CN116156344A - 中央网关和数据传输系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种中央网关和数据传输系统，其中，中央网关包括：车辆网关处理器，车辆网关处理器上包括：第一通信接口，用于接收座舱域控制器传输的座舱数据；第二通信接口，用于接收底盘域控制器传输的底盘数据；第三通信接口，用于接收传感器传输的传感器数据；第四通信接口，用于在车辆进入车库之后，接收车库服务器传输的车辆本地数据；第五通信接口，用于将中央网关的日志文件传输至数据存储设备；第六通信接口，用于将座舱数据传输至后台服务器；第七通信接口，用于将底盘数据和传感器数据传输至主控制器。根据本申请实施例，在车辆网关处理器上增设接口，使车辆的各个设备间能够进行安全可靠的数据传输，实现更多车载功能的定制。

Description

中央网关和数据传输系统

技术领域

本申请属于自动驾驶领域，尤其涉及一种中央网关和数据传输系统。

背景技术

汽车中央网关作为高级别自动驾驶汽车的数据交换中心，是实现完全自动驾驶的汽车电子电气架构的核心部件之一。目前自动驾驶技术对车辆各控制器间数据交换的要求越来越高，随着汽车数据处理能力的不断增强以及连接功能的不断增加，车辆必须以非常低的延迟在各个域之间进行安全可靠的数据传输。

目前汽车网关处理器常用的网关接口主要包括控制器域网(Controller AreaNetwork，CAN)接口、本地互联网络(Local Interconnect Network，LIN)接口和FlexRay接口等低速接口，但是这些接口均无法实现以较低的延迟来传输大量的数据，且处理器的接口数量较少无法实现更多车载功能的扩充，满足用户的使用需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种中央网关和数据传输系统，通过增加车辆网关处理器的通信接口数量，能够实现更多车载功能的定制，满足用户的使用需求。

第一方面，本申请实施例提供了一种中央网关，中央网关包括：车辆网关处理器，车辆网关处理器上包括：第一通信接口，与座舱域控制器连接，用于接收座舱域控制器通过以太网传输的座舱数据；第二通信接口，与底盘域控制器连接，用于接收底盘域控制器通过以太网、CAN总线或CANFD总线传输的底盘数据；第三通信接口，与传感器连接，用于接收传感器通过以太网传输的传感器数据；第四通信接口，与车库服务器连接，用于在车辆进入车库之后，接收车库服务器通过WiFi传输的车辆本地数据；第五通信接口，与数据存储设备连接，用于将中央网关的日志文件通过以太网传输至数据存储设备；第六通信接口，与后台服务器连接，用于将座舱数据通过4G或5G网络传输至后台服务器；第七通信接口，与主控制器连接，用于将底盘数据和传感器数据通过以太网传输至主控制器。

根据本申请第一方面的实施方式，传感器包括：摄像头，用于采集座舱域内和车辆周围环境的图像数据，图像数据附有摄像头采集的时间；激光雷达和/或毫米波雷达，用于采集车辆周围环境的雷达数据，雷达数据附有激光雷达和/或毫米波雷达采集的时间；中央网关还包括：设置在车辆网关处理器上的时间同步设备，用于从第三通信接口获取传感器数据，传感器数据包括图像数据和雷达数据，校准摄像头采集图像数据的时间以及激光雷达和/或毫米波雷达采集雷达数据的时间，使其与中央网关的时钟保持同步。

根据本申请第一方面前述任一实施方式，中央网关还包括：设置在车辆网关处理器上的卫星定位设备，用于获取车辆的位置数据，根据中央网关的时钟对位置数据进行授时，并利用第六通信接口将位置数据通过4G或5G网络传输至后台服务器，利用第七通信接口将位置数据通过以太网传输至主控制器。

根据本申请第一方面前述任一实施方式，卫星定位设备用于根据位置数据判断车辆是否进入车库，在车辆进入车库之后，通过第四通信接口向车库服务器发送确认信息。

根据本申请第一方面前述任一实施方式，中央网关还包括：设置在车辆网关处理器上的惯性导航设备，用于获取车辆的惯性测量数据，并利用第六通信接口将惯性测量数据通过4G或5G网络传输至后台服务器，利用第七通信接口将惯性测量数据通过以太网传输至主控制器。

