CN116211403A - 一种取物器的驱控元件、手柄及取物器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种取物器的驱控元件、手柄及取物器，驱控元件包括基础体，驱控元件和取物器手柄中杆体的滑动连接，基础体包括第一配合单元和第二配合单元，第一配合单元上设置有弹性件，弹性件的自由端设置有限位件，所述限位件用于与杆体上啮合件配合，以实现驱控元件和杆体的相对位置锁定或解锁，第二配合单元上设置有第一联动件，所述第一联动件用于与弹性件配合。本发明在实现连续稳定形变操控的基础上，还达到了即时锁控，避免了限位件和啮合件的啮合震动影响，减小了驱控元件在杆体上的滑动阻力，保证执行器平稳地对目标物进行拾取，不仅提高了取物器的操控精度和操控流畅性，还提高了取物器的使用便捷性和拾取效果。

Description

一种取物器的驱控元件、手柄及取物器

技术领域

本发明涉及内窥镜技术领域，尤其是涉及一种取物器的驱控元件、手柄及取物器。

背景技术

取石器是现代微创手术中常用医疗器械之一，可配合内窥镜，伸入人体体腔对目标物进行拾取，特别是对于结石类疾病；现有的取石器一般包括手柄、牵引绳和位于末端的网篮，由手柄驱动牵引绳，通过牵引绳传动将动力传递至网篮，控制网篮发生形变，在网篮间隙变大后可操控目标物通过网篮间隙进入网篮中，而后网篮形变至间隙减小，从而将目标物被网篮包裹固定，随后就可以在锁定网篮状态后将目标物从人体体腔中取出。

而申请人在实现本发明的过程中发现，现有的取石器，一般需要多次操控网篮反复形变才能实现对目标物的稳定包裹，而为方便连续对网篮进行形变操控，如中国专利公开号CN214857193U公开的取石网篮装置，采用驱动结构和锁定结构啮合来实现连续形变操控，但是驱动结构和锁定结构之间啮合会在形变驱动过程中产生震动，而震动可能经由牵引绳传导致网篮，影响网篮对目标物的稳定拾取。

发明内容

本申请的目的是提供一种取物器的驱控元件、手柄及取物器，来解决现有技术中存在的上述技术问题，主要包括以下三个方面：

本申请第一方面提供了一种取物器的驱控元件，包括基础体，所述基础体上设置有夹持部和滑动部，所述滑动部用于实现驱控元件和取物器手柄中杆体的滑动连接，基础体包括第一配合单元和第二配合单元，第一配合单元上设置有弹性件，弹性件的自由端设置有限位件，所述限位件用于与杆体上啮合件配合，以实现驱控元件和杆体的相对位置锁定或解锁，第二配合单元上设置有第一联动件，所述第一联动件用于与弹性件配合，以改变弹性件的形变状态，实现限位件和啮合件配合状态调整，所述第二配合单元与第一配合单元滑动连接，以实现第一联动件与弹性件配合状态调整，第二配合单元与第一配合单元的滑动行程中包括第一位置和第二位置，在第一位置时，限位件和啮合件啮合，驱控元件和杆体处于锁定状态，在第二位置时，限位件和啮合件无关联，驱控元件和杆体处于解锁状态。

进一步地，所述第一配合单元和第二配合单元中的一者上设置有滑动槽，第一配合单元和第二配合单元中的另一者上设置有与滑动槽相配合的滑动块。

进一步地，所述滑动部为设置在第一配合单元上的第一滑动通道和/或设置在第二配合单元上的第二滑动通道，所述第一滑动通道用于实现第一配合单元和杆体的滑动连接，所述第二滑动通道用于实现第二配合单元和杆体的滑动连接。

进一步地，在滑动部为包括设置在第一配合单元上的第一滑动通道时，所述第一配合单元上设置有与第一滑动通道连通的空腔，所述弹性件设置在空腔中，弹性件的连接端与空腔内壁连接。

进一步地，所述第一联动件为凸起或凹槽。

进一步地，所述弹性件上设置有与第一联动件配合的第二联动件，第一联动件和第二联动件中的一者为凸起，第一联动件和第二联动件中的另一者为凹槽。

进一步地，所述基础体上设置有连接部，所述连接部用于与牵引绳连接；所述夹持部为设置在基础体上的槽道。

本申请第二方面提供了一种取物器的手柄，包括杆体、导引件、以及上述的驱控元件，所述驱控元件与杆体滑动连接，所述导引件与杆体可拆卸连接，导引件用于将牵引绳向驱控元件进行导引，所述杆体上设置有按压部和啮合件，所述按压部用于与夹持部配合，以实现单手对驱控体与杆体之间的滑动操控，所述啮合件用于与限位件配合，以实现驱控元件和杆体的相对位置锁定或解锁。

