CN116140107A - 用于在役储罐罐体防腐层维修的装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，包括高压水除锈机器人和喷涂机器人，高压水除锈机器人用于对在役储罐罐体进行除锈，喷涂机器人用于对除锈后的在役储罐罐体进行防腐层涂覆；高压水除锈机器人包括高压水除锈机器人本体、设置于该机器人本体的高压水管路以及与高压水管路连通的喷嘴组件；喷涂机器人包括喷涂机器人本体、喷涂执行单元以及喷涂连接机构，喷涂执行单元通过喷涂连接机构与喷涂机器人本体连接。通过高压水除锈机器人实现了机械化在役储罐罐壁的除锈，保证锈层清除干净，减少人工作业风险，减少经济损失。通过喷涂机器人实现了机械化在役储罐罐壁防腐层涂敷，保证涂敷质量，达到防腐层标准要求，减少人工作业风险。

Description

用于在役储罐罐体防腐层维修的装置

技术领域

本发明属于原油(气)储罐技术领域，具体涉及一种用于在役储罐罐体防腐层维修的装置。

背景技术

随着石油工业的不断发展，油品的储存量不断增大，越来越多的原油(气)储罐正在被应用。由于石油的性质相对复杂又具有极强的腐蚀性，储罐外壁长期暴露在自然环境中，随着储罐在役年限的增长，储罐将到达维修年限标准，需要对原油储罐外壁进行重新防腐。而部分储罐处于在役状态，故没有办法使用喷砂除锈的方式进行储罐外壁旧防腐层除锈。

对于在役原油储罐重新防腐，首先需要对储罐外壁旧防腐层进行高压水除锈，再重新涂敷外防腐层。现有的喷砂除锈技术要求原油储罐必须停止作业后，进行原油清罐后，采用人工手持作业喷砂，增加了维修作业成本，对于喷砂除锈质量也得不到很好的保证。而现有的涂敷技术为人工手持作业喷涂，对于涂敷的质量不均匀，工人作业健康危害大。

针对上述问题，有必要提出一种设计合理且可以有效改善上述问题的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种用于在役储罐罐体防腐层维修的装置。

本发明提供一种用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，所述装置包括高压水除锈机器人和喷涂机器人，所述高压水除锈机器人用于对在役储罐罐体进行除锈，所述喷涂机器人用于对除锈后的在役储罐罐体进行防腐层涂覆；其中，

所述高压水除锈机器人包括高压水除锈机器人本体、设置于所述高压水除锈机器人本体的高压水管路以及与所述高压水管路连通的喷嘴组件；

所述喷涂机器人包括喷涂机器人本体、喷涂执行单元以及喷涂连接机构，所述喷涂执行单元通过所述喷涂连接机构与所述喷涂机器人本体连接。

可选的，所述高压水除锈机器人还包括高压水回收盘，所述高压水回收盘设置有高压水进水管路接口和高压水回水管路接口，所述高压水管路包括高压水进水管路和高压水回水管路；

所述高压水进水管路的第一端与所述高压水进水管路接口连通，所述高压水进水管路的第二端与高压水动力机组连接；

所述高压水回水管路的第一端与所述高压水回水管路接口连通，所述高压水回水管路的第二端与真空动力机组连接。

可选的，所述喷嘴组件内嵌在所述高压水回收盘中，所述喷嘴组件包括喷杆和设置在所述喷杆上的多个喷嘴，所述喷杆分别与所述高压水进水管路接口和所述多个喷嘴连通。

可选的，所述喷杆包括交叉设置的第一喷杆和第二喷杆，所述喷嘴的出水口呈预设角度，以使得从所述喷嘴喷出的水能够带动所述喷杆旋转。

可选的，所述高压水除锈机器人还包括第一行走机构，所述第一行走机构包括第一行走轮和第一磁吸附组件，所述第一行走轮设置在所述高压水除锈机器人本体的两侧，所述第一磁吸附组件设置在所述第一行走轮内侧；或，

所述高压水除锈机器人还包括第一视频监测单元，所述第一视频检测单元用于将所述高压水除锈机器人的高压水除锈作业影像传输至远程终端，可实时远程监测所述高压水除锈机器人的高压水除锈作业情况，并对视频影像进行储存记录，形成施工依据，以备后续查阅。

