CN116210145A - 用于确定漏油的装置及使用该装置的机器人 - Google Patents

用于确定漏油的装置及使用该装置的机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN116210145A
CN116210145A CN202080104848.2A CN202080104848A CN116210145A CN 116210145 A CN116210145 A CN 116210145A CN 202080104848 A CN202080104848 A CN 202080104848A CN 116210145 A CN116210145 A CN 116210145A
Authority
CN
China
Prior art keywords
base
electrode
oil
change
housing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080104848.2A
Other languages
English (en)
Inventor
曹晓东
张佳帆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB Schweiz AG
Original Assignee
ABB Schweiz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB Schweiz AG filed Critical ABB Schweiz AG
Publication of CN116210145A publication Critical patent/CN116210145A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/02—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum
    • G01M3/04—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point
    • G01M3/16—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point using electric detection means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
    • F16H57/0406—Absorption elements for lubricants, e.g. oil felts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/02—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum
    • G01M3/025—Details with respect to the testing of engines or engine parts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/02—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum
    • G01M3/04—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point
    • G01M3/042—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point by using materials which expand, contract, disintegrate, or decompose in contact with a fluid
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/02—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum
    • G01M3/04—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point
    • G01M3/042—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point by using materials which expand, contract, disintegrate, or decompose in contact with a fluid
