CN116170685A - 一种摄像机的聚焦方法、装置、摄像机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种摄像机的聚焦方法、装置、摄像机及存储介质，所述方法包括：在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取聚焦指令所指示的摄像机的预置点信息，预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向；获取摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据摄像机的聚焦电机的当前位置和目标聚焦电机位置，确定摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动。由于摄像机无需采用自动聚焦算法进行聚焦，所以提高了聚焦电机寿命，实现了快速聚焦。

Description

一种摄像机的聚焦方法、装置、摄像机及存储介质

技术领域

本申请涉及摄像机技术领域，特别是涉及一种摄像机的聚焦方法、装置、摄像机及存储介质。

背景技术

摄像机的预置点设置与调用是当前安防监控应用中使用的一项基本功能，可以使摄像机云台运动到用户预先设置的云台位置，摄像机的变倍电机运动到预设变倍电机位置，摄像机的聚焦电机运动到预设聚焦电机位置，这样摄像机能够拍摄到用户预先设置的预置点对应的场景画面，以供用户观看。

目前的聚焦方式中，首先控制摄像机云台、变倍电机和聚焦电机运动到用户选择的预置点对应的云台位置、变倍电机位置和聚焦电机位置，到位后触发自动聚焦对聚焦电机位置进行进一步调整，从而获取清晰的场景画面。

在上述聚焦方式中，自动聚焦算法需要聚焦电机在不同的驱动方向上来回转换，从而控制对焦镜片组在不同的方向上来回移动以清晰成像，对聚焦电机的寿命损耗很大，并且需要在云台、变倍电机和聚焦电机到位后才能进行自动聚焦，聚焦电机还需要来回运动，聚焦的速度慢。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种摄像机的聚焦方法、装置、摄像机及存储介质，以提高聚焦电机寿命，实现快速聚焦。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种摄像机的聚焦方法，所述方法包括：

在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取所述聚焦指令所指示的所述摄像机的预置点信息，其中，所述预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置所述预置点时所述聚焦电机的最后聚焦运动方向；

获取所述摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据所述摄像机的聚焦电机的当前位置和所述目标聚焦电机位置，确定所述摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；

基于所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向，以及所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制所述聚焦电机运动。

可选的，所述基于所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向，以及所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制所述聚焦电机运动，包括：

在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同，且所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，保持所述聚焦电机在所述当前位置；

在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同，或，所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置。

可选的，在所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，所述控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置，包括：

在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同的情况下，控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，运动至所述目标聚焦电机位置。

可选的，在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同的情况下，所述控制所述聚焦电机运动至所述聚焦电机位置，包括：

控制所述聚焦电机运动至目标聚焦位置，其中，所述目标聚焦位置为所述目标聚焦电机位置与所述聚焦电机的回程差之和；

控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，从所述目标聚焦位置运动至所述目标聚焦电机位置。

可选的，所述预置点信息还包括：目标变倍电机位置和设置所述预置点时所述变倍电机的最后变倍运动方向；所述方法还包括：

获取所述摄像机的变倍电机的当前位置，并根据所述摄像机的变倍电机的当前位置和所述目标变倍电机位置，确定所述摄像机的变倍电机的待运动方向，作为第二目标运动方向；

在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向相同的情况下，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，运动至所述目标变倍电机位置；

在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向不同的情况下，控制所述变倍电机运动至目标变倍位置，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，从所述目标变倍位置运动至所述目标变倍电机位置，其中，所述目标变倍位置为所述目标变倍电机位置与所述变倍电机的回程差之和。

可选的，所述预置点信息还包括：设置所述预置点时的温度；

在所述获取所述摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据所述摄像机的聚焦电机的当前位置和所述目标聚焦电机位置，确定所述摄像机的聚焦电机的待运动方向之前，所述方法还包括：

获取当前温度，并基于所述目标聚焦电机位置、所述当前温度、所述设置所述预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，作为更新后的目标聚焦电机位置。

可选的，所述预置点信息还包括：目标云台位置；所述方法还包括：

控制所述摄像机的云台电机运动至所述目标云台位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种摄像机的聚焦装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取所述聚焦指令所指示的所述摄像机的预置点信息，其中，所述预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置所述预置点时所述聚焦电机的最后聚焦运动方向；

第一运动方向确定模块，用于获取所述摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据所述摄像机的聚焦电机的当前位置和所述目标聚焦电机位置，确定所述摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；

聚焦电机控制模块，用于基于所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向，以及所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制所述聚焦电机运动。

可选的，所述聚焦电机控制模块，包括：

第一控制单元，用于在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同，且所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，保持所述聚焦电机在所述当前位置；

第二控制单元，用于在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同，或，所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置。

可选的，所述第二控制单元，具体用于在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同的情况下，控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，运动至所述目标聚焦电机位置；在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同的情况下，控制所述聚焦电机运动至目标聚焦位置；控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，从所述目标聚焦位置运动至所述目标聚焦电机位置，其中，所述目标聚焦位置为所述目标聚焦电机位置与所述聚焦电机的回程差之和。

可选的，所述预置点信息还包括：目标变倍电机位置和设置所述预置点时所述变倍电机的最后变倍运动方向；所述装置还包括：

第二运动方向确定模块，用于获取所述摄像机的变倍电机的当前位置，并根据所述摄像机的变倍电机的当前位置和所述目标变倍电机位置，确定所述摄像机的变倍电机的待运动方向，作为第二目标运动方向；

变倍电机控制模块，用于在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向相同的情况下，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，运动至所述目标变倍电机位置；在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向不同的情况下，控制所述变倍电机运动至目标变倍位置，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，从所述目标变倍位置运动至所述目标变倍电机位置，其中，所述目标变倍位置为所述目标变倍电机位置与所述变倍电机的回程差之和。

可选的，所述预置点信息还包括：设置所述预置点时的温度；所述装置还包括：

温度补偿模块，用于获取当前温度，并基于所述目标聚焦电机位置、所述当前温度、所述设置所述预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，作为更新后的目标聚焦电机位置。

可选的所述预置点信息还包括：目标云台位置；所述装置还包括：

云台控制模块，用于控制所述摄像机的云台电机运动至所述目标云台位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种摄像机，所述摄像机包括云台电机、变倍电机、聚焦电机、处理器以及存储器，其中：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的方案中，摄像机可以在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取聚焦指令所指示的摄像机的预置点信息，其中，预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向；获取摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据摄像机的聚焦电机的当前位置和目标聚焦电机位置，确定摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动。由于摄像机是直接基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动从而完成聚焦的，并不是采用自动聚焦算法进行聚焦的，所以避免了采用自动聚焦算法进行聚焦时，聚焦电机需要在不同的驱动方向上来回转换的问题，从而提高了聚焦电机寿命。同时，因为在聚焦时仅需要获取目标聚焦电机位置、设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向和聚焦电机的当前位置即可进行聚焦，无需等到摄像机云台和变倍电机运动到用户选择的预置点对应的云台位置、变倍电机位置后再进行聚焦，因此，提高了聚焦的速度，实现了快速聚焦。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本申请实施例所提供的一种摄像机的聚焦方法的流程图；

