CN116141869A - 行星轮、行走机器人及其控制方法、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行星轮、行走机器人及其控制方法、可读存储介质，行走机器人在安装本发明实施例的行星轮后，通过驱动中心轴转动，进而带动传动机构转动，最终使得多个滚轮转动，实现行走；同时，利用星轮架可以在遇到楼梯等障碍时，通过星轮架的被动转动来完成对楼梯等较大障碍的翻越。并且，本发明实施例的行星轮上设置了编码器，利用编码器可以完成对星轮架转动角度的检测，从而可以根据星轮架的转动角度来进一步完成对中心轴输出力矩和转速的调整，以更好地完成越障。

Description

行星轮、行走机器人及其控制方法、可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种行星轮、行走机器人及其控制方法、可读存储介质。

背景技术

近些年来，机器人应用正在从原有的工业制造领域不断地向非制造领域发展，例如，送餐机器人、排爆机器人、月球车等等。通常情况下，移动机器人运行、工作的外部环境多种多样、地形条件也较为复杂，因而移动机器人设计的关键之处便是使机器人具有不断增强的多种地形的适应性及强越障能力，标准楼梯台阶就是移动机器人经常会遇到的一种典型的障碍环境。因此，如何能够有效的让行走机器人完成对楼梯的攀爬，就成了当前急需解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种行星轮，能够有效的实现对楼梯的攀爬。

本发明还提出了一种行走机器人、行走机器人的控制方法以及用于执行上述行星轮的控制方法的计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的行星轮，应用于行走机器人，包括：

中心轴，与所述行走机器人的机架转动连接；

星轮架，套设于所述中心轴上，所述星轮架具有多个转动臂，所述星轮架可绕所述中心轴转动；

多个转动轴，分别设置于多个所述转动臂远离所述中心轴的一端；

多个滚轮，分别套设于多个所述转动轴上，每个所述滚轮皆可绕对应所述转动轴转动；

传动机构，用于在所述中心轴转动时带动多个所述滚轮转动；

编码器，用于检测所述星轮架的转动角度。

根据本发明实施例的行星轮，至少具有如下有益效果：

行走机器人在安装本发明实施例的行星轮后，通过驱动中心轴转动，进而带动传动机构转动，最终使得多个滚轮转动，实现行走；同时，利用星轮架可以在遇到楼梯等障碍时，通过星轮架的被动转动来完成对楼梯等较大障碍的翻越。并且，本发明实施例的行星轮上设置了编码器，利用编码器可以完成对星轮架转动角度的检测，从而可以根据星轮架的转动角度来进一步完成对中心轴输出力矩和转速的调整，以更好地完成越障。

根据本发明的一些实施例，所述行星轮还包括轴承，所述轴承套设于所述中心轴上，所述星轮架与所述轴承连接。

根据本发明的一些实施例，所述轴承与所述滚轮分别位于所述星轮架的两侧，所述编码器包括：

环形安装座，套设于所述中心轴上并可绕所述中心轴转动，所述环形安装座位于所述轴承远离所述星轮架的一侧并与所述轴承连接；

环形受感应结构，套设于所述中心轴上并可绕所述中心轴转动，所述环形受感应结构位于所述环形安装座远离所述星轮架的一侧并与所述环形安装座连接；

环形感应结构，套设于所述中心轴上并可绕所述中心轴转动，所述环形感应结构位于所述环形受感应结构远离所述星轮架的一侧并与所述机架连接，所述环形感应结构用于获取所述环形感应结构与所述环形受感应结构的相对角度。

