CN116171409A - 控制设备、系统、方法、水域可移动设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制设备、系统、方法、水域可移动设备及存储介质。控制设备包括至少一个控制装置，每个控制装置包括处理单元和至少一个安全开关，控制设备中安全开关的数量至少为两个；处理单元用于：在受控设备处于未启动状态的情况下检测到至少一个安全开关处于激活状态时，通知受控设备允许被启动；在受控设备已启动的情况下检测到任一处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态时，通知受控设备关闭指定功能。

Description

控制设备、系统、方法、水域可移动设备及存储介质

技术领域

本申请涉及控制领域，尤其涉及一种控制设备、系统、方法、水域可移动设备及存储介质。

背景技术

船舶航行时，为了保证航行安全，会在船舶上设置安全开关，安全开关被激活，船舶的动力系统才能启动，安全开关未激活，则船舶的动力系统无法启动。

当船舶上设置有多个安全开关时，需要激活各个安全开关才能启动船舶的动力系统，操作便捷性较低，若要紧急关闭船舶的动力系统，需要使各个安全开关处于未激活状态才能实现，安全性低。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供一种控制设备、系统、方法、水域可移动设备及存储介质，技术方案如下：

根据本申请的第一方面，提供一种控制设备，所述控制设备包括至少一个控制装置，每个所述控制装置包括处理单元和至少一个安全开关，所述控制设备中所述安全开关的数量至少为两个；

所述处理单元用于：在所述受控设备处于未启动状态的情况下检测到至少一个所述安全开关处于激活状态时，通知所述受控设备允许被启动；在所述受控设备已启动的情况下检测到任一处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为未激活状态时，通知所述受控设备关闭指定功能。

根据本申请的第二方面，提供一种控制系统，包括：

受控设备；和

第一方面中所述的控制设备；所述控制设备与所述受控设备连接。

根据本申请的第三方面，提供一种水域可移动设备，包括：

本体；及

第一方面中所述的控制设备，所述控制设备装载于所述本体。

根据本申请的第四方面，提供一种水域可移动设备，包括：

本体；及

第一方面中所述的控制系统，所述控制系统装载于所述本体。

根据本申请的第五方面，提供一种控制方法，用于控制设备，所述控制设备包括至少一个控制装置，每个所述控制装置包括至少一个安全开关，所述控制设备中所述安全开关的数量至少为两个，所述控制方法包括：

在受控设备处于未启动状态时，若检测到至少一个所述安全开关处于激活状态，则通知所述受控设备允许被启动；

在所述受控设备处于已启动状态时，若检测到至少一个处于激活状态的所述安全开关的状态变为所述未激活状态，通知所述受控设备关闭指定功能。

根据本申请的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第五方面中所述的控制方法。

本申请提供的技术方案，当控制设备中存在多个安全开关时，仅需多个安全开关中的一个安全开关处于激活状态，受控设备即被允许启动，提升操作便捷性，在各个处于激活状态的安全开关中仅需任一安全开关的状态由激活状态变为未激活状态，受控设备的指定功能即被关闭，提升了安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的控制设备的一个实施例示意图；

图2是本申请的控制设备的另一实施例示意图；

图3是本申请的控制设备的另一实施例示意图；

图4是本申请的控制设备的一个结构示意图；

图5是本申请的控制设备的另一结构示意图；

图6是本申请的控制设备的另一结构示意图；

图7是本申请的控制系统的结构示意图；

图8是本申请的水域可移动设备的一个结构示意图；

图9是本申请的水域可移动设备的另一个结构示意图；

图10是本申请的控制设备的具体应用场景示意图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

首先对本申请控制设备的其中一个应用场景进行介绍，水域可移动设备航行时，为了保证航行安全，会在水域可移动设备上设置安全开关，安全开关被激活，水域可移动设备的动力系统才能启动，安全开关未激活，则水域可移动设备的动力系统无法启动。