图2为基于图1所示实施例的控制聚焦电机运动方式的一种具体流程图；

图3为基于图1所示实施例的一种控制变倍电机运动方式的流程图；

图4为基于图1所示实施例的一种摄像机的聚焦方法的具体流程图；

图5为本申请实施例所提供的一种摄像机的聚焦装置的结构示意图；

图6为本申请实施例所提供的一种摄像机的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了提高聚焦电机寿命，实现快速聚焦，本申请实施例提供了一种摄像机的聚焦方法、装置、摄像机、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。下面首先对本申请实施例所提供的一种摄像机的聚焦方法进行介绍。

本申请实施例所提供的一种摄像机的聚焦方法可以应用于任一具有聚焦电机的摄像机，在此不做具体限定。为了描述清楚，以下称为摄像机。

如图1所示，一种摄像机的聚焦方法，所述方法包括：

S101，在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取所述聚焦指令所指示的所述摄像机的预置点信息；

其中，所述预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置所述预置点时所述聚焦电机的最后聚焦运动方向；

S102，获取所述摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据所述摄像机的聚焦电机的当前位置和所述目标聚焦电机位置，确定所述摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；

S103，基于所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向，以及所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制所述聚焦电机运动。

本申请实施例提供的方案中，摄像机可以在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取聚焦指令所指示的摄像机的预置点信息，其中，预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向；获取摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据摄像机的聚焦电机的当前位置和目标聚焦电机位置，确定摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动。由于摄像机是直接基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动从而完成聚焦的，并不是采用自动聚焦算法进行聚焦的，所以避免了采用自动聚焦算法进行聚焦时，聚焦电机需要在不同的驱动方向上来回转换的问题，从而提高了聚焦电机寿命。同时，因为在聚焦时仅需要获取目标聚焦电机位置、设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向和聚焦电机的当前位置即可进行聚焦，无需等到摄像机云台和变倍电机运动到用户选择的预置点对应的云台位置、变倍电机位置后再进行聚焦，因此，提高了聚焦的速度，实现了快速聚焦。

为了使摄像机的聚焦电机运动到指定聚焦电机位置，对预设的场景画面进行清晰的拍摄。用户可以向摄像机发送针对该摄像机的聚焦指令，以触发摄像机进行聚焦操作，其中，该聚焦指令中可以携带有预置点的标识信息。

这样摄像机在获取到针对摄像机的聚焦指令时，可以根据该聚焦指令中携带的预置点的标识信息，从自身存储的预置点信息中，获取该标识信息所指示的预置点信息，即获取聚焦指令所指示的摄像机的预置点信息。

在一种实施方式中，预置点信息可以以预置点信息表的形式在摄像机中进行存储，摄像机可以根据聚焦指令中携带的预置点的标识信息，从预置点信息表中，查询到该标识信息所对应的目标聚焦电机位置和设置该预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向，从而获取到聚焦指令所指示的摄像机的预置点信息。其中，预置点信息表的形式可以如下表所示：

标识信息	目标聚焦电机位置	最后聚焦运动方向
			预置点1	F1	第一方向
预置点2	F2	第二方向

上述预置点信息可以是用户针对具体的待拍摄目标物，通过自动聚焦和/手动聚焦的方式，将待拍摄目标物对应的画面聚焦到清晰，进而记录此时的聚焦电机位置和聚焦电机在进行聚焦时的最后聚焦运动方向，从而得到一条预置点信息。

同理，用户可以针对其他的待拍摄目标物确定出对应的预置点信息，从而得到上述预置点信息表。该预置点信息表中的每个预置点信息反映的是摄像机在拍摄该预置点对应的待拍摄目标物时，为了使得拍摄到的画面达到清晰，聚焦电机所对应的各项参数。

由于景深的存在，在一个待拍摄场景中存在不同距离的目标物，自动聚焦算法无法保证近景与远景两个目标物同时聚焦清晰，所以在采用自动聚焦算法进行聚焦时，可能聚焦到近景目标物，也可能聚焦到远景目标物，进而可能会出现用户实际想要控制摄像机聚焦的目标物为近景目标物，而摄像机采用自动聚焦算法时，聚焦到了远景目标物，或用户实际想要控制摄像机聚焦的目标物为远景目标物，而摄像机采用自动聚焦算法时，聚焦到了近景目标物的情况，严重影响用户的使用体验。

而预置点信息中的目标聚焦电机位置是用户针对具体的待拍摄目标物，通过自动聚焦和/手动聚焦的方式，将待拍摄目标物对应的画面聚焦到清晰时，聚焦电机所处在的位置，所以当摄像机的聚焦电机参照该预置点信息中的聚焦电机位置进行运动完成聚焦后，摄像机所拍摄到的画面，即为用户所预期的画面，

例如，用户在通过人工调节摄像机的参数而确定预置点时，其针对的画面为近景目标物，那么摄像机在根据预置点信息中的聚焦电机位置控制聚焦电机运动进行聚焦时，聚焦到的也是近景目标物。从而避免了采用自动聚焦算法进行聚焦时，可能会出现的用户实际想要控制摄像机聚焦的目标物为近景目标物，而摄像机聚焦到了远景目标物的情况，或用户实际想要控制摄像机聚焦的目标物为远景目标物，而摄像机聚焦到了近景目标物的情况。

由于摄像机的聚焦功能是由聚焦电机通过传动结构，控制对焦镜片组进行移动实现的，而传动结构的存在会产生回程差，即摄像机对于同样的画面进行聚焦清晰的情况下，聚焦电机从不同的运动方向上进行聚焦时，最后所达到的位置的反馈值是不同的。

所以摄像机在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，还可以获取摄像机的聚焦电机的当前位置，进而根据获取到的摄像机的聚焦电机的当前位置以及预置点信息中的目标聚焦电机位置，确定摄像机的聚焦电机的待运动方向，将其作为第一目标运动方向，以判断本次聚焦时，聚焦电机的待运动方向与设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向是否一致。

在一种实施方式，回程差可以由用户分别对每个镜头进行测试而确定，每个镜头均具有对应的精确的回程差，通过该种方式确定的回程差可以描述为精准回程差。

在另一种实施方式中，回程差也可以由用户测试同一款镜头的N个样本的回程差，取较大的回程差值，作为该款镜头的通用的回程差，或用户通过经验选取粗略估计一个较大回程差，作为该款镜头的通用的回程差，通过该种方式确定的回程差可以描述为通用回程差。

其中，回程差的测试方式可以包括：使聚焦电机从两个运动方向运动到同一个预置点后，通过将两个运动方向所对应的画面清晰度图像进行对比，确定聚焦电机回程差。当然也可以采用其他确定回程差的方式确定镜头的回程差，在此不做具体限定。

此外，由于镜头存在焦深，在聚焦最清晰时的聚焦电机位置的前后一定位置范围内，肉眼观测画面都是清晰的，这个位置范围被描述为聚焦阈值。所以摄像机在获取到摄像机的聚焦电机的当前位置后，还可以确定聚焦电机的当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值，进而判断该差值是否在聚焦阈值内。

其中，聚焦阈值可以是用户分段测试各个镜头在不同温度、不同焦距下的聚焦阈值，也可以是用户根据经验选取一个较小的聚焦阈值，在此不做具体限定。

摄像机在确定出第一目标运动方向、最后聚焦运动方向以及聚焦电机的当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值之后，可以基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向之间的关系，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动。

本申请实施例提供的方案中，摄像机是直接基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动从而完成聚焦的，并不是采用自动聚焦算法进行聚焦的，所以避免了采用自动聚焦算法进行聚焦时，聚焦电机需要在不同的驱动方向上来回转换的问题，从而提高了聚焦电机寿命。同时，因为在聚焦时仅需要获取目标聚焦电机位置、设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向和聚焦电机的当前位置即可进行聚焦，无需等到摄像机云台和变倍电机运动到用户选择的预置点对应的云台位置、变倍电机位置后再进行聚焦，因此，提高了聚焦的速度，实现了快速聚焦。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述基于所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向，以及所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制所述聚焦电机运动，可以包括：

在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同，且所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，保持所述聚焦电机在所述当前位置；在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同，或，所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置。

在摄像机的聚焦电机的待运动方向，即第一目标运动方向与用户设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向相同的情况下，本次聚焦时，聚焦电机的运动与用户设置预置点时聚焦电机的运动之间是不存在回程差的，所以摄像机可以直接控制聚焦电机运动至目标聚焦电机位置。

又因为在聚焦电机的当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，虽然目标聚焦电机位置可能是最佳的聚焦电机位置，但是聚焦电机在当前位置时，所聚焦的画面也是清晰的。

因此，在第一目标运动方向与最后聚焦运动方向相同，且聚焦电机的当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，本次聚焦时，聚焦电机的运动与用户设置预置点时聚焦电机的的运动之间是不存在回程差，同时聚焦电机在当前位置时，所聚焦的画面也是清晰的，所以摄像机可以直接保持聚焦电机在当前位置即可完成聚焦，不需要控制聚焦电机进行运动。

在当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，摄像机的聚焦电机在当前位置时，摄像机所拍摄到的待拍摄场景对应的画面是模糊的，所以需要控制聚焦电机运动至目标聚焦电机位置，以使得摄像机拍摄到的待拍摄场景对应的清晰画面。

而在当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，理论上，此时所拍摄到的待拍摄场景对应的画面是清晰的，是不需要运动的，但是在第一目标运动方向与最后聚焦运动方向不同时，如果保持聚焦电机在当前位置即完成聚焦的话，那么，聚焦电机完成本次聚焦时，其运动方向可以认为是第一目标运动方向，而第一目标运动方向与最后聚焦运动方向又是不同的，那么就是说，用户设置预置点和本次聚焦时，实际上是从不同的运动方向对同一场景进行聚焦的，二者最后完成聚焦的实际位置并不相同，也就无法保证本次聚焦到的画面，与用户设置该预置点时，所要聚焦到的画面完全相同。因此，在此情况下，摄像机的聚焦电机是需要运动，以保证聚焦完成时的最后运动方向与最后聚焦运动方向是一致的，同时使得聚焦电机运动到目标聚焦点击位置。

因此，在当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值，第一目标运动方向与最后聚焦运动方向不同；或，当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值，第一目标运动方向与最后聚焦运动方向相同；或，当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值，第一目标运动方向与最后聚焦运动方向不同的情况下。

即在第一目标运动方向与最后聚焦运动方向不同，或，当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，摄像机都会控制摄像机的聚焦电机运动至目标聚焦电机位置，以补偿聚焦电机从不同的运动方向上进行聚焦时，传动结构所产生的回程差。

其中，因为聚焦阈值的存在，聚焦电机在位于与目标聚焦电机位置之间的距离小于预设聚焦阈值的位置范围内时，摄像机所聚焦到的待拍摄目标物所对应的画面都是清晰的，因此，上述摄像机控制聚焦电机运动至目标聚焦电机位置的具体方式，既可以是控制聚焦电机运动至精准的目标聚焦电机位置处，也可以是控制聚焦电机运动至目标聚焦电机位置周围的位置范围内。

因此，在一种实施方式，摄像机可以根据聚焦电机的目标聚焦电机位置和预设聚焦阈值，确定出聚焦位置区间，即[目标聚焦电机位置-预设聚焦阈值，目标聚焦电机位置+预设聚焦阈值]，聚焦电机位于该聚焦位置区间时，摄像机所聚焦到的待拍摄目标物所对应的画面都是清晰的，所以，摄像机在控制聚焦电机运动至目标聚焦电机位置时，可以从聚焦位置区间中确定一个聚焦电机位置，作为目标聚焦电机位置，进而控制聚焦电机运动至该目标聚焦电机位置，完成聚焦。

例如，目标聚焦电机位置和预设聚焦阈值分别为900和20，那么聚焦位置区间即为[880，920]，那么，摄像机在控制聚焦电机运动至目标聚焦电机位置时，具体可以控制聚焦电机运动至[880，920]中的一个聚焦电机位置。

本申请实施例提供的方案中，摄像机在控制摄像机的聚焦电机进行运动时，充分考虑了运动方向不同所带来的回程差的影响以及聚焦阈值，在第一目标运动方向与最后聚焦运动方向相同，且聚焦电机的当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值不大于聚焦阈值时，可以保持聚焦电机在当前位置不进行运动，进一步延长了聚焦电机的寿命。在聚焦电机的当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值大于聚焦阈值时，或第一目标运动方向与最后聚焦运动方向不同时，可以控制摄像机的聚焦电机运动至目标聚焦电机位置，以补偿聚焦电机从不同的运动方向上进行聚焦时，传动结构所产生的回程差，从而完成聚焦，获取清晰的图像。

作为本发明实施例的一种实施方式，在所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，上述控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置，可以包括：

