CN116183110A - 一种质心调节机构用测量装置及测量方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及质心测量技术领域，公开了一种质心调节机构用测量装置及测量方法，其中，一种质心调节机构用测量装置，包括龙门架、连接在龙门架上的质心偏移数据采集机构、质心位置同步调节机构以及限位夹持机构；本发明在质心调节机构的质心位置调节时，通过质心位置同步调节机构来调节限位夹持机构和质心调节机构与质心偏转数据采集机构之间的位置关系，以使得质心调节机构始终保持在水平状态，若调节后，质心偏移数据采集机构采集到偏转角度数据，则说明质心调节机构的质心调节精度存在误差，并可根据角度以及移动距离进行计算，较为便捷，不需要进行大量的数据计算，且检测精度较高。

Description

一种质心调节机构用测量装置及测量方法

技术领域

本发明涉及质心测量技术领域，更具体地说，它涉及一种质心调节机构用测量装置及测量方法。

背景技术

质心调节设备是一种可用于调节航天器、飞行器、火箭等航空航天器以及水中航行器的质心的设备。由于质心的位置可以影响航天器的稳定性、航向控制和飞行性能，因此质心调节设备在航天器设计和测试中具有重要作用。

质心调节设备通常使用液压或电动机通过调节质心的位置和方向来实现质心的调整。这些设备包括质心平台、质心调整器、偏心盘等。

最常见的质心调整器多是通过调节内部配重块的重量、位置和方向来进行整个设备的质心位置调整，而为了保证质心调节机构的调节精度以及稳定性，在设备制造后需要对其调节精度进行测量，而最常见测量设备则是采用多支点称重法，多支点称重法测量装置是由多个称重传感器共同支撑被测重物，从而得到被测重物的质量质心，而称重传感器安装的位置按照一定的几何形状进行安装，通过力矩平衡原理，可以计算出被测重物的质心相对于基准中心的距离，计算出质心的位置，而每一次的质心位置调节后，都需要进行数据计算，并进行数据对比后判断质心调节机构的质心位置调节精准度是否达标，较为繁琐，且需要大量的计算。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种质心调节机构用测量装置及测量方法。

本发明提供了一种质心调节机构用测量装置，包括龙门架、连接在龙门架上的质心偏移数据采集机构、连接在质心偏移数据采集机构上的质心位置同步调节机构以及连接在质心位置同步调节机构上的限位夹持机构，所述限位夹持机构用于夹持待测质心调节机构；

所述质心偏移数据采集机构包括连接在龙门架上的定位铰架、连接在定位铰架上的X轴向倾角数据采集组件以及连接在X轴向倾角数据采集组件上的Y轴向倾角数据采集组件，所述Y轴向倾角数据采集组件的一端与质心位置同步调节机构固定连接，Y轴向倾角数据采集组件用于采集质心位置同步调节机构、限位夹持机构以及待测的质心调节机构绕Y轴向的转角数据，X轴向倾角数据采集组件用于采集Y轴向倾角数据采集组件、质心位置同步调节机构、限位夹持机构以及待测的质心调节机构绕Y轴向的转角数据；

所述质心位置同步调节机构包括第一限位框架、设于第一限位框架上的限位滑动组件和直线移动组件，所述直线移动组件的移动端与限位滑动组件连接，所述限位夹持机构固定连接在限位滑动组件上，所述直线移动组件的布设方向与待测质心调节机构的质心调节方向相同，直线移动组件用于驱使限位滑动组件沿着待测质心调节机构的质心调节方向移动设定距离；

所述限位夹持机构包括固定连接在限位滑动组件上的第二限位框架、设于第二限位框架上的相向移动组件以及对称连接在相向移动组件上的两个L形夹持件，所述相向移动组件用于驱动两个L形夹持件相向移动。

作为本发明的进一步优化方案，所述X轴向倾角数据采集组件包括铰接在定位铰架上的X轴向倾角同步铰架以及固定连接在定位铰架上的X轴向倾角传感器，X轴向倾角同步铰架的铰接轴与X轴向倾角传感器的输入端连接，所述X轴向倾角同步铰架的铰接轴与X轴向倾角传感器均沿X轴向布设。