当水域可移动设备上设置有多个安全开关时，需要激活各个安全开关才能启动水域可移动设备的动力系统，操作便捷性较低，若要紧急关闭水域可移动设备的动力系统，需要使各个安全开关处于未激活状态才能实现，安全性低。

需要说明的是，本申请的控制设备不仅可以应用于水域的可移动设备，也可应用于空域的飞行器(如无人机等)、陆域的可移动设备(如汽车等)，对于控制设备具体的应用领域，具体不作限定。

针对上述问题，本申请提供一种控制设备，以提高操作便捷性和安全性，控制设备包括至少一个控制装置，每个控制装置包括处理单元和至少一个安全开关，控制设备中安全开关的数量至少为两个，即所有控制装置的安全开关数量之和至少为两个；

处理单元用于：在受控设备处于未启动状态的情况下检测到至少一个安全开关处于激活状态时，通知受控设备允许被启动；在受控设备已启动的情况下检测到任一处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态时，通知受控设备关闭指定功能。

其中，控制设备可以是单远操盒、双远操盒、舵柄、遥控器等，此处不作限制。

考虑到在实际应用中，控制设备中的控制装置可以是一个，也可以是多个，当控制设备中的控制装置的数量为一个时，该控制装置上的安全开关的数量至少为两个；请参见图1，图1示出了控制装置为一个，安全开关数量为两个的情形，本申请提供的一个实施例中，以图1中的控制设备100包括一个控制装置101、两个安全开关(安全开关1012、安全开关1013)举例：

该控制装置101的处理单元1011在受控设备102未启动的情况下检测到至少一个安全开关处于激活状态时，通知受控设备102允许被启动；

该控制装置101的处理单元1011在受控设备102已启动的情况下检测到任一处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态时，通知受控设备关闭指定功能。

考虑到在实际应用中，控制设备中的控制装置的数量可以为多个，每个控制装置上的安全开关的数量至少为一个；多个控制装置中的其中一个控制装置可以作为主机，其余控制装置可以作为从机；请参见图2，图2示出了控制装置为两个，每个控制装置上均有一个安全开关的情形，本申请提供的一个实施例中，以图2中控制设备200包括两个控制装置(控制装置201、控制装置202)、两个安全开关(安全开关2012、安全开关2022)举例，其中控制装置201作为主机，控制装置202作为从机，控制过程如下：

主机的处理单元2011在受控设备未启动的情况下检测到任一控制装置中的至少一个安全开关处于激活状态时，通知受控设备允许被启动；

主机的处理单元2011在受控设备已启动的情况下检测到任一控制装置中的任一处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态时，通知受控设备关闭指定功能。

对于受控设备的控制均由主机执行，且主机能够感知其他从机安全开关的状态，并对受控设备进行相应控制，从机则负责将本机安全开关的状态传输至主机。

可选的，主机直接接入连接有受控设备的总线，从机通过主机间接接入总线，其中，主机所接入的总线与从机所接入的总线为同一条总线，对于此处控制装置与受控设备的连接方式，并不排除总线连接之外的情形，具体此处不作限定。

可选的，控制装置的数量为两个，每个控制装置均包括第一接口及第二接口，主机的第一接口与总线连接，从机的第二接口与主机的第二接口连接，值得说明的是，对于控制装置的接口数量、接口连接方式，可按照设计者需求灵活组合，具体此处不作限定。

考虑到在实际应用中，控制设备中的控制装置的数量可以为多个，每个控制装置上的安全开关的数量至少为一个；多个控制装置中的每个控制装置的处理单元可以处理本机的控制任务；请参见图3，图3示出了控制装置为两个，每个控制装置上均有一个安全开关的情形，本申请提供的一个实施例中，以图3中控制设备300包括两个控制装置(控制装置301、控制装置302)、两个安全开关(安全开关3012、安全开关3022)举例，其中控制装置201、控制装置202可以不区分主从控制，均可以控制本机，控制过程如下：