可选的，所述喷涂执行单元包括喷枪组件、喷枪固定件、喷枪枪架以及平移驱动机构；

所述喷枪组件设置在所述喷枪固定件上，所述喷枪固定件设置在所述喷枪枪架上；

所述平移驱动机构的第一端与所述喷涂连接机构连接，所述平移驱动机构的第二端与所述喷枪枪架连接，所述平移驱动机构驱动所述喷枪枪架平移。

可选的，所述喷枪组件包括多把喷枪，所述多把喷枪呈一字型间隔分布，所述多把喷枪的喷涂角度一致。

可选的，所述喷涂机器人本体还包括竖直驱动机构，所述竖直驱动机构与所述喷涂连接机构连接，所述竖直驱动机构驱动所述喷涂连接机构升降，进而驱动所述喷枪枪架升降。

可选的，所述喷涂机器人还包括第二行走机构，所述第二行走机构包括第二行走轮和第二磁吸附组件，所述第二行走轮设置在所述喷涂机器人本体的两侧，所述第二磁吸附组件设置在所述第二行走轮内侧；或，

所述喷涂机器人还包括第二视频监测单元，所述第二视频检测单元用于将所述喷涂机器人的喷涂作业影像传输至远程终端，可实时远程监测所述喷涂机器人的喷涂作业情况，并对视频影像进行储存记录，形成施工依据，以备后续查阅。

可选的，所述喷涂执行单元还包括喷涂保护装置和防尘装置，所述喷涂保护装置设置在所述喷枪枪架上，所述防尘装置设置在所述平移驱动机构上。

本发明实施例的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，通过高压水除锈机器人实现了机械化在役储罐罐壁的高压水除锈，保证锈层清除干净，使在役储罐罐壁露出原本的锚纹，减少人工作业风险，在役储罐外壁修复也可节省油罐停止作业及清罐带来的经济损失。通过喷涂机器人实现了机械化在役储罐罐壁防腐层涂敷，保证涂敷质量，达到防腐层标准要求，减少人工作业风险。

附图说明

图1为本发明一实施例中高压水除锈机器人俯视示意图；

图2为本发明另一实施例中高压水除锈机器人侧面示意图；

图3为本发明另一实施例中高压水除锈机器人正面示意图；

图4为本发明另一实施例中高压水除锈机器人中喷嘴组件的结构示意图；

图5为本发明另一实施例中喷涂机器人部分侧面示意图；

图6为本发明另一实施例中喷涂机器人立体示意图；

图7为本发明另一实施例中喷涂机器人中喷枪扇面搭接示意图；

图8为本发明另一实施例中喷涂机器人作业行走方式示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

本发明提供一种用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，如图1至图5所示，该防腐层维修装置包括高压水除锈机器人100和喷涂机器人200，高压水除锈机器人100用于对在役储罐罐体进行除锈，喷涂机器人200用于对除锈后的在役储罐罐体进行防腐层涂覆。

其中，高压水除锈机器人100包括高压水除锈机器人主体110、设置于高压水除锈机器人高压水回收盘120的高压水管路(图中未标出)以及与高压水管路连通的喷嘴组件(图中未标出)。

喷涂机器人200包括喷涂机器人本体210、喷涂执行单元220以及喷涂连接机构230，喷涂执行单元220通过喷涂连接机构230与喷涂机器人本体210上的连接机构211相连接，其中，本实施例中，喷涂连接机构230与喷涂机器人本体上的连接机构210组成喷涂快装连接机构。

本发明实施例的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，通过高压水除锈机器人实现了机械化在役储罐罐壁的高压水除锈，保证锈层清除干净，使在役储罐罐壁露出原本的锚纹，减少人工作业风险，该在役储罐外壁修复装置也可节省油罐停止作业及清罐带来的经济损失。通过喷涂机器人实现了机械化在役储罐罐壁防腐层涂敷，保证涂敷质量，达到防腐层标准要求，减少人工作业风险。

示例性的，如图1和图3所示，高压水除锈机器人100还包括高压水回收盘120，高压水回收盘120设置有高压水进水管路接口130和高压水回水管路接口140(分布在进水管路接口130两侧，高压水回收盘120的边缘处)。高压水管路包括高压水进水管路和高压水回水管路。如图1所示，高压水进水管路的第一端与高压水进水管路接口130连通，高压水进水管路的第二端与高压水动力机组(图中未标出)连接，高压水动力机组提供超高压水，超高压水依次通过高压水进水管路以及高压水进水管路接口130进入到喷嘴组件，当超高压水喷射出时，可带动喷嘴组件高速旋转，进而实现对在役储罐罐体进行高压水除锈作业。

需要说明的是，在本实施例中，高压水进水管路接口130设置在高压水回收盘120的中心位置，高压水动力机组采用撬装式超高压水射流机组，水通过超高压水射流机组加压至2800bar后打入高压水进水管路，也可以采用其他的设备，只要能够形成高压水即可，本实施例不做具体限定。

如图1和图3所示，高压水回水管路的第一端与高压水回水管路接口140连通，高压水回水管路的第二端与真空动力机组(图中未标出)连接。喷嘴组件在旋转过程中废水通过离心运动到达高压水回收盘120的边缘，此时由真空动力机组形成真空负压来回收废水，进入高压水回水管路，达到废水回收的目的。

需要说明的是，在本实施例中，高压水回收盘120的边缘区域设置有两个高压水回水管路接口140，高压水回水管路的第一端与高压水回水管路接口140连通，在高压水回收盘120的边缘区域连接两个高压水回水管路，高压水回水管路接口140设置在高压水回收盘120的边缘区域可以更好的进行废水回收。在本实施例中，对高压水回水管路接口140的个数也不做具体限定，可根据实际需要进行设置。

需要进一步说明的是，在本实施例中，真空动力机组可以为真空回收泵，采用真空回收泵可以形成真空负压来进行回收废水，也可以采用其他的设备，只要可以实现废水回收即可，本实施例不做具体限定。

示例性的，如图4所示，喷嘴组件内嵌在高压水回收盘120中，喷嘴组件包括喷杆190和设置在喷杆上的多个喷嘴(图中未标出)，喷杆190分别与高压水进水管路接口130和多个喷嘴连通，也就是说，喷杆190的一端与高压水进水管路接口130，喷管190的另一端与多个喷嘴连接，这样超高压水通过高压水进水管路接口130进入喷杆190中，然后通过喷嘴中喷出。

进一步优选地，如图4所示，喷杆190包括交叉设置的第一喷杆191和第二喷杆192，第一喷杆191和第二喷杆192是可以活动的，通过调节第一喷杆191和第二喷杆192的位置，可使得喷嘴的出水口呈预设角度，以使得从喷嘴喷出的水能够带动喷杆190旋转。在本实施例中，喷杆190设置为十字型喷杆，也就是说，第一喷杆191和第二喷杆192是相互垂直分布的，每个喷杆190上设置有三到五个喷嘴，对称排列，比如第一喷杆191左右两遍各3个喷嘴对称排列，第二喷杆192上下各四个喷嘴对称排列。喷嘴的出水口呈预设角度，这样超高压水从喷嘴的出水口喷出时可以带动十字型喷杆190旋转，达到除锈的效果。

需要说明的是，喷嘴的个数本实施例不做具体限定，可以根据实际需要进行选择。喷嘴出水口的角度本实施例不做限定，可根据磨盘大小及超高压水喷射压力进行调整，只要可以使得从喷嘴喷出的水能够带动喷杆190旋转，除锈等级达到相关国标要求即可。第一喷杆191和第二喷杆192的连接方式本实施例也不做具体限定，也就是说喷杆190不限定于本实施例的十字型，但需要对称排列。

示例性的，高压水除锈机器人100还包括第一视频监测单元(图中未标出)，第一视频检测单元通过摄像头采集作业影像传输至地面电脑屏幕，可实时监测高压水除锈机器人作业是否正常，如发现异常可及时在远程控制高压水除锈机器人停止作业。采用第一视频监测单元业，不需要到施工地点就可以实时监测高压水除锈机器人的作业情况，省时省力，且如发现异常可及时在远程控制高压水除锈机器人停止作业，避免安全事故的发生，同时对视频影像进行储存记录，形成施工依据，以备后续查阅。

示例性的，如图1至图3所示，高压水除锈机器人100还包括第一行走机构150，第一行走机构150包括第一行走轮151和第一磁吸附组件(图中未标出)，第一行走轮151设置在高压水除锈机器人本体110的两侧，所述第一磁吸附组件设置在所述第一行走轮151内侧，第二磁吸附组件到储罐表面距离可调。

具体地，在本实施例中，如图1和图3所示，第一行走轮151分为两组，分别为设置在高压水除锈机器人本体110的两侧的左行走轮和右行走轮，其中，每组行走轮中都有两个轮子。在第一从行走轮151朝向在役储罐罐体的一侧设置有第一磁吸附组件，第一磁吸附组件主要采用强磁吸附，整体负载重量为干燥壁面上80Kg，较湿滑的壁面上负载为40Kg左右，跃障能力15mm(含)以下。采用强电吸附的行走轮，可以将高压水除锈机器人吸附在在役储罐罐体的侧壁上，使高压水除锈机器人更好的开展除锈工作。

如图1所示，高压水除锈机器人100还包括除锈电控系统160，除锈电控系统160可控制高压水除锈机器人100行走速度可调，最大速度为14m/min，考虑罐壁焊缝处通过的稳定性，作业行走速度控制在6m/min以下。在本实施例中，高压水除锈机器人的行走方式为匀速行走，行进速度可调，一般为2m/min左右(根据压力值和罐体漆面厚度有关)，作业宽度为300mm，根据此速度得出每小时除锈面积为36平方米，但实际上由于一段距离需要换道，和上下两个打击面需要一定的重合，所以实际的除锈面积在25平米/小时。采用本发明的高压水除锈机器人，替代目前人工手持喷砂或水喷砂作业，保证在役储罐罐壁的除锈质量同时，更能保证作业的安全性。

如图1至图3所示，高压水除锈机器人100还包括第一吊装组件170，第一吊装组件170设置在高压水除锈机器人本体110上，需要对在役储罐罐壁进行除锈时，可以通过第一吊装组件170安装防坠器，将高压水除锈机器人移动到在役储罐罐壁的相应位置，进行高压水除锈作业，防止设备意外坠落发证危险。

示例性的，如图2和图3所示，高压水除锈机器人100还包括毛刷180，毛刷180设置在高压水回收盘120的底部，增强对储罐曲率的适应性，同时在高压水回收时，使高压水回收盘120内形成负压，便于除锈后的高压水和废渣的回收。需要注意的是，针对不同的直径罐体，根据管体直径大小选择不同毛刷，每次作业完成后，及时检查毛刷的损坏情况，一旦毛刷出现斜度比较大，向四周扩散的情况，需要更换毛刷，不影响其正常的工作运行。

示例性的，如图5所示，喷涂机器人200中喷涂执行单元220包括喷枪组件221、喷枪固定件222、喷枪枪架223以及平移驱动机构224。喷枪组件221设置在喷枪固定件222上，喷枪固定件222设置在喷枪枪架223上。在本实施例中，喷枪固定件222可以为喷枪固定管，喷枪组件221固定在喷枪固定管上，再由喷枪固定管固定在喷枪枪架223上。

如图5所示，平移驱动机构224的第一端与喷涂连接机构230连接，平移驱动机构224的第二端与喷枪枪架223连接，平移驱动机构224驱动喷枪枪架223平移。在本实施例中，平移驱动机构224为滑台，通过滑台实现喷枪枪架223平移，方便根据作业环境要求调节喷漆幅宽的位置。

示例性的，如图5所示，喷枪组件221包括多把喷枪(图中未标出)，多把喷枪呈一字型间隔分布，多把喷枪的喷涂角度一致，也可根据需要错开一定角度。在本实施例中，喷枪组件221包括两把喷枪，两把喷枪安装在喷枪固定件222上，呈一字型排开，两把喷枪的喷涂角度一致，喷枪枪嘴垂直于储罐罐体表面，喷枪间距根据储罐表面曲率调整，保证作业时喷枪间扇面交叠宽度在20mm～50mm，也可根据涂层厚度要求，用过调节喷枪距离来调整搭接宽度。

示例性的，如图5所示，喷涂机器人本体210还包括竖直驱动机构240，竖直驱动机构240与喷涂连接机构230连接，竖直驱动机构240驱动喷涂连接机构230升降，进而驱动喷枪枪架223升降。本实施例中，竖直驱动机构240为设置在喷涂机器人本体210的升降台，升降台可以控制喷枪枪架的升降，也就是说，方便调节喷枪与在役储罐罐体表面之间的距离，以便涂料能够完全雾化，保证喷涂质量，同时控制喷涂扇面宽度。具体地，根据作业储罐表面曲率，调整喷枪与作业面间距，保证作业时喷枪间扇面交叠宽度在20mm～50mm。

示例性的，如图5和图6所示，喷涂机器人200还包括第二行走机构250，第二行走机构250包括第二行走轮251和第二磁吸附组件(图中未标出)，第二行走轮251设置在喷涂机器人本体210的两侧，第二磁吸附组件设置在第二行走轮251内侧，第二磁吸附组件到储罐表面距离可调。

具体地，在本实施例中，第二行走轮251分为两组，分别为设置在喷涂机器人本体210两侧的左行走轮和右行走轮，其中，每组行走轮中都有两个轮子。在第二从行走轮251内侧设置有第二磁吸附组件，第二磁吸附组件主要采用强电磁吸附。采用强电吸附的行走轮，可以将喷涂机器人吸附在在役储罐罐体的侧壁上，使喷涂机器人更好的开展涂敷防腐层工作。

示例性的，喷涂执行单元220还包括喷涂保护装置225和防尘装置226，喷涂保护装置225设置在喷枪枪架223上，防尘装置226设置在平移驱动机构224上。在本实施例中，喷涂保护装置225为喷漆保护罩，防止喷涂漆雾飞溅。防尘装置226为挡灰板，可以在喷涂过程中起到防风和防尘的作用，同时对喷涂机器人行走轮251起到保护作用。。

示例性的，如图5和图6所示，喷涂机器人200还包括喷涂电控系统260和视频监测单元280，喷涂电控系统260可控制喷涂机器人200行走、喷枪枪架223上下左右移动及喷枪的启停，视频监测单元280通过摄像头采集作业影像传输至地面电脑屏幕，可实时监测喷漆成膜质量，是否有漏涂、针孔、不均匀、流挂等现象，如发现异常可及时停止作业并对视频影像进行储存记录，形成施工依据，以备后续查阅。喷涂机器人200的第二行走机构250为直线行走方式，行进速度为0～20m/min。

示例性的，如图5所示，喷涂机器人200还包括第二吊装组件270，第二吊装组件270设置在喷涂机器人本体210上，由两个防坠器组成，其中防坠器呈Y字型配置，可以自主调节长度。需要对在役储罐罐壁进行涂敷防腐层时，可以通过第二吊装组件270安装防坠器，将喷涂机器人200移动到新建储罐罐壁的相应位置，进行防腐层的涂敷作业，防止设备意外坠落发生危险。

本发明的喷涂机器人200底盘搭载喷涂执行单元220，采用三通接头与喷涂机相连，由空压机将喷涂泵中的涂料打入三通接头，分两把喷枪，进行喷涂作业。在喷涂作业时，如图8所示，采取竖直方向调转换道的作业方式，可控制搭接宽度在20mm～50mm之间，具体宽度可根据现场施工情况而定，本实施例不做限定。采用本发明的喷涂机器人替代目前人工手持喷涂作业，保证储罐罐壁防腐层涂敷厚度均匀，质量达到标准要求，涂敷质量及效率更高，减少人工作业风险。

本发明专利解决了在役储罐外防腐层维修时需要完全清理罐内储存原油或化学品的问题，每个10万立方米储罐节约外防腐层维修清罐成本约120万元。

如图7所示，喷涂机器人200在工作时，以储罐10万立方米的在役储罐罐壁为例，调节喷枪枪口距离储罐罐壁作业面距离为400mm，两把喷枪扇面交叠宽度50mm，两把喷枪形成扇面总宽度为1100mm。

在本实施例中，假如喷涂工艺要求湿膜厚度h＝200μm，单个喷嘴1分钟流量Q＝Sh，喷涂效率为S＝Vt×B，B＝600mm，求出机器人行走速度V＝Q/(h×t×B)＝1.8/(0.0002×1×0.6)＝15m/min。所以喷涂效率为S＝Vt×B，本实施例中，S＝9＝6.25㎡/min＝540㎡/h(中心与两端高度落差17mm，此高度差手动可调，调整为0mm落差)，此为理论计算，实际效率会因为环境、操作、搭接宽度、喷涂换道等原因有所偏差。可根据不同漆膜厚度要求调节喷漆流量。

需要说明的是，在用于在役储罐罐体防腐层维修的装置中，高压水除锈机器人100和喷涂机器人200均采用远程遥控控制，且防水防爆。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述装置包括高压水除锈机器人和喷涂机器人，所述高压水除锈机器人用于对在役储罐罐体进行除锈，所述喷涂机器人用于对除锈后的在役储罐罐体进行防腐层涂覆；其中，

所述高压水除锈机器人包括高压水除锈机器人本体、设置于所述高压水除锈机器人本体的高压水管路以及与所述高压水管路连通的喷嘴组件；

所述喷涂机器人包括喷涂机器人本体、喷涂执行单元以及喷涂连接机构，所述喷涂执行单元通过所述喷涂连接机构与所述喷涂机器人本体连接。

2.根据权利要求1所述的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述高压水除锈机器人还包括高压水回收盘，所述高压水回收盘设置有高压水进水管路接口和高压水回水管路接口，所述高压水管路包括高压水进水管路和高压水回水管路；

所述高压水进水管路的第一端与所述高压水进水管路接口连通，所述高压水进水管路的第二端与高压水动力机组连接；

所述高压水回水管路的第一端与所述高压水回水管路接口连通，所述高压水回水管路的第二端与真空动力机组连接。

3.根据权利要求1所述的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述喷嘴组件内嵌在所述高压水回收盘中，所述喷嘴组件包括喷杆和设置在所述喷杆上的多个喷嘴，所述喷杆分别与所述高压水进水管路接口和所述多个喷嘴连通。

4.根据权利要求3所述的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述喷杆包括交叉设置的第一喷杆和第二喷杆，所述喷嘴的出水口呈预设角度，以使得从所述喷嘴喷出的水能够带动所述喷杆旋转。

5.根据权利要求3或4所述的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述高压水除锈机器人还包括第一行走机构，所述第一行走机构包括第一行走轮和第一磁吸附组件，所述第一行走轮设置在所述高压水除锈机器人本体的两侧，所述第一磁吸附组件设置在所述第一行走机轮内侧；或，

所述高压水除锈机器人还包括第一视频监测单元，所述第一视频检测单元用于将所述高压水除锈机器人的高压水除锈作业影像传输至远程终端，可实时远程监测所述高压水除锈机器人的高压水除锈作业情况，并对视频影像进行储存记录，形成施工依据，以备后续查阅。

6.根据权利要求1所述的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述喷涂执行单元包括喷枪组件、喷枪固定件、喷枪枪架以及平移驱动机构；

所述喷枪组件设置在所述喷枪固定件上，所述喷枪固定件设置在所述喷枪枪架上；

所述平移驱动机构的第一端与所述喷涂连接机构连接，所述平移驱动机构的第二端与所述喷枪枪架连接，所述平移驱动机构驱动所述喷枪枪架平移。

7.根据权利要求6所述的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述喷枪组件包括多把喷枪，所述多把喷枪呈一字型间隔分布，所述多把喷枪的喷涂角度可调。

8.根据权利要求7所述的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述喷涂机器人本体还包括竖直驱动机构，所述竖直驱动机构与所述喷涂连接机构连接，所述竖直驱动机构驱动所述喷涂连接机构升降，进而驱动所述喷枪枪架升降。

9.根据权利要求6至8任一项所述的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述喷涂机器人还包括第二行走机构，所述第二行走机构包括第二行走轮和第二磁吸附组件，所述第二行走轮设置在所述喷涂机器人本体的两侧，所述第二磁吸附组件设置在所述第二行走轮内侧；或，

所述喷涂机器人还包括第二视频监测单元，所述第二视频检测单元用于将所述喷涂机器人的喷涂作业影像传输至远程终端，可实时远程监测所述喷涂机器人的喷涂作业情况，并对视频影像进行储存记录，形成施工依据，以备后续查阅。

10.根据权利要求6至8任一项所述的用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，其特征在于，所述喷涂执行单元还包括喷涂保护装置和防尘装置，所述喷涂保护装置设置在所述喷枪枪架上，所述防尘装置设置在所述平移驱动机构上。

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