作为本发明的进一步优化方案，所述Y轴向倾角数据采集组件包括铰接在X轴向倾角同步铰架上的Y轴向倾角同步铰架以及固定连接在X轴向倾角同步铰架上的Y轴向倾角传感器，所述Y轴向倾角同步铰架的铰接轴与Y轴向倾角传感器的输入轴连接，所述Y轴向倾角同步铰架的铰接轴与Y轴向倾角传感器均沿Y轴向布设。

作为本发明的进一步优化方案，所述限位滑动组件包括水平贯穿第一限位框架的方形限位滑孔、滑动设于方形限位滑孔内的方形限位杆以及两个对称连接在方形限位杆两端的连接板，两个所述连接板与第二限位框架可拆卸式连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述方形限位滑孔内壁中部位置处设有位移精度检测槽，位移精度检测槽中安装有移距测量传感器，所述方形限位杆上设有移距测量传感器相配合的标尺。

作为本发明的进一步优化方案，所述直线移动组件包括水平贯穿第一限位框架的穿孔、设于穿孔内壁中部位置处的限位环槽、设于限位环槽内壁中部位置处的调节环槽、活动连接在限位环槽内壁上的螺母、连接在螺母外壁上的环形锥齿轮和配重环、螺纹连接在螺母上的第一螺杆、连接在第一限位框架下端中部位置处的第一电机以及连接在第一电机输出轴端的第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与环形锥齿轮相啮合，所述第一螺杆的两端分别与相应的连接板固定连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述配重环的重量小于环形锥齿轮的重量，且配重环施加在螺母上的重力矩与环形锥齿轮施加在螺母上的重力矩相同且对称。

作为本发明的进一步优化方案，所述相向移动组件包括设于第二限位框架内的移动腔室、对称设于移动腔室内壁上的两个滑槽、连接在第二限位框架外壁中部位置处的第二电机、连接在第二电机输出轴端的第二锥齿轮、连接在移动腔室内壁中部位置处的轴承架、对称连接在轴承架上的第二螺杆和第三螺杆、分别连接在第二螺杆和第三螺杆一端的第三锥齿轮和第四锥齿轮以及两个分别连螺纹连接在第二螺杆和第三螺杆上的限位滑块，所述第三锥齿轮和第四锥齿轮均与第二锥齿轮相啮合，两个所述L形夹持件穿过相应的滑槽并连接在相应的限位滑块上。

作为本发明的进一步优化方案，所述第二螺杆上的螺纹旋向与第三螺杆上的螺纹旋向相同，两个所述限位滑块上分别设有与第二螺杆和第三螺杆相配合的螺孔。

一种质心调节机构的测量方法，采用如上述的质心调节机构用测量装置，包括以下步骤：

将待测质心调节机构置于两个L形夹持件之间，并通过相向移动组件驱动两个L形夹持件相向移动并夹持待测质心调节机构；

基于质心调节机构的质心调节距离，通过直线移动组件驱动限位滑动组件带动限位夹持机构同向移动设定距离，并通过X轴向倾角数据采集组件和Y轴向倾角数据采集组件检测质心位置同步调节机构是否存在绕X轴向和/或Y轴向转动的数据，若存在则说明待测质心调节机构的质心调节精度存在误差，若不存在则说明质心调节机构的质心调节精度不存在误差。

本发明的有益效果在于：本发明设置了质心偏移数据采集机构、质心位置同步调节机构以及限位夹持机构，可快速装夹质心调节机构，并在质心调节机构的质心位置调节时，通过质心位置同步调节机构来调节限位夹持机构和质心调节机构与质心偏转数据采集机构之间的位置关系，以使得质心调节机构始终保持在水平状态，若调节后，质心偏移数据采集机构采集到偏转角度数据，则说明质心调节机构的质心调节精度存在误差，并可根据角度以及移动距离进行计算，较为便捷，不需要进行大量的数据计算，且检测精度较高。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的质心位置同步调节机构的结构示意图；

图3是本发明图2中A处的放大视图；

图4是本发明的环形锥齿轮和第一锥齿轮的相配合视图；

图5是本发明的限位夹持机构的结构示意图。

图中：1、龙门架；201、定位铰架；202、X轴向倾角同步铰架；203、Y轴向倾角同步铰架；204、X轴向倾角传感器；205、Y轴向倾角传感器；3、质心位置同步调节机构；301、第一限位框架；302、方形限位滑孔；303、移距测量传感器；304、穿孔；305、限位环槽；306、调节环槽；307、方形限位杆；308、连接板；309、第一螺杆；310、螺母；311、环形锥齿轮；312、配重环；313、第一电机；314、第一锥齿轮；4、限位夹持机构；401、第二限位框架；402、移动腔室；403、滑槽；404、第二电机；405、第二锥齿轮；406、轴承架；407、第二螺杆；408、第三螺杆；409、第三锥齿轮；410、第四锥齿轮；411、限位滑块；412、L形夹持件。

具体实施方式

现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，可以在不脱离本说明书内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。另外，相对一些示例所描述的特征在其他例子中也可以进行组合。

实施例

如图1-图5所示，一种质心调节机构用测量装置，包括龙门架1、连接在龙门架1上的质心偏移数据采集机构、连接在质心偏移数据采集机构上的质心位置同步调节机构3以及连接在质心位置同步调节机构3上的限位夹持机构4，限位夹持机构4用于夹持待测质心调节机构；

质心偏移数据采集机构包括连接在龙门架1上的定位铰架201、连接在定位铰架201上的X轴向倾角数据采集组件以及连接在X轴向倾角数据采集组件上的Y轴向倾角数据采集组件，Y轴向倾角数据采集组件的一端与质心位置同步调节机构3固定连接，Y轴向倾角数据采集组件用于采集质心位置同步调节机构3、限位夹持机构4以及待测的质心调节机构绕Y轴向的转角数据，X轴向倾角数据采集组件用于采集Y轴向倾角数据采集组件、质心位置同步调节机构3、限位夹持机构4以及待测的质心调节机构绕Y轴向的转角数据；

质心位置同步调节机构3包括第一限位框架301、设于第一限位框架301上的限位滑动组件和直线移动组件，直线移动组件的移动端与限位滑动组件连接，限位夹持机构4固定连接在限位滑动组件上，直线移动组件的布设方向与待测质心调节机构的质心调节方向相同，直线移动组件用于驱使限位滑动组件沿着待测质心调节机构的质心调节方向移动设定距离；

限位夹持机构4包括固定连接在限位滑动组件上的第二限位框架401、设于第二限位框架401上的相向移动组件以及对称连接在相向移动组件上的两个L形夹持件412，相向移动组件用于驱动两个L形夹持件412相向移动。

需要说明的是，在对待测质心调节机构的质心调节精度进行检测时，先将待测质心调节机构置于两个L形夹持件412之间，并通过相向移动组件驱动两个L形夹持件412相向移动并夹持待测质心调节机构；基于质心调节机构的质心调节距离，通过直线移动组件驱动限位滑动组件带动限位夹持机构4同向移动设定距离，并通过X轴向倾角数据采集组件和Y轴向倾角数据采集组件检测质心位置同步调节机构3是否存在绕X轴向和/或Y轴向转动的数据，若存在则说明待测质心调节机构的质心调节精度存在误差，若不存在则说明质心调节机构的质心调节精度不存在误差；

其中，直线移动组件驱动限位滑动组件和限位夹持机构4移动的距离只需要计算一次即可，质心调节机构的质心位置调节后，根据力矩平衡，计算限位滑动组件和限位夹持机构4的质心对称移动至指定的平衡位置即可，可以使得质心调节机构处于水平状态，而当限位滑动组件和限位夹持机构4的重量与质心调节机构的重量相差越小，限位滑动组件和限位夹持机构4的移动距离和质心调节机构的质心调节距离之间的差距就越小，若保持相同则可以使得质心调节机构的质心调节距离和限位滑动组件的移动距离相同，只要确保限位滑动组件和限位夹持机构4保持和质心调节机构的质心位置调节距离相同即可，无需进行大量的数据计算，当在质心调节机构的质心位置调节过程中，X轴向倾角数据采集组件和Y轴向倾角数据采集组件采集到角度偏转数据，则说明质心调节机构的质心位置调节精度存在误差。

其中，X轴向倾角数据采集组件包括铰接在定位铰架201上的X轴向倾角同步铰架202以及固定连接在定位铰架201上的X轴向倾角传感器204，X轴向倾角同步铰架202的铰接轴与X轴向倾角传感器204的输入端连接，X轴向倾角同步铰架202的铰接轴与X轴向倾角传感器204均沿X轴向布设；

Y轴向倾角数据采集组件包括铰接在X轴向倾角同步铰架202上的Y轴向倾角同步铰架203以及固定连接在X轴向倾角同步铰架202上的Y轴向倾角传感器205，Y轴向倾角同步铰架203的铰接轴与Y轴向倾角传感器205的输入轴连接，Y轴向倾角同步铰架203的铰接轴与Y轴向倾角传感器205均沿Y轴向布设。

需要说明的是，当在质心调节机构在调节质心位置时，出现调节误差，而导致质心调节机构的质心在重力影响下移动至和定位铰架201上下垂直的位置处，此时，质心调节机构会带动限位夹持机构4同步移动，限位夹持机构4移动时会带动质心位置同步调节机构3同步移动，并带动Y轴向倾角同步铰架203绕着与X轴向倾角同步铰架202铰接处进行转动和/或带动X轴向倾角同步铰架202绕着与定位铰架201铰接处进行转动，并通过相应的X轴向倾角传感器204和/或Y轴向倾角传感器205进行数据采集，可快速的获知质心调节机构的质心位置调节精度是否存在误差。

其中，限位滑动组件包括水平贯穿第一限位框架301的方形限位滑孔302、滑动设于方形限位滑孔302内的方形限位杆307以及两个对称连接在方形限位杆307两端的连接板308，两个连接板308与第二限位框架401可拆卸式连接；

方形限位滑孔302内壁中部位置处设有位移精度检测槽，位移精度检测槽中安装有移距测量传感器303，方形限位杆307上设有移距测量传感器303相配合的标尺；

直线移动组件包括水平贯穿第一限位框架301的穿孔304、设于穿孔304内壁中部位置处的限位环槽305、设于限位环槽305内壁中部位置处的调节环槽306、活动连接在限位环槽305内壁上的螺母310、连接在螺母310外壁上的环形锥齿轮311和配重环312、螺纹连接在螺母310上的第一螺杆309、连接在第一限位框架301下端中部位置处的第一电机313以及连接在第一电机313输出轴端的第一锥齿轮314，第一锥齿轮314与环形锥齿轮311相啮合，第一螺杆309的两端分别与相应的连接板308固定连接。

需要说明的是，在调节限位滑动组件和限位夹持机构4与第一限位框架301的位置关系时，通过直线移动组件中的第一电机313驱动第一锥齿轮314转动，第一锥齿轮314转动后驱动环形锥齿轮311转动，环形锥齿轮311转动时带动螺母310同角度、同向转动，螺母310转动后驱动被限位的第一螺杆309移动，使得第一螺杆309沿着螺母310中轴线方向移动，并带动连接板308同向、同距移动，连接板308在移动时带动方形限位杆307以及限位夹持机构4同向、同距移动，在此过程中，第一限位框架301的位置保持不变，并通过方形限位杆307上设置的标尺以及设置在第一限位框架301内的移距测量传感器303来进行检测方形限位杆307的移动距离，确保方形限位杆307、连接板308、第一螺杆309和限位夹持机构4的移动距离精度，提高测量精度。

其中，配重环312的重量小于环形锥齿轮311的重量，且配重环312施加在螺母310上的重力矩与环形锥齿轮311施加在螺母310上的重力矩相同且对称。

需要说明的是，配重环312的设置是为了平衡环形锥齿轮311的重力矩，且配重环312不与第一锥齿轮314接触，减少影响调节精度的误差因素，使得第一限位框架301不会对X轴向倾角数据采集组件以及Y轴向倾角数据采集组件的数据采集造成影响。

其中，相向移动组件包括设于第二限位框架401内的移动腔室402、对称设于移动腔室402内壁上的两个滑槽403、连接在第二限位框架401外壁中部位置处的第二电机404、连接在第二电机404输出轴端的第二锥齿轮405、连接在移动腔室402内壁中部位置处的轴承架406、对称连接在轴承架406上的第二螺杆407和第三螺杆408、分别连接在第二螺杆407和第三螺杆408一端的第三锥齿轮409和第四锥齿轮410以及两个分别连螺纹连接在第二螺杆407和第三螺杆408上的限位滑块411，第三锥齿轮409和第四锥齿轮410均与第二锥齿轮405相啮合，两个L形夹持件412穿过相应的滑槽403并连接在相应的限位滑块411上；

第二螺杆407上的螺纹旋向与第三螺杆408上的螺纹旋向相同，两个限位滑块411上分别设有与第二螺杆407和第三螺杆408相配合的螺孔。

需要说明的是，如上述，在通过限位夹持机构4限位夹持待测质心调节机构时，通过第二电机404驱动第二锥齿轮405转动，第二锥齿轮405转动后驱动第三锥齿轮409和第四锥齿轮410同步、同角度、反向的转动，第三锥齿轮409和第四锥齿轮410转动后驱动第二螺杆407和第三螺杆408同角度、反向转动，此时，可以通过第二螺杆407和第三螺杆408驱动两个限位滑块411相向移动，使得两个L形夹持件412相互靠近并将待测质心调节机构限位夹持，且可以根据质心调节机构的质量和质心位置来在第二限位框架401上相应的位置处外连配重块，使得整个调节过程只需要保持质心调节机构的质心位置变化时始终与定位铰架201保持在同一垂直线上即可，整个过程更加便捷，且无须进行大量的数据计算。

上面对本实施例的实施例进行了描述，但是本实施例并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实施例的启示下，还可做出很多形式，均属于本实施例的保护之内。

Claims (10)

1.一种质心调节机构用测量装置，其特征在于，包括龙门架（1）、连接在龙门架（1）上的质心偏移数据采集机构、连接在质心偏移数据采集机构上的质心位置同步调节机构（3）以及连接在质心位置同步调节机构（3）上的限位夹持机构（4），所述限位夹持机构（4）用于夹持待测质心调节机构；

所述质心偏移数据采集机构包括连接在龙门架（1）上的定位铰架（201）、连接在定位铰架（201）上的X轴向倾角数据采集组件以及连接在X轴向倾角数据采集组件上的Y轴向倾角数据采集组件，所述Y轴向倾角数据采集组件的一端与质心位置同步调节机构（3）固定连接，Y轴向倾角数据采集组件用于采集质心位置同步调节机构（3）、限位夹持机构（4）以及待测的质心调节机构绕Y轴向的转角数据，X轴向倾角数据采集组件用于采集Y轴向倾角数据采集组件、质心位置同步调节机构（3）、限位夹持机构（4）以及待测的质心调节机构绕Y轴向的转角数据；

所述质心位置同步调节机构（3）包括第一限位框架（301）、设于第一限位框架（301）上的限位滑动组件和直线移动组件，所述直线移动组件的移动端与限位滑动组件连接，所述限位夹持机构（4）固定连接在限位滑动组件上，所述直线移动组件的布设方向与待测质心调节机构的质心调节方向相同，直线移动组件用于驱使限位滑动组件沿着待测质心调节机构的质心调节方向移动设定距离；

所述限位夹持机构（4）包括固定连接在限位滑动组件上的第二限位框架（401）、设于第二限位框架（401）上的相向移动组件以及对称连接在相向移动组件上的两个L形夹持件（412），所述相向移动组件用于驱动两个L形夹持件（412）相向移动。

2.根据权利要求1所述的一种质心调节机构用测量装置，其特征在于，所述X轴向倾角数据采集组件包括铰接在定位铰架（201）上的X轴向倾角同步铰架（202）以及固定连接在定位铰架（201）上的X轴向倾角传感器（204），X轴向倾角同步铰架（202）的铰接轴与X轴向倾角传感器（204）的输入端连接，所述X轴向倾角同步铰架（202）的铰接轴与X轴向倾角传感器（204）均沿X轴向布设。