根据本申请第一方面前述任一实施方式，后台服务器用于根据位置数据和惯性测量数据确定车辆的位置和姿态；主控制器用于根据位置数据和惯性测量数据设计车辆自动驾驶的算法。

根据本申请第一方面前述任一实施方式，后台服务器用于根据座舱数据判断车辆故障情况，根据车辆故障情况对座舱数据进行调试，并利用第六通信接口将调试后的座舱数据通过4G或5G网络传输至车辆网关处理器；车辆网关处理器用于利用第一通信接口将调试后的座舱数据通过以太网传输至座舱域控制器；座舱域控制器用于根据调试后的座舱数据对座舱进行调整。

第二方面，本申请实施例提供了一种数据传输系统，数据传输系统包括：车辆网关处理器、座舱域控制器、底盘域控制器、传感器、车库服务器、数据存储设备、后台服务器以及主控制器；座舱域控制器与车辆网关处理器之间通过以太网传输座舱数据；底盘域控制器与车辆网关处理器之间通过以太网、CAN总线或CANFD总线传输底盘数据；传感器与车辆网关处理器之间通过以太网传输传感器数据；车库服务器与车辆网关处理器之间通过WiFi传输车辆本地数据；数据存储设备与车辆网关处理器之间通过以太网传输中央网关的日志文件；后台服务器与车辆网关处理器之间通过4G或5G网络传输座舱数据；主控制器与车辆网关处理器之间通过以太网传输底盘数据和传感器数据。

根据本申请第二方面的实施方式，底盘域控制器包括：驱动控制器、制动控制器、转向控制器、换挡控制器及车身控制器中的至少一项。

根据本申请第二方面前述任一实施方式，主控制器与车辆网关处理器之间通过进程间通信通道进行数据传输。

本申请实施例提供的中央网关和数据传输系统，其中，中央网关包括车辆网关处理器，车辆网关处理器上包括第一通信接口，与座舱域控制器连接，用于接收座舱域控制器通过以太网传输的座舱数据；第二通信接口，与底盘域控制器连接，用于接收底盘域控制器通过以太网、CAN总线或CANFD总线传输的底盘数据；第三通信接口，与传感器连接，用于接收传感器通过以太网传输的传感器数据；第四通信接口，与车库服务器连接，用于在车辆进入车库之后，接收车库服务器通过WiFi传输的车辆本地数据；第五通信接口，与数据存储设备连接，用于将中央网关的日志文件通过以太网传输至数据存储设备；第六通信接口，与后台服务器连接，用于将座舱数据通过4G或5G网络传输至后台服务器；第七通信接口，与主控制器连接，用于将底盘数据和传感器数据通过以太网传输至主控制器。通过在车辆网关处理器上增设不同的通信接口，使自动驾驶车辆的座舱域控制器、底盘域控制器、传感器、车库服务器、数据存储设备、后台服务器及主控制器等多个设备之间能够通过以太网、CAN总线、CANFD总线、WiFi、4G或5G网络进行安全可靠的数据传输，并基于增设的通信接口实现更多车载功能的定制，从而满足用户的使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种中央网关的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种数据传输系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在本申请中能进行各种修改和变化，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。因而，本申请意在覆盖落入所对应权利要求(要求保护的技术方案)及其等同物范围内的本申请的修改和变化。需要说明的是，本申请实施例所提供的实施方式，在不矛盾的情况下可以相互组合。

在阐述本申请实施例所提供的技术方案之前，为了便于对本申请实施例理解，本申请首先对现有技术中存在的问题进行具体说明：

如前所述，经本申请的发明人发现，现有技术中自动驾驶车辆应用的车辆网关处理器常用的网关接口，如CAN接口、LIN接口和FlexRay接口，无法实现以较低的延迟来传输大量的数据，且处理器的网关接口数量较少无法满足整车各设备之间不断增加的数据交换请求以及更多车载功能的使用需求。

鉴于发明人的上述研究发现，本申请实施例提供了一种中央网关和数据传输系统，能够解决现有技术中应用的车辆网关处理器无法满足整车各设备之间不断增加的数据交换请求以及更多车载功能的使用需求的技术问题。

