CN116161492B - 纱筒搬运设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了纱筒搬运设备及方法，纱筒搬运设备包括控制组件、第一导轨、第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件、落筒组件，第一导轨用于连接天花板；第一移动组件包括第一驱动件和基座，第一驱动件驱动基座沿第一导轨运动；第二移动组件包括第二驱动件、第二导轨和安装平台，第二导轨安装于基座，第二驱动件驱动安装平台沿第二导轨运动；第三移动组件包括第三驱动件、第三导轨和纱筒夹具，第三导轨安装于安装平台，第三驱动件驱动纱筒夹具沿第三导轨往复移动，以驱使纱筒夹具向待搬运纱筒靠近或远离；落筒组件包括推筒板和第四驱动件，第四驱动件驱动推筒板沿第三导轨运动以推动纱筒下落完成落筒。

Description

纱筒搬运设备及方法

技术领域

本发明涉及纺织生产技术领域，特别涉及纱筒搬运设备及方法。

背景技术

在化纤纺织行业中，卷绕工序后需要进行纱筒的落筒及换筒操作。现行生产中，纱筒的落筒换筒主要依靠人工进行，存在生产效率低下、耗费人力的缺陷，同时人工落筒换筒时容易出现差错，影响后续工序的生产加工。市面上现在存在一些机械设备辅助纱筒的搬运，但仍处于半自动运行状态，需要人工下料，效率并不理想。

发明内容

为解决上述技术问题中的至少之一，本发明提供纱筒搬运设备及方法，所采用的技术方案如下：

本发明所提供的纱筒搬运设备包括控制组件、第一导轨、第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件、落筒组件，所述第一导轨用于连接天花板，以使纱筒搬运设备倒挂移动；所述第一移动组件包括第一驱动件和基座，所述第一驱动件驱动所述基座沿所述第一导轨运动，所述第一驱动件与所述控制组件电性连接；所述第二移动组件包括第二驱动件、第二导轨和安装平台，所述第二导轨安装于所述基座，所述第二驱动件驱动所述安装平台沿所述第二导轨运动，所述第二驱动件与所述控制组件电性连接；所述第三移动组件包括第三驱动件、第三导轨和纱筒夹具，所述第三导轨安装于所述安装平台，所述第三驱动件驱动所述纱筒夹具沿所述第三导轨往复移动，以驱使所述纱筒夹具向待搬运纱筒靠近或远离，所述第三驱动件与所述控制组件电性连接；所述落筒组件包括推筒板和第四驱动件，所述推筒板可移动地安装于所述第三导轨，所述第四驱动件驱动所述推筒板沿所述第三导轨运动以推动纱筒下落完成落筒，所述第四驱动件与所述控制组件电性连接。

本发明的某些实施例中，纱筒搬运设备还包括转向组件，所述转向组件包括第五驱动件及转台，所述转台可转动地安装于所述基座，所述第二导轨固定安装于所述转台，所述第五驱动件驱动所述转台相对于所述基座转动，以实现所述纱筒夹具的转向。

本发明的某些实施例中，所述第二移动组件还包括配重块，所述配重块可拆卸地安装于所述第二导轨，所述第二导轨设置有配重块定位件以定位所述配重块，避免所述配重块在所述第二移动组件沿所述第一导轨移动过程中晃动。

本发明的某些实施例中，所述第二导轨开设有多个可视窗口，各所述可视窗口沿所述第二导轨的延伸方向间隔设置，所述第二移动组件还包括与所述可视窗口对应设置的可拆挡板，所述可拆挡板与所述可视窗口数量相等且一一对应设置。

本发明的某些实施例中，纱筒搬运设备还包括称重组件，所述称重组件安装于所述纱筒夹具远离所述第二移动组件的端部，所述称重组件包括称重传感器及至少两个安装于所述称重传感器的称重杆，所述称重传感器与所述控制组件电性连接，所述称重传感器用于称量所述纱筒夹具内的纱筒重量。

本发明的某些实施例中，所述纱筒夹具包括多个支撑杆，多个所述支撑杆均匀分布于所述第三导轨的两侧以避免纱筒晃动，当所述称重组件对纱筒进行称重，所述称重杆抬起纱筒以分离所述支撑杆与纱筒。