    • G01M3/045—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point by using materials which expand, contract, disintegrate, or decompose in contact with a fluid with electrical detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/02—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum
    • G01M3/04—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point
    • G01M3/16—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point using electric detection means
    • G01M3/18—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point using electric detection means for pipes, cables or tubes; for pipe joints or seals; for valves; for welds; for containers, e.g. radiators
    • G01M3/186—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point using electric detection means for pipes, cables or tubes; for pipe joints or seals; for valves; for welds; for containers, e.g. radiators for containers, e.g. radiators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/01—Monitoring wear or stress of gearing elements, e.g. for triggering maintenance
    • F16H2057/018—Detection of mechanical transmission failures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
    • G01N27/02—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating impedance
    • G01N27/04—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating impedance by investigating resistance

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本公开的实施例提供了一种用于确定齿轮箱(201)漏油的装置和关联的机器人。装置包括布置在齿轮箱(201)和耦接到齿轮箱的马达(202)之间的基部(101)，基部(101)由功能性吸油材料制成以便当基部(101)接触油时基部(101)的体积变化；信号发生器(102)，耦接到基部(101)上并且被配置成响应于基部(101)的体积的变化而引起信号发生器(102)的电信号或物理性质的变化；以及控制器(103)，耦接到信号发生器(102)并被配置为检测电信号或物理性质的变化并响应于对电信号或物理性质变化的上述检测来确定漏油。通过使用该装置，在油泄漏进马达(202)之前，用户就已经获知或马达(202)就已被停止。使用该装置的机器人可以被更安全地操作。

Description

用于确定漏油的装置及使用该装置的机器人
技术领域
本公开的实施例总体上涉及机器人，并且更具体地涉及用于确定用在机器人关节中的齿轮箱的漏油的装置。
背景技术
机器人是广泛使用的增加操作效率及准确性的自动化机构。机器人通常包括机器人臂杆和关节。机器人臂杆可以由设置在关节或基部中的马达驱动而旋转或移动。为满足减速比要求，需要在马达和待驱动的机器人臂杆之间布置齿轮箱。齿轮箱是使用齿轮和轮系以提供从旋转动力源到另一设备的速度和扭矩转换的设备。
通常在齿轮箱中提供油用于为齿轮和其它部件提供润滑。除了对各个元件的润滑功能以显著减小摩擦之外，齿轮箱中的油还可以冷却发热的子组件并且减轻和减弱齿轮冲程。此外，它还能减少振动、防止腐蚀以及保持一切清洁。
对于机器人应用，通常将马达耦接到齿轮箱，其中马达的轴延伸到齿轮箱的油腔中。用于密封油腔的密封件的老化会在防止油腔中的油进入马达方面产生问题，从而对马达的运转产生不利影响。
发明内容
本公开的实施例提供了用于确定齿轮箱漏油的装置及关联的机器人，以至少部分地解决上述问题以及其它潜在问题。