3.根据权利要求2所述的一种质心调节机构用测量装置，其特征在于，所述Y轴向倾角数据采集组件包括铰接在X轴向倾角同步铰架（202）上的Y轴向倾角同步铰架（203）以及固定连接在X轴向倾角同步铰架（202）上的Y轴向倾角传感器（205），所述Y轴向倾角同步铰架（203）的铰接轴与Y轴向倾角传感器（205）的输入轴连接，所述Y轴向倾角同步铰架（203）的铰接轴与Y轴向倾角传感器（205）均沿Y轴向布设。

4.根据权利要求3所述的一种质心调节机构用测量装置，其特征在于，所述限位滑动组件包括水平贯穿第一限位框架（301）的方形限位滑孔（302）、滑动设于方形限位滑孔（302）内的方形限位杆（307）以及两个对称连接在方形限位杆（307）两端的连接板（308），两个所述连接板（308）与第二限位框架（401）可拆卸式连接。

5.根据权利要求4所述的一种质心调节机构用测量装置，其特征在于，所述方形限位滑孔（302）内壁中部位置处设有位移精度检测槽，位移精度检测槽中安装有移距测量传感器（303），所述方形限位杆（307）上设有移距测量传感器（303）相配合的标尺。

6.根据权利要求5所述的一种质心调节机构用测量装置，其特征在于，所述直线移动组件包括水平贯穿第一限位框架（301）的穿孔（304）、设于穿孔（304）内壁中部位置处的限位环槽（305）、设于限位环槽（305）内壁中部位置处的调节环槽（306）、活动连接在限位环槽（305）内壁上的螺母（310）、连接在螺母（310）外壁上的环形锥齿轮（311）和配重环（312）、螺纹连接在螺母（310）上的第一螺杆（309）、连接在第一限位框架（301）下端中部位置处的第一电机（313）以及连接在第一电机（313）输出轴端的第一锥齿轮（314），所述第一锥齿轮（314）与环形锥齿轮（311）相啮合，所述第一螺杆（309）的两端分别与相应的连接板（308）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种质心调节机构用测量装置，其特征在于，所述配重环（312）的重量小于环形锥齿轮（311）的重量，且配重环（312）施加在螺母（310）上的重力矩与环形锥齿轮（311）施加在螺母（310）上的重力矩相同且对称。

8.根据权利要求7所述的一种质心调节机构用测量装置，其特征在于，所述相向移动组件包括设于第二限位框架（401）内的移动腔室（402）、对称设于移动腔室（402）内壁上的两个滑槽（403）、连接在第二限位框架（401）外壁中部位置处的第二电机（404）、连接在第二电机（404）输出轴端的第二锥齿轮（405）、连接在移动腔室（402）内壁中部位置处的轴承架（406）、对称连接在轴承架（406）上的第二螺杆（407）和第三螺杆（408）、分别连接在第二螺杆（407）和第三螺杆（408）一端的第三锥齿轮（409）和第四锥齿轮（410）以及两个分别连螺纹连接在第二螺杆（407）和第三螺杆（408）上的限位滑块（411），所述第三锥齿轮（409）和第四锥齿轮（410）均与第二锥齿轮（405）相啮合，两个所述L形夹持件（412）穿过相应的滑槽（403）并连接在相应的限位滑块（411）上。

9.根据权利要求8所述的一种质心调节机构用测量装置，其特征在于，所述第二螺杆（407）上的螺纹旋向与第三螺杆（408）上的螺纹旋向相同，两个所述限位滑块（411）上分别设有与第二螺杆（407）和第三螺杆（408）相配合的螺孔。

10.一种质心调节机构的测量方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任一所述的质心调节机构用测量装置，包括以下步骤：

将待测质心调节机构置于两个L形夹持件（412）之间，并通过相向移动组件驱动两个L形夹持件（412）相向移动并夹持待测质心调节机构；

基于质心调节机构的质心调节距离，通过直线移动组件驱动限位滑动组件带动限位夹持机构（4）同向移动设定距离，并通过X轴向倾角数据采集组件和Y轴向倾角数据采集组件检测质心位置同步调节机构（3）是否存在绕X轴向和/或Y轴向转动的数据，若存在则说明待测质心调节机构的质心调节精度存在误差，若不存在则说明质心调节机构的质心调节精度不存在误差。

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