本发明的某些实施例中，纱筒搬运设备还包括视觉定位组件，所述视觉定位组件与所述控制组件电性连接，所述视觉定位组件用于识别拉丝机及丝饼车以完成纱筒的上下料。

本发明的某些实施例中，所述第一移动组件还包括红外感应探头，所述红外感应探头安装于所述基座，所述红外感应探头与所述控制组件电性连接，所述红外感应探头用于感应纱筒搬运设备附近是否有人。

本发明的某些实施例中，纱筒搬运设备包括保护罩，所述保护罩固定于所述安装平台，所述保护罩罩设所述第三移动组件及所述落筒组件以保障纱筒搬运设备的正常运行。

本发明所提供的纱筒搬运方法包括：

拉丝机发送出料信号，纱筒搬运设备移动至拉丝机处，纱筒夹具沿第三导轨伸出以靠近待搬运纱筒，拉丝机推送N个丝饼至纱筒搬运设备处；

装载N个丝饼的纱筒夹具沿第三导轨缩回，纱筒搬运设备沿第一导轨和/或第二导轨移动至丝饼车的第一下料位，纱筒夹具沿第三导轨伸出以靠近第一下料位，推筒板沿第三导轨推出以将最靠近丝饼车的纱筒推送至第一下料位完成落筒，纱筒夹具沿第三导轨缩回；

装载N-1个丝饼的纱筒夹具沿第一导轨和/或第二导轨继续移动至第二下料位，纱筒夹具沿第三导轨伸出以靠近第二下料位，推筒板沿第三导轨推出以将最靠近丝饼车的纱筒推送至第二下料位完成落筒，纱筒夹具沿第三导轨缩回，重复直至完成N个丝饼对应N个下料位的落筒操作；

空置的纱筒搬运设备沿第一导轨和/或第二导轨移动至拉丝机处，等待进行下一次纱筒搬运。

本发明的实施例至少具有以下有益效果：纱筒搬运设备通过第一移动组件、第二移动组件将纱筒搬运至下料位，再通过第三移动组件向纱筒下料位靠近，以使推筒组件推动纱筒至下料位，完成纱筒的搬运及落料操作，节省人力成本，提高作业效率。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为纱筒搬运设备的示意图；

图2为纱筒搬运设备的内部结构示意图；

图3为纱筒搬运设备中转向组件的结构示意图；

图4为纱筒搬运设备中第三移动组件的示意图；

图5为纱筒搬运设备中第三移动组件的结构示意图；

图6为纱筒搬运设备中第二导轨的剖面示意图。

附图标记：110、第一驱动件；120、基座；210、第二驱动件；220、第二导轨；221、可视窗口；222、可拆挡板；223、配重块；224、配重块定位件；225、接油盘；230、安装平台；310、第三驱动件；320、第三导轨；330、纱筒夹具；331、支撑杆；410、第四驱动件；420、推筒板；510、第五驱动件；520、转台；610、称重传感器；620、称重杆；700、保护罩。

具体实施方式

下面结合图1至图6详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“中心”、“中部”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。限定有“第一”、“第二”的特征是用于区分特征名称，而非具有特殊含义，此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在化纤纺织行业中，卷绕工序后需要进行纱筒的落筒及换筒操作。现行生产中，纱筒的落筒换筒主要依靠人工进行，存在生产效率低下、耗费人力的缺陷，同时人工落筒换筒时容易出现差错，影响后续工序的生产加工。市面上现在存在一些机械设备辅助纱筒的搬运，但仍处于半自动运行状态，需要人工下料，效率并不理想。

本发明涉及纱筒搬运设备，纱筒搬运设备包括控制组件、第一导轨、第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件、落筒组件，第一导轨用于连接天花板，以使纱筒搬运设备倒挂移动；第一移动组件包括第一驱动件110和基座120，第一驱动件110驱动基座120沿第一导轨运动，第一驱动件110与控制组件电性连接；第二移动组件包括第二驱动件210、第二导轨220和安装平台230，第二导轨220安装于基座120，第二驱动件210驱动安装平台230沿第二导轨220运动，第二驱动件210与控制组件电性连接；第三移动组件包括第三驱动件310、第三导轨320和纱筒夹具330，第三导轨320安装于安装平台230，第三驱动件310驱动纱筒夹具330沿第三导轨320往复移动，以驱使纱筒夹具330向待搬运纱筒靠近或远离，第三驱动件310与控制组件电性连接；落筒组件包括推筒板420和第四驱动件410，推筒板420可移动地安装于第三导轨320，第四驱动件410驱动推筒板420沿第三导轨320运动以推动纱筒下落完成落筒，第四驱动件410与控制组件电性连接。纱筒搬运设备通过第一移动组件、第二移动组件将纱筒搬运至下料位，再通过第三移动组件向纱筒下料位靠近，以使推筒组件推动纱筒至下料位，完成纱筒的搬运及落料操作，节省人力成本，提高作业效率。