在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同的情况下，控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，运动至所述目标聚焦电机位置。

在当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，摄像机的聚焦电机在当前位置时，摄像机所拍摄到的待拍摄场景对应的画面是模糊的，所以需要控制聚焦电机运动至目标聚焦电机位置，以聚焦到清晰的画面。

又因为第一目标运动方向与最后聚焦运动方向相同，所以聚焦电机本次的运动与设置预置点时聚焦相机的运动之间并不存在回程差，因此，摄像机可以直接控制聚焦电机按照最后聚焦运动方向，运动至目标聚焦电机位置。

本申请实施例提供的方案中，在当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值，且在第一目标运动方向与最后聚焦运动方向相同的情况下，摄像机可以直接控制摄像机的聚焦电机按照最后聚焦运动方向，运动至目标聚焦电机位置。这样可以使得本次聚焦时，聚焦电机运动至预置点的运动方向与用户设置该预置点时，聚焦电机的运动方向保持一致，从而使得聚焦电机在用户设置预置点和本次聚焦时，是从同一的运动方向对同一场景进行聚焦的，保证了聚焦完成时，两次聚焦电机的实际位置是一致的，从而精确聚焦到用户设置该预置点时，所要清晰聚焦的场景。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图2所示，在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同的情况下，上述控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置，可以包括：

S201，控制所述聚焦电机运动至目标聚焦位置；

如前所述，在第一目标运动方向与最后聚焦运动方向不同的情况下，无论当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值是否大于预设聚焦阈值，摄像机都是要控制摄像机的聚焦电机运动到目标聚焦点击位置的。

同时摄像机在控制聚焦电机进行运动时，又要保证聚焦电机在完成聚焦时的运动方向需要和最后聚焦运动方向保持一致，所以摄像机可以先控制聚焦电机运动至目标聚焦位置，其中，目标聚焦位置可以是目标聚焦电机位置与聚焦电机的回程差之和。

在回程差为精准回程差的情况下，因为第一目标运动方向与最后聚焦运动方向是不同的，所以摄像机在控制聚焦电机按照第一目标运动方向运动至目标聚焦位置时，聚焦电机的本次运动与设置预置点时，聚焦电机的运动之间是存在回程差的。而又因为目标聚焦位置是目标聚焦电机位置与聚焦电机的精准回程差之和，该回程差是该镜头所对应的精确的回程差，所以摄像机在控制聚焦电机按照第一目标运动方向运动至目标聚焦位置时，可以准确补偿本次聚焦时聚焦电机的运动与设置预置点聚焦电机的运动之间，因为两次运动方向不一致所带来的的回程差，所以聚焦电机在运动到目标聚焦位置时，实际上已经精确的运动到了目标聚焦电机位置，即已经完成了聚焦。

在回程差为通用回程差的情况下，因为目标聚焦位置是目标聚焦电机位置与聚焦电机的通用回程差之和，并且该通用回程差是大于该款镜头中的每个镜头所对应的精准回程差的，所以摄像机在控制聚焦电机按照第一目标运动方向运动至目标聚焦位置时，聚焦电机实际上是在运动到了目标聚焦电机位置后，又进一步的运动了一段距离，即此时的聚焦电机的位置实际上是已经超出了目标聚焦电机位置。

在一种实施方式中，在回程差为通用回程差的情况下，为了进一步保证摄像机在控制聚焦电机按照第一目标运动方向运动至目标聚焦位置后，聚焦电机的位置是已经超出了目标聚焦电机位置的，电子设备可以在目标聚焦电机位置与聚焦电机的回程差之和的基础上，增加预设位置距离的补偿量，即将目标聚焦电机位置、聚焦电机的回程差和补偿量之和确定为目标聚焦位置。

S202，控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，从所述目标聚焦位置运动至所述目标聚焦电机位置。

在回程差为精准回程差的情况下，因为聚焦电机在运动到目标聚焦位置时，实际上已经精确的运动到了目标聚焦电机位置，即已经完成了聚焦，也就是说在回程差为精准回程差的情况，目标聚焦位置运动即为目标聚焦电机位置，此时摄像机控制聚焦电机按照最后聚焦运动方向，从目标聚焦位置运动至目标聚焦电机位置时，可以保持聚焦电机在目标聚焦位置。

在回程差为通用回程差的情况下，摄像机在控制聚焦电机按照第一目标运动方向运动至目标聚焦位置时，聚焦电机实际上是在运动到了目标聚焦电机位置后，又进一步的运动了一段距离，所以此时为了使得聚焦电机运动至目标聚焦电机位置，需要摄像机控制聚焦电机按照最后聚焦运动方向，从目标聚焦位置运动至目标聚焦电机位置，即改变聚焦电机的运动方向，运动至目标聚焦电机位置完成聚焦。此时聚焦电机的最后运动方向，与设置预置点时的最后聚焦运动方向相同，不存在回程差。

本申请实施例提供的方案中，在聚焦电机的待运动方向与设置预置点时聚焦电机最后聚焦运动方向不同的情况下，摄像机可以控制聚焦电机先按照待运动方向运动至目标聚焦电机位置之后的位置后，再改变运动方向，反向运动回目标聚焦电机位置，从而保证本次聚焦时，聚焦电机最后的运动方向与设置预置点的聚焦电机最后的运动方向是一致的，保证了本次聚焦时，可以精确聚焦到用户设置该预置点时，所要清晰聚焦的场景。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述预置点信息还可以包括目标变倍电机位置和设置所述预置点时所述变倍电机的最后变倍运动方向；在此情况下，预置点信息表的形式可以如下表所示：

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相应的，如图3所示，上述基于所述变倍电机位置控制所述摄像机的变倍电机的运动，可以包括：

S301，获取所述摄像机的变倍电机的当前位置，并根据所述摄像机的变倍电机的当前位置和所述目标变倍电机位置，确定所述摄像机的变倍电机的待运动方向，作为第二目标运动方向；

同样的，由于摄像机的变倍功能是由变倍电机通过传动结构，控制变倍镜片组进行移动实现的，而传动结构的存在会产生回程差，即摄像机的镜头变倍到同样的变倍倍率情况下，变倍电机从不同的运动方向上进行变倍时，最后所达到的位置的反馈值是不同的。

所以摄像机在基于变倍电机位置，控制摄像机的变倍电机的运动时，可以根据获取到的摄像机的变倍电机的当前位置以及预置点信息中包括的变倍电机位置，确定摄像机的变倍电机的待运动方向，将其作为第二目标运动方向，以判断本次变倍时，变倍电机的待运动方向与设置预置点时变倍电机的最后变倍运动方向是否一致。

S302，在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向相同的情况下，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，运动至所述目标变倍电机位置。

在摄像机的变倍电机本次的待运动方向，即第二目标运动方向与用户设置预置点时变倍电机的最后变倍运动方向相同的情况下，本次变倍时，变倍电机的运动与用户设置预置点时变倍电机的的运动之间是不存在回程差，所以摄像机可以直接控制变倍电机运动至预置点信息中包括的变倍电机位置。

S303，在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向不同的情况下，控制所述变倍电机运动至目标变倍位置；

同时摄像机在控制变倍电机进行运动时，要保证变倍电机在完成变倍时的运动方向需要和最后变倍运动方向保持一致，所以摄像机可以先控制变倍电机运动至目标变倍位置，其中，目标变倍位置可以是预置点信息中的变倍电机位置与变倍电机的回程差之和。

其中，变倍电机的回程差的确定方式与聚焦电机的回程差的确定方式类似，在此不再赘述。

在回程差为精准回程差的情况下，因为第二目标运动方向与最后变倍运动方向是不同的，所以摄像机在控制变倍电机按照第二目标运动方向运动至目标变倍位置时，变倍电机的本次运动与设置预置点时，变倍电机的运动之间是存在回程差的。而又因为目标变倍位置是预置点信息中的变倍电机位置与变倍电机的回程差之和，该回程差是该镜头所对应的精准的回程差，所以摄像机在控制变倍电机按照第二目标运动方向运动至目标变倍位置时，正好补偿了将本次运动与设置预置点时，因为变倍电机两次运动方向不一致所带来的的回程差，所以变倍电机在运动到目标变倍位置时，实际上已经精确的运动到了预置点信息中的变倍电机位置，即已经完成了变倍。

在回程差为通用回程差的情况下，因为目标变倍位置是预置点信息中的变倍电机位置与变倍电机的通用回程差之和，并且该通用回程差是大于该款镜头中的每个镜头所对应的精准回程差的，所以摄像机在控制变倍电机按照第二目标运动方向运动至目标变倍位置时，变倍电机实际上是在运动到了预置点信息中的变倍电机位置后，又进一步的运动了一段距离，即此时的变倍电机的位置实际上是已经超出了预置点信息中的变倍电机位置。

在一种实施方式中，在回程差为通用回程差的情况下，为了进一步保证摄像机在控制变倍电机按照第二目标运动方向运动至目标变倍位置后，变倍电机的位置是已经超出了预置点信息中的变倍电机位置的，电子设备可以在预置点信息中的变倍电机位置与变倍电机的回程差之和的基础上，增加预设位置距离的补偿量，即将预置点信息中的变倍电机位置、变倍电机的回程差和补偿量之和确定为目标变倍位置。

S304，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，从所述目标变倍位置运动至所述目标变倍电机位置。

在回程差为精准回程差的情况下，因为变倍电机在运动到目标变倍位置时，实际上已经精确的运动到了预置点信息中的变倍电机位置，即已经完成了变倍，也就是说在回程差为精准回程差的情况，目标变倍位置运动即为预置点信息中的变倍电机位置，此时摄像机控制变倍电机按照最后变倍运动方向，从目标变倍位置运动至预置点信息中的变倍电机位置时，实际上可以保持变倍电机在目标变倍位置。

在回程差为通用回程差的情况下，摄像机在控制变倍电机按照第二目标运动方向运动至目标变倍位置时，变倍电机实际上是在运动到了预置点信息中的变倍电机位置后，又进一步的运动了一段距离，所以此时为了使得变倍电机运动至预置点信息中的变倍电机位置，需要摄像机控制变倍电机按照最后变倍运动方向，从目标变倍位置运动至预置点信息中的变倍电机位置，即改变变倍电机的运动方向，运动至预置点信息中的变倍电机位置完成变倍。此时变倍电机的最后运动方向，与设置预置点时的最后变倍运动方向相同，不存在回程差。

本申请实施例提供的方案中，摄像机在控制变倍电机进行运动时，可以先判断摄像机的变倍电机本次的待运动方向与用户设置预置点时变倍电机的最后变倍运动方向是否相同，如果相同的话，摄像机可以直接控制变倍电机按照最后变倍运动方向，运动至变倍电机位置，在保证本次变倍，可以精确变倍到用户设置该预置点时，所要变倍的倍率的同时，也实现了快速变倍。如果不同的话，摄像机可以控制变倍电机先按照待运动方向运动至预置点信息中包括的变倍电机位置之后，然后再改变运动方向，反向运动回预置点信息中包括的变倍电机位置，从而保证本次变倍时，变倍电机最后的运动方向与设置预置点的变倍电机最后的运动方向是一致的，保证了本次变倍时，可以精确变倍到用户设置该预置点时，所要变倍的倍率。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述预置点信息还可以包括设置所述预置点时的温度；在此情况下，预置点信息表的形式可以如下表所示：

相应的，在所述获取所述摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据所述摄像机的聚焦电机的当前位置和所述目标聚焦电机位置，确定所述摄像机的聚焦电机的待运动方向之前，所述方法还可以包括：

获取当前温度，并基于所述目标聚焦电机位置、所述当前温度、所述设置所述预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，作为更新后的目标聚焦电机位置。

因为在不同温度下，同一镜头的聚焦值是不同的，所以在根据预置点信息中的目标聚焦电机位置控制聚焦电机的运动时，需要考虑到温度对于聚焦电机位置的影响。例如对于预置点1对应的待拍摄目标物来说，在温度为t1时，摄像机中的聚焦电机移动至目标聚焦电机位置F1时，可以获取到该待拍摄目标物所对应的清晰画面。但是当温度发生改变时，因为镜头聚焦值的变化，摄像机中的聚焦电机再移动至目标聚焦电机位置F1时，获取到的该待拍摄目标物所对应的画面可能就无法满足清晰度的要求了。

因此，摄像机获取聚焦指令所指示的摄像机的预置点信息时，还可以获取接收到该聚焦指令时的当前温度，如果当前温度与设置该预置点时的温度相同，则摄像机可以控制摄像机的聚焦电机按照预置点信息中的目标聚焦电机位置进行运动完成聚焦。如果当前温度与设置该预置点时的温度不相同，那么摄像机可以基于预置点信息中包括的聚焦电机位置、当前温度、设置预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，即根据设置预置点时的温度与当前温度之间的差值，对预置点信息中的聚焦电机位置进行调整，以补偿因为温度变化而造成的镜头焦距值的变化。

其中，预设的温度补偿公式可以是用户预先测试同一镜头在不同温度下的聚焦值，从而根据不同温度下的不同聚焦值，采用仿真拟合的方式，得到的温度补偿公式。也可以在镜头的生产厂家提供有该镜头的温度补偿公式的情况下，直接获取该镜头所对应的温度补偿公式，在此不做具体限定。

本申请实施例提供的方案中，摄像机在控制聚焦电机的运动时，还可以进一步考虑温度对于镜头焦距值的影响，可以基于预先设置预置点信息中的聚焦电机位置、当前温度、设置预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，以补偿因为温度变化而造成的镜头焦距值的变化，从而准确确定出聚焦电机在聚焦完成时所要处在的位置。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述预置点信息还可以包括：目标云台位置；其中，目标云台位置可以以云台水平角度和云台垂直角度进行记录，在此情况下，预置点信息表的形式可以如下表所示：

相应的，所述方法还可以包括：

控制所述摄像机的云台电机运动至所述目标云台位置。

在摄像机具有云台的情况下，上述预置点信息中还可以保存有设置预置点信息时，云台的位置信息，这样，摄像机对聚焦电机和变倍电机的运动进行控制的同时，还可以同时控制云台的电机进行运动，以使得云台的水平角度与垂直角度与预置点信息中的云台水平角度与云台垂直角度相同，即根据预置点信息控制云台运动到预置点信息中的云台位置。

本申请实施例提供的方案中，摄像机还可以控制云台运动至预置点信息中的目标云台位置，因为该预置点信息中的目标云台位置，表示的是用户在拍摄该预置点信息对应的待拍摄目标物，摄像机所面向的方向和角度，所以摄像机控制云台运动至预置点信息中的目标云台位置，可以很好的保证预置点信息对应的待拍摄目标物位于拍摄画面中。

下面以图4为例对本申请中的摄像机的聚焦方法进行详细描述：

S401，获取预置点信息和温度；

摄像机获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，可以获取聚焦指令所指示的摄像机的预置点信息以及当前温度，其中，预置点信息可以包括：目标云台位置、目标变倍电机位置、目标聚焦电机位置、设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向、设置预置点时变倍电机的最后变倍运动方向和设置预置点时的温度。其中，上述预置点信息可以以下表所示的预置点信息表的形式在摄像机中进行存储。

S402，对聚焦电机的位置进行温度补偿；

因为在不同温度下，同一镜头的聚焦值是不同的，所以在根据预置点信息控制聚焦电机进行运动时，需要考虑到温度对于聚焦电机位置的影响，因此，摄像机可以基于目标聚焦电机位置、当前温度、设置预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，即对聚焦电机的位置进行温度补偿。

S403，判断聚焦电机的待运动方向与预置点信息中的最后聚焦运动方向是否一致；

因为聚焦电机是采用传动机构来控制对焦镜片组进行移动的，而传动结构会产生回程差，所以聚焦电机从不同的运动方向上进行聚焦时，最后所达到的位置的反馈值是不同的。所以摄像机可以首先判断聚焦电机的待运动方向与预置点信息中聚焦电机的运动方向是否一致。

S404，先运动至目标聚焦位置，再反向运动至补偿后的聚焦电机位置；

如果聚焦电机的待运动方向与预置点信息中聚焦电机的运动方向不一致的话，摄像机按照聚焦电机的待运动方向控制聚焦电机运动至补偿后的聚焦电机位置时，会产生回程差，所以摄像机可以控制聚焦电机先运动至目标聚焦位置，再反向运动至补偿后的聚焦电机位置，即摄像机可以控制聚焦电机先按照聚焦电机的待运动方向运动至目标聚焦位置后，再改变运动方向，反向运动回补偿后的聚焦电机位置，从而保证本次聚焦时，聚焦电机最后的运动方向与设置预置点的聚焦电机最后的运动方向是一致的，保证了本次聚焦时，可以精确聚焦到用户设置该预置点时，所要清晰聚焦的场景。

S405，判断温度补偿后的聚焦电机的位置与聚焦电机的当前位置之间的差值是否大于预设聚焦阈值；

如果聚焦电机的待运动方向与预置点信息中聚焦电机的运动方向一致的话，则摄像机可以进一步判断温度补偿后的聚焦电机的位置与聚焦电机的当前位置之间的差值是否大于预设聚焦阈值来确定聚焦电机是否需要进行运动。

S406，直接运动到补偿后的聚焦电机位置；

如果温度补偿后的聚焦电机的位置与聚焦电机的当前位置之间的差值大于预设阈值，则摄像机可以直接控制聚焦电机运动到补偿后的聚焦电机位置。

S407，保持聚焦电机在当前位置；

如果温度补偿后的聚焦电机的位置与聚焦电机的当前位置之间的差值不大预设阈值的话，那么说明当前位置是处在补偿后的聚焦电机位置所对应的聚焦阈值内，也就是说虽然补偿后的聚焦电机位置可能是最佳的聚焦电机位置，但是聚焦电机在当前位置时，所聚焦的画面也是清晰的。因此，在聚焦电机的待运动方向与预置点信息中聚焦电机的运动方向一致，且当前位置与补偿后的聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，本次聚焦时，聚焦电机的运动与用户设置预置点时聚焦电机的的运动之间是不存在回程差，同时聚焦电机在当前位置时，所聚焦的画面也是清晰的，所以摄像机可以直接保持聚焦电机在当前位置即可完成聚焦，不需要控制摄像机的聚焦电机进行运动。

S408，判断变倍电机的待运动方向与预置点信息中的变倍电机的运动方向是否一致；

摄像机对聚焦电机的运动进行控制的同时，也可以对变倍电机的运动进行控制，并且变倍电机同样是采用传动机构来控制变倍镜片组进行移动的，所以同样存在回程差的问题，因此，摄像机在获取到预置点信息和温度后，还可以判断变倍电机的待运动方向与预置点信息中变倍电机的运动方向是否一致。

S409，直接运动到预置点信息中的目标变倍电机位置；

如果变倍电机的待运动方向与预置点信息中变倍电机的运动方向一致的话，摄像机可以直接控制变倍电机运动到预置点信息中的变倍电机位置。

S410，先运动至目标变倍位置，再反向运动至预置点信息中的目标变倍电机位置；

如果变倍电机的待运动方向与预置点信息中变倍电机的运动方向不一致的话，摄像机按照变倍电机的待运动方向控制变倍电机运动至预置点信息中的变倍电机位置时，会产生回程差，所以摄像机可以控制变倍电机先运动至目标变倍位置，再反向运动至预置点信息中的变倍电机位置，即摄像机可以控制变倍电机先按照变倍电机的待运动方向运动至目标变倍位置后，再改变运动方向，反向运动回预置点信息中的变倍电机位置，从而保证本次变倍时，变倍电机最后的运动方向与设置预置点的变倍电机最后的运动方向是一致的，保证了本次变倍时，可以精确变倍到用户设置该预置点时，所要变倍的倍率。

S411，云台直接运动到预置点信息中的目标云台位置；

摄像机对聚焦电机和变倍电机的运动进行控制的同时，还可以同时根据预置点信息控制云台直接运动到预置点信息中的云台位置。

本申请实施例提供的方案中，由于摄像机可以基于预先设置预置点信息中的目标聚焦电机位置、当前温度、设置预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，即确定出聚焦电机在聚焦完成时所要处在的位置，进而摄像机可以基于该补偿后的聚焦电机位置，控制摄像机的聚焦电机的运动，即可完成聚焦。避免了采用自动聚焦算法进行聚焦时，聚焦电机需要在不同的驱动方向上来回转换的问题，从而提高了聚焦电机寿命。同时，因为在聚焦时仅需要获取预置点信息中的目标聚焦电机位置、最后聚焦运动方向、当前温度、设置预置点时的温度即可，无需等到摄像机云台、变倍电机和聚焦电机运动到用户选择的预置点对应的目标云台位置、目标变倍电机位置后再进行聚焦，并且聚焦电机直接运动至补偿后的聚焦电机位置，即可实现聚焦，无需反复来回运动，因此，提高了聚焦的速度，实现了快速聚焦。

并且由于景深的存在，在一个待拍摄场景中存在不同距离的目标物，自动聚焦算法无法保证近景与远景两个目标物同时聚焦清晰，可能聚焦到近景目标物，也可能聚焦到远景目标物，所以采用自动聚焦的方式可以会出现，用户实际想要控制摄像机聚焦的目标物为近景目标物，而摄像机采用自动聚焦算法时，聚焦到了远景目标物，从而影响用户的体验。而本申请实施例提供的方案中因为预置点信息中的目标聚焦电机位置是用户预期的待拍摄场景的画面清晰时，摄像机所对应的参数，所以当摄像机的聚焦电机参照该预置点信息中的目标聚焦电机位置进行运动，摄像机所聚焦的场景即为用户预期的待拍摄场景，不会出现用户实际想要控制摄像机聚焦的目标物为近景目标物，而摄像机聚焦到了远景目标物的情况，或用户实际想要控制摄像机聚焦的目标物为远景目标物，而摄像机聚焦到了近景目标物的情况。

此外，摄像机在控制摄像机的变倍电机和聚焦电机进行运动时，充分考虑了运动方向所带来的回程差和聚焦阈值的影响，通过控制变倍电机和聚焦电机的运动方式，补偿了因为温度变化而造成的镜头焦距值的变化以及消除了回程差对电机运动的影响，从而完成聚焦，获取清晰的图像。并且本申请实施例提供的方案中，变倍电机和聚焦电机只有在待运动方向与预置点信息中的方向不一致时才会改变方向，即只有50％的概率会改变方向，所以大大提高了变倍电机和聚焦电机的寿命。

相应于上述摄像机的聚焦方法，本申请实施例还提供了一种摄像机的聚焦装置。下面对本申请实施例所提供的一种摄像机的聚焦装置进行介绍。

如图5所示，一种摄像机的聚焦装置，所述装置包括：

信息获取模块510，用于在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取所述聚焦指令所指示的所述摄像机的预置点信息，其中，所述预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置所述预置点时所述聚焦电机的最后聚焦运动方向；

第一运动方向确定模块520，用于获取所述摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据所述摄像机的聚焦电机的当前位置和所述目标聚焦电机位置，确定所述摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；

聚焦电机控制模块530，用于基于所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向，以及所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制所述聚焦电机运动。

可见，本申请实施例提供的方案中，摄像机可以在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取聚焦指令所指示的摄像机的预置点信息，其中，预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向；获取摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据摄像机的聚焦电机的当前位置和目标聚焦电机位置，确定摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动。由于摄像机是直接基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动从而完成聚焦的，并不是采用自动聚焦算法进行聚焦的，所以避免了采用自动聚焦算法进行聚焦时，聚焦电机需要在不同的驱动方向上来回转换的问题，从而提高了聚焦电机寿命。同时，因为在聚焦时仅需要获取目标聚焦电机位置、设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向和聚焦电机的当前位置即可进行聚焦，无需等到摄像机云台和变倍电机运动到用户选择的预置点对应的云台位置、变倍电机位置后再进行聚焦，因此，提高了聚焦的速度，实现了快速聚焦。

作为本申请实施例的一种实施方式，所述聚焦电机控制模块530，可以包括：

第一控制单元，用于在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同，且所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，保持所述聚焦电机在所述当前位置；

第二控制单元，用于在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同，或，所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置。

作为本申请实施例的一种实施方式，所述第二控制单元，可以具体用于在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同的情况下，控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，运动至所述目标聚焦电机位置；在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同的情况下，控制所述聚焦电机运动至目标聚焦位置；控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，从所述目标聚焦位置运动至所述目标聚焦电机位置，其中，所述目标聚焦位置为所述目标聚焦电机位置与所述聚焦电机的回程差之和。

作为本申请实施例的一种实施方式，所述预置点信息还可以包括：目标变倍电机位置和设置所述预置点时所述变倍电机的最后变倍运动方向；所述装置还可以包括：

第二运动方向确定模块，用于获取所述摄像机的变倍电机的当前位置，并根据所述摄像机的变倍电机的当前位置和所述目标变倍电机位置，确定所述摄像机的变倍电机的待运动方向，作为第二目标运动方向；

变倍电机控制模块，用于在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向相同的情况下，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，运动至所述目标变倍电机位置；在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向不同的情况下，控制所述变倍电机运动至目标变倍位置，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，从所述目标变倍位置运动至所述目标变倍电机位置，其中，所述目标变倍位置为所述目标变倍电机位置与所述变倍电机的回程差之和。

作为本申请实施例的一种实施方式，所述预置点信息还可以包括：设置所述预置点时的温度；所述装置还可以包括：

温度补偿模块，用于获取当前温度，并基于所述目标聚焦电机位置、所述当前温度、所述设置所述预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，作为更新后的目标聚焦电机位置。

作为本申请实施例的一种实施方式，所述预置点信息还可以包括：目标云台位置；所述装置还可以包括：

云台控制模块，用于控制所述摄像机的云台电机运动至所述目标云台位置。

本申请实施例还提供了一种摄像机，如图6所示，包括：云台电机601、变倍电机602、聚焦电机603、处理器604以及存储器605:

存储器605，用于存放计算机程序；

处理器604，用于执行存储器605上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的摄像机的聚焦方法步骤。