每个控制装置的处理单元在受控设备未启动的情况下检测到本机中的任一安全开关处于激活状态时，通知受控设备允许被启动；

每个控制装置的处理单元在受控设备已启动的情况下检测到本机的任一处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态时，通知受控设备关闭指定功能。

可选的，多个控制装置均直接接入连接有受控设备的总线。各个控制装置所连接的总线可能是同一条总线也可能不是同一条主线，对于此处控制装置与受控设备的连接方式，并不排除总线连接之外的情形，具体此处不作限定。

值得说明的是，上述实施例仅是对控制装置的数量、安全开关的总数量以及每个控制装置上的安全开关数量进行示例性展示，在实际应用中，控制装置的数量、安全开关的总数量以及每个控制装置上的安全开关数量可根据设计者的需求灵活选择，对于数量此处不作限定。

可选的，对于关闭指定功能，作为例子，可以是限制所述受控设备的开启，也可以是降低所述受控设备的运行功率至预设功率，对于关闭指定功能的具体方式，此处不作限定。

对于安全开关的结构，作为例子，安全开关包括感应件和触发件；

触发件位于感应件的感应范围内的情况下，安全开关处于激活状态；触发件位于感应件的感应范围外的情况下，安全开关处于未激活状态。值得说明的是，对于安全开关的结构除了感应件和触发件之外，并不排除有其他结构，对于安全开关的结构此处不作限定。

可选的，对于感应件和触发件的具体实现，有以下例子：

感应件为霍尔传感器，触发件为磁铁，其工作原理为：当磁铁移近霍尔传感器时，霍尔元件因产生霍尔效应而使霍尔传感器内部电路状态发生变化，由此识别附近有磁铁存在，进而转换为开关信号。

感应件为电感式传感器，触发件为金属物体，其工作原理为：当金属物体接近电感式传感器，并达到感应距离时，在金属物体内产生涡流，从而导致振荡衰减，以至停振，振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号。

感应件为电容式传感器，触发件为任意物体，其工作原理为：当有物体移向电容式传感器时，会使电容器两极板间的介电常数发生变化，从而使电容器的电容量发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化，由此可转换成开关信号。

感应件为光电式传感器，触发件为反光物体，其工作原理为：当有反光物体接近光电式传感器时，光电器件接收到反射光后便将信号输出，由此可“感知”有物体接近，从而转换成开关信号。

感应件为热释电式传感器，触发件为带有预设温度的物体，其工作原理为：热释电式传感器能感知温度变化，当带有预设温度的物体接近时，热释电传感器的输出信号会发生变化。

感应件为线性接近传感器，触发件为金属物体；其工作原理为：在线性接近传感器的感应面存在一个交变磁场，当金属物体接近该感应面时，金属中会产生涡流而吸取振荡器的能量，使振荡器输出幅度线性衰减。

可以理解的是，感应件和触发件的具体实现除了上述描述的方式之外，在实际应用中还可有其他组成，对此不作限定。

请参见图4、图5以及图6，图4、图5以及图6是对本申请的控制装置的结构的示例性展示，本申请提供的一个实施例中，控制装置还包括底座402，安全开关包括感应件及触发件，感应件置于底座402内，底座402的外表面形成有安装触发件的安装位504，触发件置于安装位504时，触发件位于感应件的感应范围内。如图5所示，底座402的表面向内凹陷以形成安装位504。通过该安装位504的设置，可以方便用户分辨触发件的放置位置，避免出现用户无法分辨触发件的安装位置，需要尝试多次才能激活安全开关的问题。

可选的，控制装置包括第一接口404和第二接口405时，第一接口404和第二接口405中的一个能够与总线接口连接，以使得控制装置接入总线。如图4所示，第一接口404和第二接口405设置于底座402的底面。相较于接口设置于底座402的顶面或侧面的方式，接口设置于底面的方式一方面便于接线，另一方面，可以避免接口或接入接口的线缆在控制装置的操纵杆旋转时，对操纵杆401的旋转产生干涉。

可选的，如图5和图6所示，控制装置还包括能够相对于底座旋转的操纵杆401，安全开关的数量包括多个时，与多个安全开关对应的多个安装位(如安装位504、安装位601)关于镜像面403镜像对称，镜像面403垂直于底座402的底面，并且操纵杆401的转动轴心位于镜像面403上。可以理解，触发件通常会连接绳索的一端，该绳索的另一端系于用户的手腕或衣服上，当用户出现意外，如落水时，触发件会被用户带离安装位，此时，相应的安全开关的状态从激活状态变为未激活状态，动力装置被关闭。通过设置多个安全开关的安装位，可以使得用户在使用操控装置时，能够根据自身与操控装置之间的相对位置自行选择一个合适的安装位进行触发件的放置，避免出现安装位与用户的位置不太适配，导致用户出现意外，如落水时，安全开关的触发件仍未从安装位脱离的情况，有利于提升安全性。

可选的，底座402还包括顶面406及环绕顶面的多个侧面407，安装位504、601形成于顶面406和/或侧面407上。

可选的，多个侧面包括设置于操纵杆401的转动轴心相对两侧的两个侧面，两个侧面相对于顶面倾斜设置，安装位形成于两个侧面中的至少一个侧面上。

值得说明的是，对于安装位的位置、操纵杆与底座的连接位置、底座侧面的形状等均不排除上述描述的情况之外的情形，具体此处不作限定。

可选的，控制装置还设有显示面板501以及操控按键502，操控按键502位于显示面板501上，显示面板501用于显示操控按键502的指示功能和/或指示状态中的至少一者。值得说明的是，对于显示面板501所显示的操控按键502的属性，并不排除指示功能、指示状态之外的属性，对于显示面板具体显示的属性此处不作限定。

可选的，控制装置还包括起翘按键503，起翘按键503设于操纵杆上，且用于控制受控设备的起翘角度。值得说明的是，对于起翘按键的设置位置，不限定于操纵杆上，也可以是在底座上或其他位置，对于起翘按键的位置不作限定。

本申请提供的技术方案，当控制设备中存在多个安全开关时，仅需多个安全开关中的一个安全开关处于激活状态，受控设备即被允许启动，提升操作便捷性，在各个处于激活状态的安全开关中仅需任一安全开关变为未激活状态，受控设备的指定功能即被关闭，提升了安全性。

参见图7，本申请还提供了一种控制系统700，该控制系统包括：

受控设备701；和

上文中任一实施例所描述的控制设备702；控制设备702与受控设备701连接。

可选的，受控设备701为水域可移动设备的动力装置，控制设备安装于水域可移动设备上。

参见图8，本申请还提供了一种水域可移动设备800，包括：

本体802；及

上文中任一实施例所描述的控制设备801，控制设备801装载于本体802。

参见图9，本申请还提供了一种水域可移动设备900，包括：

本体902；及

上文中描述的控制系统901，控制系统901装载于本体902。

作为一个示例，当水域可移动设备为船舶时，动力装置可以为船外机或船内机，本体可以为船体。

水域可移动设备可以是商用船、客船、游艇、渔船、帆船、民船等各类水域交通工具，还可以是水域巡检设备、水域治理设备、水域环境监测设备等能够在水域移动的设备，还可以是电动冲浪板、电动桨板等设备，本申请对此不作限制。

本申请还提供了一种控制方法，与上文描述的控制设备对应，具体细节此处不再赘述，该方法用于控制设备，控制设备包括至少一个控制装置，每个控制装置包括至少一个安全开关，控制设备中安全开关的数量至少为两个，控制方法包括：

在受控设备处于未启动状态时，若检测到至少一个安全开关处于未激活状态，则通知受控设备允许被启动；

在受控设备处于已启动状态时，若检测到至少一个处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态，通知受控设备关闭指定功能。