根据本发明的一些实施例，所述环形受感应结构为磁性结构。

根据本发明的一些实施例，所述轴承远离所述星轮架的一侧设置有凹型容纳空间，所述轴承远离所述星轮架的一侧与所述机架转动连接，所述编码器容纳于所述凹型容纳空间内。

根据本发明的一些实施例，所述机架靠近所述轴承的一侧设置有与所述凹型容纳空间对应的机架容纳空间，所述机架容纳空间和所述凹型容纳空间共同形成密封安装腔。

根据本发明的一些实施例，所述轴承与所述滚轮分别位于所述星轮架的两侧，所述编码器包括：

第一编码齿轮，套设于所述中心轴上并可绕所述中心轴转动，所述第一编码齿轮与所述星轮架连接；

固定底座，设置于所述机架上；

第二编码齿轮，转动设置于所述固定底座上，并与所述第一编码齿轮啮合；

接触式感应结构，其具有转动检测端，所述转动检测端与所述第二编码齿轮同轴心连接，所述接触式感应结构用于检测所述第一编码齿轮的转动角度。

根据本发明的第二方面实施例的行走机器人，包括：

车架；

多个机架，设置于所述车架的两侧；

多个如上述的行星轮，多个所述行星轮与多个所述机架对应连接；

驱动机构，用于驱动多个所述中心轴转动；

控制器，分别与所述驱动机构以及多个所述编码器连接，用于根据多个所述编码器检测所述星轮架的转动角度调整对应所述中心轴的转动力矩和转动速度。

根据本发明实施例的行走机器人，至少具有如下有益效果：

行走机器人在安装本发明实施例的行星轮后，通过驱动机构驱动中心轴转动，进而带动传动机构转动，最终使得多个滚轮转动，可以实现行走；同时，利用星轮架可以在遇到楼梯等障碍时，通过星轮架的被动转动来完成对楼梯等较大障碍的翻越。并且，本发明实施例的行星轮上设置了编码器，利用编码器可以完成对星轮架转动角度的检测，从而使得控制器可以根据星轮架的转动角度来进一步完成对中心轴输出力矩和转速的调整，以更好地完成越障。

根据本发明的第三方面实施例的行星轮的控制方法，应用于上述的行走机器人，所述控制方法包括：

获取多个所述编码器检测对应所述星轮架的转动角度；

根据多个所述转动角度调整对应所述中心轴的转动力矩和转动速度。

根据本发明实施例的行走机器人的控制方法，至少具有如下有益效果：

通过检测多个星轮架的转动角度，可以计算出行星轮瞬时角速度，可以知晓多个星轮架与车架的相对转动状态，以知晓整个行走机器人的当前状态，进而可以根据多个所述转动角度和角速度更有效的实现对行走机器人中心轴输出力矩和速度的控制，使得行走机器人可以在各种状态下，以更好地姿态完成对楼梯等障碍的跨越。

根据本发明的第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第二方面实施例所述的行走机器人的控制方法。由于计算机可读存储介质采用了上述实施例的行星轮的控制方法的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例的行星轮的爆炸图(编码器内置方式)；

图2是本发明一实施例的行星轮的结构示意图(编码器内置方式)；

图3是本发明一实施例的行星轮的爆炸图(编码器外置方式)；

图4是本发明一实施例的行走机器人的轴测图(编码器外置方式)；

图5是图1的局部A放大图；

图6是本发明一实施例的行走机器人的控制方法的流程图。

附图标记：

行星轮100、中心轴110、星轮架120、转动轴130、滚轮140、传动机构150、环形安装座161、环形受感应结构162、环形感应结构163、第一编码齿轮164、固定底座165、第二编码齿轮166、接触式感应结构167、轴承170、

机架200、

车架300、

驱动机构400、

控制器500。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。

参见图1所示，图1是本发明一个实施例提供的行星轮的爆炸图(编码器内置方式)，该行星轮100应用于行走机器人，该行星轮100包括中心轴110、星轮架120、传动机构150、编码器、多个转动轴130、多个滚轮140，

中心轴110，与行走机器人的机架200转动连接；

星轮架120，套设于中心轴110上，星轮架120具有多个转动臂，星轮架120可绕中心轴110转动；

多个转动轴130，分别设置于多个转动臂远离中心轴110的一端；

多个滚轮140，分别套设于多个转动轴130上，每个滚轮140皆可绕对应转动轴130转动；

传动机构150，用于在中心轴110转动时带动多个滚轮140转动；

编码器，用于检测星轮架120的转动角度。

参考图1至图5，中心轴110的一端转动设置在行走机器人的机架200上，进而使得中心轴110可以绕自身轴心转动，中心轴110伸出机架200的一端与行走机器人的驱动机构400连接，进而可以在驱动机构400的驱动下实现转动。中心轴110的另一端与传动机构150连接，传动机构150靠近机架200的一侧设置了星轮架120，星轮架120在安装好后，会与中心轴110处于一个可以相对转动的状态，即，中心轴110转动时，星轮架120并不会同步转动，但中心轴110的输出力矩会通过传动机构150进一步传输到多个滚轮140中，让多个滚轮140实现与中心轴110同步转动。

进一步参考图1至图5，图中星轮架120具有三个转动臂，每个转动臂的顶端皆设置了一个转动轴130，多个滚轮140通过转动轴130实现转动连接。图中所示的传动机构150为多个齿轮传动机构，中心齿轮直接与中心轴110同轴连接，进而可以实现与中心轴110的同步转动，之后通过后续多级齿轮进行传动，最终驱动滚轮140转动。如图1、图3所示，图中中心齿轮后，还连接了两级齿轮用于传动。

