CN116161140A - 一种机器人足踝装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机器人足踝装置，涉及机器人足部结构技术领域，包括活塞缸、活塞杆、连杆和足端支撑体，活塞缸底端中部固定连接有主支撑杆，主支撑杆的端部通过球铰与足端支撑体的中部连接；活塞缸中平行设置有若干密封腔，密封腔中滑动设置有活塞杆，活塞杆上间隔设置有上活塞与下活塞，上活塞与密封腔顶端之间具有上工作腔，下活塞与密封腔底端之间具有下工作腔；活塞杆的底端自密封腔中穿出，并与连杆的一端铰接，连杆的另一端与足端支撑体铰接；本发明中通过设置活塞缸、活塞杆和连杆，使得活塞杆‑连杆均具有拉伸与回缩功能，类似踝关节中的多条韧带，能够根据地面形态对足端支撑体进行自适应的姿态调整，并且结构简单，调整过程迅速。
Description
技术领域
本发明涉及机器人足部结构技术领域，特别是涉及一种机器人足踝装置。
背景技术
人体踝关节的复杂结构决定其运动形式包括：矢状面内的屈伸运动、额状面内的内外翻运动及水平面内的内外旋运动。人体踝关节属于滑车关节，在正常的步行运动中，踝关节的仿生距骨在踝窝中的放置中心是不断改变的，其运动轨迹呈椭圆形，踝关节的活动轴线具有一定倾斜度，并经常处在变化中。步行运动时，踝关节瞬时旋转中心落在仿生距骨体附近一个小范围内。踝关节的主要运动为矢状面内的屈伸，而内外旋及内外翻运动幅度相对较小。因此，在设计踝关节假肢时，主要提供矢状面的屈伸活动，并且具有一固定的旋转中心和旋转轴，同时又设计成非制约式，能够进行一定程度的微侧向活动和旋转活动。
申请号为“201910615935.3”，名称为“踝关节假肢”的发明专利中，通过驱动电机驱动滚珠丝杠的丝杠轴转动，使沿着丝杠轴作直线运动的螺母驱动拉杆，拉杆带动脚踝连接座与踝关节支撑架发生相对转动。并且，在固定于踝关节支撑架上的支撑台与螺母之间设有助力弹簧，通过助力弹簧将压缩形变所产生的弹性势能瞬时释放，以足够大的瞬时助力力矩对踝关节假肢进行驱动，能够较好地辅助踝关节的假脚蹬地行走，使截肢患者能够保持平稳自然步态行走。但是其对足部与地面的冲击缓冲能力、对不同地形环境的适应能力均较差。申请号为“201010286882.4”，名称为“仿生踝关节”的发明专利是一款能方便提供主动力的仿生踝关节，采用主动控制与被动控制相结合的方式，有利于降低能量损耗，并且能实现接近正常人体踝关节角度变化的运动规律，同时满足人体踝关节运动时具有灵活性和稳定性的要求。但是其踝关节运动角度变化的反馈信号由角度传感器提供，通过数据采集系统和数据控制系统来实现接近正常人体踝关节角度变化的运动规律，误差较大，并且结构复杂，不能够根据路面情形实现自动缓冲并模仿正常踝关节进行运动。
因此，研发具有相似功能的腿足机器人足踝装置，是目前腿足式机器人研究领域面临的新的重点和难点之一。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人足踝装置，以解决现有技术存在的问题，能够根据地面形态对足端支撑体进行自适应的姿态调整，并且结构简单，调整过程迅速。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种机器人足踝装置，包括活塞缸、活塞杆、连杆和足端支撑体，所述活塞缸底端中部固定连接有主支撑杆，所述主支撑杆的端部通过球铰与所述足端支撑体的中部连接；所述活塞缸中平行设置有若干密封腔，所述密封腔中滑动设置有所述活塞杆，若干所述活塞杆均与所述主支撑杆平行设置，并环绕于所述主支撑杆的外围，所述活塞杆上间隔设置有上活塞与下活塞，所述上活塞与所述密封腔顶端之间具有上工作腔，所述下活塞与所述密封腔底端之间具有下工作腔；所述活塞杆的底端自所述密封腔中穿出，并与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述足端支撑体铰接。