可选的，控制设备中的控制装置的数量为一个，该控制装置上的安全开关的数量至少为两个，该控制装置包括处理单元，所述在受控设备处于未启动状态时，若检测到至少一个所述安全开关处于激活状态，则通知所述受控设备允许被启动，包括：

该控制装置的处理单元在受控设备未启动的情况下检测到至少一个安全开关处于激活状态时，通知受控设备允许被启动；

在所述受控设备处于已启动状态时，若检测到至少一个处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为未激活状态，通知所述受控设备关闭指定功能，包括：

该控制装置的处理单元在受控设备已启动的情况下检测到任一处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态时，通知受控设备关闭指定功能。

可选的，控制设备中的控制装置的数量至少为两个，每个控制装置上的安全开关的数量至少为一个，每个所述控制装置均包括处理单元；多个控制装置中的其中一个控制装置作为主机，其余控制装置作为从机；在受控设备处于未启动状态时，若检测到至少一个安全开关处于激活状态，则通知受控设备运行被启动，包括：

主机的处理单元在受控设备未启动的情况下检测到任一控制装置中的至少一个安全开关处于激活状态时，通知受控设备允许被启动；

在受控设备处于已启动状态时，若检测到至少一个处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态，通知受控设备关闭指定功能，包括：

主机的处理单元在受控设备已启动的情况下检测到任一控制装置中的任一处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态时，通知受控设备关闭指定功能。

可选的，主机直接接入连接有受控设备的总线，从机通过主机间接接入总线。

可选的，控制装置的数量为两个，每个控制装置均包括第一接口及第二接口，主机的第一接口与总线连接，从机的第二接口与主机的第二接口连接。

可选的，控制设备中的控制装置的数量至少为两个，每个控制装置上的安全开关的数量至少为一个；每个控制装置均包括处理单元；在受控设备处于未启动状态时，若检测到至少一个安全开关处于激活状态，则通知受控设备运行被启动，包括：

每个控制装置的处理单元在受控设备未启动的情况下检测到本机中的任一安全开关处于激活状态时，通知受控设备允许被启动；

在受控设备处于已启动状态时，若检测到至少一个处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态，通知受控设备关闭指定功能，包括：

每个控制装置的处理单元在受控设备已启动的情况下检测到本机的任一处于激活状态的安全开关的状态变为未激活状态时，通知受控设备关闭指定功能。

可选的，多个控制装置均直接接入连接有受控设备的总线。

可选的，关闭指定功能包括限制受控设备的开启。

可选的，安全开关包括感应件和触发件；

触发件位于感应件的感应范围内的情况下，安全开关处于激活状态；触发件位于感应件的感应范围外的情况下，安全开关处于未激活状态。

可选的，感应件为霍尔传感器，触发件为磁铁。

可选的，安全开关包括感应件及触发件，感应件置于底座内，底座的外表面形成有安装触发件的安装位，触发件置于安装位时，触发件位于感应件的感应范围内。

可选的，控制装置还包括能够相对于底座旋转的操纵杆，安全开关的数量包括多个时，与多个安全开关对应的多个安装位关于镜像面镜像对称，镜像面垂直于底座的底面，并且操纵杆的转动轴心位于镜像面上。

可选的，底座还包括顶面及环绕顶面的多个侧面，安装位形成于顶面和/或侧面上。

可选的，多个侧面包括设置于操纵杆的转动轴心相对两侧的两个侧面，两个侧面相对于顶面倾斜设置，安装位形成于两个侧面中的至少一个侧面上。

可选的，控制装置还设有显示面板以及操控按键，操控按键位于显示面板上，显示面板用于显示操控按键的指示功能和/或指示状态中的至少一者。

可选的，控制装置还包括起翘按键，起翘按键设于操纵杆上，且用于控制受控设备的起翘角度。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质V，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上文任一实施例所描述的控制方法。