可以理解，第一导轨、第二导轨220及第三导轨320两两相互垂直设置，以使纱筒搬运设备作业时实现X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动。其中，第一导轨与第一驱动件110、第二导轨220与第二驱动件210、第三导轨320与第三驱动件310之间均采用齿轮齿条结构传动，推筒板420与第四驱动件410之间采用同步带传动。具体地，第一驱动件110、第二驱动件210、第三驱动件310均设置为输出轴固定有斜齿轮的伺服电机，斜齿轮传动精度更高、传动平稳，可以延长各移动组件及纱筒搬运设备的使用寿命。一些实施例中，纱筒搬运设备分别在第一导轨、第二导轨220及第三导轨320的齿条结构处对应设置有保护板，避免杂质进入影响齿轮齿条传动精度。可以理解，其他实施例中，第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件及落筒组件还可以采用链传动、带传动或丝杠传动等形式实现纱筒搬运设备沿X轴、Y轴、Z轴三个方向的移动。

进一步地，纱筒搬运设备还包括转向组件，转向组件包括第五驱动件510及转台520，转台520可转动地安装于基座120，第二导轨220固定安装于转台520，第五驱动件510驱动转台520相对于基座120转动，以实现纱筒夹具330的转向。本实施例中，第五驱动件510设置为伺服电机，伺服电机安装于基座120，伺服电机与控制组件电性连接。当接收到控制组件发出的转向信号，伺服电机驱动转台520相对于基座120转动，进而使得第二导轨220及安装于第二导轨220的第三移动组件转向，最终实现待搬运纱筒的转向。可以理解，设置转向组件可以进一步增加纱筒搬运设备的自由度，灵活适应多种工况下的纱筒搬运。

进一步地，第二移动组件还包括配重块223，配重块223可拆卸地安装于第二导轨220。可以理解，设置配重块223以增加纱筒搬运设备的整机重量，减少第二移动组件沿第一导轨移动过程中的抖动，提升设备运行稳定性。本实施例中，第二导轨220设置有配重块定位件224以定位配重块223，避免配重块223在第二导轨220内发生晃动。具体地，配重块定位件224设置为导向条的形式，导向条固定于第二导轨220内部，配重块223沿导向条进入第二导轨220或从第二导轨220中拆除。

进一步地，第二导轨220开设有多个可视窗口221，各可视窗口221沿第二导轨220的延伸方向间隔设置，第二移动组件还包括与可视窗口221对应设置的可拆挡板222，可拆挡板222与可视窗口221数量相等且一一对应设置。可以理解，在第二导轨220上间隔设置可视窗口221便于后期对第二导轨220内的配重块223等部件拆检观察，同时在可视窗口221处设置可拆挡板222可以在设备正常运行过程中防止灰尘油污等杂志进入第二导轨220内，延长设备的使用寿命。

进一步地，纱筒搬运设备还包括称重组件，称重组件安装于纱筒夹具330远离第二移动组件的端部，称重组件包括称重传感器610及至少两个安装于称重传感器610的称重杆620，称重传感器610与控制组件电性连接，称重传感器610用于称量纱筒夹具330内的纱筒重量。可以理解，称重组件可以对纱筒夹具330中最外侧的纱筒进行称重以获取即将落入下料位的纱筒的准确重量，再通过控制组件将该纱筒的重量信息传递至丝饼车处，以便于后续工序的进行。可以理解，一些实施例中，称重组件还包括报警器，纱筒搬运设备通过称量纱筒重量对纱筒的品质进行筛选，对于重量不合格的纱筒，报警器通过声光电其中的至少一种形式发出警报以示产品不合格，节省人力筛选成本，提升作业效率。