优选的，沿所述活塞杆的轴向，所述连杆向外倾斜设置。
优选的，所述连杆两端均采用球铰与所述活塞杆、所述足端支撑体进行连接。
优选的，所述连杆包括上连杆分体与下连杆分体，所述上连杆分体的顶端与所述活塞杆通过十字万向联轴器连接，所述下连杆分体的底端通过十字万向联轴器与所述足端支撑体连接；所述上连杆分体的底端与所述下连杆分体的顶端同轴旋转连接。
优选的，所述上连杆分体的底端沿轴向延伸有小径段，所述小径段上还开设有轴向的内螺纹孔，所述下连杆分体的顶端螺纹连接内丝扣盖的一端，所述内丝扣盖的另一端套接在所述小径段上，且所述内丝扣盖的中部与所述小径段之间还设置有套管，所述套管的端部具有沿径向向内延伸的环形边沿，环形边沿位于所述小径段的端部，且所述环形边沿的端部还具有挡片，一紧固螺栓穿过所述挡片拧紧在所述小径段内，所述紧固螺栓的螺帽将所述套管、所述内丝扣盖的端部压紧在所述上连杆分体的端部。
优选的，所述上连杆分体与所述内丝扣盖之间还设置有耐磨垫片。
优选的，所述上活塞与所述下活塞的外壁上均设置有O型密封圈。
优选的，所述活塞缸包括密封连接的上缸体与下缸体，所述上活塞位于所述上缸体的空腔中，所述下活塞位于所述下缸体的空腔中。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
1、本发明中通过设置活塞缸、活塞杆和连杆，使得活塞杆-连杆均具有拉伸与回缩功能，类似踝关节中的多条韧带，能够根据地面形态对足端支撑体进行自适应的姿态调整，并且结构简单，调整过程迅速，非常利于在各种行走机器人上进行使用并推广；
2、本发明采用连杆作为活塞杆与足端支撑体的连接过渡，促成了活塞缸的对称集成设计，并且连杆向外倾斜设置能够增大足端支撑体与地面的接触范围和调整范围，同时不需要活塞缸明显改变体积，可以有效减小足踝装置的整体体积，达到轻量化结构设计的目的；
3、本发明中连杆具有一定的旋转能力，能够提高足踝装置的运动性能，避免连杆两端采用转动方向单一的铰接结构容易出现的卡死情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中足踝装置的整体结构示意图；
图2为足踝装置的侧剖视图；
图3为上连杆分体与下连杆分体的连接结构示意图；
图4为活塞缸的爆炸结构示意图；
图5为两种状态下足踝装置的位姿示意图；
其中，1、活塞杆；2、足端支撑体；3、主支撑杆；4、上活塞；5、下活塞；6、上工作腔；7、下工作腔；8、上连杆分体；9、下连杆分体；10、十字万向联轴器；11、小径段；12、内丝扣盖；13、套管；14、紧固螺栓；15、耐磨垫片；16、上缸体；17、下缸体；18、密封件；19、连接法兰；20、挡片。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种机器人足踝装置，以解决现有技术存在的问题，能够根据地面形态对足端支撑体进行自适应的姿态调整，并且结构简单，调整过程迅速。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1～图4所示，本实施例提供一种机器人足踝装置，包括活塞缸、活塞杆1、连杆和足端支撑体2，活塞缸底端中部固定连接有主支撑杆3，主支撑杆3的端部通过球铰与足端支撑体2的中部连接，但不一定需要连接在足端支撑体2的中心位置，具体的，可以根据机器人腿部的整体结构及其运动方式进行选择；主支撑杆3作为活塞缸及机器人腿部结构的主要支撑，类似踝关节中的胫骨和腓骨；活塞缸中平行设置有若干密封腔，密封腔中滑动设置有活塞杆1，若干活塞杆1均与主支撑杆3平行设置，并环绕于主支撑杆3的外围，活塞杆1上间隔设置有上活塞4与下活塞5，上活塞4与密封腔顶端之间具有上工作腔6，下活塞5与密封腔底端之间具有下工作腔7，上工作腔6与下工作腔7中均填充有惰性气体成分，其中，上活塞4可以是活塞杆1的端头，上活塞4、下活塞5也可以是其他能够压缩气体成分，导致上工作腔6与下工作腔7的体积产生变化的其他结构；活塞杆1的底端自密封腔中穿出，并与连杆的一端铰接，连杆的另一端与足端支撑体2铰接。
