应并装配在装配座103或者工控机外壳上，并且全程自动化组装，提高了组装的精确度及生产效率，降低了劳动强度，而并且有效地将带有散热鳍片的工控机外壳固定，防止了在其他组件组装的过程中工控机外壳发生松动、偏移等问题；本发明在取料装配机构300回位后，伸缩式上料机构200伸展并将其上的物料供应至相对应的抓取吸盘306的正下方，实现物料准确供应的目的。

作为本发明一个优选的实施例，如图2-5所示，作业台100设置在支撑座101的上方，在该作业台100的下端构造有转轴107，转轴107的轴线与作业台100的轴线重合，并且该转轴107转动连接在支撑座101上，同时转轴107与驱动机构104传动连接。本实施例在每个装配座103的下端固定有传动齿轮1036，该支撑座101连接有外齿圈106，该外齿圈106的轴线与作业台100的轴线重合，而且外齿圈106与各个传动齿轮1036相啮合。本实施例的工作原理及优势在于：本实施例的驱动机构104驱动转轴107转动，转轴107带动作业台100自转，作业台100在自转的过程中带动其上的所有的装配座103同步沿转轴107的轴线转动，并且在外齿圈106和传动齿轮1036的作用下，装配座103发生自转，进行实现装配座103在四个工位之间依次轮转。本实施例当A工位处的装配座103转换至B工位时，工控机外壳的侧框装配端朝外，并与侧框相对应，以便于该侧框的装配，C工位的装配座103转换为D工位时，工控机外壳的另一侧框装配端朝外，并与另一侧框相对应，以便于另一侧框的装配，而且这两个侧框是同步装配在不同的工控机外壳上的，提高了组装效率。

作为本发明一个优选的实施例，如图9所示，支撑座101包括支撑体1011，该支撑体1011通过多个固定板105与外齿圈106的内周壁连接，进而实现外齿圈106的固定。在支撑体1011内沿其周向均匀地设置有多个连接板1016，这些连接板1016沿支撑体1011的径向向内延伸并与转接套1017连接，转轴107的下端转动装配于转接套1017内。本实施例在支撑体1011的侧壁上开设有一个豁口1012，该豁口1012用于驱动机构104的局部部件的通过。本实施例的驱动机构104包括步进电机1041，该步进电机1041设置在支撑座101外，在步进电机1041的输出轴上安装有第一同步带轮1042，在转轴107上安装有第二同步带轮1043，第一同步带轮1042和第二同步带轮1043通过同步带1044转动连接，而且该同步带1044是穿过豁口1012连接第一同步带轮1042和第二同步带轮1043的。本实施例的工作原理为：步进电机1041通过第一同步带轮1042、同步带1044及第二同步带轮1043的传动，实现带动转轴107转动预定的角度，实现装配座103在各工位之间的转换。

作为本发明一个优选的实施例，如图6-8所示，装配座103包括承接台，该承接台转动装配在作业台100上，在承接台的周壁上构造有限位凸缘1033，该限位凸缘1033沿承接台的径向向外延伸。在作业台100的边沿处开设有多个装配口，这些装配口与各个承接台相对应设置，在装配口的侧壁上开设有圆弧形限位槽1025，承接台装配在相对应的装配口内，并且限位凸缘1033与圆弧形限位槽1025相对应的部位装配在圆弧形限位槽1025内，限位凸缘1033与圆弧形限位槽1025的装配主要是用来避免承接台在自转的过程中脱离装配口。本实施例为了便于承接台的拆装及更换，所采取的措施为，作业台100包括台体102，该台体102分为上下两个部分，分别为上台板1022和下台板1021，其中，转轴107的上端固定安装在下台板1021的中心处，在下台板1021上沿其周向均匀地开设有四个下装配口1023，在上台板1022上开设有四个上装配口1024，而且上装配口1024与下装配口1023一一对应设置，当上台板1022与下台板1021通过螺栓连接扣合固定时，上装配口1024与下装配口1023构造完整的装配口，而且圆弧形限位槽1025形成于上装配口1024与下装配口1023的连接处，进而实现在装配承接台后，承接台上的限位凸缘1033被限制在圆弧形限位槽1025内。

作为本发明一个优选的实施例，如图7-8所示，承接台包括座体1031，在该座体1031的上端面上构造有多个插接板1032，这些插接板1032的排列形式与工控机外壳上的散热鳍片排列形式相同，而且，当工控机外壳放置在座体1031上时，每个插接板1032插装在工控机外壳的相邻散热鳍片之间，进而实现工控机外壳的定位。并且当承接台位于B工位和D工位时，插接板1032与工控机侧框的装配方向垂直，这样，在进行两个侧框的组装时，工控机外壳的受力方向与插接板1032垂直，进而阻挡工控机外壳发生偏移的问题。

作为本发明一个优选的实施例，为了便于插接板1032所插接固定的工控机外壳脱离承接台，如图8-9所示，在承接台上活动插装有竖向顶杆1034，该竖向顶杆1034贯穿承接台，竖向顶杆1034的横截面为正多边形，在竖向顶杆1034的下端构造有连接杆1035。在支撑座101上构造有支撑环1013，在该支撑环1013的上端面上构造有环形凹槽1014，在环形凹槽1014内且位于C工位和D工位之间构造有顶出凸起1015，每根连接杆1035的下端装配在环形凹槽1014内。本实施例的工作原理为：承接台随作业台100旋转的过程中，承接台上连接的连接杆1035在环形凹槽1014内运动，当连接杆1035运动至顶出凸起1015时，连接杆1035被逐渐顶起，使得连接杆1035带动竖向顶杆1034向上运动，这样，竖向顶杆1034伸出承接台，并将其上的装配完毕的工控机外壳顶出，使得工控机外壳上的散热鳍片脱离插接板1032，即插接板1032解除对工控机外壳的限制，之后将该组装完毕的工控机外壳取下。当承接台再一次回到A工位时，取料装配机构300将新的工控机外壳安放在承接台上，并且插接板1032与散热鳍片交错插装，同时工控机外壳压迫竖向顶杆1034回位。

作为本发明一个优选的实施例，如图10-12所示，伸缩式上料机构200包括固定架201和伸缩式送料单元。其中，固定架201设置在作业台100的一侧，在固定架201上构造有两个条形安装板202，这两个条形安装板202并排设置，并且每个条形安装板202朝向作业台100延伸，在条形安装板202上开设有沿其长度方向延伸的条形孔203。本实施例伸缩式送料单元包括固定辊204、牵引辊206、过渡辊205及调节辊207，其中，固定辊204转动安装在条形安装板202远离作业台100的一端，牵引辊206安装在条形安装板202靠近作业台100的一端，并且牵引辊206的轴杆两端分别活动伸入两条形孔203内，过渡辊205的数量至少为一个，并且过渡辊205设置在固定辊204和牵引辊206之间，每个过渡辊205的轴杆两端分别活动伸入两条形孔203内，调节辊207设置在固定辊204的下方。本实施例固定辊204、牵引辊206、过渡辊205及调节辊207通过输送带208传动连接，而且牵引辊206与输送带208固定连接，该调节辊207与竖向电缸212连接。本实施例的固定辊204、牵引辊206及过渡辊205的两侧分别连接有交剪式伸缩架209，在每个交剪式伸缩架209上连接有回位弹簧210，回位弹簧210的轴线与条形孔203的长度方向相同。本实施例的调节辊207与滑动座211转动连接，该滑动座211滑动连接在固定架201上，并且竖向电缸212的输出端与滑动座211连接。本实施例的工作原理为：当需要对取料装配机构300供应物料时，控制各个伸缩式上料机构200上的竖向电缸212向上驱动调节辊207，在回位弹簧210的作用下，交剪式伸缩架209逐渐伸展开来，进而使其带动牵引辊206、过渡辊205朝向作业台100的方向运动，并使得牵引辊206带动输送带208延伸至作业台100的相对应工位的上方，输送带208在伸展的过程中，带动其上的物料运动至相对应的工位上方，并位于相对应的抓取吸盘306的下方，进而实现为抓取吸盘306供料的目的。当抓取吸盘306将该物料抓取后，控制竖向电缸212驱动调节辊207向下运动，使得交剪式伸缩架209逐渐收缩，回位弹簧210被逐渐压缩蓄能，牵引辊206、过渡辊205背向作业台100的方向运动，输送带208在调节辊207的拉拽下逐渐避让开抓取吸盘306，使得抓取吸盘306与相对应工位之间没有阻挡，进而便于各工位的同步供料作业。