下面结合图8对本申请的控制设备的具体应用场景进行介绍，在一个示例性的场景中，控制设备A可以是安装于船舶的船体C上，且与受控设备B连接，受控设备B可以是船舶的动力装置，如船外机，受控设备B的数量不作限定。在控制设备A上，可能存在一个控制装置或多个控制装置，且至少有两个安全开关，图10中以4个安全开关(安全开关A1、安全开关A2、安全开关A3、安全机关A4)为例，假设安全开关包括霍尔传感器和磁铁，霍尔传感器位于控制装置内部，磁铁由驾驶人员或乘客持有，将磁铁放入安全开关的安装位，磁铁靠近霍尔传感器，则能够激活对应的安全开关，安全开关A1-A4中任一安全开关被激活，则能够启动受控设备B，在安全开关中若存在处于激活状态的安全开关，则一旦处于激活状态的安全开关数量减少，则受控设备被控制急停。控制装置上若装有起翘按键，则还能通过该起翘按键调整船外机的起翘角度。

更具体的，在受控设备B启动前，驾驶人员可以在安全开关A1-A4中选择激活一个、两个、三个或四个安全开关，以启动受控设备B，当受控设备B启动后，如果激活的安全开关数量不足4个，则驾驶人员可以选择维持当前激活的安全开关数量，也可以选择继续将处于未激活状态的安全开关进行激活，使激活的安全开关数量增加。假设受控设备B启动前，激活的安全开关数量为N，N为整数。受控设备B运行过程中，控制设备A中的处理单元实时监测激活的安全开关的数量。若激活的安全开关的数量增加，则N的值对应增加；若激活的安全开关的数量没有再增加，则N的值不作增加。控制设备A中的处理单元以实时更新的N为判断标准，若监测到N出现减小的情况(即监测到有安全开关的状态从激活状态变为未激活状态)，则通知受控设备B关闭指定功能。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (37)

1.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括至少一个控制装置，每个所述控制装置包括处理单元和至少一个安全开关，所述控制设备中所述安全开关的数量至少为两个；

所述处理单元用于：在受控设备处于未启动状态的情况下检测到至少一个所述安全开关处于激活状态时，通知所述受控设备允许被启动；在所述受控设备已启动的情况下检测到任一处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为未激活状态时，通知所述受控设备关闭指定功能。

2.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备中的所述控制装置的数量为一个，该控制装置上的所述安全开关的数量至少为两个；

该控制装置的处理单元在所述受控设备未启动的情况下检测到至少一个所述安全开关处于所述激活状态时，通知所述受控设备允许被启动；

该控制装置的处理单元在所述受控设备已启动的情况下检测到任一处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为所述未激活状态时，通知所述受控设备关闭指定功能。

3.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备中的所述控制装置的数量至少为两个，每个所述控制装置上的所述安全开关的数量至少为一个；多个所述控制装置中的其中一个所述控制装置作为主机，其余所述控制装置作为从机；

所述主机的处理单元在所述受控设备未启动的情况下检测到任一所述控制装置中的至少一个所述安全开关处于所述激活状态时，通知所述受控设备允许被启动；

所述主机的处理单元在所述受控设备已启动的情况下检测到任一所述控制装置中的任一处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为所述未激活状态时，通知所述受控设备关闭指定功能。

4.根据权利要求3所述的控制设备，其特征在于，所述主机直接接入连接有所述受控设备的总线，所述从机通过所述主机间接接入所述总线。

5.根据权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述控制装置的数量为两个，每个所述控制装置均包括第一接口及第二接口，所述主机的第一接口与所述总线连接，所述从机的第二接口与所述主机的第二接口连接。

6.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备中的所述控制装置的数量至少为两个，每个所述控制装置上的所述安全开关的数量至少为一个；

每个所述控制装置的处理单元在所述受控设备未启动的情况下检测到本机中的任一所述安全开关处于所述激活状态时，通知所述受控设备允许被启动；

每个所述控制装置的处理单元在所述受控设备已启动的情况下检测到本机的任一处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为所述未激活状态时，通知所述受控设备关闭指定功能。

