CN116203601A - 位置补偿方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种位置补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括:获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息;基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离;获取所述当前车辆的车辆位姿信息,基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离;基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。上述技术方案,基于当前车辆至实测路沿点的目标距离和当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,并对车辆位置实时修正,使车辆更为精确的贴路沿行驶。
Description
技术领域
本发明涉及智能车技术领域,尤其涉及一种位置补偿方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着计算机技术和人工智能的发展,无人驾驶汽车(例如无人环卫车辆等)在道路清扫、物流仓储等方面展现出巨大的应用前景。
目前,无人驾驶系统常采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)/全球定位系统(Global Positioning System,GPS)组合导航等方式获取当前车辆的位置。
在实现本发明的过程中,发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题:现有技术方案,存在获取的车辆位置精度低,车辆无法精准的贴路沿行驶的问题。
发明内容
本发明提供了一种位置补偿方法、装置、电子设备及存储介质,以提升获取车辆位置精度,使车辆更为精确的贴路沿行驶。
根据本发明的一方面,提供了一种位置补偿方法,包括:
获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息;
基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离;
获取所述当前车辆的车辆位姿信息,基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离;
基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。
根据本发明的另一方面,提供了一种位置补偿装置,包括:
信息获取模块,用于获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息;
实测目标距离确定模块,用于基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离;
地图目标距离确定模块,用于获取所述当前车辆的车辆位姿信息,基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至地图路沿点的目标距离;
补偿信息确定模块,用于基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。
根据本发明的另一方面,提供了一种电子设备,所述电子设备包括:
至少一个处理器;
以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器;
其中,所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序,所述计算机程序被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的位置补偿方法。
根据本发明的另一方面,提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机指令,所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的位置补偿方法。
本发明实施例的技术方案,通过根据当前车辆至实测路沿点的目标距离和当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,进而根据位置补偿信息对车辆位置进行实时修正,以提升获取车辆位置精度,使当前车辆更为精确的贴路沿行驶。
应当理解,本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征,也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种位置补偿方法的流程图;
图2是根据本发明实施例二提供的一种位置补偿方法的流程图;
图3是根据本发明实施例三提供的一种位置补偿方法的流程图;
图4是根据本发明实施例四提供的一种位置补偿装置的结构示意图;
图5是实现本发明实施例的位置补偿方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是,本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种位置补偿方法的流程图,本实施例可适用于车辆位置自动修正的情况,该方法可以由位置补偿装置来执行,该位置补偿装置可以采用硬件和/或软件的形式实现,该位置补偿装置可配置于车载终端中。如图1所示,该方法包括:
S110、获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息。
本实施例中,路沿点信息是指当前车辆所行驶道路的边沿点信息,为路沿实测位置信息,路沿点信息可以包括多个实测路沿点。当前车辆可以为无人驾驶车辆,可以包括但不限于无人环卫车辆、无人快递车辆等。
示例性的,以无人环卫车辆为例,可以通过无人环卫车辆上的路沿采集装置实时获取得到当前车辆的行驶道路的路沿点信息,其中,路沿采集装置可以为激光雷达、三维激光扫描仪等。
S120、基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离。
本实施例中,当前车辆至实测路沿点的目标距离是指当前车辆与实测路沿点之间的距离。
示例性的,可以将当前车辆后轴中心确定为车辆原点,进而根据车辆原点与实测路沿点,确定当前车辆至实测路沿点的目标距离。