在第一方面，提供了用于确定齿轮箱漏油的装置。装置包括布置在齿轮箱和与齿轮箱耦接的马达之间的基部，基部由功能性吸油材料制成使得当基部接触油时基部的体积发生变化；信号发生器，耦接到基部并且被配置成响应于基部的体积的变化而引起信号发生器的电信号或物理性质的变化；以及控制器，耦接到信号发生器并且被配置为检测电信号或物理性质的变化，并且响应于对电信号或物理性质的变化的检测来确定漏油。
利用根据本公开实施例的装置，在油泄漏进马达之前，用户就已经获知该泄漏或马达就已被停止。在这种情况下，用户可能仅需要更换损坏的或老化的密封环以将机器人关节恢复到正常操作状态。以此方式，可以降低维护成本。更重要地，可以更安全地对使用根据本公开的实施例的装置的机器人进行操作。
在一些实施例中，装置还包括壳体，壳体被布置在马达的固定部分上并且包括用于接纳基部的凹槽。以此方式，装置可以更容易地安装在马达上。
在一些实施例中，信号发生器包括耦接到控制器的信号电缆并且包括断开的第一部分和第二部分；连接到第一部分的第一电极；以及连接到第二部分的第二电极，其中第一电极和第二电极中的至少一个设置在基部上，并且适于响应于基部的体积变化而电接触壳体，从而连接第一部分和第二部分，使得控制器检测电信号。这种布置可以容易地完成齿轮箱漏油的确定。
在一些实施例中，第一电极和第二电极两者都被布置在基部上，并适于响应于基部体积的变化而电接触壳体的不同部分。这种布置可便于将装置安装在马达上从而提高安装效率。
在一些实施例中，壳体的接触第一电极和第二电极的不同部分是导电的。这种布置可以确保信号发生器的电信号的产生从而提高装置的可靠性。
在一些实施例中，第一电极设置在基部上，第二电极设置在壳体上，并且第一电极适于响应于基部的体积变化而电接触壳体。这种布置可以便于装置的维护从而提高维护效率。
在一些实施例中，功能吸油材料包括遇油膨胀橡胶。
在一些实施例中，物理性质包括体积、温度、颜色或硬度中的至少一种。
在一些实施例中，壳体包括线槽，其适于将信号发生器的第一和第二部分中的至少一个布置在其中。结果，布置在线槽中的电缆将不容易被损坏，从而提高了设备的可靠性。
在一些实施例中，装置还包括布置在马达的可旋转部分和壳体之间的径向密封件。径向密封件可以提供附加的密封保护。
在一些实施例中，装置还包括布置在可旋转部分上并适于与可旋转部分一起旋转的附加套筒。这种布置可以提高装置的适应性。
在第二方面，提供了一种机器人。机器人包括至少一个关节和至少一个根据上述第一方面的装置。
应当理解，发明内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或必要特征，也并非旨在用于限制本公开的范围。通过下面的描述，本公开的其它特征将变得容易理解。
附图说明
通过结合附图对本公开的示例性实施例的更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优点将变得更加清楚，其中在本公开的示例性实施例中，相同的附图标记通常表示相同的部件。
图1示出了根据本公开的实施例的用于对布置在齿轮箱和马达之间的齿轮箱的漏油进行确定的装置的截面视图；
图2示出了根据本公开的实施例的装置的爆炸图；
图3示出了具有根据本公开的实施例的装置的马达的俯视图；
图4示出了根据本公开的另一实施例的装置的部分的透视图；以及
图5示出了具有根据本公开的另一实施例的装置的马达的局部剖视图。
在整个附图中，相同或相似的附图标记用于表示相同或相似的元件。
具体实施方式
现在将参考几个示例实施例来讨论本公开。应当理解，讨论这些实施例仅是为了使本领域普通技术人员能够更好地理解并由此实现本公开，而非暗示对主题范围的任何限制。
如本文所用，术语“包括”及其变型应被解读为开放式术语，其意指“包含但不限于”。术语“基于”应被理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“实施例”应被理解为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”应被理解为“至少一个其它实施例”。术语“第一”，“第二”等可以指不同或相同的对象。其它明确的和隐含的定义可以包括在下面。除非上下文另外明确指出，否则术语的定义在整个说明书中是一致的。
齿轮箱和马达是机器人关节中的常用部件。马达通常包括制动机构以快速降低关节的臂的旋转速度或将关节的臂保持在适当位置。齿轮箱通常设置有用于容纳油的油腔，以润滑各个元件从而显著减小摩擦并实现其它的必要功能。为了使关节更紧凑，通常将马达的轴插入油腔中以与布置在油腔中的齿轮接合。
在马达轴的周围设置有密封件以防止油进入马达。然而，在长时间操作的情况下，围绕马达轴的密封件可能由于长期的磨损而失效，这将导致油进入马达。进入马达的油将加速马达中绝缘部件的老化。此外，更重要的是，一旦油进入马达的制动机构，就存在制动机构失效的风险，而这可能导致重大事故。例如，如果用于停止或保持第二和第三臂的马达的制动机构失效，则第三臂可能由于制动机构的失效而滑脱，这可能损坏周围的设备和/或威胁人员安全。
防止油进入马达的常规解决方案是采用包括两个密封件的双密封结构。在两个密封件之间设置检测孔，以用于操作者对通过邻近油腔的密封件中的一个密封件泄漏的油进行观察。若通过检测孔观察到油，那么这意味着两个密封件中的至少一个被损坏，需要及时更换马达或双密封件结构。然而，目前没有办法知道这些包裹在关节内的马达是否已经发生漏油。