7.根据权利要求6所述的控制设备，其特征在于，多个所述控制装置均直接接入连接有所述受控设备的总线。

8.根据权利要求1至7任一项所述的控制设备，其特征在于，所述关闭指定功能包括限制所述受控设备的开启。

9.根据权利要求1至7任一项所述的控制设备，其特征在于，所述安全开关包括感应件和触发件；

所述触发件位于所述感应件的感应范围内的情况下，所述安全开关处于所述激活状态；所述触发件位于所述感应件的感应范围外的情况下，所述安全开关处于所述未激活状态。

10.根据权利要求9所述的控制设备，其特征在于，所述感应件为霍尔传感器，所述触发件为磁铁。

11.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，所述控制装置还包括底座，所述安全开关包括感应件及触发件，所述感应件置于所述底座内，所述底座的外表面形成有安装所述触发件的安装位，所述触发件置于所述安装位时，所述触发件位于所述感应件的感应范围内。

12.根据权利要求11所述的控制设备，其特征在于，所述控制装置还包括能够相对于所述底座旋转的操纵杆，所述安全开关的数量包括多个时，与多个所述安全开关对应的多个所述安装位关于镜像面镜像对称，所述镜像面垂直于所述底座的底面，并且所述操纵杆的转动轴心位于所述镜像面上。

13.根据权利要求11所述的控制设备，其特征在于，所述底座还包括顶面及环绕所述顶面的多个侧面，所述安装位形成于所述顶面和/或所述侧面上。

14.根据权利要求13所述的控制设备，其特征在于，所述多个侧面包括设置于所述操纵杆的转动轴心相对两侧的两个侧面，所述两个侧面相对于所述顶面倾斜设置，所述安装位形成于所述两个侧面中的至少一个侧面上。

15.根据权利要求1或14所述的控制设备，其特征在于，所述控制装置还设有显示面板以及操控按键，所述操控按键位于所述显示面板上，所述显示面板用于显示所述操控按键的指示功能和/或指示状态中的至少一者。

16.根据权利要求14所述的控制设备，其特征在于，所述控制装置还包括起翘按键，所述起翘按键设于所述操纵杆上，且用于控制所述受控设备的起翘角度。

17.一种控制系统，其特征在于，包括：

受控设备；和

权利要求1至16任一项所述的控制设备；所述控制设备与所述受控设备连接。

18.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述受控设备为水域可移动设备的动力装置，所述控制设备安装于所述水域可移动设备上。

19.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：

本体；及

权利要求1至16任一项所述的控制设备，所述控制设备装载于所述本体。

20.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：

本体；及

权利要求17所述的控制系统，所述控制系统装载于所述本体。

21.一种控制方法，用于控制设备，其特征在于，所述控制设备包括至少一个控制装置，每个所述控制装置包括至少一个安全开关，所述控制设备中所述安全开关的数量至少为两个，所述控制方法包括：

在受控设备处于未启动状态时，若检测到至少一个所述安全开关处于激活状态，则通知所述受控设备允许被启动；

在所述受控设备处于已启动状态时，若检测到至少一个处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为未激活状态，通知所述受控设备关闭指定功能。

22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备中的所述控制装置的数量为一个，该控制装置上的所述安全开关的数量至少为两个，该控制装置包括处理单元，所述在受控设备处于未启动状态时，若检测到至少一个所述安全开关处于激活状态，则通知所述受控设备允许被启动，包括：

该控制装置的处理单元在所述受控设备未启动的情况下检测到至少一个所述安全开关处于所述激活状态时，通知所述受控设备允许被启动；

所述在所述受控设备处于已启动状态时，若检测到至少一个处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为未激活状态，通知所述受控设备关闭指定功能，包括：

该控制装置的处理单元在所述受控设备已启动的情况下检测到任一处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为所述未激活状态时，通知所述受控设备关闭指定功能。