下面首先对本申请实施例所提供的中央网关进行介绍。

图1是本申请实施例提供的一种中央网关的结构示意图。如图1所示，中央网关包括：车辆网关处理器110，车辆网关处理器110上包括：第一通信接口101，与座舱域控制器连接，用于接收座舱域控制器通过以太网传输的座舱数据；第二通信接口102，与底盘域控制器连接，用于接收底盘域控制器通过以太网、CAN总线或CANFD总线传输的底盘数据；第三通信接口103，与传感器连接，用于接收传感器通过以太网传输的传感器数据；第四通信接口104，与车库服务器连接，用于在车辆进入车库之后，接收车库服务器通过WiFi传输的车辆本地数据；第五通信接口105，与数据存储设备连接，用于将中央网关的日志文件通过以太网传输至数据存储设备；第六通信接口106，与后台服务器连接，用于将座舱数据通过4G或5G网络传输至后台服务器；第七通信接口107，与主控制器连接，用于将底盘数据和传感器数据通过以太网传输至主控制器。

示例性地，本申请实施例使用的车辆网关处理器110属于NXP的S32G车辆网关处理器。在S32G车辆网关处理器上设置第一通信接口101，与座舱域控制器连接，座舱域控制器用于采集座舱内关于乘客状态、仪表信息、方向盘信息等座舱数据，并通过以太网将座舱数据传输至车辆网关处理器。

在S32G车辆网关处理器上设置第二通信接口102，与底盘域控制器连接，底盘域控制器用于采集关于车辆底盘基本构造的参数信息，参数信息可以包括但不限于驱动方式、前后悬挂类型、转向助力方式以及驻车制动类型等底盘数据，底盘域控制器通过以太网、CAN总线或CANFD总线将底盘数据传输至车辆网关处理器110。

在S32G车辆网关处理器上设置第三通信接口103，与传感器连接，传感器可以包括但不限于摄像头、激光雷达和/或毫米波雷达，摄像头用于采集座舱域内和车辆周围环境的图像数据，激光雷达和/或毫米波雷达用于采集车辆周围环境的雷达数据，并根据雷达数据生成点云数据，传感器通过以太网将由图像数据和雷达数据组成的传感器数据传输至车辆网关处理器110。

在S32G车辆网关处理器上设置第四通信接口104，与车库服务器连接，车库服务器用于在确认车辆进入车库之后，通过WiFi将车辆本地数据传输至车辆网关处理器110，完成中央网关上本地数据库的升级与更新。

在S32G车辆网关处理器上设置第五通信接口105，与数据存储设备连接，数据存储设备可以包括但不限于数据传输单元(Data Transfer Unit，DTU)，车辆网关处理器110通过以太网将中央网关的日志文件传输至数据存储设备，数据存储设备用于存储日志文件并进行回放，日志文件主要包括自动驾驶系统各个模块的日志文件，包含有车辆的故障数据或待调试数据。此外，数据存储设备还用于存储传感器采集的图像数据和雷达数据。

在S32G车辆网关处理器上设置第六通信接口106，与后台服务器连接，车辆网关处理器110通过4G或5G网络将座舱数据传输至后台服务器，研发人员可通过后台服务器获取座舱数据并进行相应的调试。后台服务器也可通过4G或5G网络为座舱域内的乘客提供其所需要的应用服务或车辆信息。

在S32G车辆网关处理器上设置第七通信接口107，与主控制器连接，主控制器为自动驾驶车辆整车的控制器，自动驾驶车辆通常有2个主控制器，主控制器的数量还可根据实际需要扩展至4个，本实施例对此不做具体限定。车辆网关处理器110通过以太网将底盘数据和传感器数据传输至主控制器，并将由雷达数据生成的点云数据根据各主控制器的需要进行分发。

本申请实施例的中央网关，通过在车辆网关处理器上增设不同的通信接口，使自动驾驶车辆的座舱域控制器、底盘域控制器、传感器、车库服务器、数据存储设备、后台服务器及主控制器等多个设备之间能够通过以太网、CAN总线、CANFD总线、WiFi、4G或5G网络进行安全可靠的数据传输，并基于增设的通信接口实现更多车载功能的定制，从而满足用户的使用需求。