进一步地，纱筒夹具330包括多个支撑杆331，多个支撑杆331均匀分布于第三导轨320的两侧以避免纱筒晃动。可以理解，当支撑杆331设置有双数个时，各支撑杆331对称分布在第三导轨320的两侧；当支撑杆331设置有单数个时，包括用于支撑纱筒最高点的第一支撑杆331以及对称分布于第一支撑杆331两侧的第二支撑杆331，以向纱筒提供均匀的支撑效果。结合附图，本实施例中，支撑杆331设置有四个，四个支撑杆331沿第二导轨220的延伸方向轴向对称分布。具体地，单侧的两个支撑杆331一高一低地分布于称重杆620两侧，当称重组件对纱筒进行称重，称重杆620升起以抬起纱筒，分离支撑杆331与纱筒，两个称重杆620承担纱筒的全部重量以完成称重操作。

进一步地，纱筒搬运设备还包括视觉定位组件，视觉定位组件与控制组件电性连接，视觉定位组件用于识别拉丝机及丝饼车以完成纱筒的上下料。可以理解，当纱筒搬运设备接收到拉丝机的出料信号，纱筒搬运设备沿第一导轨和/或第二导轨220移动至拉丝机处，并通过视觉定位完成纱筒夹具330与拉丝机的准确对接，第三移动组件向拉丝机方向靠近，拉丝机将待搬运的纱筒推送至纱筒夹具330处进行后续搬运操作；当纱筒搬运设备移动至丝饼车处，同样通过视觉定位组件完成纱筒夹具330与下料位的准确对接，推筒组件推动纱筒向下料位移动实现纱筒的落料操作。视觉定位组件的具体原理及其结构属本领域内常用技术手段，此处不再赘述。

一些实施例中，纱筒搬运设备还包括产品追溯组件，具体地，产品追溯组件包括RFID芯片及与RFID芯片对应设置读写装置，具体地，RFID芯片用于安装在落料的丝饼车上，读写装置安装于第三移动组件，读写装置与控制组件电性连接。当推筒组件向下料位推动纱筒实现落筒时，读写装置同时连接RFID芯片并将纱筒的重量、日期、班别、机台号、筒别等信息录入RFID芯片，以便于纱筒的后续工序及纱筒的产品溯源等操作。

可以理解的是，为了保障电气安全，第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件均对应布置有柔性拖链及伺服专用柔性电缆，延长设备使用寿命。本实施例中，第二导轨220靠近地面的端部还设有接油盘225，避免纱筒搬运设备运行过程中油脂和结块物掉落污染地面。

本实施例中，纱筒搬运设备还设置有防撞件。具体地，防撞件包裹第二导轨220设置，以免纱筒搬运设备移动过程中发生磕碰造成货损或人员损伤，同时保护纱筒搬运设备延长使用寿命。一些实施例中，防撞件还包裹支撑杆331设置，防止支撑杆331在夹持纱筒过程中造成货损。可以理解，防撞件采用橡胶、硅胶或其他软质材料制作。

进一步地，第一移动组件还包括红外感应探头，红外感应探头安装于基座120，红外感应探头与控制组件电性连接，红外感应探头用于感应纱筒搬运设备附近是否有人。一些实施例中，红外感应探头在监测到有人时主动停止作业，以免造成人员损伤；另一些实施例中，红外感应探头与报警器电性连接，当监测到人员靠近作业范围时，报警器通过声光电其中的至少一种形式发出警报以警示人员离开。可以理解的是，在其他实施例中，纱筒搬运设备还设置有触碰式安全开关以进一步保障人员安全，触碰式安全开关与控制组件电性连接，当出现危险情况时，作业人员可以通过触碰式安全开关实现急停制动。

进一步地，纱筒搬运设备包括保护罩700，可以理解，设置保护罩700以防止纱筒搬运设备作业过程中毛丝或灰尘等环境杂质误入设备影响作业。结合附图，保护罩700固定于安装平台230，保护罩700罩设第三移动组件及落筒组件以保障纱筒搬运设备的正常运行。

可以理解的是，控制组件可以采用单片机或其他嵌入式计算设备，以控制包括第一驱动件110、第二驱动件210、第三驱动件310、第四驱动件410、第五驱动件510、读写装置在内的电气设备。控制组件包括输入件，输入件设置为触摸屏幕或按键键盘等形式，供操作人员通过触碰或案件等形式控制纱筒搬运设备的运行。