23.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备中的所述控制装置的数量至少为两个，每个所述控制装置上的所述安全开关的数量至少为一个，每个所述控制装置均包括处理单元；多个所述控制装置中的其中一个所述控制装置作为主机，其余所述控制装置作为从机；所述在受控设备处于未启动状态时，若检测到至少一个所述安全开关处于激活状态，则通知所述受控设备运行被启动，包括：

所述主机的处理单元在所述受控设备未启动的情况下检测到任一所述控制装置中的至少一个所述安全开关处于所述激活状态时，通知所述受控设备允许被启动；

所述在所述受控设备处于已启动状态时，若检测到至少一个处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为未激活状态，通知所述受控设备关闭指定功能，包括：

所述主机的处理单元在所述受控设备已启动的情况下检测到任一所述控制装置中的任一处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为所述未激活状态时，通知所述受控设备关闭指定功能。

24.根据权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述主机直接接入连接有所述受控设备的总线，所述从机通过所述主机间接接入所述总线。

25.根据权利要求24所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置的数量为两个，每个所述控制装置均包括第一接口及第二接口，所述主机的第一接口与所述总线连接，所述从机的第二接口与所述主机的第二接口连接。

26.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备中的所述控制装置的数量至少为两个，每个所述控制装置上的所述安全开关的数量至少为一个；每个所述控制装置均包括处理单元；所述在受控设备处于未启动状态时，若检测到至少一个所述安全开关处于激活状态，则通知所述受控设备运行被启动，包括：

每个所述控制装置的处理单元在所述受控设备未启动的情况下检测到本机中的任一所述安全开关处于所述激活状态时，通知所述受控设备允许被启动；

所述在所述受控设备处于已启动状态时，若检测到至少一个处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为所述未激活状态，通知所述受控设备关闭指定功能，包括：

每个所述控制装置的处理单元在所述受控设备已启动的情况下检测到本机的任一处于所述激活状态的所述安全开关的状态变为所述未激活状态时，通知所述受控设备关闭指定功能。

27.根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，多个所述控制装置均直接接入连接有所述受控设备的总线。

28.根据权利要求21至27任一项所述的控制方法，其特征在于，所述关闭指定功能包括限制所述受控设备的开启。

29.根据权利要求21至27任一项所述的控制方法，其特征在于，所述安全开关包括感应件和触发件；

所述触发件位于所述感应件的感应范围内的情况下，所述安全开关处于激活状态；所述触发件位于所述感应件的感应范围外的情况下，所述安全开关处于未激活状态。

30.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，所述感应件为霍尔传感器，所述触发件为磁铁。

31.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置还包括底座，所述安全开关包括感应件及触发件，所述感应件置于所述底座内，所述底座的外表面形成有安装所述触发件的安装位，所述触发件置于所述安装位时，所述触发件位于所述感应件的感应范围内。

32.根据权利要求31所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置还包括能够相对于所述底座旋转的操纵杆，所述安全开关的数量包括多个时，与多个所述安全开关对应的多个所述安装位关于镜像面镜像对称，所述镜像面垂直于所述底座的底面，并且所述操纵杆的转动轴心位于所述镜像面上。

33.根据权利要求31所述的控制方法，其特征在于，所述底座还包括顶面及环绕所述顶面的多个侧面，所述安装位形成于所述顶面和/或所述侧面上。

34.根据权利要求33所述的控制方法，其特征在于，所述多个侧面包括设置于所述操纵杆的转动轴心相对两侧的两个侧面，所述两个侧面相对于所述顶面倾斜设置，所述安装位形成于所述两个侧面中的至少一个侧面上。

35.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置还设有显示面板以及操控按键，所述操控按键位于所述显示面板上，所述显示面板用于显示所述操控按键的指示功能和/或指示状态中的至少一者。

36.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述控制装置还包括起翘按键，所述起翘按键设于所述操纵杆上，且用于控制所述受控设备的起翘角度。

37.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求21～36任一项所述的控制方法。

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