在一些实施例中，传感器包括：摄像头，用于采集座舱域内和车辆周围环境的图像数据，图像数据附有摄像头采集的时间；激光雷达和/或毫米波雷达，用于采集车辆周围环境的雷达数据，雷达数据附有激光雷达和/或毫米波雷达采集的时间；中央网关还包括：设置在车辆网关处理器110上的时间同步设备120，用于从第三通信接口103获取传感器数据，传感器数据包括图像数据和雷达数据，校准摄像头采集图像数据的时间以及激光雷达和/或毫米波雷达采集雷达数据的时间，使其与中央网关的时钟保持同步。

示例性地，车辆的座舱域内设置有拍摄座舱域内图像的摄像头，车辆的外部设置有拍摄车辆周围环境的摄像头，以及探测车辆周围环境的激光雷达和/或毫米波雷达。摄像头采集的图像数据附有其拍摄图像的时间，激光雷达和/或毫米波雷达采集的雷达数据附有其发射探测信号并接收反射信号的时间。

中央网关上还设置有时间同步设备120，时间同步设备120从车辆网关处理器110上的第三通信接口103获取到传感器传输的图像数据和雷达数据，并基于精确时间协议(Precision Time Protocol，PTP)，以PTP中Master提供的同步时间为基准，对摄像头拍摄图像的时间，以及激光雷达和/或毫米波雷达发射探测信号并接收反射信号的时间进行校准，减小各传感器采集数据的时间误差。时间同步设备120作为自动驾驶车辆的时间同步主核，能够使自动驾驶车辆各设备间的时间保持同步，从而保证了时间的精确性和数据获取的实时性。

在一些实施例中，中央网关还包括：设置在车辆网关处理器110上的卫星定位设备130，用于获取车辆的位置数据，根据中央网关的时钟对位置数据进行授时，并利用第六通信接口106将位置数据通过4G或5G网络传输至后台服务器，利用第七通信接口107将位置数据通过以太网传输至主控制器。

示例性地，中央网关上还设置有卫星定位设备130，卫星定位设备130可以包括但不限于全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)和全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。卫星定位设备130能够对车辆提供高精度的定位，获取车辆的位置数据，并基于PTP中Master提供的同步时间对位置数据进行授时，实现了高级别自动驾驶车辆所需要的定位与授时功能。卫星定位设备130利用车辆网关处理器110上的第六通信接口106将车辆的位置数据通过4G或5G网络传输至后台服务器，利用车辆网关处理器110上的第七通信接口107将车辆的位置数据通过以太网传输至主控制器。

在一些实施例中，卫星定位设备130用于根据位置数据判断车辆是否进入车库，在车辆进入车库之后，通过第四通信接口104向车库服务器发送确认信息。

示例性地，卫星定位设备130对车辆提供全天候的定位，当监测到车辆进入指定车库后，通过车辆网关处理器110上的第四通信接口104向车库服务器发送确认信息，以便车库服务器接收到确认信息后，确认车辆进入指定车库，并通过WiFi将车辆本地数据上传至车辆网关处理器110，完成一次本地数据库的升级与更新。

在一些实施例中，中央网关还包括：设置在车辆网关处理器上的惯性导航设备140，用于获取车辆的惯性测量数据，并利用第六通信接口106将惯性测量数据通过4G或5G网络传输至后台服务器，利用第七通信接口107将惯性测量数据通过以太网传输至主控制器。

示例性地，中央网关上还设置有惯性导航设备140，惯性导航设备140可以包括但不限于惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)和惯性测量单元(Inertialmeasurement Unit，IMU)。惯性导航设备140能够测量车辆的加速度和姿态角等数据，并根据惯性测量数据确定车辆的位置变化。惯性导航设备140利用车辆网关处理器110上的第六通信接口106将惯性测量数据通过4G或5G网络传输至后台服务器，利用车辆网关处理器110上的第七通信接口107将惯性测量数据通过以太网传输至主控制器。

在一些实施例中，后台服务器用于根据位置数据和惯性测量数据确定车辆的位置和姿态；主控制器用于根据位置数据和惯性测量数据设计车辆自动驾驶的算法。

示例性地，研发人员通过后台服务器获取卫星定位设备130传输的位置数据和惯性导航设备140传输的惯性测量数据，并根据位置数据和惯性测量数据确定车辆的实时位置和行驶姿态，从而通过后台服务器做出及时的数据反馈。主控制器需要根据卫星定位设备130传输的位置数据和惯性导航设备140传输的惯性测量数据设计车辆自动驾驶的算法。