为了至少部分地解决上述及其它潜在问题，本公开的实施例提供了一种用于确定齿轮箱漏油的装置。图1示出了用于确定布置在齿轮箱201和马达202之间的、齿轮箱201的漏油的装置100的剖视图；并且图2示出了根据本公开实施例的装置100的爆炸图。
如图所示，用于确定齿轮箱201的漏油的装置100总体上包括基部101、信号发生器102和控制器103。基部101布置在齿轮箱201和连接到齿轮箱201的马达202之间。基部101由功能性吸油材料制成，吸油材料在接触油时其体积发生变化。例如，在一些实施例中，功能性吸油材料包括遇油膨胀橡胶。也就是说，基部101可由遇油膨胀橡胶制成。遇油膨胀橡胶是一类聚合物官能的吸油材料，其主要包含橡胶基质和亲脂性官能团或亲脂性组分。由遇油膨胀橡胶制成的基部101在接触油时可以膨胀。膨胀的基部101可用作另一密封件以防止油进入马达202。备选地，在一些实施例中，基部101在接触油时也可以收缩。
当然，应当理解，功能性吸油材料包含遇油膨胀橡胶的实施例仅用于说明目的，而非对本公开的范围进行任何限制。其它可以在暴露于或接触油时改变其体积的合适材料也是可能的。例如，在一些备选的实施例中，功能性吸油材料还可包含聚合物材料，例如当暴露于油时膨胀的树脂。
基部101被布置成使得当齿轮箱201发生漏油时，油将首先接触基部101。因此，如果基部101膨胀，这意味着基部101与来自齿轮箱201的油接触。为了使基部101的膨胀更容易被电子检测，提供了耦接到基部101的信号发生器102。信号发生器102可以响应于基部101的体积变化而引起电信号或引起其物理性质的变化。例如，在一些实施例中，当基部101的体积变化时，信号发生器102的至少一个物理性质可以发生变化，例如体积、温度、颜色或硬度。
例如，在一些实施例中，信号发生器102的温度可以在基部101的体积变化时发生变化。温度的变化可以由控制器103检测。也就是说，对超过阈值的温度变化的响应表明基部101与油发生接触。因此，控制器103可以确定齿轮箱201的漏油。备选地或附加地，当基部101膨胀时，信号发生器102也可以改变颜色或硬度。
应当理解，有关物理性质变化的上述实施例仅用于说明目的，而不暗示对本公开的范围的任何限制。任何结构或材料都可以用作信号发生器102，只要它在基部101膨胀时可以改变其可检测的或可观察的物理性质。例如，在一些实施例中，当基部101膨胀时，信号发生器102可以收缩或被挤压，以减小体积。
备选地或附加地，如上所述，信号发生器102还可以使电信号被控制器103检测到。然后，与物理性质的变化相比更容易被检测的电信号可以由控制器103检测。在检测到电信号时，控制器103可以确定齿轮箱201的漏油。在一些实施例中，电信号可以是电流信号或电压信号。在一些实施例中，电信号还可以指电流或电压信号的变化，例如电流的上升沿或下降沿。例如，电信号可以指从某个值下降到零或从零上升到某个值的电流信号。
在确定漏油时，可以以各种方式通知或警告用户。例如，在一些实施例中，诸如灯的指示器可以耦接到信号发生器102。当响应于基部101的体积变化而产生电信号时，灯可以自动打开以通知用户漏油。在一些备选实施例中，响应于基部101的体积变化，信号发生器102的颜色变化可以由用户观察到，以指示齿轮箱201的漏油。也就是说，如果用户观察到信号发生器102的颜色已经改变，则意味着发生了漏油。
上述描述指示漏油可以被更直观地观察到。当然，应当理解，其它方法也可以通知用户经确定的漏油。例如，当控制器103确定齿轮箱201的漏油已经发生时，控制器103可以直接地或间接地通过其它控制器103将漏油的通知或警告推送到外部设备，例如用户使用的蜂窝电话。备选地或另外地，控制器103还可以被配置成在在通知或警告用户之前确定漏油时停止马达202。在一些实施例中，控制器103可以是使用装置100的机器人的控制器。在一些备选实施例中，控制器103也可以是独立于机器人控制器的控制器。
以此方式，在油泄漏进马达202之前，用户就已经获知，或马达202就已被停止。在这种情况下，用户可能仅需要更换损坏的密封环以将机器人关节恢复到正常操作状态。以此方式，可以降低维护成本。更重要地，使用根据本公开实施例的装置100的机器人可以被更安全地操作。
在一些实施例中，如图1-3所示，装置100还可以包括布置在马达202的固定部分上的壳体104。壳体104包括用于容纳基部101的凹槽1041。因此，装置100可以容易地被安装在马达202和齿轮箱201之间。
为了实现当基部101的体积变化时产生电信号的上述功能，在一些实施例中，如图2和4所示，信号发生器102可以包括信号电缆1021和两个电极。为了便于讨论，两个电极将分别被称为第一电极1024和第二电极1025。
信号电缆1021包括两个部分，即第一部分1022和第二部分1023。第一电极1024连接到第一部分1022，并且第二电极1025连接到第二部分1023。第一电极1024和第二电极1025中的至少一个被布置在基部101上，并且可以响应于部分的体积的变化而电接触壳体104以连接第一部分1022和第二部分1023，使得控制器103可以检测电信号。为了确保当漏油发生时电极接触壳体104，第一电极1024和第二电极1025中的至少一个可以包括多个子电极。第一电极1024或第二电极1025的子电极是导电的。
在一些实施例中，如图2所示，第一电极1024和第二电极1025都布置在基部101上。例如，第一电极1024和第二电极1025中的每一个可以包括三个或四个或更多个子电极，其可以均匀地布置在基部101上。在这些实施例中，第一电极1024布置在基部101的内表面上，第二电极1025布置在基部101的外表面上。在一些备选实施例中，第一电极1024和第二电极1025也可以嵌入基部101中，其具有分别从内表面和外表面突出的部分。
当基部101被放置在壳体104的凹槽1041中并且还没有膨胀时，第一电极1024和第二电极1025中的至少一个不接触壳体104。当齿轮箱201的漏油发生并且油接触基部101时，基部101将膨胀以使第一电极1024和第二电极1025接触壳体104的不同部分。以此方式，信号电缆1021的第一部分1022和第二部分1023可以通过第一电极1024和第二电极1025和壳体104而连接。通过第一部分1022和第二部分1023的连接，将有电流流过信号电缆1021，这可以以适当的方式实现。
例如，在一些实施例中，第一部分1022和第二部分1023中的一个可以连接到电源和电阻。当齿轮箱201没有漏油时，信号电缆1021被断开并且其中没有电流流动。当漏油发生并且油接触基部101时，基部101膨胀以使第一电极1024和第二电极1025接触壳体104，然后信号电缆1021导电。以此方式，电流将在信号电缆1021中流动并且可以由控制器103检测。
在一些备选实施例中，信号发生器102的物理性质可以包括信号电缆1021的电阻。当信号电缆1021断开时，其电阻为无穷大。当信号电缆1021由于漏油而通过连接第一部分1022和第二部分1023导通时，信号电缆1021的电阻变为零或其它非无限值。在检测到信号电缆1021的电阻变化时，控制器103可以确定发生了漏油。
当然，应当理解，其中第一电极1024和第二电极1025两者都被布置在基部101上的上述实施例仅用于说明目的，而非暗示对本公开范围的任何限制。其它布置或结构也是可能的。
例如，在一些备选实施例中，如图4和5所示，第一电极1024布置在基部101上，第二电极1025布置在壳体104上。当基部101放置在壳体104的凹槽1041中并且还没有膨胀时，第一电极1024不接触壳体104。信号电缆1021的第一和第二部分被断开。当齿轮箱201的漏油发生并且油接触基部101时，基部101将产生膨胀，这会导致第一电极1024接触壳体104。以此方式，信号电缆1021的第一部分1022和第二部分1023可以通过第一电极1024和第二电极1025和壳体104连接。因此，控制器103可以检测电信号和信号发生器102的物理性质的变化，从而确定漏油。
在一些实施例中，壳体104的整个部分可以由金属制成，以确保当电极接触壳体104时信号电缆1021导电。在一些备选实施例中，壳体104仅有将接触第一电极1024和/或第二电极1025的部分是导电的。例如，壳体104的这些部分可以通过布置金属线、片或凸舌而导电。因此，壳体104的其它部分可以由非金属制成从而降低装置100的成本和重量。
在一些实施例中，如图1和图5所示，装置100还可以包括在可旋转部分(例如马达202的轴)与壳体104之间的径向密封件105。径向密封件105可以为齿轮箱201的油腔提供额外的密封保护。由于径向密封件105，从齿轮箱201泄漏的油将首先被阻止泄漏到装置100的外部，而不影响马达202。即使径向密封件105被损坏，漏油也可以在其进入马达202之前及时获知。仅需要更换齿轮箱201的密封件和装置100的径向密封件105，而不需要更换马达202或整个关节，这能显著地降低成本。
在一些实施例中，如图1和5所示，为了提高适应性，装置100还可以包括附加套筒106。附加套筒106可布置在可旋转部分例如马达202的轴上，并可与可旋转部分一起旋转。在这些实施例中，径向密封件105布置在附加套筒106和壳体104之间。以此方式，无论马达202的可旋转部分的结构如何，装置100都可以应用于其上。因此，装置100可以应用于各种马达，这显著地提高了装置100的适应性。
为了便于信号电缆1021的布置，在一些实施例中，壳体104可以包括线槽1042。线槽1042允许第一部分1022和第二部分1023中的至少一个被布置在其中。以此方式，可以保护布置在电线槽1042中的信号电缆1021不被损坏，从而提高装置100的可靠性。
根据本公开的其它方面，提供了一种机器人。机器人包括至少一个关节和至少一个如上所述的装置100。使用根据本公开的实施例的装置100，能够在影响马达202的性能之前及时确定齿轮箱201的漏油。以此方式，提高了机器人的可靠性。
应当理解，本公开的上述详细实施例仅用于例示或解释本公开的原理，而非限制本公开。因此，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，任何修改、等同替换和改进等都应包括在本公开的保护范围内。同时，本公开所附权利要求旨在覆盖落入权利要求范围和边界的所有的变型和修改或所述范围和边界的等同物。

Claims (12)

1.一种用于确定齿轮箱(201)的漏油的装置，包括：
基部(101)，被布置在所述齿轮箱(201)和耦接到所述齿轮箱(201)的马达(202)之间，所述基部(101)由功能性吸油材料制成，使得当所述基部(101)接触油时所述基部(101)的体积变化；
信号发生器(102)，耦接到所述基部(101)并且被配置成响应于所述基部(101)的所述体积的变化而引起所述信号发生器(102)的电信号或物理性质的变化；以及
控制器(103)，耦接到所述信号发生器(102)并被配置为检测所述电信号或所述物理性质的所述变化，并响应于对所述电信号或所述物理性质的所述变化的检测来确定所述漏油。
2.根据权利要求1所述的装置，还包括：
壳体(104)，被布置在所述马达(202)的固定部分上并且包括用于接纳所述基部(101)的凹槽(1041)。
3.根据权利要求2所述的装置，其中所述信号发生器(102)包括：
信号电缆(1021)，耦接到所述控制器(103)并且包括断开的第一部分(1022)和第二部分(1023)；
连接到所述第一部分(1022)的第一电极(1024)；以及
连接到所述第二部分(1023)的第二电极(1025)，
其中所述第一电极(1024)和所述第二电极(1025)中的至少一个被布置在所述基部(101)上并且适于响应于所述基部(101)的所述体积的所述变化而电接触所述壳体(104)，从而连接所述第一部分(1022)和所述第二部分(1023)，使得所述控制器(103)检测所述电信号。
4.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一电极(1024)和所述第二电极(1025)两者均被设置在所述基部(101)上，并适于响应于所述基部(101)的所述体积的所述变化而电接触所述壳体(104)的不同部分。
5.根据权利要求4所述的装置，其中所述壳体(104)的接触所述第一电极(1024)和所述第二电极(1025)的所述不同部分是导电的。
6.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一电极(1024)被布置在所述基部(101)上，并且所述第二电极(1025)被布置在所述壳体(104)上，并且
所述第一电极(1024)适于响应于所述基部(101)的所述体积的所述变化而与所述壳体(104)电接触。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中所述功能性吸油材料包括遇油膨胀橡胶。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中所述物理性质包括体积、温度、颜色或硬度中的至少一种。
9.根据权利要求2至6中任一项所述的装置，其中所述壳体(104)包括：
线槽(1042)，适于将所述第一部分(1022)和所述第二部分(1023)中的至少一个布置在其中。
10.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，还包括：
径向密封件(105)，被布置在所述马达的可旋转部分与所述壳体(104)之间。
11.根据权利要求10所述的装置，还包括：
附加套筒(106)，被布置在所述可旋转部分上并且适于与所述可旋转部分一起旋转。
12.一种机器人，包括：
至少一个关节；和
至少一个根据权利要求1至11中任一项所述的装置，所述装置被布置在所述至少一个关节上。
CN202080104848.2A 2020-09-18 2020-09-18 用于确定漏油的装置及使用该装置的机器人 Pending CN116210145A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2020/116150 WO2022056824A1 (en) 2020-09-18 2020-09-18 Apparatus for determining oil leakage and robot using the apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116210145A true CN116210145A (zh) 2023-06-02

Family

ID=80775851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080104848.2A Pending CN116210145A (zh) 2020-09-18 2020-09-18 用于确定漏油的装置及使用该装置的机器人

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230280232A1 (zh)
EP (1) EP4214427A4 (zh)
CN (1) CN116210145A (zh)
WO (1) WO2022056824A1 (zh)