具体地，所述杆体包括第一滑动部和第二滑动部，所述第一滑动部与第一配合单元滑动连接，所述第二滑动部与第二配合单元滑动连接。

本申请第三方面提供了一种取物器，包括插入部、牵引绳、以及上述的手柄，所述插入部包括鞘套和位于鞘套远端的执行器，所述执行器用于拾取目标物，所述牵引绳的远端穿过鞘套，并与执行器连接，牵引绳的近端穿过导引件与驱控元件连接，牵引绳用于驱动执行器。

本发明相对于现有技术至少具有如下技术效果：

本发明通过滑动部实现驱控元件和取物器手柄中杆体的滑动连接，以保证连续形变操控的稳定进行，利用第一配合单元、第二配合单元去与杆体配合，实现在连续形变操控过程中的即时锁控，避免了限位件和啮合件的啮合震动影响，减小了驱控元件在杆体上的滑动阻力，保证执行器平稳地对目标物进行拾取，不仅提高了取物器的操控精度和操控流畅性，还提高了取物器的使用便捷性和拾取效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明驱控元件的结构示意图；

图2是本发明驱控元件的侧视图；

图3是本发明图2中A-A向剖视图；

图4是本发明第一配合单元的结构示意图；

图5是嗯发明第二配合单元的结构示意图；

图6是本发明取物器的结构示意图；

图7是本发明取物器手柄(解锁状态)的结构示意图；

图8是本发明杆体和第一配合单元的连接示意图；

图9是本发明杆体和第二配合单元的连接示意图；

图10是本发明取物器手柄(锁定状态)的结构示意图；

图中，

110、第一配合单元；111、弹性件；112、限位件；113、第一滑动通道；114、空腔；115、滑动槽；116、第二联动件；120、第二配合单元；121、第一联动件；122、第二滑动通道；123、滑动块；130、夹持部；210、杆体；211、第一滑动部；212、第二滑动部；213、啮合件；220、导引件；221、导向通道；230、按压部；300、插入部；310、执行器；400、牵引绳。

具体实施方式

以下的说明提供了许多不同的实施例、或是例子，用来实施本发明的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，仅用来精简的表达本发明，其仅作为例子，而并非用以限制本发明。

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

另外，在本发明中，“近端”和“远端”是本结构在使用环境下，相对于人体操作的远近位置，以方便对部件之间的位置关系进行描述，同时方便理解；针对同一部件而言，“近端”和“远端”是该部件的相对位置关系，而非绝对的；因此，应当按照实现本发明原理的角度来进行理解，而不能偏离本发明的实质。

实施例1：

本申请实施例提供了一种取物器的驱控元件，如图1～图6所示，包括基础体，所述基础体上设置有夹持部130和滑动部，所述滑动部用于实现驱控元件和取物器手柄中杆体210的滑动连接，基础体包括第一配合单元110和第二配合单元120，第一配合单元110上设置有弹性件111，弹性件111的自由端设置有限位件112，所述限位件112用于与杆体210上啮合件213配合，以实现驱控元件和杆体210的相对位置锁定或解锁，第二配合单元120上设置有第一联动件121，所述第一联动件121用于与弹性件111配合，以改变弹性件111的形变状态，实现限位件112和啮合件213配合状态调整，所述第二配合单元120与第一配合单元110滑动连接，以实现第一联动件121与弹性件111配合状态调整，第二配合单元120与第一配合单元110的滑动行程中包括第一位置和第二位置，在第一位置时，限位件112和啮合件213啮合，驱控元件和杆体210处于锁定状态，在第二位置时，限位件112和啮合件213无关联，驱控元件和杆体210处于解锁状态。

取物器在伸入人体体腔后，进行目标物的拾取时，一般需要连续多次操控网篮反复形变，才能实现网篮对目标物的稳定包裹，而为方便连续对网篮进行形变操控，现有技术中，如中国专利公开号CN214857193U公开的取石网篮装置，采用驱动结构和锁定结构啮合来实现连续形变操控和即时锁定，但是驱动结构和锁定结构之间啮合会在形变驱动过程中产生震动，且震动会经由牵引绳400传导致网篮，使得网篮在形变过程中会伴随产生震动，导致网篮无法平稳地对目标物进行拾取，从而造成网篮操控精度降低、对目标物拾取效果变差的问题；而在本实施例中，通过滑动部实现驱控元件和取物器手柄中杆体210的滑动连接，以保证连续形变操控的稳定进行；利用第一配合单元110、第二配合单元120去与杆体210配合，实现在连续形变操控过程中的即时锁控，以保证对目标物的稳定包裹，示例行的，在对目标物进行拾取时，先控制第二配合单元120与第一配合单元110之间处于第二位置，此时限位件112和啮合件213无关联，驱控元件和杆体210处于解锁状态，如图6所示，驱控元件和杆体210之间自由滑动，操作者可以控制驱控元件在杆体210上往复运动，让远端的执行器310反复进行拾取动作，而整个反复拾取动作中，均避免了限位件112和啮合件213的啮合震动影响，减小了驱控元件在杆体210上的滑动阻力，保证执行器310平稳地对目标物进行拾取，提高操控精度和操控流畅性；而在执行器310完成对目标物的拾取后，即可控制第一配合单元110、第二配合单元120之间产生滑动，让第二配合单元120与第一配合单元110之间从第二位置滑动到第一位置，此时限位件112和啮合件213啮合，让驱控元件和杆体210处于锁定状态，如图10所示，驱控元件和杆体210之间无法发生滑动，实现对执行器310拾取动作的即时锁定，提高取物器的使用便捷性和拾取效果。

需要说明的是，在第一位置状态时，弹性件111产生的形变会使得弹性件111具有向第二位置状态恢复的趋势，而该趋势被第一联动件121和弹性件111之间连接配合关系抑制；所述啮合件213为现有技术，可以是齿条，也可以是链条，在此不作具体限定；此外，本发明取物器的拾取对象以人体体腔内体积物作为目标，具体可以是结石、器官组织、异物或肿瘤组织，在此不作具体限定。

具体地，为实现第一配合单元110和第二配合单元120之间的滑动连接，可以在第一配合单元110上设置有滑动槽115，第二配合单元120上设置有与滑动槽115相配合的滑动块123。

在一些实施例中，也可以在第二配合单元120上设置有滑动槽115，第一配合单元110上设置有与滑动槽115相配合的滑动块123，以实现第一配合单元110和第二配合单元120之间的滑动连接。

在一些实施例中，第二配合单元120上设置滑动块123时，让滑动块123通过连接件与第二配合单元120连接，并在滑动块123的外侧设置楔形面，在第一配合单元110和第二配合单元120安装过程中，利用楔形面引导滑动块123装入滑动槽115中；进一步地，为避免滑动块123从滑动槽115中脱落，可以将滑动块123设置为L形结构，相应地，滑动槽115截面也设置为L形结构。

具体地，为保证驱控元件和杆体210之间实现稳定滑动，可以将滑动部设置为设置在第一配合单元110上的第一滑动通道113、以及设置在第二配合单元120上的第二滑动通道122，所述第一滑动通道113用于实现第一配合单元110和杆体210的滑动连接，所述第二滑动通道122用于实现第二配合单元120和杆体210的滑动连接。

在一些实施例中，也可以将滑动部仅设置为设置在第一配合单元110上的第一滑动通道113，通过第一滑动通道113和杆体210上第一滑动部211配合，让驱控元件实现与杆体210的滑动连接。

在一些实施例中，也可以将滑动部仅设置为设置在第二配合单元120上的第二滑动通道122，通过第二滑动通道122和杆体210上第二滑动部212配合，让驱控元件实现与杆体210的滑动连接。

具体地，在滑动部为包括设置在第一配合单元110上的第一滑动通道113时，所述第一配合单元110上设置有与第一滑动通道113连通的空腔114，所述弹性件111设置在空腔114中，弹性件111的连接端与空腔114内壁连接，而第一联动件121与空腔114对应设置，以此保证第一联动件121能够稳定与弹性件111配合，在第一配合单元110和第二配合单元120之间产生滑动时，第一联动件121能作用于弹性件111上，让弹性件111发生形变，以改变弹性件111上限位件112的位置，使得限位件112和啮合件213之间的相对位置发生改变，从而实现锁控状态的即时调控。

