CN116175574A - 一种六自由度全自动模型抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种六自由度全自动模型抓取机械手，属于机械手领域。解决的传统机械手结构复杂导致可靠性差的问题。它包括三轴旋转组件、小臂组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构、大臂组件、垂直升降机构和控制器，三轴旋转组件上端与小臂组件的下端相连，小臂驱动组件的两端分别与小臂组件和大臂组件相连，小臂驱动组件用于驱动小臂组件绕着小臂组件与大臂组件的连接点摆动，三轴旋转组件用于驱动末端单自由度夹持机构进行三个自由端的旋转动作，三轴旋转组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构和垂直升降机构均与控制器电性连接。它主要用于抓取物品。

Description

一种六自由度全自动模型抓取机械手

技术领域

本发明属于机械手领域，特别是涉及一种六自由度全自动模型抓取机械手。

背景技术

在特殊环境下进行试验时，实验人员不能进入实验场地，实验要连续多次进行，需要实验模型放置在指定位置继续进行后续实验，此时模型的抓取和回收是保证实验持续进行的关键。

现有机械手中，往往存在机构复杂导致振动大和噪声大的现象，这会影响结构运转的稳定性和可靠性。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种六自由度全自动模型抓取机械手,以解决的传统机械手结构复杂导致可靠性差的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种六自由度全自动模型抓取机械手，包括三轴旋转组件、小臂组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构、大臂组件、垂直升降机构和控制器，所述三轴旋转组件上端与小臂组件的下端相连，所述小臂组件的上端与大臂组件的下端相连，所述小臂驱动组件的两端分别与小臂组件和大臂组件相连，所述小臂驱动组件用于驱动小臂组件绕着小臂组件与大臂组件的连接点摆动，所述大臂组件的上端与垂直升降机构的活动端下端转动连接，所述大臂驱动组件的两端分别与大臂组件和垂直升降机构的活动端相连，所述大臂驱动组件用于驱动大臂组件绕着大臂组件与垂直升降机构的连接点摆动，所述三轴旋转组件的下端与末端单自由度夹持机构相连，所述三轴旋转组件用于驱动末端单自由度夹持机构进行三个自由度的动作，所述末端单自由度夹持机构用于抓取，所述三轴旋转组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构和垂直升降机构均与控制器电性连接。

更进一步的，所述大臂驱动组件包括大臂伺服电机、第二行星减速器和第二电缸，所述大臂伺服电机的输出端与第二行星减速器的输入端相连，所述第二行星减速器的输出端与第二电缸的输入端相连，所述第二电缸的输出端与大臂组件的中部相铰接，所述第二电缸的上端与垂直升降机构的活动端下端靠右一侧相铰接，所述大臂伺服电机和第二行星减速器均固定连接在第二电缸的基座上。

更进一步的，所述小臂驱动组件包括第一行星减速器、小臂伺服电机和第一电缸，所述小臂伺服电机的输出端与第一行星减速器的输入端相连，所述小臂伺服电机的输出端与第一电缸的输入端相连，所述第一电缸的输出端与驱动小臂组件的下部相铰接，所述第一电缸的上端与大臂组件的中部靠下一侧相铰接，所述第一行星减速器和小臂伺服电机均与第一电缸的基座相连。

更进一步的，所述垂直升降机构活动端下端设置大臂前端座，所述第二电缸上端与大臂前端座靠右一侧相铰接，所述大臂组件上端与大臂前端座靠左一侧相铰接。

更进一步的，所述三轴旋转组件包括上连接架组件、下连接架组件、第一上连接轴、第一回转驱动、第二回转驱动和第二上连接轴，所述第一回转驱动设置有两个，一个所述第一回转驱动连接在下连接架组件下端用于连接末端单自由度夹持机构并驱动末端单自由度夹持机构转动；另一个所述第一回转驱动设置在上连接架组件的上端用于连接小臂组件，并驱动上连接架组件绕着上连接架组件的竖直中心线转动；所述第一上连接轴和第二上连接轴对称连接在上连接架组件的左右两侧，所述上连接架组件通过第一上连接轴和第二上连接轴转动连接在下连接架组件上，所述第一上连接轴和第二上连接轴的轴线均与驱动下连接架组件的竖直中心线相垂直，所述第二回转驱动与下连接架组件相连，所述第二回转驱动与第二上连接轴相连用于驱动下连接架组件前后俯仰摆动，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动的输出端均设置编码器，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动均与控制器电性连接。

更进一步的，所述上连接架组件包括上连接法兰、第一侧连接法兰和第一加强筋，所述上连接法兰左右两侧对称设置第一侧连接法兰，所述上连接法兰前后两侧对称设置第一加强筋，所述第一上连接轴和第二上连接轴分别转动连接在对应侧的第一侧连接法兰上。

更进一步的，所述下连接架组件包括第二侧连接法兰、第二加强筋和下连接法兰，所述下连接法兰左右两侧对称设置第二侧连接法兰，所述下连接法兰前后两侧对称设置第二加强筋，所述第一上连接轴和第二上连接轴分别与对应侧的第二侧连接法兰转动连接。

更进一步的，所述第一回转驱动包括第一伺服电机、谐波减速器、第二旋转编码器和第二编码器支架，所述第一伺服电机的转动端与谐波减速器的输入端相连，位于上方的谐波减速器输出端与上连接法兰相连，位于下方的谐波减速器的输出端与下连接法兰相连，所述第二旋转编码器与第二编码器支架相连，所述第二编码器支架与谐波减速器的输出端相连，所述第一伺服电机、谐波减速器和第二旋转编码器均与控制器电性连接。

更进一步的，所述第二回转驱动包括第一旋转编码器、编码器转接轴和第二伺服电机，所述第二伺服电机的转动端与编码器转接轴相连，所述第一旋转编码器与编码器转接轴相连，所述编码器转接轴与第二上连接轴相连，所述第一旋转编码器和第二伺服电机均与控制器电性连接。

更进一步的，所述第一旋转编码器通过第一编码器支架与编码器转接轴相连。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本机械手结构简单，能够降低故障率；

2、本机械手能够进行六个自由度的活动范围，能够提高机械手的活动范围；

3、本机械手整体结构布局合理，使用构件少，灵敏度高，各个组件独立控制，保障机构稳定性和可靠性，响应速度快，并且最大限度的减少了震动和噪声；

4、通过设置编码器，能够形成闭路反馈，提高运动精度；

5、各个组件独立控制，保障机构稳定性和可靠性，响应速度快；

6、本机械手通过六个自由度的控制，能够使机械手末端的位置唯一确定，提高精度。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手的主视图；

图2为本发明所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手的侧视图；

图3为本发明所述的三轴旋转组件的主视图；

图4为本发明所述的三轴旋转组件的侧视图；

图5为本发明所述的上连接架组件的立体结构示意图；

图6为本发明所述的上连接架组件的主视图；

图7为本发明所述的下连接架组件的立体结构示意图；

图8为本发明所述的下连接架组件的主视图；

图9为本发明所述的第二上连接轴的主视图；

图10为本发明所述的第二上连接轴的侧视图；

图11为本发明所述的第一上连接轴的主视图；

图12为本发明所述的第一上连接轴的侧视图。

上连接架组件1；上连接法兰1-1；第一侧连接法兰1-2；第一加强筋1-3；下连接架组件2；第二侧连接法兰2-1；第二加强筋2-2；下连接法兰2-3；第一上连接轴3；第一回转驱动4；第二回转驱动5；下连接架转接法兰6；第二上连接轴7；第一旋转编码器8；第一编码器支架9；编码器转接轴10；第一伺服电机11；谐波减速器12；第二旋转编码器13；第二编码器支架14；下连接架端盖15；下连接架轴环16；第二伺服电机17；三轴旋转组件18；小臂组件19；第一行星减速器20；小臂伺服电机21；第一电缸22；大臂伺服电机23；第二行星减速器24；第二电缸25；末端单自由度夹持机构26；大臂组件27；大臂前端座28；垂直升降机构29。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见附图说明本实施方式，一种六自由度全自动模型抓取机械手，包括三轴旋转组件18、小臂组件19、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构26、大臂组件27、垂直升降机构29和控制器，所述三轴旋转组件18上端与小臂组件19的下端相连，所述小臂组件19的上端与大臂组件27的下端相连，所述小臂驱动组件的两端分别与小臂组件19和大臂组件27相连，所述小臂驱动组件用于驱动小臂组件19绕着小臂组件19与大臂组件27的连接点摆动，所述大臂组件27的上端与垂直升降机构29的活动端下端转动连接，所述大臂驱动组件的两端分别与大臂组件27和垂直升降机构29的活动端相连，所述大臂驱动组件用于驱动大臂组件27绕着大臂组件27与垂直升降机构29的连接点摆动，所述三轴旋转组件18的下端与末端单自由度夹持机构26相连，所述三轴旋转组件18用于驱动末端单自由度夹持机构26进行三个自由度的动作，所述末端单自由度夹持机构26用于抓取，所述三轴旋转组件18、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构26和垂直升降机构29均与控制器电性连接。

在本实施例中，所述大臂驱动组件包括大臂伺服电机23、第二行星减速器24和第二电缸25，所述大臂伺服电机23的输出端与第二行星减速器24的输入端相连，所述第二行星减速器24的输出端与第二电缸25的输入端相连，所述第二电缸25的输出端与大臂组件27的中部相铰接，所述第二电缸25的上端与垂直升降机构29的活动端下端靠右一侧相铰接，所述大臂伺服电机23和第二行星减速器24均固定连接在第二电缸25的基座上。

在本实施例中，所述小臂驱动组件包括第一行星减速器20、小臂伺服电机21和第一电缸22，所述小臂伺服电机21的输出端与第一行星减速器20的输入端相连，所述小臂伺服电机21的输出端与第一电缸22的输入端相连，所述第一电缸22的输出端与驱动小臂组件19的下部相铰接，所述第一电缸22的上端与大臂组件27的中部靠下一侧相铰接，所述第一行星减速器20和小臂伺服电机21均与第一电缸22的基座相连。

在本实施例中，所述垂直升降机构29活动端下端设置大臂前端座28，所述第二电缸25上端与大臂前端座28靠右一侧相铰接，所述大臂组件27上端与大臂前端座28靠左一侧相铰接。

在本实施例中，所述三轴旋转组件18包括上连接架组件1、下连接架组件2、第一上连接轴3、第一回转驱动、第二回转驱动5和第二上连接轴7，所述第一回转驱动设置有两个，一个所述第一回转驱动连接在下连接架组件2下端用于连接末端单自由度夹持机构26并驱动末端单自由度夹持机构26转动；另一个所述第一回转驱动设置在上连接架组件1的上端用于连接小臂组件19，并驱动上连接架组件1绕着上连接架组件1的竖直中心线转动；所述第一上连接轴3和第二上连接轴7对称连接在上连接架组件1的左右两侧，所述上连接架组件1通过第一上连接轴3和第二上连接轴7转动连接在下连接架组件2上，所述第一上连接轴3和第二上连接轴7的轴线均与驱动下连接架组件2的竖直中心线相垂直，所述第二回转驱动5与下连接架组件2相连，所述第二回转驱动5与第二上连接轴7相连用于驱动下连接架组件2前后俯仰摆动，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动5的输出端均设置编码器，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动5均与控制器电性连接。通过编码器的设置，与控制器配合来控制，能够精准控制第一回转驱动和第二回转驱动5来控制三轴旋转组件来进行动作，从而达到更高的精度同时实现了闭环控制，同时所述第一上连接轴3和第二上连接轴7的轴线均与驱动下连接架组件2的竖直中心线相垂直，这种十字交叉的布置形式，更加容易找到控制基准，从而更加容易对末端单自由度夹持机构26进行调节。

在本实施例中，所述上连接架组件1包括上连接法兰1-1、第一侧连接法兰1-2和第一加强筋1-3，所述上连接法兰1-1左右两侧对称设置第一侧连接法兰1-2，所述上连接法兰1-1前后两侧对称设置第一加强筋1-3，所述第一上连接轴3和第二上连接轴7分别转动连接在对应侧的第一侧连接法兰1-2上。

在本实施例中，所述下连接架组件2包括第二侧连接法兰2-1、第二加强筋2-2和下连接法兰2-3，所述下连接法兰2-3左右两侧对称设置第二侧连接法兰2-1，所述下连接法兰2-3前后两侧对称设置第二加强筋2-2，所述第一上连接轴3和第二上连接轴7分别与对应侧的第二侧连接法兰2-1转动连接。

在本实施例中，所述第一上连接轴3通过下连接架轴环16转动连接在第二侧连接法兰2-1上，下连接架端盖15与第二侧连接法兰2-1相连。

在本实施例中，所述第一回转驱动包括第一伺服电机11和谐波减速器12，所述第一伺服电机11的转动端与谐波减速器12的输入端相连，位于上方的谐波减速器12输出端与上连接法兰1-1相连，位于下方的谐波减速器12的输出端与下连接法兰2-3相连，所述第一伺服电机11与谐波减速器12均与控制器电性连接，谐波减速器12自带蜗轮蜗杆，能够同时承受轴向负荷、径向负荷和倾覆力矩等综合载荷的装置，集支撑、旋转、传动、固定等功能于一身，使得本机械手能够更加适用于各种工况下的使用。

在本实施例中，所述第一回转驱动还包括第二旋转编码器13和第二编码器支架14，所述第二旋转编码器13与第二编码器支架14相连，所述第二编码器支架14与谐波减速器12的输出端相连，所述第二旋转编码器13与控制器电性连接，通过编码器的设置，能够对谐波减速器12的输出端进行闭环控制，从而达到更好的精度控制，提高末端单自由度夹持机构26转动自由度的活动精度，同时配合谐波减速器12自带蜗轮蜗杆，提高强度。

在本实施例中，所述第二回转驱动5包括第一旋转编码器8、编码器转接轴10和第二伺服电机17，所述第二伺服电机17的转动端与编码器转接轴10相连，所述第一旋转编码器8与编码器转接轴10相连，所述编码器转接轴10与第二上连接轴7相连。通过编码器的设置，能够对第二伺服电机17的输出端进行闭环控制，从而达到更好的精度控制，提高末端单自由度夹持机构26前后俯仰摆动自由度的活动精度，同时配合谐波减速器12自带蜗轮蜗杆，提高强度，适用于各种工况下的使用。

在本实施例中，所述第一旋转编码器8和第二伺服电机17均与控制器电性连接。所述第一旋转编码器8通过第一编码器支架9与编码器转接轴10相连，便于进行拆卸安装维修。

在本实施例中，所述第二上连接轴7远离第一上连接轴3一侧设置连接架转接法兰6。

使用时，通过垂直升降机构29能够带动整个机械手进行上下方向上的移动，此为一个自由度的动作，使用时将垂直升降机构29的固定端安装在行车上，通过控制器控制大臂伺服电机23运转带动第二行星减速器24进行运转，第二行星减速器24进行运转会带动第一电缸22进行运转，第一电缸22的活动端从第一电缸22内伸出或者缩回会带动大臂组件27绕着大臂前端座28进行摆动，此为一个自由度的动作。

通过控制器控制小臂伺服电机21运转带动第一行星减速器20进行运转，第一行星减速器20进行运转会带动第一电缸22进行运转，第一电缸22的活动端从第一电缸22内伸出或者缩回，会带动小臂组件19绕着臂组件27的铰接点进行摆动，此为一个自由度的动作。

通过位于下方的第一回转驱动内的第一伺服电机11运转带动相应的谐波减速器12进行运转，谐波减速器12进行运转会带动下方的末端单自由度夹持机构26进行相对于下连接架组件2进行回转动作，根据控制器的控制信号进行动作，此为机械手的一个自由度的动作，转动角度为±180°；

通过控制器控制第二伺服电机17带动编码器转接轴10进行转动，通过第一旋转编码器8与控制器配合形成闭环控制从而提高编码器转接轴10转动的精度，编码器转接轴10会带动第二上连接轴7进行转动从而带动下连接架组件2进行前后方向的俯仰摆动，从而控制下方的末端单自由度夹持机构26进行前后方向的俯仰摆动，此为机械手一个自由度的动作，俯仰摆动的角度为±90°；

通过控制器控制位于上方的第一回转驱动运转，位于上方的第一回转驱动内的第一伺服电机11运转带动相应的谐波减速器12进行运转，谐波减速器12进行运转会带动上连接架组件1进行相对于小臂组件19的转动，这样能够整体控制三轴旋转组件18进行整体转动的情况下，在下连接架组件2进行前后方向的俯仰摆动的前提下，通过位于下方的第一回转驱动再次带动末端单自由度夹持机构26相对于转动连接架组件2进行转动，转动角度为±180°，从而完成对末端单自由度夹持机构26三个自由度的控制，这样总共六个自由度的角度控制方式，能够防止机械手在工作过程中各部件产生干涉。使得机械手能够根据控制器的指令进行动作，来完成相应的指令。

通过闭环控制，使得末端单自由度夹持机构26可精确定位到空间唯一位置进行抓取，末端单自由度夹持机构26具有执行器和手爪，采用双边V型夹持的原理，实现对模型的可靠抓取。平行夹爪由双作用气缸驱动夹爪的运动，采用齿轮齿条和精准的线性轨道实现左右夹爪的同步运动。双作用气缸夹爪具有自锁功能，在出现断电突发情况时，可锁死在原位置，防止物品坠落。

上述叙述中可能用到的传感器、控制器、程序、末端单自由度夹持机构26和垂直升降机构29等均为现有技术，此处不做赘述。

以上公开的本发明实施例只是用于帮助阐述本发明。实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。

Claims (10)

1.一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：包括三轴旋转组件(18)、小臂组件(19)、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构(26)、大臂组件(27)、垂直升降机构(29)和控制器，所述三轴旋转组件(18)上端与小臂组件(19)的下端相连，所述小臂组件(19)的上端与大臂组件(27)的下端相连，所述小臂驱动组件的两端分别与小臂组件(19)和大臂组件(27)相连，所述小臂驱动组件用于驱动小臂组件(19)绕着小臂组件(19)与大臂组件(27)的连接点摆动，所述大臂组件(27)的上端与垂直升降机构(29)的活动端下端转动连接，所述大臂驱动组件的两端分别与大臂组件(27)和垂直升降机构(29)的活动端相连，所述大臂驱动组件用于驱动大臂组件(27)绕着大臂组件(27)与垂直升降机构(29)的连接点摆动，所述三轴旋转组件(18)的下端与末端单自由度夹持机构(26)相连，所述三轴旋转组件(18)用于驱动末端单自由度夹持机构(26)进行三个自由度的动作，所述末端单自由度夹持机构(26)用于抓取，所述三轴旋转组件(18)、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构(26)和垂直升降机构(29)均与控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：所述大臂驱动组件包括大臂伺服电机(23)、第二行星减速器(24)和第二电缸(25)，所述大臂伺服电机(23)的输出端与第二行星减速器(24)的输入端相连，所述第二行星减速器(24)的输出端与第二电缸(25)的输入端相连，所述第二电缸(25)的输出端与大臂组件(27)的中部相铰接，所述第二电缸(25)的上端与垂直升降机构(29)的活动端下端靠右一侧相铰接，所述大臂伺服电机(23)和第二行星减速器(24)均固定连接在第二电缸(25)的基座上。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：所述小臂驱动组件包括第一行星减速器(20)、小臂伺服电机(21)和第一电缸(22)，所述小臂伺服电机(21)的输出端与第一行星减速器(20)的输入端相连，所述小臂伺服电机(21)的输出端与第一电缸(22)的输入端相连，所述第一电缸(22)的输出端与驱动小臂组件(19)的下部相铰接，所述第一电缸(22)的上端与大臂组件(27)的中部靠下一侧相铰接，所述第一行星减速器(20)和小臂伺服电机(21)均与第一电缸(22)的基座相连。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：所述垂直升降机构(29)活动端下端设置大臂前端座(28)，所述第二电缸(25)上端与大臂前端座(28)靠右一侧相铰接，所述大臂组件(27)上端与大臂前端座(28)靠左一侧相铰接。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：所述三轴旋转组件(18)包括上连接架组件(1)、下连接架组件(2)、第一上连接轴(3)、第一回转驱动、第二回转驱动(5)和第二上连接轴(7)，所述第一回转驱动设置有两个，一个所述第一回转驱动连接在下连接架组件(2)下端用于连接末端单自由度夹持机构(26)并驱动末端单自由度夹持机构(26)转动；另一个所述第一回转驱动设置在上连接架组件(1)的上端用于连接小臂组件(19)，并驱动上连接架组件(1)绕着上连接架组件(1)的竖直中心线转动；所述第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)对称连接在上连接架组件(1)的左右两侧，所述上连接架组件(1)通过第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)转动连接在下连接架组件(2)上，所述第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)的轴线均与驱动下连接架组件(2)的竖直中心线相垂直，所述第二回转驱动(5)与下连接架组件(2)相连，所述第二回转驱动(5)与第二上连接轴(7)相连用于驱动下连接架组件(2)前后俯仰摆动，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动(5)的输出端均设置编码器，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动(5)均与控制器电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：所述上连接架组件(1)包括上连接法兰(1-1)、第一侧连接法兰(1-2)和第一加强筋(1-3)，所述上连接法兰(1-1)左右两侧对称设置第一侧连接法兰(1-2)，所述上连接法兰(1-1)前后两侧对称设置第一加强筋(1-3)，所述第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)分别转动连接在对应侧的第一侧连接法兰(1-2)上。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：所述下连接架组件(2)包括第二侧连接法兰(2-1)、第二加强筋(2-2)和下连接法兰(2-3)，所述下连接法兰(2-3)左右两侧对称设置第二侧连接法兰(2-1)，所述下连接法兰(2-3)前后两侧对称设置第二加强筋(2-2)，所述第一上连接轴(3)和第二上连接轴(7)分别与对应侧的第二侧连接法兰(2-1)转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：所述第一回转驱动包括第一伺服电机(11)、谐波减速器(12)、第二旋转编码器(13)和第二编码器支架(14)，所述第一伺服电机(11)的转动端与谐波减速器(12)的输入端相连，位于上方的谐波减速器(12)输出端与上连接法兰(1-1)相连，位于下方的谐波减速器(12)的输出端与下连接法兰(2-3)相连，所述第二旋转编码器(13)与第二编码器支架(14)相连，所述第二编码器支架(14)与谐波减速器(12)的输出端相连，所述第一伺服电机(11)、谐波减速器(12)和第二旋转编码器(13)均与控制器电性连接。

9.根据权利要求8所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：所述第二回转驱动(5)包括第一旋转编码器(8)、编码器转接轴(10)和第二伺服电机(17)，所述第二伺服电机(17)的转动端与编码器转接轴(10)相连，所述第一旋转编码器(8)与编码器转接轴(10)相连，所述编码器转接轴(10)与第二上连接轴(7)相连，所述第一旋转编码器(8)和第二伺服电机(17)均与控制器电性连接。

10.根据权利要求9所述的一种六自由度全自动模型抓取机械手，其特征在于：所述第一旋转编码器(8)通过第一编码器支架(9)与编码器转接轴(10)相连。

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