本发明还涉及纱筒搬运方法，纱筒搬运方法包括：

拉丝机发送出料信号，纱筒搬运设备移动至拉丝机处，纱筒夹具330沿第三导轨320伸出以靠近待搬运纱筒，拉丝机推送N个丝饼至纱筒搬运设备处；

装载N个丝饼的纱筒夹具330沿第三导轨320缩回，纱筒搬运设备沿第一导轨和/或第二导轨220移动至丝饼车的第一下料位，纱筒夹具330沿第三导轨320伸出以靠近第一下料位，推筒板420沿第三导轨320推出以将最靠近丝饼车的纱筒推送至第一下料位完成落筒，纱筒夹具330沿第三导轨320缩回；

装载N-1个丝饼的纱筒夹具330沿第一导轨和/或第二导轨220继续移动至第二下料位，纱筒夹具330沿第三导轨320伸出以靠近第二下料位，推筒板420沿第三导轨320推出以将最靠近丝饼车的纱筒推送至第二下料位完成落筒，纱筒夹具330沿第三导轨320缩回，重复该步骤直至完成N个丝饼对应N个下料位的落筒操作；

空置的纱筒搬运设备沿第一导轨和/或第二导轨220移动至拉丝机处，等待进行下一次纱筒搬运。

一些实施例中，考虑到作业空间限制及纱筒搬运效率，纱筒夹具330每次从拉丝机处上料3个纱筒并依次将其搬运至对应下料位。可以理解，一些实施例中，拉丝机一次推送3个纱筒至纱筒夹具330处；另一些实施例中，拉丝机将3个纱筒分别从不同的出料位推送纱筒夹具330处。

下面以一个具体的实施例详细描述根据本发明的内容，应注意的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对发明的具体限制。

拉丝机发送出料信号，控制组件接收到出料信号后，纱筒搬运设备沿第一导轨移动至拉丝机处，安装平台230沿第二导轨220上下移动，通过视觉定位组件使纱筒夹具330与拉丝机的待出料纱筒对齐，控制组件控制第三驱动件310驱使纱筒夹具330沿第三导轨320向拉丝机靠近，拉丝机将待搬运的3个纱筒向外推送至纱筒夹具330。第三驱动件310驱使装载纱筒的纱筒夹具330沿第三导轨320回缩以将纱筒收纳进保护罩700内，防止纱筒在搬运过程中损伤污染。转台520及第二导轨220沿第一方向转动90°使纱筒夹具330离开拉丝机，纱筒搬运设备继续沿第一导轨移动至丝饼车处，转台520及第二导轨220继续沿第一方向转动90°以使得纱筒夹具330朝向丝饼车。安装平台230沿第二导轨220上下移动，通过视觉定位组件实现纱筒夹具330与下料位的对齐，控制组件控制第四驱动件410驱使推筒板420沿第三导轨320向外移动，将最靠近丝饼车的纱筒推送至出料位，同时读写装置将该纱筒的重量等信息录入丝饼车的RFID芯片以便于后续产品溯源。第三驱动件310驱使纱筒夹具330回缩后，纱筒搬运设备继续沿第一导轨移动至下一个下料位，直至完成全部3个纱筒的落料操作后，纱筒搬运设备沿第一方向逆向转动90°，等待进行下一次纱筒搬运操作。

在本说明书的描述中，若出现参考术语“一个实施例”、“一些实例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (9)

1.纱筒搬运设备，其特征在于，包括：

控制组件；

第一导轨，所述第一导轨用于连接天花板，以使纱筒搬运设备倒挂移动；

第一移动组件，所述第一移动组件包括第一驱动件(110)和基座(120)，所述第一驱动件(110)驱动所述基座(120)沿所述第一导轨运动，所述第一驱动件(110)与所述控制组件电性连接；

第二移动组件，所述第二移动组件包括第二驱动件(210)、第二导轨(220)和安装平台(230)，所述第二导轨(220)安装于所述基座(120)，所述第二驱动件(210)驱动所述安装平台(230)沿所述第二导轨(220)运动，所述第二驱动件(210)与所述控制组件电性连接；

第三移动组件，所述第三移动组件包括第三驱动件(310)、第三导轨(320)和纱筒夹具(330)，所述第三导轨(320)安装于所述安装平台(230)，所述第三驱动件(310)驱动所述纱筒夹具(330)沿所述第三导轨(320)往复移动，以驱使所述纱筒夹具(330)向待搬运纱筒靠近或远离，所述第三驱动件(310)与所述控制组件电性连接；

落筒组件，所述落筒组件包括推筒板(420)和第四驱动件(410)，所述推筒板(420)可移动地安装于所述第三导轨(320)，所述第四驱动件(410)驱动所述推筒板(420)沿所述第三导轨(320)运动以推动纱筒下落完成落筒，所述第四驱动件(410)与所述控制组件电性连接；