如图5所示，当机器人由摆动相(状态一)切换为支撑相(状态二)时(支撑相为足部与地面接触的全过程，支撑相开始于初始着地；摆动相为足与地面无接触(在空中移动)肢体向前移动的时期，摆动相开始于足抬离地面的瞬间)，足端支撑体2的一端先与地面进行接触，与地面的接触力将产生以主支撑杆3与足端支撑体2之间的球铰为回转中心的倾覆力矩，使足端支撑体2绕球铰进行转动，部分活塞杆1-连杆组合进行拉伸，其余的活塞杆1-连杆组合进行回缩；拉伸的活塞杆1中的下活塞5压缩下工作腔7中的气体，下工作腔7中的压强逐渐变大，上工作腔6中的压强逐渐变小，活塞杆1将逐渐产生回缩的趋势，进而对足端支撑体2产生回拉力，回拉力不仅可以抑制足端支撑体2位姿的变化速度，还能够对足端支撑体2切换为摆动相做出准备，对机器人整体的姿态稳定产生积极作用。回缩的活塞杆1对应的上工作腔6压强逐渐增大，下工作腔7中的压强逐渐减小，活塞杆1将逐渐产生伸出的趋势，不仅能够对足部支撑体产生较大的推力，使其支撑更加稳定，也能够在足端支撑体2切换为摆动相后迅速恢复至自然状态。当机器人由支撑相切换为摆动相后，活塞杆1在其对应的上工作腔6、下工作腔7的合力作用下恢复至自然状态，即原始位姿，周而复始进行运动。
由此，本实施例中通过设置活塞缸、活塞杆1和连杆，使得活塞杆1-连杆均具有拉伸与回缩功能，类似踝关节中的多条韧带，能够根据地面形态对足端支撑体2进行自适应的姿态调整，并且结构简单，调整过程迅速，非常利于在各种行走机器人上进行使用并推广。
进一步的，本实施例中连杆沿活塞杆1的轴向向外倾斜设置；本实施例采用连杆作为活塞杆1与足端支撑体2的连接过渡，促成了活塞缸的对称集成设计，并且连杆向外倾斜设置能够增大足端支撑体2与地面的接触范围和调整范围，同时不需要活塞缸明显改变体积，可以有效减小足踝装置的整体体积，达到轻量化结构设计的目的。
作为连杆的一种结构，连杆两端均采用球铰与活塞杆1、足端支撑体2进行连接，使得连杆能够进行适当旋转，提高足踝装置的运动性能，避免连杆两端采用转动方向单一的铰接结构容易出现的卡死情况。
作为连杆的另一种结构，连杆包括上连杆分体8与下连杆分体9，上连杆分体8的顶端与活塞杆1通过十字万向联轴器10连接，下连杆分体9的底端通过十字万向联轴器10与足端支撑体2连接，十字万向联轴器10与连杆、活塞杆1和足端支撑体2均固定连接，避免足踝装置的自由度冗余而不易控制，并且为了达到连杆具有一定旋转动能的目的，上连杆分体8的底端与下连杆分体9的顶端同轴旋转连接。具体的，上连杆分体8的底端沿轴向延伸有小径段11，小径段11上还开设有轴向的内螺纹孔，下连杆分体9的顶端螺纹连接内丝扣盖12的一端，内丝扣盖12的另一端套接在小径段11上，且内丝扣盖12的中部与小径段11之间还设置有套管13，套管13的端部具有沿径向向内延伸的环形边沿，环形边沿位于小径段11的端部，且环形边沿的端部还具有挡片20，一紧固螺栓14穿过挡片20拧紧在小径段11内，紧固螺栓14的螺帽将套管13、内丝扣盖12的端部压紧在上连杆分体8的端部，使得上连杆分体8与下连杆分体9相对转动时，内丝扣盖12需要克服其与上连杆分体8端面、小径段11外壁面之间的摩擦力进行转动，当调整紧固螺栓14的拧紧程度是，可以调整内丝扣盖12与上连杆分体8端面之间的压力大小，进而调整内丝扣盖12旋转需要克服的摩擦力，可以根据不同的地形情况对连杆的旋转能力进行调整。
为了防止上连杆分体8的端面过渡磨损，本实施例中上连杆分体8的端部与内丝扣盖12之间还设置有耐磨垫片15。