在一些实施例中，后台服务器用于根据座舱数据判断车辆故障情况，根据车辆故障情况对座舱数据进行调试，并利用第六通信接口106将调试后的座舱数据通过4G或5G网络传输至车辆网关处理器110；车辆网关处理器110用于利用第一通信接口101将调试后的座舱数据通过以太网传输至座舱域控制器；座舱域控制器用于根据调试后的座舱数据对座舱进行调整。

示例性地，研发人员通过后台服务器获取座舱域控制器传输的座舱数据，根据座舱数据分析车辆故障情况，并对座舱数据进行相应的调试，后台服务器利用车辆网关处理器110上的第六通信接口106将研发人员调试后的座舱数据通过4G或5G网络传输至车辆网关处理器110，车辆网关处理器110利用第一通信接口101将调试后的座舱数据通过以太网再传输至座舱域控制器，座舱域控制器则根据调试后的座舱数据对座舱进行适时的调整。

基于上述实施例提供的中央网关，相应地，本申请还提供了一种数据传输系统。如图2所示，该数据传输系统可以包括：车辆网关处理器110、座舱域控制器201、底盘域控制器202、传感器203、车库服务器204、数据存储设备205、后台服务器206以及主控制器207。

座舱域控制器201与车辆网关处理器110之间通过以太网传输座舱数据；底盘域控制器202与车辆网关处理器110之间通过以太网、CAN总线或CANFD总线传输底盘数据；传感器203与车辆网关处理器110之间通过以太网传输传感器数据；车库服务器204与车辆网关处理器110之间通过WiFi传输车辆本地数据；数据存储设备205与车辆网关处理器110之间通过以太网传输中央网关的日志文件；后台服务器206与车辆网关处理器110之间通过4G或5G网络传输座舱数据；主控制器207与车辆网关处理器110之间通过以太网传输底盘数据和传感器数据。

车辆网关处理器110上还设置有时间同步设备120、卫星定位设备130以及惯性导航设备140，后台服务器206与车辆网关处理器110之间还可通过4G或5G网络传输卫星定位设备130获取的位置数据和惯性导航设备140获取的惯性测量数据，主控制器207与车辆网关处理器110之间也可通过以太网传输卫星定位设备130获取的位置数据和惯性导航设备140获取的惯性测量数据。

本申请实施例的数据传输系统，通过在车辆网关处理器上增设不同的通信接口，使自动驾驶车辆的座舱域控制器、底盘域控制器、传感器、车库服务器、数据存储设备、后台服务器及主控制器等多个设备之间能够通过以太网、CAN总线、CANFD总线、WiFi、4G或5G网络进行安全可靠的数据传输，并基于增设的通信接口实现更多车载功能的定制，从而满足用户的使用需求。

在一些实施例中，底盘域控制器202包括：驱动控制器、制动控制器、转向控制器、换挡控制器及车身控制器中的至少一项。

示例性地，底盘域控制器202可以包括但不限于驱动控制器、制动控制器、转向控制器、换挡控制器及车身控制器，其中，换挡控制器可以包括但不限于自动变速箱控制器(Transmission Control Unit，TCU)和序列式手动变速箱控制器(SEQUENTIAL ManualGearbox，SMG)。

在一些实施例中，主控制器207与车辆网关处理器110之间通过进程间通信通道进行数据传输。

示例性地，进程间通信(Inter Process Communication，IPC)通道用于提供两进程间进行通信的通道，主控制器207与车辆网关处理器110之间通过IPC进行数据的传输。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种中央网关，其特征在于，包括：