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1355176A (en) * 1973-02-08 1974-06-05 Nils Oestbo Ab Means for detecting leakage from an oil conveying conduit
JPS6459149A (en) 1987-08-31 1989-03-06 Junkosha Co Ltd Oil leak sensor
US4855706A (en) * 1987-09-11 1989-08-08 Hauptly Paul D Organic liquid detector
JPH09288030A (ja) * 1996-04-23 1997-11-04 Nippon Soken Inc 車載型エンジンのオイル洩れ検出システム
DE10314924B4 (de) 2003-04-01 2005-06-09 Carl Freudenberg Kg Einrichtung zur Erfassung einer Leckage
EP1916509B1 (de) 2006-10-24 2011-12-28 Carl Freudenberg KG Dichtungsanordnung mit Leckerfassungsvorrichtung
CN103969294B (zh) * 2013-01-25 2016-06-01 泰科电子(上海)有限公司 硅油检测器、电力终端组件和硅油检测器的使用方法
CN110231374B (zh) * 2019-06-28 2022-03-18 浙江工业大学 一种基于疏水吸油材料的油污在线监测方法
CN210293575U (zh) * 2019-10-09 2020-04-10 深圳市斯特纽科技有限公司 漏水漏油二合一检测线缆及检测系统
CN211018539U (zh) * 2019-12-22 2020-07-14 浙江东邦电机有限公司 高密封减速电机
CN111262378B (zh) * 2020-03-17 2021-11-30 Abb瑞士股份有限公司 电机和工业机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US20230280232A1 (en) 2023-09-07
EP4214427A1 (en) 2023-07-26
EP4214427A4 (en) 2024-05-22
WO2022056824A1 (en) 2022-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5540448A (en) Seal with electrical conductor wear indicator
CN101449441A (zh) 检测密封压缩机中断开保护器的非侵入式电子控制电路
JP2009544900A (ja) 回転するフィードスルーのための漏れ検出システム
CN210293575U (zh) 漏水漏油二合一检测线缆及检测系统
RU2740236C1 (ru) Уплотнительная система
AU2018200082B2 (en) Shaft seal assembly with contaminant detection system
JP2013203395A (ja) 車両燃料装置の閾値条件表示
CN116210145A (zh) 用于确定漏油的装置及使用该装置的机器人
RU2736087C1 (ru) Уплотнительная система
CN102859121B (zh) 用于检测轴的轴向运动的装置
WO2018131560A1 (ja) 液漏れ検知装置
CN115220507B (zh) 一种具有漏电保护装置的新型一体化电机
CN111649073A (zh) 密封装置和轴承组件
CN116242607A (zh) 一种轴端用机械密封状态分析系统
US20230349786A1 (en) Apparatus for determining oil leakage and robot using the apparatus
CN105067194A (zh) 一种电旋转连接器密封检测设备及检测方法
CN111262378B (zh) 电机和工业机器人
CN112432932A (zh) 一种密封润滑系统水和泥沙检测传感器
CN114485565B (zh) 液压泵马达用机械式斜盘倾角指示器及液压泵马达
KR20140040775A (ko) 이중급전형 비동기기
CN220064306U (zh) 电机故障监测平台
CN108953215A (zh) 泵用多层次轴封装置
CN214224942U (zh) 一种密封润滑系统水和泥沙检测传感器
CN100541377C (zh) 高温、高压、防静电型阻旋式料位控制器
CN109285678A (zh) 一种变压器冷却器油泵故障识别方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination