CN116160438A - 机器人及机器人控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种机器人及机器人控制方法，以兼顾机器人底盘的减震性能以及机器人主体的稳定性。该机器人包括：机器人主体，所述机器人主体上安装有姿态检测器；底盘主体，所述底盘主体设置在所述机器人主体底部；移动组件，所述移动组件与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述移动组件还连接可控阻尼转轴，并通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接；控制器，所述控制器与所述姿态检测器以及所述可控阻尼转轴电连接，用于根据所述姿态检测器检测到的机器人姿态信息，控制所述可控阻尼转轴改变转动阻力。

Description

机器人及机器人控制方法

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种机器人及机器人控制方法。

背景技术

随着硬件以及控制技术的快速发展，机器人越来越多的应用在人们的日常工作和生活中。在机器人运行时，减震性能以及稳定性是不得不考虑的问题。

相关技术中，可以通过设置悬挂减震器来减轻机器人底盘的震动，然而，该设置方式不能兼顾机器人底盘的减震性能以及机器人主体的稳定性。

发明内容

提供该内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

第一方面，本公开提供一种机器人，包括：

机器人主体，所述机器人主体上安装有姿态检测器；

底盘主体，所述底盘主体设置在所述机器人主体底部；

移动组件，所述移动组件与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述移动组件还连接可控阻尼转轴，并通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接；

控制器，所述控制器与所述姿态检测器以及所述可控阻尼转轴电连接，用于根据所述姿态检测器检测到的机器人姿态信息，控制所述可控阻尼转轴改变转动阻力。

第二方面，本公开提供一种机器人控制方法，应用于第一方面中提供的机器人，方法包括：

所述机器人主体上安装的姿态检测器检测机器人的姿态信息，并将所述姿态信息发送给控制器；

所述控制器对所述姿态信息进行处理，生成控制信息，并将所述控制信息发送到可控阻尼转轴；

所述可控阻尼转轴基于所述控制信息，控制转动阻力。

通过本公开实施例的机器人，由于在机器人主体发生摆动时，可以由可控阻尼转轴以及悬挂减震器共同提供与机器人主体摆动方向相反的作用力，因此，即使设置较小的悬挂刚度，也能够保证机器人主体的稳定性，从而兼顾了机器人底盘的减震性能以及机器人主体的稳定性，此外，由于是利用转动阻力被动的稳定机器人的姿态，因此，能耗低。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。在附图中：

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图；

图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种可变阻尼转轴的连接结构示意图；

图3是根据本公开一示例性实施例示出的另一种可变阻尼转轴的连接结构示意图；

图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种磁流变材料与转轴之间位置关系示意图；

图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种移动组件的分布示意图；

图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人控制方法的流程图。

附图标记说明：

10-机器人主体、20-底盘主体、30-移动组件、31-驱动轮、32-平衡轮、40-姿态检测器、50-悬挂减震器、60-可控阻尼转轴、61-直流电机、62-直流电机输出轴、63-转轴、64-磁流变材料、71-电控电阻、72-频率开关、80-连杆。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

发明人在研究中发现，相关技术中，机器人底盘的减震性能与悬挂减震器的刚度(后续简称为悬挂刚度)有关，设置较低的悬挂刚度通常有利于提高底盘的减震性能，然而，在机器人加速、减速、跨过障碍或者经过坑洼等过程中，由于悬挂刚度不足，会导致机器人主体晃动，降低了机器人的稳定性，而设置较高的悬挂刚度虽然能够提高机器人主体的稳定性，但是，又会牺牲底盘的减震性能，因此，相关技术中的机器人没有兼顾机器人底盘的减震性能以及机器人主体的稳定性。

因此，本公开提供一种机器人及机器人控制方法，通过在机器人主体发生摆动时，由可控阻尼转轴以及悬挂减震器共同提供与机器人主体摆动方向相反的作用力，因此，即使设置较小的悬挂刚度，也能够保证机器人主体的稳定性以，从而兼顾了机器人底盘的减震性能以及机器人主体的稳定性。

请参阅图1，图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人。该机器人包括机器人主体10、底盘主体20、移动组件30以及控制器。

其中，机器人主体10上安装有姿态检测器40，底盘主体20设置在机器人主体10底部，移动组件30与机器人主体10通过悬挂减震器50连接，移动组件30还连接可控阻尼转轴60，并通过可控阻尼转轴60与底盘主体20转动连接，控制器与姿态检测器40以及可控阻尼转轴60电连接，用于根据姿态检测器40检测到的机器人姿态信息，控制可控阻尼转轴60改变转动阻力。

其中，姿态检测器40用于检测机器人在运行过程中的姿态信息。在一些实施方式中，姿态检测器40可以是姿态传感器，其中，姿态传感器可以是基于水平位置检测的传感器，从而通过机器人主体10的水平位置，检测到机器人的姿态信息。

其中，姿态信息可以有多种表示方式。

在一些实施方式中，可以简单以是否倾斜以及倾斜方向进行表示，此时，姿态信息可以包括向左倾斜，向右倾斜，不倾斜等。

在另一些实施方式中，姿态信息可以更加精细化的表示，这种情况下，姿态信息可以包括姿态摆动幅度，例如，5度，15度，-20度等。

需要说的是，姿态摆动幅度为正还是为负表示的是倾斜的方向，例如，姿态摆动幅度为正时，表示机器人主体10向左倾斜，姿态摆动幅度为负时，表示机器人主体10向右倾斜。

其中，可控阻尼转轴60可以理解为转动阻力可以发生改变的转轴。

其中，移动组件30用于实现机器人运行过程中的正常移动，例如，向前匀速移动、向后匀速移动、向前加速移动、向前减速移动、向后加速移动以及向后减速移动等。

本公开实施例中，如图1所示，移动组件30与机器人主体10通过悬挂减震器50连接，并且移动组件30通过可控阻尼转轴60与底盘主体20转动连接，因此，移动组件30在受到震动时，可以由悬挂减震器50进行抵消，从而减轻底盘主体20的震动，实现减震的功能，在这种情况下，可控阻尼转轴60发挥传统转轴的功能，即适应移动组件30震动过程中发生的转动。

而当机器人主体10发生摆动时，例如图1中机器人主体10，在发生左倾斜时，机器人主体10欲绕左侧的可控阻尼转轴60转动，若不对转动进行限制的话，机器人主体10摆动幅度会很大，当超过一定摆动幅度时，可能发生倾倒。面对这种情况，本公开实施例中，一方面可以由左侧的悬挂减震器50提供一个与机器人主体10摆动方向相反的作用力，然而由于悬挂刚度较低，限制机器人摆动能力有限，因此，另一方面，还可以通过控制器改变左侧可控阻尼转轴60的转动阻力，从而使得左侧可控阻尼转轴60也提供一个与机器人主体10摆动方向相反的作用力，进而通过左侧的悬挂减震器50以及左侧的可控阻尼转轴60来共同减轻机器人主体10的向左摆动幅度，从而提高机器人主体10的稳定性。

由于在机器人主体10发生摆动时，可以由可控阻尼转轴60以及悬挂减震器50共同提供与机器人主体10摆动方向相反的作用力，因此，即使设置较小的悬挂刚度，也能够保证机器人主体10的稳定性，从而兼顾了机器人底盘的减震性能以及机器人主体10的稳定性。

此外，由于是利用转动阻力被动的稳定机器人的姿态，因此，能耗较低。

可以理解的是，在一些实施方式中，根据机器人的实际工作需要，可以在机器人主体10上设置其他结构，例如，机械臂、夹手、其他功能的传感器等。本公开实施例中附图只对机器人各部分的结构进行了简单描述，但是其不应该理解为对机器人各部分结构的限定。

在一些实施方式中，可控阻尼转轴60包括转动阻尼控制装置以及转轴63，转动阻尼控制装置与控制器电连接，转轴63通过连杆80与移动组件30连接。

其中，通过转动阻尼控制装置可以改变转轴63转动的阻力。

此外，转轴63通过连杆80与移动组件30连接，从而通过转轴63可以适应移动组件30由于震动或者机器人主体10摆动而绕转轴63产生的相较于底盘主体20的转动。此外，底盘主体20上设置有轴孔，转轴63设置在对应的轴孔中。

其中，由于转轴63通过连杆80与移动组件30连接，因此，连杆80与转轴63也是连接的，本公开实施例中，连杆80与转轴63连接可以有多种连接方式，例如，连杆80可以与转轴63的端部连接，连杆80还可以与转轴63的圆周面连接。在一些实施方式中，转轴63与连杆80是垂直的。

本公开实施例中，设置连杆80可以改善移动组件30的受力情况，使得移动组件30与底盘主体20以及悬挂减震器50之间的连接更加合理。

在一些实施方式中，如图2所示，转动阻尼控制装置包括直流电机61，直流电机61的电源线路中串联有电控电阻71，直流电机输出轴62的端部与转轴63的端部固定连接。

本公开实施例中，电控电阻71是指电阻阻值可以电控的电阻，通过将电控电阻71串联在直流电机61的电源线路中，当控制电控电阻71的阻值变为零时，直流电机61的电源线路短路，此时阻力最大，由于直流电机输出轴62的端部与转轴63的端部固定连接，因此，使得转轴63的阻力最大；而当控制电控电阻71的阻值变为无穷大时，直流电机61的电源线路断路，此时阻力最小，由于直流电机输出轴62的端部与转轴63的端部固定连接，因此，使得转轴的阻力最小；当控制电控电阻71的阻值为一定数值时，可使阻力在最大值与最小值之间调节。

在另一些实施方式中，如图3所示，转动阻尼控制装置包括直流电机61，直流电机61的电源线路中串联有频率开关72，直流电机输出轴62的端部与转轴63的端部固定连接。

本公开实施例中，通过将频率开关72串联在直流电机61的电源线路中，当控制频率开关72闭合时，直流电机61的电源线路短路，此时阻力最大，由于直流电机输出轴62的端部与转轴63的端部固定连接，因此，使得转轴63的阻力最大；而当控制频率开关72断开时，直流电机61的电源线路断路，此时阻力最小，由于直流电机输出轴62的端部与转轴63的端部固定连接，因此，使得转轴63的阻力最小；而当控制频率开关72以一定的占空比闭合时，可使阻力在最大值与最小值之间调节。

此外，需要说明的是，在直流电机61未工作时，相当于直流电机61电源线路断路的情况，这种情况下，直流电机输出轴62可在外力作用下转动。

其中，直流电机输出轴62的端部与转轴63的端部固定连接方式例如可以是焊接。

此外，在一些实施方式中，也可以直接将直流电机输出轴62作为转轴63。

在另一些实施方式中，转动阻尼控制装置包括磁场激发装置以及磁流变材料64，磁流变材料64设置于转轴63以及转轴63所在的轴孔之间的间隙。

请参阅图4，示出了磁流变材料64与转轴63之间位置关系示意图，如图4所示，磁流变材料64设置于转轴63以及转轴63所在的轴孔之间的间隙。

本公开实施例中，在转轴63以及转轴63所在的轴孔之间的间隙中设置磁流变材料64，那么当通过磁场激发装置激发出不同大小的外加磁场的时候，外加磁场可以与磁流变材料64相互作用，从而改变磁流变材料64的流动性，从而控制转轴63转动的阻力。

在一些实施方式中，如图1所示，移动组件30包括驱动轮31以及平衡轮32，驱动轮31以及平衡轮32均与机器人主体10通过悬挂减震器50连接，平衡轮32通过可控阻尼转轴60与底盘主体20转动连接。

其中，驱动轮31可以理解为主动驱动机器人移动的车轮，驱动轮31例如可以是轮毂电机，也可以是传统的电机传动的车轮。平衡轮32是用于支撑机器人保持平衡的车轮，不是机器人的动力来源，平衡轮32例如可以是万向轮。

本公开实施例中，驱动轮31以及平衡轮32的设置，共同维持了机器人在正常运行时的稳定性。此外，通过设置平衡轮32，可以减少驱动轮31设置的数量，从而减少机器人动力设置，节约成本。

其中，移动组件30的设置方式可以有多种，也即驱动轮31与平衡轮32的设置方式可以有多种。

示例性地，在一些实施方式中，请参阅图5，示出了移动组件30的分布示意图，如图5所示，可以设置驱动轮31为2个，平衡轮32也为2个，其中，2个驱动轮31分别设置于底盘主体20上第一方向的两侧，2个平衡轮32分别设置于底盘主体20上第二方向的两侧，第一方向与第二方向垂直。

示例性地，在另一些实施方式中，可以设置驱动轮31为2个，平衡轮32为1个，又或者，设置驱动轮31为1个，平衡轮32为2个，又或者，设置驱动轮31为3个，平衡轮32为1个等。

需要说明的是，当设置驱动轮31的数量大于1个时，通过调节各个驱动轮31的转动速度，可以便于驱动机器人沿曲线运动。

在一些实施方式中，继续如图1所示，除了平衡轮32可以通过可控阻尼转轴60与底盘主体20转动连接之外，图1中所示的驱动轮31也可以通过可控阻尼转轴60与底盘主体20转动连接。

通过在驱动轮31上也设置可控阻尼转轴60，从而实现在所有的轮子上均设置可控阻尼转轴60，如此，可以对机器人稳定性进行更加精细的控制。

在另一些实施方式中，移动组件30也可以全部由驱动轮31组成，例如，在底盘主体20上设置4个驱动轮31。

在一些实施方式中，上述实施例中用到的悬挂减震器50可以是减震弹簧。

请参阅图6，图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人控制方法的流程图，该机器人控制方法可以应用于前述任一实施例中的机器人，参照图6，该机器人控制方法包括：

S610，机器人主体上安装的姿态检测器检测机器人的姿态信息，并将姿态信息发送给控制器。

S620，控制器对姿态信息进行处理，生成控制信息，并将控制信息发送到可控阻尼转轴。

S630，可控阻尼转轴基于控制信息，控制转动阻力。

本公开实施例中，机器人主体上安装的姿态检测器可以实时检测机器人的姿态，生成对应的姿态信息，在生成姿态信息之后，便可以将姿态信息并发送到控制器，当控制信息接收到姿态信息之后，可以对姿态信息进行处理，生成控制信息，并将控制信息发送到可控阻尼转轴，可控阻尼转轴在接收到控制信息之后，便可以基于控制信息，控制转动阻力。

在一些实施方式中，控制转动阻力可以有多种形式。例如，可以是增大转动阻力，减小转动阻力或者保持转动阻力不变等。

基于前述实施例的机器人，采用上述方法，由于在机器人主体发生摆动时，可以由可控阻尼转轴以及悬挂减震器共同提供与机器人主体摆动方向相反的作用力，因此，即使设置较小的悬挂刚度，也能够保证机器人主体的稳定性，从而兼顾了机器人底盘的减震性能以及机器人主体的稳定性。

结合前述内容可知，姿态信息可以简单以是否倾斜以及倾斜方向进行表示，这种情况下，控制器对姿态信息进行处理，生成控制信息例如可以是，当检测到姿态信息为向左倾斜时，则增大左侧可控阻尼转轴的转动阻力，当检测到姿态信息为向右倾斜时，则增大右侧可控阻尼转轴的转动阻力，当检测到姿态信息为不倾斜时，则消除可控阻尼转轴的转动阻力。

结合前述内容可知，姿态信息可以更加精细化的表示，即姿态信息可以包括姿态摆动幅度，这种情况下，控制器对姿态信息进行处理，生成控制信息，包括：控制器确定姿态摆动幅度对应的目标幅度范围；控制器根据幅度范围与控制信息之间预设的对应关系，确定与目标幅度范围对应的控制信息。

本公开实施例中，控制器内部预先存储有幅度范围与控制信息之间的对应关系，例如，幅度范围为0～4.999度，控制信息为控制左侧的可控阻尼转轴的转动阻力为50N，幅度范围为5～9.999度，控制信息为控制左侧的可控阻尼转轴的转动阻力为100N，幅度范围为0～-4.999度，控制信息为控制右侧的可控阻尼转轴的转动阻力为50N，幅度范围为5～-9.999度，控制信息为控制右侧的可控阻尼转轴的转动阻力为100N等。

从而，控制器在接收到姿态信息之后，便可以根据姿态信息落入的姿态摆动幅度范围，确定目标幅度范围，接着进一步根据预先存储有幅度范围与控制信息之间的对应关系，确定对应的控制信息。

本公开实施例中，通过控制器确定姿态摆动幅度对应的目标幅度范围；控制器根据幅度范围与控制信息之间预设的对应关系，确定与目标幅度范围对应的控制信息，可以实现对可变阻尼转轴更加精细化的控制，进一步维持机器人的稳定性。

根据本公开的一个或多个实施例，示例1提供了一种机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体上安装有姿态检测器；

底盘主体，所述底盘主体设置在所述机器人主体底部；

移动组件，所述移动组件与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述移动组件还连接可控阻尼转轴，并通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接；

控制器，所述控制器与所述姿态检测器以及所述可控阻尼转轴电连接，用于根据所述姿态检测器检测到的机器人姿态信息，控制所述可控阻尼转轴改变转动阻力。

根据本公开的一个或多个实施例，示例2提供了示例1的机器人，所述可控阻尼转轴包括转动阻尼控制装置以及转轴，所述转动阻尼控制装置与所述控制器电连接，所述转轴通过连杆与所述移动组件连接。

根据本公开的一个或多个实施例，示例3提供了示例2的机器人，所述转动阻尼控制装置包括直流电机，所述直流电机的电源线路中串联有电控电阻，所述直流电机输出轴的端部与所述转轴的端部固定连接。

根据本公开的一个或多个实施例，示例4提供了示例2的机器人，所述转动阻尼控制装置包括直流电机，所述直流电机的电源线路中串联有频率开关，所述直流电机输出轴的端部与所述转轴的端部固定连接。

根据本公开的一个或多个实施例，示例5提供了示例2的方法，所述转动阻尼控制装置包括磁场激发装置以及磁流变材料，所述磁流变材料设置于所述转轴以及所述转轴所在的轴孔之间的间隙。

根据本公开的一个或多个实施例，示例6提供了示例1-5中任一项的机器人，所述移动组件包括驱动轮以及平衡轮，所述驱动轮以及所述平衡轮均与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述平衡轮通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接。

根据本公开的一个或多个实施例，示例7提供了示例6的机器人，所述驱动轮通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接。

根据本公开的一个或多个实施例，示例8提供了示例6的机器人，所述驱动轮为2个，分别设置于所述底盘主体上第一方向的两侧，所述平衡轮为2个，分别设置于所述底盘主体上第二方向的两侧，所述第一方向与所述第二方向垂直。

根据本公开的一个或多个实施例，示例9提供了一种机器人控制方法，应用于示例1-8中任一项所述的机器人，所述方法包括：

所述机器人主体上安装的姿态检测器检测机器人的姿态信息，并将所述姿态信息发送给控制器；

所述控制器对所述姿态信息进行处理，生成控制信息，并将所述控制信息发送到可控阻尼转轴；

所述可控阻尼转轴基于所述控制信息，控制转动阻力。

根据本公开的一个或多个实施例，示例10提供了示例9的方法，所述姿态信息包括姿态摆动幅度，所述控制器对所述姿态信息进行处理，生成控制信息，包括：

所述控制器确定所述姿态摆动幅度对应的目标幅度范围；

所述控制器根据幅度范围与控制信息之间预设的对应关系，确定与所述目标幅度范围对应的控制信息。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各结构以及操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。关于上述实施例中的方法，其中执行操作的具体方式已经在有关该结构的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体上安装有姿态检测器；

底盘主体，所述底盘主体设置在所述机器人主体底部；

移动组件，所述移动组件与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述移动组件还连接可控阻尼转轴，并通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接；

控制器，所述控制器与所述姿态检测器以及所述可控阻尼转轴电连接，用于根据所述姿态检测器检测到的机器人姿态信息，控制所述可控阻尼转轴改变转动阻力。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述可控阻尼转轴包括转动阻尼控制装置以及转轴，所述转动阻尼控制装置与所述控制器电连接，所述转轴通过连杆与所述移动组件连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述转动阻尼控制装置包括直流电机，所述直流电机的电源线路中串联有电控电阻，所述直流电机输出轴的端部与所述转轴的端部固定连接。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述转动阻尼控制装置包括直流电机，所述直流电机的电源线路中串联有频率开关，所述直流电机输出轴的端部与所述转轴的端部固定连接。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转动阻尼控制装置包括磁场激发装置以及磁流变材料，所述磁流变材料设置于所述转轴以及所述转轴所在的轴孔之间的间隙。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人，其特征在于，所述移动组件包括驱动轮以及平衡轮，所述驱动轮以及所述平衡轮均与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述平衡轮通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述驱动轮通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述驱动轮为2个，分别设置于所述底盘主体上第一方向的两侧，所述平衡轮为2个，分别设置于所述底盘主体上第二方向的两侧，所述第一方向与所述第二方向垂直。

9.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项的机器人，所述方法包括：

所述机器人主体上安装的姿态检测器检测机器人的姿态信息，并将所述姿态信息发送给控制器；

所述控制器对所述姿态信息进行处理，生成控制信息，并将所述控制信息发送到可控阻尼转轴；

所述可控阻尼转轴基于所述控制信息，控制转动阻力。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括姿态摆动幅度，所述控制器对所述姿态信息进行处理，生成控制信息，包括：

所述控制器确定所述姿态摆动幅度对应的目标幅度范围；

所述控制器根据幅度范围与控制信息之间预设的对应关系，确定与所述目标幅度范围对应的控制信息。

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