S130、获取所述当前车辆的车辆位姿信息,基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离。
本实施例中,当前车辆至语义地图路沿点的目标距离是指当前车辆与语义地图路沿点之间的距离。其中,语义地图路沿点可以根据车辆位姿信息从语义地图中获取得到。车辆位姿信息是指车辆原点在世界坐标系下的位姿信息。
S140、基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。
具体的,可以将当前车辆至实测路沿点的目标距离与当前车辆至语义地图路沿点的目标距离作差,得到位置补偿信息。需要说明的是,当前车辆可以根据位置补偿信息对车辆位置进行修正,使当前车辆更为精确的贴路沿行驶。
在一些可选实施例中,在基于当前车辆至实测路沿点的目标距离和当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息之后,方法还包括:对位置补偿信息进行平滑处理,得到平滑处理后的位置补偿信息。
需要说明的是,在实际定位过程中,存在路沿点检测误差和语义地图标注误差,因此位置补偿信息是不平滑的,可能存在噪声,需要进行平滑处理。
示例性的,本实施例可以通过低通滤波器对预设时间范围内的位置补偿信息进行平滑处理。具体而言,获取当前位置补偿信息和历史位置补偿信息,将历史位置补偿信息减去当前位置补偿信息,得到补偿差值信息;获取更新时间间隔和计划平滑时间,更新时间间隔除以计划平滑时间得到调节系数,将调节系数与补偿差值信息相乘后再与历史位置补偿信息相加,即可得到平滑处理后的位置补偿信息。
在一些可选实施例中,在获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息之后,方法还包括:获取当前车辆的转向信息;基于当前车辆的行驶道路的路沿点信息和当前车辆的转向信息确定车辆至路沿距离;若车辆至路沿距离满足报警距离阈值,则生成报警提醒信息。
其中,当前车辆的转向信息可以包括车辆左右两侧前沿拐点坐标和前轮轮胎拐点坐标。
示例性的,分别获取车辆左右两侧前沿拐点坐标和前轮轮胎拐点坐标,分别确定车辆左右两侧前沿拐点坐标和前轮轮胎拐点坐标到实测路沿点的距离,若车辆至路沿距离小于报警距离阈值,表明车辆距离路沿过近,则生成报警提醒信息,以提醒用户接管,保证行驶安全。其中,前轮轮胎拐点坐标可以根据车辆行驶状态实时更新。
本发明实施例的技术方案,通过根据当前车辆至实测路沿点的目标距离和当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,根据位置补偿信息对车辆位置进行实时修正,以提升获取车辆位置精度,使当前车辆更为精确的贴路沿行驶。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种位置补偿方法的流程图,本实施例的方法与上述实施例中提供的位置补偿方法中各个可选方案可以结合。本实施例提供的位置补偿方法进行了进一步优化。可选的,所述基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离,包括:对所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行拟合,得到路沿拟合模型;基于所述路沿拟合模型确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离。
如图2所示,该方法包括:
S210、获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息。
S220、对所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行拟合,得到路沿拟合模型。
其中,路沿拟合模型是指可以用于表征路沿曲线的数学模型。具体的,可以对当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行曲线拟合,以得到路沿拟合模型。
S230、基于所述路沿拟合模型确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离。
本实施例中,当前车辆至实测路沿点的目标距离可以为当前车辆至实测路沿点的最小距离。
示例性的,可以根据路沿拟合模型确定路沿曲线,进而确定车辆原点与路沿曲线的最小距离,并将车辆原点与路沿曲线的最小距离作为当前车辆至实测路沿点的目标距离。
S240、获取所述当前车辆的车辆位姿信息,基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离。
S250、基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。
在一些可选实施例中,对当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行拟合,得到路沿拟合模型,包括:对当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行多次拟合,对于任一次拟合,从当前车辆的行驶道路的路沿点信息中获取预设数量的路沿点,作为输入点集,基于最小二乘法对输入点集进行拟合,得到当前次的路沿拟合模型;若当前次的路沿拟合模型满足预设内点数条件,则将当前次的路沿拟合模型输出,得到路沿拟合模型。
其中,预设内点数条件是指预先设置的内点数判断条件,可以理解的是,当路沿拟合模型的内点数到达一定数量,表明路沿拟合模型符合输出要求。
示例性的,判断当前车辆的行驶道路的路沿点信息中路沿点数量是否小于初始化最小样本数,若是,则结束当前拟合程序,若否,则继续执行;进一步的,对当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行多次迭代拟合,对于任一次拟合,随机从当前车辆的行驶道路的路沿点信息中获取预设数量的路沿点,作为输入点集,基于最小二乘法对输入点集进行拟合,得到当前次的路沿拟合模型;进一步的,将实测路沿点的坐标信息代入当前次的路沿拟合模型,确定拟合误差,若当前次的路沿拟合模型的拟合误差小于拟合误差阈值,则表明当前次的路沿拟合模型拟合准确,当前次的路沿拟合模型的内点数增加;进一步的,基于当前次的路沿拟合模型的内点数和当前车辆的行驶道路的路沿点数量确定内点数占比阈值;进一步的,可以将多次迭代得到的路沿拟合模型进行比较,将内点数占比阈值最大的路沿拟合模型作为最终的路沿拟合模型。