具体地，驱控元件和杆体210的滑动方向、与啮合件213的长度方向相同，为实现第一联动件121和弹性件111之间的配合，可以在弹性件111上设置与第一联动件121配合的第二联动件116，将第一联动件121设置为凹槽，第二联动件116设置为凸起，在第二联动件116凸起位于第一联动件121凹槽内时，弹性件111自由端和第二配合单元120之间的间距一定，对应第二位置状态，在第二联动件116凸起位于第一联动件121凹槽和弹性件111连接端之间时，第二联动件116凸起会顶起弹性件111，让弹性件111自由端和靠近啮合件213，可择一点位与第一位置状态对应，亦或是，在第二联动件116凸起位于第一联动件121凹槽内时对应为第一位置状态，在第二联动件116凸起位于第一联动件121凹槽和弹性件111自由端之间时，择一点位与第二位置状态对应；进一步地，为保证对第一位置、第二位置状态的锁定，可以将第一联动件121设置为两个凹槽，其中一个凹槽对应第一位置状态，另一个凹槽对应第二位置状态，优选地，与第一位置状态对应的凹槽深度比与第二位置状态对应的凹槽深度浅，以保证即时锁控的稳定运行。

在一些实施例中，可以将第一联动件121设置为凸起，不设置第二联动件116，在第一配合单元110和第二配合单元120之间产生滑动时，对应第一联动件121凸起与弹性件111连接端的间距变化，以此实现在第二位置状态顶起弹性件111的自由端，让限位件112和啮合件213啮合；在第一位置状态弹性件111的自由端远离啮合件213，让限位件112和啮合件213无关联。

在一些实施例中，可以将第一联动件121设置为凸起，将第二联动件116设置为一个、两个、或多个凹槽，以实现对第一位置和/或第二位置状态的锁控。

具体地，所述基础体上设置有连接部，所述连接部用于与牵引绳400连接，以实现将驱控元件和杆体210之间的滑动，通过牵引绳400传动至执行器310，让执行器310完成对目标物的拾取。

具体地，所述夹持部130为设置在基础体上的槽道，其目标时为了实现对驱控元件的稳定夹持，故槽道可以是条形槽，也可以是环形槽，在此不作具体限定；另外，槽道可以部分设置在第一配合单元110上，另一部分设置在第二配合单元120上，槽道也可以只设置在第一配合单元110或第二配合单元120上。

实施例2：

本申请实施例提供了一种取物器的手柄，如图6～图10所示，包括杆体210、导引件220、以及实施例2中的驱控元件，所述驱控元件与杆体210滑动连接，所述导引件220与杆体10可拆卸连接，导引件220用于将牵引绳400向驱控元件进行导引，所述杆体210上设置有按压部230和啮合件213，所述按压部230用于与夹持部130配合，以实现单手对驱控体与杆体210之间的滑动操控，所述啮合件213用于与限位件112配合，以实现驱控元件和杆体210的相对位置锁定或解锁。

使用时，操作者的拇指可以放在按压部230上，食指和中指配合将驱控元件夹持住，具体可以是食指对应第一配合单元110，中指对应第二配合单元120，亦或是食指对应第二配合单元120，中指对应第一配合单元110，在反复操控执行器进行是拾取动作时，保证食指和中指同步向拇指靠近或远离，从而带动驱控元件沿杆体210往复滑动，在需要即时锁控时，食指和中指之间错位移动，优选让第二配合单元120移动，保持第一配合单元110位置不变，让第一配合单元110和第二配合单元120之间发生相对滑动，实现单手操控，提高设备使用便捷性和舒适性。

具体地，所述杆体210包括第一滑动部211和第二滑动部212，所述第一滑动部211与第一配合单元110滑动连接，限定第一配合单元110和杆体210之间沿啮合件长度方向滑动，所述第二滑动部212与第二配合单元120滑动连接，限定第二配合单元120和杆体210之间沿啮合件213长度方向滑动；进一步地，为提高操控稳定性，可以设置第一配合单元110和杆体210之间不能产生周向转动。

需要说明的是，所述滑动连接为现有技术，可以设轨道配合滑动，也可以滚轮配合滑动，也可以间隙配合滑动，在此不作具体限定。

具体地，所述导引件220上设置有导向通道221，所述导向通道221用于安放牵引绳400，以实现将牵引绳400向驱控元件进行导引。

需要说明的是，导引件220与杆体210可拆卸连接为现有技术，可以是卡件、螺纹连接、螺栓连接、胶接、过盈配合或热熔连接，在此不作具体限定。

实施例3：

本申请实施例提供了一种取物器，如图6所示，包括插入部300、牵引绳400、以及实施例2中的手柄，所述插入部300包括鞘套和位于鞘套远端的执行器310，所述执行器310用于拾取目标物，所述牵引绳400的远端穿过鞘套，并与执行器310连接，牵引绳400的近端穿过导引件220与驱控元件连接，牵引绳400用于驱动执行器310。

需要说明的是，所述执行器310为现有技术，可以是网篮，也可以只夹持臂，在此不作具体限定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种取物器的驱控元件，其特征在于，包括基础体，所述基础体上设置有夹持部(130)和滑动部，所述滑动部用于实现驱控元件和取物器手柄中杆体(210)的滑动连接，基础体包括第一配合单元(110)和第二配合单元(120)，第一配合单元(110)上设置有弹性件(111)，弹性件(111)的自由端设置有限位件(112)，所述限位件(112)用于与杆体(210)上啮合件(213)配合，以实现驱控元件和杆体(210)的相对位置锁定或解锁，第二配合单元(120)上设置有第一联动件(121)，所述第一联动件(121)用于与弹性件(111)配合，以改变弹性件(111)的形变状态，实现限位件(112)和啮合件(213)配合状态调整，所述第二配合单元(120)与第一配合单元(110)滑动连接，以实现第一联动件(121)与弹性件(111)配合状态调整，第二配合单元(120)与第一配合单元(110)的滑动行程中包括第一位置和第二位置，在第一位置时，限位件(112)和啮合件(213)啮合，驱控元件和杆体(210)处于锁定状态，在第二位置时，限位件(112)和啮合件(213)无关联，驱控元件和杆体(210)处于解锁状态。

2.如权利要求1所述的驱控元件，其特征在于，所述第一配合单元(110)和第二配合单元(120)中的一者上设置有滑动槽(115)，第一配合单元(110)和第二配合单元(120)中的另一者上设置有与滑动槽(115)相配合的滑动块(123)。

3.如权利要求2所述的驱控元件，其特征在于，所述滑动部为设置在第一配合单元(110)上的第一滑动通道(113)和/或设置在第二配合单元(120)上的第二滑动通道(122)，所述第一滑动通道(113)用于实现第一配合单元(110)和杆体(210)的滑动连接，所述第二滑动通道(122)用于实现第二配合单元(120)和杆体(210)的滑动连接。

4.如权利要求3所述的驱控元件，其特征在于，在滑动部为包括设置在第一配合单元(110)上的第一滑动通道(113)时，所述第一配合单元(110)上设置有与第一滑动通道(113)连通的空腔(114)，所述弹性件(111)设置在空腔(114)中，弹性件(111)的连接端与空腔(114)内壁连接。

5.如权利要求1～4任意一项所述的驱控元件，其特征在于，所述第一联动件(121)为凸起或凹槽。

6.如权利要求5所述的驱控元件，其特征在于，所述弹性件(111)上设置有与第一联动件(121)配合的第二联动件(116)，第一联动件(121)和第二联动件(116)中的一者为凸起，第一联动件(121)和第二联动件(116)中的另一者为凹槽。

7.如权利要求1所述的驱控元件，其特征在于，所述基础体上设置有连接部，所述连接部用于与牵引绳(400)连接；和/或，所述夹持部(130)为设置在基础体上的槽道。

8.一种取物器的手柄，其特征在于，包括杆体(210)、导引件(220)、以及权利要求1～7任意一项所述的驱控元件，所述驱控元件与杆体(210)滑动连接，所述导引件(220)与杆体(210)可拆卸连接，导引件(220)用于将牵引绳(400)向驱控元件进行导引，所述杆体(210)上设置有按压部(230)和啮合件(213)，所述按压部(230)用于与夹持部(130)配合，以实现单手对驱控体与杆体(210)之间的滑动操控，所述啮合件(213)用于与限位件(112)配合，以实现驱控元件和杆体(210)的相对位置锁定或解锁。

9.如权利要求8所述的手柄，其特征在于，所述杆体(210)包括第一滑动部(211)和第二滑动部(212)，所述第一滑动部(211)与第一配合单元(110)滑动连接，所述第二滑动部(212)与第二配合单元(120)滑动连接。

10.一种取物器，其特征在于，包括插入部(300)、牵引绳(400)、以及权利要求8或9所述的手柄，所述插入部(300)包括鞘套和位于鞘套远端的执行器(310)，所述执行器(310)用于拾取目标物，所述牵引绳(400)的远端穿过鞘套，并与执行器(310)连接，牵引绳(400)的近端穿过导引件(220)与驱控元件连接，牵引绳(400)用于驱动执行器(310)。

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