称重组件，所述称重组件安装于所述纱筒夹具(330)远离所述第二移动组件的端部，所述称重组件包括称重传感器(610)、报警器及至少两个安装于所述称重传感器(610)的称重杆(620)，所述称重传感器(610)与所述控制组件电性连接，所述称重传感器(610)用于称量所述纱筒夹具(330)内的纱筒重量，所述报警器通过声光电其中的至少一种形式发出警报。

2.根据权利要求1所述的纱筒搬运设备，其特征在于：纱筒搬运设备还包括转向组件，所述转向组件包括第五驱动件(510)及转台(520)，所述转台(520)可转动地安装于所述基座(120)，所述第二导轨(220)固定安装于所述转台(520)，所述第五驱动件(510)驱动所述转台(520)相对于所述基座(120)转动，以实现所述纱筒夹具(330)的转向。

3.根据权利要求2所述的纱筒搬运设备，其特征在于：所述第二移动组件还包括配重块(223)，所述配重块(223)可拆卸地安装于所述第二导轨(220)，所述第二导轨(220)设置有配重块定位件(224)以定位所述配重块(223)，避免所述配重块(223)在所述第二移动组件沿所述第一导轨移动过程中晃动。

4.根据权利要求3所述的纱筒搬运设备，其特征在于：所述第二导轨(220)开设有多个可视窗口(221)，各所述可视窗口(221)沿所述第二导轨(220)的延伸方向间隔设置，所述第二移动组件还包括与所述可视窗口(221)对应设置的可拆挡板(222)，所述可拆挡板(222)与所述可视窗口(221)数量相等且一一对应设置。

5.根据权利要求1所述的纱筒搬运设备，其特征在于：所述纱筒夹具(330)包括多个支撑杆(331)，多个所述支撑杆(331)均匀分布于所述第三导轨(320)的两侧以避免纱筒晃动，当所述称重组件对纱筒进行称重，所述称重杆(620)抬起纱筒以分离所述支撑杆(331)与纱筒。

6.根据权利要求1所述的纱筒搬运设备，其特征在于：纱筒搬运设备还包括视觉定位组件，所述视觉定位组件与所述控制组件电性连接，所述视觉定位组件用于识别拉丝机及丝饼车以完成纱筒的上下料。

7.根据权利要求6所述的纱筒搬运设备，其特征在于：所述第一移动组件还包括红外感应探头，所述红外感应探头安装于所述基座(120)，所述红外感应探头与所述控制组件电性连接，所述红外感应探头用于感应纱筒搬运设备附近是否有人。

8.根据权利要求1至7任一项所述的纱筒搬运设备，其特征在于：纱筒搬运设备包括保护罩(700)，所述保护罩(700)固定于所述安装平台(230)，所述保护罩(700)罩设所述第三移动组件及所述落筒组件以保障纱筒搬运设备的正常运行。

9.纱筒搬运方法，基于如权利要求1至8任一项所提供的纱筒搬运设备实施，其特征在于：

拉丝机发送出料信号，纱筒搬运设备移动至拉丝机处，纱筒夹具(330)沿第三导轨(320)伸出以靠近待搬运纱筒，拉丝机推送N个丝饼至纱筒搬运设备处；

装载N个丝饼的纱筒夹具(330)沿第三导轨(320)缩回，纱筒搬运设备沿第一导轨和/或第二导轨(220)移动至丝饼车的第一下料位，纱筒夹具(330)沿第三导轨(320)伸出以靠近第一下料位，推筒板(420)沿第三导轨(320)推出以将最靠近丝饼车的纱筒推送至第一下料位完成落筒，纱筒夹具(330)沿第三导轨(320)缩回；

装载N-1个丝饼的纱筒夹具(330)沿第一导轨和/或第二导轨(220)继续移动至第二下料位，纱筒夹具(330)沿第三导轨(320)伸出以靠近第二下料位，推筒板(420)沿第三导轨(320)推出以将最靠近丝饼车的纱筒推送至第二下料位完成落筒，纱筒夹具(330)沿第三导轨(320)缩回，重复直至完成N个丝饼对应N个下料位的落筒操作；

空置的纱筒搬运设备沿第一导轨和/或第二导轨(220)移动至拉丝机处，等待进行下一次纱筒搬运。