在一些可选实施例中,基于路沿拟合模型确定当前车辆至实测路沿点的目标距离,包括:获取实测路沿点的纵向坐标信息;将实测路沿点的纵向坐标信息输入至路沿拟合模型,得到实测路沿点的横向坐标信息;基于实测路沿点的纵向坐标信息和横向坐标信息确定当前车辆至实测路沿点的距离;若当前车辆至实测路沿点的距离满足预设最短距离条件,则将当前车辆至实测路沿点的距离确定为当前车辆至实测路沿点的目标距离。
示例性的,实测路沿点的纵向坐标信息初始值可以设置为-1m,每次迭代增加0.01m,直至纵向坐标信息到达1m停止迭代,对于每一次迭代,将实测路沿点的纵向坐标信息输入至路沿拟合模型,得到预测的实测路沿点的横向坐标信息;基于实测路沿点的纵向坐标信息和预测的横向坐标信息确定当前车辆至实测路沿点的距离;若当前车辆至实测路沿点的距离满足预设最短距离条件,则将最短的当前车辆至实测路沿点的距离确定为当前车辆至实测路沿点的目标距离。
本发明实施例的技术方案,通过对当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行拟合,得到路沿拟合模型,进而基于路沿拟合模型确定当前车辆至实测路沿点的目标距离,实现了当前车辆至实测路沿点距离的量化求取,为后续车辆位置修正提供了依据。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种位置补偿方法的流程图,本实施例的方法与上述实施例中提供的位置补偿方法中各个可选方案可以结合。本实施例提供的位置补偿方法进行了进一步优化。可选的,所述基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离,包括:基于所述当前车辆的车辆位姿信息,从语义地图中调取得到标注路沿信息;基于所述标注路沿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离。
如图3所示,该方法包括:
S310、获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息。
S320、基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离。
S330、基于所述当前车辆的车辆位姿信息,从语义地图中调取得到标注路沿信息。
其中,标注路沿信息是指当前车辆在语义地图预设范围内的标注路沿点。
示例性的,在语义地图中,以车辆原点为圆心,基于预设半径画圆,将圆内的标注路沿点确定为标注路沿信息。
S340、基于所述标注路沿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离。
具体的,对标注路沿信息进行坐标系转换,得到本体坐标系下的标注路沿信息,基于本体坐标系下的标注路沿信息确定地图路沿拟合结果,基于地图路沿拟合结果确定当前车辆至地图路沿点的目标距离。
示例性的,可以在本体坐标系下的标注路沿信息中获取距离车辆原点最近的两个标注路沿点,并根据距离车辆原点最近的两个标注路沿点确定地图路沿拟合结果,该地图路沿拟合结果可以为直线;进一步的,可以将车辆原点至地图路沿拟合结果的最短距离确定为当前车辆至地图路沿点的目标距离。
S350、基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。
在一些实施例中,可以将当前车辆至实测路沿点的目标距离对应的横向坐标,与当前车辆至语义地图路沿点的目标距离对应的横向坐标作差,得到位置补偿信息。
本发明实施例的技术方案,通过基于当前车辆的车辆位姿信息,从语义地图中调取得到标注路沿信息,进而基于标注路沿信息确定当前车辆至语义地图路沿点的目标距离,实现了当前车辆至语义地图路沿点距离的量化求取,为后续车辆位置修正提供了依据。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种位置补偿装置的结构示意图。如图4所示,该装置包括:
信息获取模块410,用于获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息;
实测目标距离确定模块420,用于基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离;
地图目标距离确定模块430,用于获取所述当前车辆的车辆位姿信息,基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至地图路沿点的目标距离;
补偿信息确定模块440,用于基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。
本发明实施例的技术方案,通过根据当前车辆至实测路沿点的目标距离和当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,根据位置补偿信息对车辆位置进行实时修正,以提升获取车辆位置精度,使当前车辆更为精确的贴路沿行驶。
在一些可选的实施方式中,实测目标距离确定模块420,包括:
路沿点拟合单元,用于对所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行拟合,得到路沿拟合模型;
实测距离确定单元,用于基于所述路沿拟合模型确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离。
在一些可选的实施方式中,路沿点拟合单元,具体用于:
对所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行多次拟合,对于任一次拟合,从所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息中获取预设数量的路沿点,作为输入点集,基于最小二乘法对所述输入点集进行拟合,得到当前次的路沿拟合模型;
若所述当前次的路沿拟合模型满足预设内点数条件,则将所述当前次的路沿拟合模型输出,得到路沿拟合模型。
在一些可选的实施方式中,实测距离确定单元,具体用于:
获取实测路沿点的纵向坐标信息;
将所述实测路沿点的纵向坐标信息输入至所述路沿拟合模型,得到所述实测路沿点的横向坐标信息;
基于所述实测路沿点的纵向坐标信息和横向坐标信息确定所述当前车辆至实测路沿点的距离;
若所述当前车辆至实测路沿点的距离满足预设最短距离条件,则将所述当前车辆至实测路沿点的距离确定为所述当前车辆至实测路沿点的目标距离。
在一些可选的实施方式中,地图目标距离确定模块430,包括:
标注路沿调取单元,用于基于所述当前车辆的车辆位姿信息,从语义地图中调取得到标注路沿信息;
语义距离确定单元,用于基于所述标注路沿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离。
在一些可选的实施方式中,语义距离确定单元,具体用于:
对所述标注路沿信息进行坐标系转换,得到本体坐标系下的所述标注路沿信息;
基于所述本体坐标系下的所述标注路沿信息确定地图路沿拟合结果;
基于所述地图路沿拟合结果确定所述当前车辆至地图路沿点的目标距离。
在一些可选的实施方式中,位置补偿装置,还包括:
平滑处理模块,用于对所述位置补偿信息进行平滑处理,得到平滑处理后的位置补偿信息。
在一些可选的实施方式中,位置补偿装置,还包括:
转向信息获取模块,用于获取所述当前车辆的转向信息;
车辆至路沿距离确定模块,用于基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息和所述当前车辆的转向信息确定车辆至路沿距离;
报警提醒模块,用于若所述车辆至路沿距离满足报警距离阈值,则生成报警提醒信息。
本发明实施例所提供的位置补偿装置可执行本发明任意实施例所提供的位置补偿方法,具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机,诸如,膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置,诸如,个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例,并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示,电子设备10包括至少一个处理器11,以及与至少一个处理器11通信连接的存储器,如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等,其中,存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序,处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序,来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中,还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。I/O接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15,包括:输入单元16,例如键盘、鼠标等;输出单元17,例如各种类型的显示器、扬声器等;存储单元18,例如磁盘、光盘等;以及通信单元19,例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理,例如位置补偿方法,该方法包括:
获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息;
基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离;
获取所述当前车辆的车辆位姿信息,基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离;
基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。
在一些实施例中,位置补偿方法可被实现为计算机程序,其被有形地包含于计算机可读存储介质,例如存储单元18。在一些实施例中,计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时,可以执行上文描述的位置补偿方法的一个或多个步骤。备选地,在其他实施例中,处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如,借助于固件)而被配置为执行位置补偿方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括:实施在一个或者多个计算机程序中,该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释,该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器,可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令,并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器,使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行,作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中,计算机可读存储介质可以是有形的介质,其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备,或者上述内容的任何合适组合。备选地,计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互,可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术,该电子设备具有:用于向用户显示信息的显示装置(例如,CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器);以及键盘和指向装置(例如,鼠标或者轨迹球),用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互;例如,提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如,视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈);并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如,作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如,应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如,具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机,用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如,通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括:局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器,又称为云计算服务器或云主机,是云计算服务体系中的一项主机产品,以解决了传统物理主机与VPS服务中,存在的管理难度大,业务扩展性弱的缺陷。
应该理解,可以使用上面所示的各种形式的流程,重新排序、增加或删除步骤。例如,本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行,只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果,本文在此不进行限制。
上述具体实施方式,并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是,根据设计要求和其他因素,可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (11)
1.一种位置补偿方法,其特征在于,包括:
获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息;
基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离;
获取所述当前车辆的车辆位姿信息,基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离;
基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离,包括:
对所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行拟合,得到路沿拟合模型;
基于所述路沿拟合模型确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述对所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行拟合,得到路沿拟合模型,包括:
对所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息进行多次拟合,对于任一次拟合,从所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息中获取预设数量的路沿点,作为输入点集,基于最小二乘法对所述输入点集进行拟合,得到当前次的路沿拟合模型;
若所述当前次的路沿拟合模型满足预设内点数条件,则将所述当前次的路沿拟合模型输出,得到路沿拟合模型。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述路沿拟合模型确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离,包括:
获取实测路沿点的纵向坐标信息;
将所述实测路沿点的纵向坐标信息输入至所述路沿拟合模型,得到所述实测路沿点的横向坐标信息;
基于所述实测路沿点的纵向坐标信息和横向坐标信息确定所述当前车辆至实测路沿点的距离;
若所述当前车辆至实测路沿点的距离满足预设最短距离条件,则将所述当前车辆至实测路沿点的距离确定为所述当前车辆至实测路沿点的目标距离。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离,包括:
基于所述当前车辆的车辆位姿信息,从语义地图中调取得到标注路沿信息;
基于所述标注路沿信息确定所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述基于所述标注路沿信息确定所述当前车辆至地图路沿点的目标距离,包括:
对所述标注路沿信息进行坐标系转换,得到本体坐标系下的所述标注路沿信息;
基于所述本体坐标系下的所述标注路沿信息确定地图路沿拟合结果;
基于所述地图路沿拟合结果确定所述当前车辆至地图路沿点的目标距离。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至语义地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息之后,所述方法还包括:
对所述位置补偿信息进行平滑处理,得到平滑处理后的位置补偿信息。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息之后,所述方法还包括:
获取所述当前车辆的转向信息;
基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息和所述当前车辆的转向信息确定车辆至路沿距离;
若所述车辆至路沿距离满足报警距离阈值,则生成报警提醒信息。
9.一种位置补偿装置,其特征在于,包括:
信息获取模块,用于获取当前车辆的行驶道路的路沿点信息;
实测目标距离确定模块,用于基于所述当前车辆的行驶道路的路沿点信息确定所述当前车辆至实测路沿点的目标距离;
地图目标距离确定模块,用于获取所述当前车辆的车辆位姿信息,基于所述当前车辆的车辆位姿信息确定所述当前车辆至地图路沿点的目标距离;
补偿信息确定模块,用于基于所述当前车辆至实测路沿点的目标距离和所述当前车辆至地图路沿点的目标距离确定位置补偿信息,其中,所述位置补偿信息用于修正所述当前车辆的车辆位置。
10.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括:
至少一个处理器;
以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器;
其中,所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序,所述计算机程序被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的位置补偿方法。
11.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质存储有计算机指令,所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的位置补偿方法。
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CN202211603608.4A CN116203601A (zh) | 2022-12-13 | 2022-12-13 | 位置补偿方法、装置、电子设备及存储介质 |
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