作为本发明一个优选的实施例，如图13-15所示，取料装配机构300包括竖向驱动气缸301、分配器302、阔型手指气缸308及四个抓取吸盘306，其中，竖向驱动气缸301的气缸杆的下端与分配器302，该分配器302连接有气管303，四个抓取吸盘306分别通过连通管与分配器302连通，而且这四个抓取吸盘306与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应设置，连通管分为第一管体304和第二管体305，与A工位和C工位相对应的两个抓取吸盘306分别通过第一管体304与分配器302直接连通，与B工位和D工位相对应的两个抓取吸盘306分别通过第二管体305与分配器302间接连通。本实施例通过对气管303进行吸气，使得抓取吸盘306同步抓取各个伸缩式上料机构200上的物料。其中，本实施例的阔型手指气缸308安装在分配器302的下端，该阔型手指气缸308的驱动方向为B工位和D工位的连线方向，阔型手指气缸308的两个输出端分别与两个第二管体305固定连接，这两个第二管体305通过软管307与分配器302连通。本实施例抓取吸盘306包括分配盘3061，该分配盘3061与连通管连通，分配盘3061具有分配腔，每根连通管与分配腔连通，在分配盘3061的下端构造有多个连接套3062，这些连接套3062中至少一个可拆卸连接的吸气管3063，在吸气管3063的下端连接有吸盘本体3064，未安装吸气管3063的连接套3062通过密封盖封闭。本实施例的工作原理为：首先根据具体物料的形状及吸盘本体3064吸取点的位置，选择相对应处的连接套3062，将相对应长度的吸气管3063安装该连接套3062上，这样在抓取吸盘306向下运动，并对物料抓取时，不同长度的吸气管3063上的吸盘本体3064对不同形状的物料进行随形抓取，之后竖向驱动气缸301驱动四个抓取吸盘306同步向下运动，并对四个工位同步供料，当到达位置后，B工位和D工位处的两个侧框在阔型手指气缸308的驱动下，随抓取吸盘306相向运动，进而实现同步装配在B工位和D工位上的工控机外壳上，此时A工位和C工位分别安装工控机外壳和控制板，完毕后，四个吸盘解除对各物料的吸附，之后在竖向驱动气缸301的驱动下逐渐回位，同时阔型手指气缸308也逐渐回位。

本发明还公开了一种利于上述的工控机的组装设备的组装方法，包括如下步骤：

S1、首先，将四个装配座103与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应；

S2、控制各伸缩式上料机构200伸展并同步上料，且对应A工位、B工位、C工位及D工位分别供应工控机外壳、一个侧框、控制板、另一个侧框；

S3、控制取料装配机构300的四个抓取吸盘306同步抓取四个伸缩式上料机构200上的物料；

S4、控制各伸缩式上料机构200同步回缩，避开对抓取吸盘306竖向运动的干扰；

S5、控制取料装配机构300驱动四个抓取吸盘306同步向下运动，使得各物料分别位移至相对应的工位处，并进行组装作业；

S6、组装完毕后，控制取料装配机构300驱动四个抓取吸盘306回位；

S7、驱动作业台100转动，使得处于四个工位处的装配座103依次轮换位置；

S8、组装完毕的工控机由作业台上取下；

S9、重复步骤S2-S8动作，进行连续组装作业。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明权利要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种工控机的组装设备，其特征在于：包括沿作业台周向均匀地转动安装于作业台上的四个装配座，且所述作业台被驱动而带动各装配座转动，装配座每公转90°时，同时装配座自转180°，所述作业台上沿其周向均匀地形成有A工位、B工位、C工位及D工位，于A工位、B工位、C工位及D工位处分别设置有伸缩式上料机构，于作业台的上方设置有取料装配机构，所述取料装配机构具有四个抓取吸盘，且四个抓取吸盘与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应设置。

2.根据权利要求1所述的一种工控机的组装设备，其特征在于：所述作业台设置于支撑座的上方，于所述作业台的下端构造有与其轴线重合的转轴，所述转轴转动连接于支撑座上，且转轴与驱动机构传动连接；于各装配座的下端固定有传动齿轮，所述支撑座连接有与作业台轴线重合的外齿圈，所述外齿圈与各传动齿轮相啮合；所述驱动机构包括设置于支撑座外的步进电机，于所述步进电机的输出轴上安装有第一同步带轮，于所述转轴上安装有第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮经同步带转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种工控机的组装设备，其特征在于：所述装配座包括转动装配于作业台上的承接台，于所述承接台的周壁上构造有沿其径向向外延伸的限位凸缘，于所述作业台的边沿处且与各承接台相对应的位置处开设有装配口，于所述装配口的侧壁上开设有圆弧形限位槽，所述承接台装配于相对应的装配口内，且限位凸缘与圆弧形限位槽相对应的部位装配于圆弧形限位槽内。

4.根据权利要求3所述的一种工控机的组装设备，其特征在于：于所述承接台的上端面上构造有多个插接板，工控机外壳放置于承接台上，且各插接板插装于工控机外壳的相邻散热鳍片之间，且当承接台位于B工位和D工位时，插接板与工控机侧框的装配方向垂直。

5.根据权利要求3所述的一种工控机的组装设备，其特征在于：于所述承接台上活动插装有贯穿承接台的竖向顶杆，所述竖向顶杆的横截面为正多边形，于竖向顶杆的下端构造有连接杆；所述支撑座上构造有支撑环，于所述支撑环的上端面上构造有环形凹槽，于所述环形凹槽内且位于C工位和D工位之间构造有顶出凸起，各所述连接杆的下端装配于环形凹槽内。

6.根据权利要求1所述的一种工控机的组装设备，其特征在于：所述伸缩式上料机构包括设置于作业台一侧的固定架，于所述固定架上构造有两个并排设置的条形安装板，且各所述条形安装板朝向作业台延伸，于条形安装板上开设有沿其长度方向延伸的条形孔；于所述条形安装板远离作业台的一端安装有固定辊，于条形安装板靠近作业台的一端安装有牵引辊，且牵引辊的轴杆两端分别活动伸入两条形孔内，于固定辊和牵引辊之间至少设置有一个过渡辊，且过渡辊的轴杆两端分别活动伸入两条形孔内，于固定辊的下方设置有调节辊，所述固定辊、牵引辊、过渡辊及调节辊经输送带传动连接，且牵引辊与输送带固定连接，所述调节辊与竖向电缸连接。

7.根据权利要求6所述的一种工控机的组装设备，其特征在于：所述固定辊、牵引辊及过渡辊的两侧分别连接有交剪式伸缩架，于各所述交剪式伸缩架上连接有回位弹簧，所述回位弹簧的轴线与条形孔的长度方向相同；所述调节辊与滑动座转动连接，所述滑动座滑动连接于固定架上，且所述竖向电缸的输出端与滑动座连接。

8.根据权利要求1所述的一种工控机的组装设备，其特征在于：所述取料装配机构包括与竖向驱动气缸的气缸杆连接的分配器，四个抓取吸盘分别与分配器连通，这四个抓取吸盘与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应设置。

9.根据权利要求8所述的一种工控机的组装设备，其特征在于：于所述分配器的下端安装有阔型手指气缸，所述阔型手指气缸的驱动方向为B工位和D工位的连线方向，于B工位和D工位相对应的两个抓取吸盘分别连接在阔型手指气缸的两个输出端上，且这两个抓取吸盘通过软管与分配器连通；所述抓取吸盘包括通过连通管与分配器连接的分配盘，所述分配盘具有分配腔，各连通管与分配腔连通，于所述分配盘的下端构造有多个连接套，这些连接套中至少一个可拆卸连接的吸气管，于所述吸气管的下端连接有吸盘本体，未安装吸气管的连接套经密封盖封闭。

10.一种利于权利要求1-9中任一项所述的工控机的组装设备的组装方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、首先，将四个装配座与A工位、B工位、C工位及D工位一一对应；

S2、控制各伸缩式上料机构伸展并同步上料，且对应A工位、B工位、C工位及D工位分别供应工控机外壳、一个侧框、控制板、另一个侧框；

S3、控制取料装配机构的四个抓取吸盘同步抓取四个伸缩式上料机构上的物料；

S4、控制各伸缩式上料机构同步回缩，避开对抓取吸盘竖向运动的干扰；

S5、控制取料装配机构驱动四个抓取吸盘同步向下运动，使得各物料分别位移至相对应的工位处，并进行组装作业；

S6、组装完毕后，控制取料装配机构驱动四个抓取吸盘回位；

S7、驱动作业台转动，使得处于四个工位处的装配座依次轮换位置；

S8、组装完毕的工控机由作业台上取下；

S9、重复步骤S2-S8动作，进行连续组装作业。

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