行走机器人在安装了本发明实施例的行走轮之后，进而可以通过驱动中心轴110转动来带动多个滚轮140转动，完成前后行走，行走过程中星轮架120因为与中心轴110为转动连接关系，因此，并不会转动，在遇到障碍使得行星轮100的多个滚轮140与行走机器人车架300的高低位置出现了变化，才会使得星轮架120发生转动时，并且星轮架120的转动可以很好的反应当前所处位置的实际障碍情况。因此，通过设置编码器，可以利用编码器完成对星轮架120与机器人车架300的位置关系的确定，从而确定转动角度，进而利用行走机器人上的多个行星轮100的编码器的检测结果，可以很好的检测出当前行走机器人的姿态，便于对后续对多个中心轴110输出力矩和转速的调整，实现行走机器人的越障控制。

参考图1至图3，在一些实施例中，行星轮100还包括轴承170，轴承170套设于中心轴110上，星轮架120与轴承170连接。轴承170是较为常见的转动支撑结构，可以在极大程度上极减小转动来带的摩擦力，使得对星轮架120转动角度的检测更加准确。需要说明的是，为了保证中心轴110转动的顺畅，在机架200与中心轴110转动连接处同样设置了轴承170结构。在一些实施例中，轴承170采用交叉滚子轴承即可。

参考图1、图2，在一些实施例中，编码器安装采用内置安装的方式，轴承170与滚轮140分别位于星轮架120的两侧，编码器包括：环形安装座161、环形受感应结构162、环形感应结构163，

环形安装座161，套设于中心轴110上并可绕中心轴110转动，环形安装座161位于轴承170远离星轮架120的一侧并与轴承170连接；

环形受感应结构162，套设于中心轴110上并可绕中心轴110转动，环形受感应结构162位于环形安装座161远离星轮架120的一侧并与环形安装座161连接；

环形感应结构163，套设于中心轴110上并可绕中心轴110转动，环形感应结构163位于环形受感应结构162远离星轮架120的一侧并与机架200连接，环形感应结构163用于获取环形感应结构163与环形受感应结构162的相对角度。

参考图1，环形安装座161是编码器安装的基础，环形安装座161可以通过紧固件固定在轴承170上，然后再将环形受感应结构162同轴固定在环形安装座161上，使得星轮架120在转动时可以带动轴承170转动来带动环形安装座161同步转动，最终完成星轮架120与环形受感应结构162的同步转动。环形感应结构163设置在机架200上，环形感应结构163可以感应到环形受感应结构162的转动情况，进而可以在星轮架120出现转动时检测出环形感应结构163与环形受感应结构162之间的相对转动角度，得到相对角度信息，进而利用相对角度信息得到星轮架120的转动角度。

需要说明的是，本实施例中编码器采用内置安装的方式，利用轴承170、机架200等结构完成了编码器安装的，并不需要增加过多的外部结构进行辅助安装，因此也不会造成整体结构过于复杂。同时，也因为是内置安装的方式，使得整个编码器能够得到有效的保护，减小被外力破坏的机会。

在一些实施例中，环形受感应结构162为磁性结构。磁性结构可以产生磁吸力，环形受感应结构162本质上为采集电路，设置了可以感应磁力的感应器件，进而可以在磁性机构发生转动时，环形受感应结构162通过感应器件检测出磁力的变化，最终得到确定相对转动角度。需要说明的是，编码器也可以采用激光编码器或其他类型的编码器进行替换，只要能够检测出星轮架120的与中心轴110的相对转动即可。

在一些实施例中，在采用编码器内置式安装方式时，轴承170远离星轮架120的一侧设置有凹型容纳空间，轴承170远离星轮架120的一侧与机架200转动连接，编码器容纳于凹型容纳空间内。

编码器设置在凹型容纳空间后，可以更好地实现对编码器结构的保护，防止编码器被外力进行破坏，同时也可以起到一定的防水、防尘的作用，在一定程度延长编码器使用的寿命和使用安全。

在一些实施例中，在采用编码器内置式安装方式时，机架200靠近轴承170的一侧设置有与凹型容纳空间对应的机架容纳空间，机架容纳空间和凹型容纳空间共同形成密封安装腔。