可见，本申请实施例提供的方案中，摄像机可以在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取聚焦指令所指示的摄像机的预置点信息，其中，预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向；获取摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据摄像机的聚焦电机的当前位置和目标聚焦电机位置，确定摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动。由于摄像机是直接基于第一目标运动方向与最后聚焦运动方向，以及当前位置与目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制聚焦电机运动从而完成聚焦的，并不是采用自动聚焦算法进行聚焦的，所以避免了采用自动聚焦算法进行聚焦时，聚焦电机需要在不同的驱动方向上来回转换的问题，从而提高了聚焦电机寿命。同时，因为在聚焦时仅需要获取目标聚焦电机位置、设置预置点时聚焦电机的最后聚焦运动方向和聚焦电机的当前位置即可进行聚焦，无需等到摄像机云台和变倍电机运动到用户选择的预置点对应的云台位置、变倍电机位置后再进行聚焦，因此，提高了聚焦的速度，实现了快速聚焦。

并且上述摄像机还可以包括通信总线和/或通信接口，处理器604、通信接口、存储器605通过通信总线完成相互间的通信。

上述摄像机提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述摄像机与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的摄像机的聚焦方法步骤。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一实施例所述的摄像机的聚焦方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、摄像机、计算机可读存储介质以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (11)

1.一种摄像机的聚焦方法，其特征在于，所述方法包括：

在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取所述聚焦指令所指示的所述摄像机的预置点信息，其中，所述预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置所述预置点时所述聚焦电机的最后聚焦运动方向；

获取所述摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据所述摄像机的聚焦电机的当前位置和所述目标聚焦电机位置，确定所述摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；

基于所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向，以及所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制所述聚焦电机运动。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向，以及所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制所述聚焦电机运动，包括：

在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同，且所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，保持所述聚焦电机在所述当前位置；

在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同，或，所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置。

3.如权利要求2所述方法，其特征在于，在所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，所述控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置，包括：

在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同的情况下，控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，运动至所述目标聚焦电机位置。

4.如权利要求2所述方法，其特征在于，在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同的情况下，所述控制所述聚焦电机运动至所述聚焦电机位置，包括：

控制所述聚焦电机运动至目标聚焦位置，其中，所述目标聚焦位置为所述目标聚焦电机位置与所述聚焦电机的回程差之和；

控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，从所述目标聚焦位置运动至所述目标聚焦电机位置。

5.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述预置点信息还包括：目标变倍电机位置和设置所述预置点时所述变倍电机的最后变倍运动方向；所述方法还包括：

获取所述摄像机的变倍电机的当前位置，并根据所述摄像机的变倍电机的当前位置和所述目标变倍电机位置，确定所述摄像机的变倍电机的待运动方向，作为第二目标运动方向；

在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向相同的情况下，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，运动至所述目标变倍电机位置；

在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向不同的情况下，控制所述变倍电机运动至目标变倍位置，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，从所述目标变倍位置运动至所述目标变倍电机位置，其中，所述目标变倍位置为所述目标变倍电机位置与所述变倍电机的回程差之和。

6.如权利要求1-5任一项所述方法，其特征在于，所述预置点信息还包括：设置所述预置点时的温度；

在所述获取所述摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据所述摄像机的聚焦电机的当前位置和所述目标聚焦电机位置，确定所述摄像机的聚焦电机的待运动方向之前，所述方法还包括：

获取当前温度，并基于所述目标聚焦电机位置、所述当前温度、所述设置所述预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，作为更新后的目标聚焦电机位置。

7.如权利要求1-5任一项所述方法，其特征在于，所述预置点信息还包括：目标云台位置；所述方法还包括：

控制所述摄像机的云台电机运动至所述目标云台位置。

8.一种摄像机的聚焦装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于在获取到针对摄像机的聚焦指令的情况下，获取所述聚焦指令所指示的所述摄像机的预置点信息，其中，所述预置点信息至少包括：目标聚焦电机位置和设置所述预置点时所述聚焦电机的最后聚焦运动方向；

第一运动方向确定模块，用于获取所述摄像机的聚焦电机的当前位置，并根据所述摄像机的聚焦电机的当前位置和所述目标聚焦电机位置，确定所述摄像机的聚焦电机的待运动方向，作为第一目标运动方向；

聚焦电机控制模块，用于基于所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向，以及所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值与预设聚焦阈值之间的大小关系，控制所述聚焦电机运动。

9.如权利要求8所述装置，其特征在于，所述聚焦电机控制模块，包括：

第一控制单元，用于在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同，且所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值不大于预设聚焦阈值的情况下，保持所述聚焦电机在所述当前位置；

第二控制单元，用于在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同，或，所述当前位置与所述目标聚焦电机位置之间的差值大于预设聚焦阈值的情况下，控制所述聚焦电机运动至所述目标聚焦电机位置；或，

所述第二控制单元，具体用于在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向相同的情况下，控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，运动至所述目标聚焦电机位置；在所述第一目标运动方向与所述最后聚焦运动方向不同的情况下，控制所述聚焦电机运动至目标聚焦位置；控制所述聚焦电机按照所述最后聚焦运动方向，从所述目标聚焦位置运动至所述目标聚焦电机位置，其中，所述目标聚焦位置为所述目标聚焦电机位置与所述聚焦电机的回程差之和；或，

所述预置点信息还包括：目标变倍电机位置和设置所述预置点时所述变倍电机的最后变倍运动方向；所述装置还包括：

第二运动方向确定模块，用于获取所述摄像机的变倍电机的当前位置，并根据所述摄像机的变倍电机的当前位置和所述目标变倍电机位置，确定所述摄像机的变倍电机的待运动方向，作为第二目标运动方向；

变倍电机控制模块，用于在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向相同的情况下，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，运动至所述目标变倍电机位置；在所述第二目标运动方向与所述最后变倍运动方向不同的情况下，控制所述变倍电机运动至目标变倍位置，控制所述变倍电机按照所述最后变倍运动方向，从所述目标变倍位置运动至所述目标变倍电机位置，其中，所述目标变倍位置为所述目标变倍电机位置与所述变倍电机的回程差之和；或，

所述预置点信息还包括：设置所述预置点时的温度；所述装置还包括：

温度补偿模块，用于获取当前温度，并基于所述目标聚焦电机位置、所述当前温度、所述设置所述预置点时的温度，按照预设的温度补偿公式，计算补偿后的聚焦电机位置，作为更新后的目标聚焦电机位置；或，

所述预置点信息还包括：目标云台位置；所述装置还包括：

云台控制模块，用于控制所述摄像机的云台电机运动至所述目标云台位置。

10.一种摄像机，其特征在于，所述摄像机包括云台电机、变倍电机、聚焦电机、处理器以及存储器，其中：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法。

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