车辆网关处理器，所述车辆网关处理器上包括：

第一通信接口，与座舱域控制器连接，用于接收所述座舱域控制器通过以太网传输的座舱数据；

第二通信接口，与底盘域控制器连接，用于接收所述底盘域控制器通过以太网、CAN总线或CANFD总线传输的底盘数据；

第三通信接口，与传感器连接，用于接收所述传感器通过以太网传输的传感器数据；

第四通信接口，与车库服务器连接，用于在车辆进入车库之后，接收所述车库服务器通过WiFi传输的车辆本地数据；

第五通信接口，与数据存储设备连接，用于将所述中央网关的日志文件通过以太网传输至所述数据存储设备；

第六通信接口，与后台服务器连接，用于将所述座舱数据通过4G或5G网络传输至所述后台服务器；

第七通信接口，与主控制器连接，用于将所述底盘数据和所述传感器数据通过以太网传输至所述主控制器。

2.根据权利要求1所述的中央网关，其特征在于，所述传感器包括：

摄像头，用于采集座舱域内和车辆周围环境的图像数据，所述图像数据附有所述摄像头采集的时间；

激光雷达和/或毫米波雷达，用于采集车辆周围环境的雷达数据，所述雷达数据附有所述激光雷达和/或毫米波雷达采集的时间；

所述中央网关还包括：设置在所述车辆网关处理器上的时间同步设备，用于从所述第三通信接口获取所述传感器数据，所述传感器数据包括所述图像数据和所述雷达数据，校准所述摄像头采集所述图像数据的时间以及所述激光雷达和/或毫米波雷达采集所述雷达数据的时间，使其与所述中央网关的时钟保持同步。

3.根据权利要求2所述的中央网关，其特征在于，所述中央网关还包括：设置在所述车辆网关处理器上的卫星定位设备，用于获取车辆的位置数据，根据所述中央网关的时钟对所述位置数据进行授时，并利用所述第六通信接口将所述位置数据通过4G或5G网络传输至所述后台服务器，利用所述第七通信接口将所述位置数据通过以太网传输至所述主控制器。

4.根据权利要求3所述的中央网关，其特征在于，所述卫星定位设备用于根据所述位置数据判断所述车辆是否进入车库，在所述车辆进入车库之后，通过所述第四通信接口向所述车库服务器发送确认信息。

5.根据权利要求1所述的中央网关，其特征在于，所述中央网关还包括：设置在所述车辆网关处理器上的惯性导航设备，用于获取车辆的惯性测量数据，并利用所述第六通信接口将所述惯性测量数据通过4G或5G网络传输至所述后台服务器，利用所述第七通信接口将所述惯性测量数据通过以太网传输至所述主控制器。

6.根据权利要求3或5所述的中央网关，其特征在于，所述后台服务器用于根据所述位置数据和所述惯性测量数据确定车辆的位置和姿态；

所述主控制器用于根据所述位置数据和所述惯性测量数据设计车辆自动驾驶的算法。

7.根据权利要求1所述的中央网关，其特征在于，所述后台服务器用于根据所述座舱数据判断车辆故障情况，根据所述车辆故障情况对所述座舱数据进行调试，并利用所述第六通信接口将调试后的座舱数据通过4G或5G网络传输至所述车辆网关处理器；

所述车辆网关处理器用于利用所述第一通信接口将所述调试后的座舱数据通过以太网传输至所述座舱域控制器；

所述座舱域控制器用于根据所述调试后的座舱数据对座舱进行调整。

8.一种数据传输系统，其特征在于，包括：车辆网关处理器、座舱域控制器、底盘域控制器、传感器、车库服务器、数据存储设备、后台服务器以及主控制器；

所述座舱域控制器与所述车辆网关处理器之间通过以太网传输座舱数据；

所述底盘域控制器与所述车辆网关处理器之间通过以太网、CAN总线或CANFD总线传输底盘数据；

所述传感器与所述车辆网关处理器之间通过以太网传输传感器数据；

所述车库服务器与所述车辆网关处理器之间通过WiFi传输车辆本地数据；

所述数据存储设备与所述车辆网关处理器之间通过以太网传输中央网关的日志文件；

所述后台服务器与所述车辆网关处理器之间通过4G或5G网络传输所述座舱数据；

所述主控制器与所述车辆网关处理器之间通过以太网传输所述底盘数据和所述传感器数据。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述底盘域控制器包括：驱动控制器、制动控制器、转向控制器、换挡控制器及车身控制器中的至少一项。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述主控制器与所述车辆网关处理器之间通过进程间通信通道进行数据传输。

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