参考图1，机架200靠近星轮架120的一侧设置了与凹型容纳空间匹配的机架容纳空间，进而可以在将轴承170两侧分别连接到星轮架120和机架200上后，可以在轴承170与机架200之间形成一个密封安装腔，整个编码器可以完全设置于这个密封安装腔内，从而在最大程度上保护编码器的安全，且因为采用密封的结构，也可以在更大程度上实现防水、防尘等功能。

在一些实施例中，编码器采用外置式安装方式，编码器包括：第一编码齿轮164、固定底座165、第二编码齿轮166、接触式感应结构167，

第一编码齿轮164，套设于中心轴110上并可绕中心轴110转动，第一编码齿轮164与星轮架120连接；

固定底座165，设置于机架200上；

第二编码齿轮166，转动设置于固定底座165上，并与第一编码齿轮164啮合；

接触式感应结构167，其具有转动检测端，转动检测端与第二编码齿轮166同轴心连接，接触式感应结构167用于检测第一编码齿轮164的转动角度。

参考图4，在使用外置安装方式时，因为无法再直接对中心轴110检测转动，因此需要增加外置连接结构来辅助进行检测。在星轮架120上固定一个与星轮架120同步转动的第一编码齿轮164，第一编码齿轮164需要能够绕中心轴110转动，并且齿轮边缘需要尽量伸出机架200。在星轮架120发生转动时，第一编码齿轮164便可以跟随星轮架120进行同步转动。

在机架200靠近星轮架120的边缘设置固定底座165，利用固定底座165可以实现对第二编码齿轮166的转动连接，进而可以在第一编码齿轮164时，将转动星轮架120的转动同步传动到第二编码齿轮166，接触式感应结构167通过检测第二编码齿轮166的转动角度，从而可以变相得到星轮架120的转动角度。此种安装方式下，编码器可以选择接触式编码器，利用接触式感应结构167完成对第二编码齿轮166转动的检测。需要说明的，此种安装方式下，同样可以采用感应式编码器，即利用前述的内置安装方式中的编码器结构，此时，则需要将第二编码齿轮166视作轴承170，固定底座165视作机架200即可，完成对编码器的安装。

需要说明的是，使用外置结构时，轴承170并非必须要设置，但是设置轴承结构后可以使得整体转动更为的平滑。在一些实施例中，轴承170与滚轮140分别位于星轮架120的两侧，第一编码齿轮164连接在轴承170与星轮架120之间。

参见图4所示，图4是本发明一个实施例提供的行星轮100的行走机器人，包括：

车架300；

多个机架200，设置于车架300的两侧；

多个如上述的行星轮100，多个行星轮100与多个机架200对应连接；

驱动机构400，用于驱动多个中心轴110转动；

控制器500，分别与驱动机构400以及多个编码器连接，用于根据多个编码器检测星轮架120的转动角度调整对应中心轴110的转动力矩和转动速度。

参考图3、图5，通常对于行走机器人会设置左右四个行星轮100，对应的则需要设置四个机架200用来安装四个行星轮100。驱动结构直接设置在车架300的中间位置，进而可以更好地完成对四个行走轮的驱动安装。控制器500则可以完成对驱动机构400的控制。需要说明的是，控制器500通常会连接无线通信模块，以便实现对行走机器人的无线控制或者远程监控使用。

在实际使用行走机器人时，控制器500会不断的读取多个编码器采集的星轮架120的转动角度，从而可以根据星轮架120的转动角度来更好地确定当前行走机器人的姿态信息，便于后续控制驱动机构400对行星轮100的转动控制。

本发明实施例的行走机器人在安装前述的行星轮100后，通过驱动机构400驱动中心轴110转动，进而带动传动机构150转动，最终使得多个滚轮140同步转动，可以实现行走；同时，利用星轮架120可以在遇到楼梯等障碍时，通过星轮架120的被动转动来完成对楼梯等较大障碍的翻越。并且，本发明实施例的行星轮100上设置了编码器，利用编码器可以完成对星轮架120转动角度的检测，从而使得控制器500可以根据星轮架120的转动角度来进一步完成对中心轴110输出力矩和转速的调整，以更好地完成越障。

参考图5，在一些实施例中，驱动机构400包括驱动电机、传动带以及转轮，驱动电机与控制器皆设置在控制盒中，驱动电机的输出轴伸出控制盒，驱动电机输出轴与转轮之间通过传动带连接，驱动电机在转动时，会带动转轮同步转动。转轮套设在中心轴110上并与中心轴连接，因此，在转轮转动时，可以带动中心轴110同步转动，从而实现对滚轮的驱动。

参见图6所示，图6是本发明一个实施例提供的行走机器人的控制方法的流程图，应用于上述的行走机器人，控制方法包括：

获取多个编码器检测对应星轮架120的转动角度；

根据多个转动角度调整对应中心轴110的转动力矩和转动速度。

多个编码器会得到多个星轮架120的转动角度，平整地面时，星轮架120都不会出现转动的情况，此时则可以知晓当前行走机器人不需要越过障碍，只需要正常控制滚轮140转动行走即可；在多个编码器采集到的转动角度存在与平整状态存在不同时，则可以利用每个星轮架120对应的转动角度来确定当前行走机器人的整体姿态，同时，通过持续检测的转动角度还可以计算出瞬时角速度，最终基于转动角度和角速度快速调整中心轴110的转动力矩和转动速度，以更好地越障。可以理解的是，但障碍越大时，通常星轮架120的转动角度会更大，因此，可以基于这一原则来对中心轴110的转动力矩和转动速度进行调节。

此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制器500执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的行走机器人的控制方法，例如，执行以上描述的图6中的方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质或非暂时性介质和通信介质或暂时性介质。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘DVD或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种行星轮，其特征在于，应用于行走机器人，包括：

中心轴，与所述行走机器人的机架转动连接；

星轮架，套设于所述中心轴上，所述星轮架具有多个转动臂，所述星轮架可绕所述中心轴转动；

多个转动轴，分别设置于多个所述转动臂远离所述中心轴的一端；

多个滚轮，分别套设于多个所述转动轴上，每个所述滚轮皆可绕对应所述转动轴转动；

传动机构，用于在所述中心轴转动时带动多个所述滚轮转动；

编码器，用于检测所述星轮架的转动角度。

2.根据权利要求1所述的行星轮，其特征在于，所述行星轮还包括轴承，所述轴承套设于所述中心轴上，所述星轮架与所述轴承连接。

3.根据权利要求2所述的行星轮，其特征在于，所述轴承与所述滚轮分别位于所述星轮架的两侧，所述编码器包括：

环形安装座，套设于所述中心轴上并可绕所述中心轴转动，所述环形安装座位于所述轴承远离所述星轮架的一侧并与所述轴承连接；

环形受感应结构，套设于所述中心轴上并可绕所述中心轴转动，所述环形受感应结构位于所述环形安装座远离所述星轮架的一侧并与所述环形安装座连接；

环形感应结构，套设于所述中心轴上并可绕所述中心轴转动，所述环形感应结构位于所述环形受感应结构远离所述星轮架的一侧并与所述机架连接，所述环形感应结构用于获取所述环形感应结构与所述环形受感应结构的相对角度。

4.根据权利要求3所述的行星轮，其特征在于，所述环形受感应结构为磁性结构。

5.根据权利要求3所述的行星轮，其特征在于，所述轴承远离所述星轮架的一侧设置有凹型容纳空间，所述轴承远离所述星轮架的一侧与所述机架转动连接，所述编码器容纳于所述凹型容纳空间内。

6.根据权利要求5所述的行星轮，其特征在于，所述机架靠近所述轴承的一侧设置有与所述凹型容纳空间对应的机架容纳空间，所述机架容纳空间和所述凹型容纳空间共同形成密封安装腔。

7.根据权利要求1所述的行星轮，其特征在于，所述编码器包括：

第一编码齿轮，套设于所述中心轴上并可绕所述中心轴转动，所述第一编码齿轮与所述星轮架连接；

固定底座，设置于所述机架上；

第二编码齿轮，转动设置于所述固定底座上，并与所述第一编码齿轮啮合；

接触式感应结构，其具有转动检测端，所述转动检测端与所述第二编码齿轮同轴心连接，所述接触式感应结构用于检测所述第一编码齿轮的转动角度。

8.一种行走机器人，其特征在于，包括：

车架；

多个机架，设置于所述车架的两侧；

多个如权利要求1至7任一所述的行星轮，多个所述行星轮与多个所述机架对应连接；

驱动机构，用于驱动多个所述中心轴转动；

控制器，分别与所述驱动机构以及多个所述编码器连接，用于根据多个所述编码器检测所述星轮架的转动角度调整对应所述中心轴的转动力矩和转动速度。

9.一种行走机器人的控制方法，应用于权利要求8所述的行走机器人，其特征在于，所述控制方法包括：

获取多个所述编码器检测对应所述星轮架的转动角度；

根据多个所述转动角度调整对应所述中心轴的转动力矩和转动速度。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求9所述的行走机器人的控制方法。

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