需要说明的是，当连杆采用上连杆分体8与下连杆分体9旋转连接的形式时，优选的，足端支撑体2上的十字万向联轴器10上旋转轴的转动方向要朝向主支撑杆3的回转中心，保证主支撑杆3能够绕回转中心进行任意方向的转动；而活塞杆1端部的十字万向联轴器10上旋转轴的转动方向同样朝向回转中心的设置方向，但是由于上连杆分体8与下连杆分体9之间可以产生相对转动，其安装精度可以适当降低。
进一步的，为了提高密封能力，本实施例中上活塞4与下活塞5的外壁上均设置有O型密封圈。
进一步的，本实施例中活塞缸包括密封连接的上缸体16与下缸体17，上缸体16与下缸体17的端部均设置有密封件18，上缸体16的下端密封件18与下缸体17的上端密封件18之间设置有连接法兰19，上缸体16、下缸体17均通过螺栓安装在连接法兰19上，并且上缸体16与下缸体17安装完成后，上缸体16的下端密封件18上的通孔与下缸体17的上端密封件18上的通孔正对，活塞杆1穿设其中，上活塞4位于上缸体16的空腔中，下活塞5位于下缸体17的空腔中。同时为了保证密封性能，活塞杆1位于上密封件18与下密封件18中的部分的外壁上也设置有O型密封圈。
根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内。
需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (8)
1.一种机器人足踝装置，其特征在于，包括活塞缸、活塞杆、连杆和足端支撑体，所述活塞缸底端中部固定连接有主支撑杆，所述主支撑杆的端部通过球铰与所述足端支撑体的中部连接；所述活塞缸中平行设置有若干密封腔，所述密封腔中滑动设置有所述活塞杆，若干所述活塞杆均与所述主支撑杆平行设置，并环绕于所述主支撑杆的外围，所述活塞杆上间隔设置有上活塞与下活塞，所述上活塞与所述密封腔顶端之间具有上工作腔，所述下活塞与所述密封腔底端之间具有下工作腔；所述活塞杆的底端自所述密封腔中穿出，并与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述足端支撑体铰接。
2.根据权利要求1所述的机器人足踝装置，其特征在于，沿所述活塞杆的轴向，所述连杆向外倾斜设置。
3.根据权利要求1或2所述的机器人足踝装置，其特征在于，所述连杆两端均采用球铰与所述活塞杆、所述足端支撑体进行连接。
4.根据权利要求1或2所述的机器人足踝装置，其特征在于，所述连杆包括上连杆分体与下连杆分体，所述上连杆分体的顶端与所述活塞杆通过十字万向联轴器连接，所述下连杆分体的底端通过十字万向联轴器与所述足端支撑体连接；所述上连杆分体的底端与所述下连杆分体的顶端同轴旋转连接。
5.根据权利要求4所述的机器人足踝装置，其特征在于，所述上连杆分体的底端沿轴向延伸有小径段，所述小径段上还开设有轴向的内螺纹孔，所述下连杆分体的顶端螺纹连接内丝扣盖的一端，所述内丝扣盖的另一端套接在所述小径段上，且所述内丝扣盖的中部与所述小径段之间还设置有套管，所述套管的端部具有沿径向向内延伸的环形边沿，环形边沿位于所述小径段的端部，且所述环形边沿的端部还具有挡片，一紧固螺栓穿过所述挡片拧紧在所述小径段内，所述紧固螺栓的螺帽将所述套管、所述内丝扣盖的端部压紧在所述上连杆分体的端部。
6.根据权利要求5所述的机器人足踝装置，其特征在于，所述上连杆分体与所述内丝扣盖之间还设置有耐磨垫片。
7.根据权利要求1所述的机器人足踝装置，其特征在于，所述上活塞与所述下活塞的外壁上均设置有O型密封圈。
8.根据权利要求1所述的机器人足踝装置，其特征在于，所述活塞缸包括密封连接的上缸体与下缸体，所述上活塞位于所述上缸体的空腔中，所述下活塞位于所述下缸体的空腔中。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |