CN116132953A - 一种定位方法、装置及终端 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种定位方法、装置及终端。所述方法包括：第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息；所述第一终端根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端；所述第一终端通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。本申请的实施例，第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息，根据定位相关信息确定发起端对端定位业务的目标终端，并基于直接通信接口向所述目标终端发起端对端定位业务，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及终端。
背景技术
现有技术中，包括多种利用蜂窝和无线设备来对人员或资产进行定位的方案，例如：基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)卫星信号的精确定位、基于移动通信蜂窝网信号进行的精确定位等。
随着自动驾驶终端发展，对位置需求越发强烈，目前终端主要依赖于GNSS信号或者连续的蜂窝网进行定位。但是当没有GNSS信号或者GNSS信号十分微弱，不足以支撑GNSS定位，且没有运营商的网络覆盖时，消费者、移动终端或车辆均无法精确确定自己的位置，这给自动驾驶、室内、室外导航、寻车等基于位置的业务带来了障碍。而现有的独立组网定位技术，如蓝牙wifi等，存在定位精度不够高、电磁抗干扰能力低、不能连续覆盖组网等问题，无法提供连续的高精度定位业务。
发明内容
本发明的目的在于提供一种定位方法、装置及终端，解决了现有技术中GNSS信号或者蜂窝网络信号较弱时无法提供连续高精度定位服务的问题。
本发明的实施例提供一种定位方法，包括：
第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息；
所述第一终端根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端；
所述第一终端通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。
可选地，所述基于直接通信接口获取定位相关信息，包括：
通过直通信接口广播所述第一终端的业务请求消息；接收第二终端通过所述直接通信接口发送的第一定位相关信息；
和/或
监听第二终端通过直接通信接口发送的第二定位相关信息。
可选地，所述执行与所述目标终端的端对端定位业务过程，包括以下至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
可选地所述通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程，包括：
通过所述直接通信接口向所述目标终端发送第一定位请求消息；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述端对端定位业务的情况下，执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
可选地，所述执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程，包括：
所述目标终端发送第一直通链路定位参考信号(Sidelink PositioningReference Signal，SL-PRS)；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息；
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第一相对位置信息。
可选地，所述方法还包括：
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端发送的所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
其中，所述第二相对位置信息为所述目标终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息确定的。
可选地，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息和所述目标终端的绝对位置信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息。
可选地，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端通过所述直接通信接口发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述目标终端根据所述第一测量信息所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
可选地，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至网络侧设备；
接收所述网络侧设备发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述网络侧设备根据所述第一测量信息所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信确定的。
可选地，所述方法还包括：
向所述目标终端发送所述第一终端的第一定位能力信息；
接收所述目标终端发送的所述目标终端的第二定位能力信息；
根据所述第一定位能力信息和所述第二定位能力信息，确定定位方式。
可选地，所述方法还包括：
向所述目标终端和所述网络侧设备发送第一信号资源；
接收所述网络侧设备发送的所述目标终端的第二信号资源。
可选地，所述方法还包括：
向所述网络侧设备发送所述第一终端的第一定位能力信息。
可选地，所述方法还包括：
向所述网络侧设备发送第二定位请求消息，所述第二定位请求消息包括所述第一终端的标识信息和所述目标终端的标识信息；
接收所述网络侧设备发送的定位应答消息。
可选地，所述执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述绝对定位业务的情况下，接收所述目标终端发送的所述目标终端的绝对位置信息。
本发明的实施例提供一种定位方法，包括：
目标终端基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程。
可选地，所述方法还包括：
通过直接通信接口接收所述第一终端广播的业务请求消息；根据所述业务请求消息，基于所述直接通信接口向所述第一终端发送第一定位相关信息；
和/或
基于直接通信接口发送第二定位相关信息。
可选地，所述执行与第一终端的端对端定位业务过程，包括以下至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
可选地，所述基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一定位请求消息；
根据所述第一定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送定位应答消息；
执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
可选地，所述执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息发送至所述第一终端。
可选地，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的第一测量信息；
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
将所述第二相对位置信息发送至所述第一终端。
可选地，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
向所述第一终端发送所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息。
可选地，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
接收所述第一终端发送的第一测量信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息；
通过所述直接通信接口将所述第一终端的绝对位置信息发送至所述第一终端。
可选地，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，发送至网络侧设备。
可选地，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的第一定位能力信息；
向所述第一终端发送第二定位能力信息。
可选地，所述执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
根据所述第三定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送所述目标终端的绝对位置信息。
本发明的实施例提供一种终端，包括：存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据并执行以下操作：
基于直接通信接口获取定位相关信息；
所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端；通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序，并执行以下操作中的至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
可选地，所述收发机用于：
通过所述直接通信接口向所述目标终端发送第一定位请求消息；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述端对端定位业务的情况下，执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息；
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第一相对位置信息。
可选地，所述收发机还用于：
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端发送的所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
其中，所述第二相对位置信息为所述目标终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息确定的。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息和所述目标终端的绝对位置信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端通过所述直接通信接口发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述目标终端根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至网络侧设备；
接收所述网络侧设备发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述网络侧设备根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述绝对定位业务的情况下，接收所述目标终端发送的所述目标终端的绝对位置信息。
本发明的实施例提供一种终端，包括：存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作中的至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
可选地，所述收发机用于：
接收所述第一终端发送的第一定位请求消息，所述第一定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立相对定位业务；
根据所述第一定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送定位应答消息；
所述处理器用于：执行所述端对端定位业务过程。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一终端发送的第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
根据所述第三定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送所述目标终端的绝对位置信息。
本发明的实施例提供一种定位装置，包括：
第一获取单元，用于基于直接通信接口获取定位相关信息；
第一确定单元，用于根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端；
第一执行单元，用于通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。
本发明的实施例提供一种定位装置，包括：
第二执行单元，用于基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程。
本发明的实施例提供一种处理器可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的定位方法的步骤。
本发明的上述技术方案的有益效果是：
本申请的实施例，第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息，根据定位相关信息确定发起端对端定位业务的目标终端，并基于直接通信接口向所述目标终端发起端对端定位业务，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
附图说明
图1表示一种定位架构示意图；
图2表示LPP能力传输过程示意图；
图3表示LPP能力指示过程示意图；
图4表示直接通信过程示意图之一；
图5表示直接通信过程示意图之二；
图6表示本发明实施例的定位方法的流程示意图之一；
图7表示本发明实施例的定位方法的流程示意图之二；
图8表示本发明实施例的定位方法的流程示意图之三；
图9表示本发明实施例的定位方法的流程示意图之四；
图10表示本发明实施例的定位方法的流程示意图之五；
图11表示本发明实施例的定位方法的流程示意图之六；
图12表示本发明实施例的定位装置的结构示意图之一；
图13表示本发明实施例的定位装置的结构示意图之二；
图14表示本发明实施例的终端的结构示意图之一；
图15表示本发明实施例的终端的结构示意图之二。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在进行本发明实施例的说明时，首先对下面描述中所用到的一些概念进行解释说明。
一、定位架构。
如图1所示，定位管理功能实体(Location Management Function，LMF)为定位服务器，负责选择定位方法及触发相应的定位测量，并可以计算定位最终结果和精度；
5G无线接入网(Radio Access Network，NG-RAN)：可以发送定位参考信号，或者基于辅助信息进行定位测量；
终端(User Equipment，UE)：或者称为用户设备，可以发送定位参考信号，或者基于辅助信息进行定位测量；也可以基于测量结果计算定位最终结果和精度。
二、定位能力传输。
长期演进(Long Term Evolution，LTE)定位协议(LTE Positioning Protocol，LPP)中的定位能力包括目标设备所支持的定位方法、对某一定位方法所支持的不同方面(如支持的A-GNSS辅助数据类型)以及并不限定于某一定位方法的一些定位的共同特性，例如处理多个LPP事务的能力。
LPP定位能力传递事务可能由服务器请求触发，或者由目标设备“主动上报”。
LPP能力传输过程如图2所示，包括：
步骤1：服务器发送LPP请求能力消息，请求目标设备的相关定位能力；
步骤2：目标侧向服务器传输相关定位能力，能力中可能包含特定的定位方法以及一些定位方法的共性等。
另外，LPP能力指示过程用来主动传输能力信息，如图3所示。服务器可以是5G定位架构中的LMF。
三、直接通信。
直接通信是指邻近的终端可以在近距离范围内通过直接通信链路(也称为Sidelink)进行数据传输的方式。Sidelink链路对应的无线接口称为直接通信接口，也称为Sidelink接口。终端在覆盖范围内和在覆盖范围外时的通信示意图如图4和图5。
具体地，本发明的实施例提供了一种定位方法，解决了现有技术中GNSS信号或者蜂窝网络信号较弱时无法提供连续高精度定位服务的问题。
如图6所示，本发明的实施例提供了一种定位方法，具体包括以下步骤：
步骤601、第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息。
步骤602、所述第一终端根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端。
该实施例中，所述第一终端可以为源终端，即源无线标识发射机。所述第一终端通过直接通信接口(即Sidelink接口)获取定位相关信息，其中，直接通信接口是Sidelink接口为示例性，以后出现的能够实现类似功能的可以实现终端与终端之间的直接通信相关接口也可以应用于此，此处不做限定。可选地，所述第一终端可以广播自己的业务请求，发起请求等待回应终端的回复，进而获取支持业务请求对应此类业务的目标终端；所述第一终端也可以通过接收周围终端发送的基于直接通信接口的信号或者信息，来获取可以发起端对端定位业务的目标终端。
其中，所述目标终端可以为一个或者多个，在所述目标终端为多个时，所述第一终端根据定位相关信息确定目标终端的列表。
步骤603、所述第一终端通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。
所述第一终端确定发起端对端定位业务的目标终端后，基于获得的目标终端向某个或者多个目标终端发起端对端定位业务请求。。
本申请的实施例，第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息，根据定位相关信息确定发起端对端定位业务的目标终端，并基于直接通信接口向所述目标终端发起端对端定位业务，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
其中，本申请可以实现包括与目标终端设备间的相对位置，和无线设备本身自己的高精度位置。利用本申请实施例能够针对地下停车场等信号较弱的区域，获取人与车之间的精确相对位置；此外，还可以在地下停车场、隧道等卫星信号不可达或者较弱的场景，部署已知确定位置的目标终端，例如信标站，借助于这些信标站获取终端的精确位置。例如：自动驾驶终端进入地库，GNSS信号丢失，通过电信级的定位业务，为这些自动驾驶的终端提供可靠的高精度的连续的位置服务，使得自动驾驶适用场景进一步扩大。在没有GNSS信号的地下、隧道场景下，能够为消费者提供持续可靠的位置服务。
作为一个可选实施例，所述第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息，可以包括如下方式中的一项或者多项的组合：
方式一：通过直通信接口广播所述第一终端的业务请求消息；接收第二终端通过所述直接通信接口发送的第一定位相关信息。
该方式一中，期望获取位置信息的源UE(即所述第一终端)首先广播自己的业务请求，通过sidelink接口播发广播信息，其中，所述业务请求消息可以包括以下至少一项：
1)所述第一终端的标识信息；
2)请求的定位业务的业务类型；例如：请求所述第一终端自己与对端UE的相对位置；请求所述第一终端自己的绝对位置；请求所述第一终端的对端UE的绝对位置等。
3)定位业务的服务质量QoS指标要求；例如：定位精度及置信区间、定位允许时延、完好性要求等。
所述第一终端通过sidelink接口播发业务请求后，等待周围合适的第二UE反馈的第一定位相关信息；所述第二终端接收到来自所述第一终端的上述业务请求后，确定是否接受所述目标终端的定位业务相关请求；若接受则返回确定信息给所述目标终端，所述确认信息中包括所述第一定位相关信息；所述第一终端根据所述第一定位相关信息，由所述第二终端中确定发起业务的所述目标终端。
可选地，所述第一定位相关信息包括以下至少一项：
1)所述第二终端的标识信息；
2)所述第二终端接受的业务类型；
3)定位业务的QoS更新建议；例如：定位精度及置信区间、定位允许时延、完好性要求等。
4)所述第二终端的接收信号功率；用于指示该第二终端的接收信号强度，以供所述第一终端进行筛选。
方式二、监听第二终端通过直接通信接口发送的第二定位相关信息。
该方式二中，期望获取位置信息的所述第一终端首先监听周围UE(即所述第二终端)发送的信号或者业务信息；第二终端可以通过sidelink接口播发广播信息，该广播信息中包含所述第二终端的第二定位相关信息。所述第二定位相关信息可以包括以下至少一项：
1)所述第二终端的标识信息；
2)所述第二终端支持的业务类型；所述第二终端当前可以支持的业务类型，例如：可以支持所述第二终端自己与对端UE(即所述第一终端)之间的相对位置的相关业务；或者所述第二终端可以提供本UE的绝对位置等业务类型。
3)定位业务的QoS指标要求；所述QoS指标要求可以为所述第二终端支持的业务类型对应的QoS指标要求。
所述第一终端接收到第二终端广播的上述第二定位相关信息后，结合所述第一终端自身的定位业务，确定发起业务请求的目标终端。
需要说明的是，由于所述目标终端是所述第一终端在所述第二终端终确定的，则所述目标终端为所述第二终端终的一个或者多个。
在本申请的实施例中，所述执行与所述目标终端的端对端定位业务过程，包括以下至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
该实施例中，所述定位业务的业务类型可以包括以下至少一项：
业务类型一、所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务；即所述第一终端获取自身与对端UE的相对位置。
业务类型二、所述第一终端的绝对位置请求业务；即所述第一终端获取自身的绝对位置。
业务类型三、所述目标终端的绝对位置请求业务；即所述第一终端获取对端UE的绝对位置。
需要说明的是，所述第一终端发起的定位业务可以为上述类型的一种或者多种的组合，例如：所述第一终端既获取自身的绝对位置，也获取对端UE的绝对位置；所述第一终端获取自身的绝对位置以及与对端UE的相对位置，等等，在此不做赘述。
下面针对不同的业务类型分别说明本申请实施例的定位方法的实现过程。
作为一个可选实施例，针对业务类型一和/或业务类型二，即所述第一终端获取自身与对端UE的相对位置，和/或所述第一终端获取所述第一终端的绝对位置。可选地，所述通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程，包括：
步骤1：通过所述直接通信接口向所述目标终端发送第一定位请求消息；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。可选地，在所述端对端定位业务为所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务时，所述第一定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立相对定位业务；在所述端对端定位业务为所述第一终端的绝对位置请求业务时，所述第一定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务。
步骤2：接收所述目标终端发送的定位应答消息；
步骤3：在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述端对端定位业务的情况下，执行所述端对端定位业务过程。
该实施例中，所述第一终端向所述目标终端发起端对端定位请求，发送所述第一定位请求消息，请求建立端对端定位业务。所述目标终端接收到所述第一定位请求消息后，确定是否接受该端对端定位业务并返回定位应答消息；若所述目标终端接受该端对端定位业务，则与所述第一终端执行该端对端定位业务流程。
可选地，所述第一定位请求消息包括隐私检查请求，所述目标终端接收到所述第一定位请求消息后，执行隐私检查过程，确定是否接受该端对端定位业务并返回定位应答消息。
可选地，所述执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程，包括：
步骤31、向所述目标终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；可选地，所述第一终端可以通过所述第一信号资源向所述目标终端发送第一SL-PRS。
步骤32、接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；可选地，所述第一终端可以通过第二信号资源接收所述第二SL-PRS。
步骤33、分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息。
步骤34、接收所述目标终端发送的第二测量信息；
步骤35、根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第一相对位置信息。
该实施例中，所述第一终端和所述目标终端互相发送周期性的定位信号，并开启接收定位信号；所述第一终端和所述目标终端分别测量自己接收和发送的定位信号，获得相应的测量信息，即所述第一终端测量自己发送的第一SL-PRS和接收的第二SL-PRS，获得第一测量信息；所述目标终端测量自己发送的第二SL-PRS和接收的第一SL-PRS，获得所述第二测量信息，并将所述第二测量信息发送至所述第一终端。
所述第一终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，计算所述第一终端自身与目标终端的相对位置，该相对位置可以包括相对距离和相对方向。
可选地，所述方法还包括：将所述第一测量信息发送至所述目标终端；接收所述目标终端发送的所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；其中，所述第二相对位置信息为所述目标终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息确定的。
该实施例中，所述第一终端获得所述第一测量信息后，可以将第一测量信息发送至所述目标终端，所述目标终端根据所述第一测量信息和自身获得第二测量信息，计算所述第一终端与所述目标终端的相对位置，并将所述相对位置发送至所述第一终端，供所述第一终端作为参考，确定相对位置的准确性，避免误差较大，能够提升定位的准确性。
可选地，所述第一测量信息包括以下至少一项：
1)所述第一终端发送所述第一SL-PRS的第一时间，与接收所述第二SL-PRS的第二时间的时间差；即所述第一终端接收信号和发送信号之间的时间差值。
2)所述第一终端接收所述第二SL-PRS的参考信号接收功率RSRP值；即所述第一终端接收对端的定位信号的RSRP值。
3)所述第一终端接收所述第二SL-PRS的方向角值；即所述第一终端接收对端的定位信号的方向角值。
4)所述第一终端发送所述第一SL-PRS的方向角值；即所述第一终端发送的定位信号的方向角值。
可选地，所述第二测量信息包括以下至少一项：
1)所述目标终端发送第二SL-PRS的第三时间，与接收所述第一SL-PRS的第四时间的时间差；即所述目标终端接收信号和发送信号之间的时间差值。
2)所述目标终端接收所述第一SL-PRS的RSRP值；即所述目标终端接收对端的定位信号的RSRP值。
3)所述目标终端接收所述第一SL-PRS的方向角值；即所述目标终端接收对端的定位信号的方向角值。
4)所述目标终端发送所述第二SL-PRS的方向角值；即所述目标终端发送的定位信号的方向角值。
可选地，所述方法还包括：向所述目标终端发送所述第一终端的第一定位能力信息；接收所述目标终端发送的所述目标终端的第二定位能力信息；根据所述第一定位能力信息和所述第二定位能力信息，确定定位方式。
该实施例中，所述第一终端发送定位能力信息，提供自己的空口信号发送和接收能力给对端UE(即所述目标终端)。所述目标终端发送自己的能力信息给所述第一终端，完成两者定位能力确定。所述第一终端和所述目标终端均可以根据双方定位能力，协商确定相应的定位方式，例如：根据双方终端的发送信号的能力、接收信号的能力、带宽等参数确定满足双方要求的定位方式。
可选地，所述方法还包括：向所述目标终端发送第一信号资源；接收所述目标终端发送的第二信号资源。其中，所述第一信号资源为所述第一终端发送第一SL-PRS的资源，所述第二信号资源为所述第一终端接收所述第二SL-PRS的资源。该实施例中，所述第一终端与所述目标终端可以互相提供自己的发送信号资源，以使第一终端和所述目标终端在相应的资源位置接收或者发送定位信号。
下面通过具体实施例说明所述业务类型为所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务时，所述定位方法的执行过程。如图7所示，以所述第一终端为源UE，即UE A，所述目标终端为UE B为例，包括：
步骤70、所述UE A向UE B发起基于直连通信sidelink接口的端对端(Device toDevice，D2D)主叫定位业务请求，即端对端主叫定位请求D2D-MO-LR，请求建立与对端的D2D定位业务—相对定位业务，可选的，所述业务请求中包括隐私检查请求。可选的UE B返回隐私检查，同意D2D-MO-LR业务请求。
步骤71、UE A发送定位能力信息，提供自己的空口信号发送和接收能力给UE B。
步骤72、UE B发送己方能力信息给UE A，完成两者定位能力确定。
步骤73、可选的，UE B与UE A根据双方定位能力，协商确定相应的定位方法。
步骤74、可选地，UE A与UE B提供对端自己的发送信号资源。
步骤75、可选地，UE B与UE A依据资源配置，发送周期性的定位信号(SL-PRS)，并开启接收定位信号。
步骤76、UE A与UE B分别测量自己接收、发送SL-PRS信号；可以获得如下一种或者多种测量信息：
a)终端(UE A、UE B)接收信号和发送信号时间差值；
b)终端(UE A、UE B)接收对端(UE B、UE A)信号的RSRP值；
c)终端(UE A、UE B)接收对端(UE B、UE A)信号的方向角值；
d)发射信号(UE A、UE B)的方向角。
步骤77、UE B将测量值发送至UE A；可选地，UE A可以将自己获得的测量值发送给UE B，UE A和UE B均获取对端测量值。
步骤78、UE A根据自己获得测量值和UE B发送的测量值计算UE A和UE B之间的相对距离和相对方向。
步骤79、可选的，UE B根据自己获得测量值和UE A发送的测量值计算UE A和UE B之间的相对距离和相对方向，并将所述相对距离和相对方向发送至UE A，供UE A参考，结束此次相对定位。
本申请的实施例，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，获得第一终端与目标终端之间的相对位置信息，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
可选地，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，所述第一终端获取自身的绝对位置，所述绝对位置可以为所述第一终端计算获得；也可以为目标终端计算获得，并将所述第一终端的绝对位置发送至所述第一终端；所述第一终端的绝对位置也可以由网络侧设备(如网络服务器)计算获得，并将所述第一终端的绝对位置发送至所述第一终端，下面通过具体实施例分别说明。
作为一个可选实施例，所述第一终端的绝对位置为所述第一终端计算获得，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；其中，可以通过第一信号资源发送所述第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；其中，可以通过所述第二信号资源接收所述第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息和所述目标终端的绝对位置信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息。
可选地，根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息，包括：
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的相对位置信息；根据所述相对位置信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息。
该实施例中，所述第一终端基于直接通信接口请求自己的绝对位置(UE-Based)，即MO-LR based on SL。可以适用于室内/隧道场景中无GNSS信号的场景。利用直接通信定位(SL-positioning)获取自己的绝对位置。所述目标终端可以为路侧单元(Road SideUnit，RSU)，源UE通过与RSU之间的交互，完成自己的绝对位置信息获取。该实施例中源UE自己计算获得自己的绝对位置(即UE-Based)。
所述第一终端和所述目标终端互相发送周期性的定位信号，并开启接收定位信号；所述第一终端和所述目标终端分别测量自己接收和发送的定位信号，获得相应的测量信息，即所述第一终端测量自己发送的第一SL-PRS和接收的第二SL-PRS，获得第一测量信息；所述目标终端测量自己发送的第二SL-PRS和接收的第一SL-PRS，获得所述第二测量信息，并将所述第二测量信息发送至所述第一终端；可选地，所述目标终端将自身的绝对位置发送至所述第一终端。
可选地，所述第一终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，计算所述第一终端自身与目标终端的相对位置，该相对位置可以包括相对距离和相对方向；所述第一终端根据所述相对位置以及所述目标终端的绝对位置，计算所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述方法还包括：向所述目标终端发送所述第一终端的第一定位能力信息；接收所述目标终端发送的所述目标终端的第二定位能力信息；根据所述第一定位能力信息和所述第二定位能力信息，确定定位方式。
该实施例中，所述第一终端发送定位能力信息，提供自己的空口信号发送和接收能力给目标终端。所述目标终端发送自己的能力信息给所述第一终端，完成两者定位能力确定。所述第一终端和所述目标终端均可以根据双方定位能力，协商确定相应的定位方式，例如：根据双方终端的发送信号的能力、接收信号的能力、带宽等参数确定满足双方要求的定位方式。
可选地，所述方法还包括：向所述目标终端发送第一信号资源；接收所述目标终端发送的第二信号资源。该实施例中，所述第一终端与所述目标终端可以互相提供自己的发送信号资源。以使第一终端和所述目标终端在相应的资源位置接收或者发送定位信号。
下面通过具体实施例说明所述业务类型为第一终端的绝对位置请求业务，且所述第一终端计算自身的绝对位置信息时，所述定位方法的执行过程。如图8所示，以所述第一终端为源UE，即UE A，所述目标终端为UE B为例，包括：
步骤80、所述UE A向UE B发起基于直连通信sidelink接口的端对端主叫定位D2D-MO-LR业务请求，请求建立与对端的D2D定位业务—绝对定位业务，可选的，所述业务请求中包括隐私检查请求。可选的UE B返回隐私检查，同意D2D-MO-LR业务请求。
步骤81～86与上述实施例的步骤71～76相同，在此不做赘述。
步骤87、UE B将测量值发送至UE A；可选地，UE B将自己的绝对位置提供给UE A。
步骤88、UE A根据自己获得测量值和UE B发送的测量值计算UE A和UE B之间的相对距离和相对方向，并根据UE B的绝对位置信息，计算获得UE A的绝对位置。
本申请的实施例，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，获得第一终端的绝对位置信息，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
作为一个可选实施例，所述第一终端的绝对位置为所述目标终端计算获得。所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；其中，可以通过第一信号资源发送所述第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；其中，可以通过第二信号资源接收所述第一SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端通过所述直接通信接口发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述目标终端根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
该实施例中，所述第一终端基于直接通信接口请求自己的绝对位置(UE-Based)，即MO-LR based on SL。可以适用于室内/隧道场景中无GNSS信号的场景。利用SL-positioning获取自己的绝对位置。所述目标终端可以为RSU，源UE通过与RSU之间的交互，完成自己的绝对位置信息获取。该实施例中目标终端计算所述第一终端的绝对位置，并通过直接通信接口将所述第一终端的绝对位置信息发送至所述第一终端。
所述第一终端和所述目标终端互相发送周期性的定位信号，并开启接收定位信号；所述第一终端和所述目标终端分别测量自己接收和发送的定位信号，获得相应的测量信息，即所述第一终端测量自己发送的第一SL-PRS和接收的第二SL-PRS，获得第一测量信息，并通过直接通信接口将所述第一测量信息发送至所述目标终端；所述目标终端测量自己发送的第二SL-PRS和接收的第一SL-PRS，获得所述第二测量信息；所述目标终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息计算所述第一终端和所述目标终端之间的相对位置，并基于自身的绝对位置以及所述相对位置，计算所述第一终端的绝对位置；所述目标终端通过所述直接通信接口将所述第一终端的绝对位置发送至所述第一终端。
可选地，所述方法还包括：向所述目标终端发送所述第一终端的第一定位能力信息；接收所述目标终端发送的所述目标终端的第二定位能力信息；根据所述第一定位能力信息和所述第二定位能力信息，确定定位方式。可选地，所述方法还包括：向所述目标终端发送所述第一信号资源；接收所述目标终端发送的第二信号资源。
下面通过具体实施例说明所述业务类型为第一终端的绝对位置请求业务，且所述目标终端计算所述第一终端的绝对位置信息时，所述定位方法的执行过程。如图9所示，以所述第一终端为源UE(UE A)，所述目标终端为UE B为例，包括：
步骤90、所述UE A向UE B发起基于直连通信sidelink接口的端对端主叫定位D2D-MO-LR业务请求，请求建立与对端的D2D定位业务—绝对定位业务，可选的，所述业务请求中包括隐私检查请求。可选的UE B返回隐私检查，同意D2D-MO-LR业务请求。
步骤91～96与上述实施例的步骤71～76相同，在此不做赘述。、
步骤97、UE A将测量值发送至UE B；
步骤98、UE B根据自己获得测量值和UE A发送的测量值计算UE A和UE B之间的相对距离和相对方向，并根据UE B自身的绝对位置信息，计算获得UE A的绝对位置；
步骤99、UE B通过直接通信接口将UE A的绝对位置信息传递给UE A，从而减少源UE(即UE A)计算负荷，避免泄露UE B的绝对位置。
本申请的实施例，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，获得第一终端的绝对位置信息，该第一终端的绝对位置信息由目标终端计算并通过直接通信接口发送至所述第一终端，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务，且能够减少第一终端的计算负荷，避免泄露目标终端的绝对位置。
作为一个可选实施例，所述第一终端的绝对位置为网络侧设备计算获得。所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；其中，可以通过第一信号资源发送所述第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；其中，可以通过第二信号资源接收所述第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至网络侧设备；
接收所述网络侧设备发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述网络侧设备根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
该实施例中，所述第一终端基于直接通信接口请求自己的绝对位置(UE-Based)，即MO-LR based on SL。可以适用于室内/隧道场景中无GNSS信号的场景。利用SL-positioning获取自己的绝对位置。所述目标终端可以为RSU，源UE通过与RSU之间的交互，完成自己的绝对位置信息获取。若此时所述第一终端所述目标终端均在蜂窝网络的场景下，则可以通过所述网络侧设备计算所述第一终端的绝对位置并发送至所述第一终端。所述网络侧设备可以为网络服务器。
所述第一终端和所述目标终端互相发送周期性的定位信号，并开启接收定位信号；所述第一终端和所述目标终端分别测量自己接收和发送的定位信号，获得相应的测量信息，即所述第一终端测量自己发送的第一SL-PRS和接收的第二SL-PRS，获得第一测量信息，并将所述第一测量信息发送至所述网络侧设备；所述目标终端测量自己发送的第二SL-PRS和接收的第一SL-PRS，获得所述第二测量信息，并将所述第二测量信息发送至所述网络侧设备；可选地，所述目标终端将自身的绝对位置信息发送至所述网络侧设备；所述网络侧设备根据所述第一测量信息、所述第二测量信息计算所述第一终端和所述目标终端之间的相对位置，并基于所述目标终端的绝对位置以及所述相对位置，计算所述第一终端的绝对位置；所述网络侧设备将所述第一终端的绝对位置发送至所述第一终端。
可选地，所述方法还包括：向所述网络侧设备发送第二定位请求消息，所述第二定位请求消息包括所述第一终端的标识信息和所述目标终端的标识信息；接收所述网络侧设备发送的定位应答消息。
该实施例中，所述第一终端向所述网络侧设备发起端对端定位业务请求，在第二定位请求消息中包括自己和对端UE(即目标终端)的标识。所述网络侧设备根据第二定位请求消息确定所述第一终端和所述目标终端执行端对端定位业务。
可选地，所述方法还包括：向所述网络侧设备发送所述第一终端的第一定位能力信息。所述第一终端将自身的定位能力信息提供给所述网络侧设备，提供自己的空口信号发送和接收能力。所述目标终端也可以发送自己的能力信息给所述网络侧设备，从而使所述网络侧设备完成两者定位能力确定。
可选地，所述方法还包括：向所述目标终端和所述网络侧设备发送第一信号资源；接收所述网络侧设备发送的所述目标终端的第二信号资源。该实施例中，所述第一终端将自身的发送定位信号的资源配置发送给网络侧设备，网络侧设备将目标终端发送定位信号的资源配置发送至所述第一终端，以使第一终端和所述目标终端在相应的资源位置接收或者发送定位信号。
下面通过具体实施例说明所述业务类型为第一终端的绝对位置请求业务，且所述网络侧设备计算所述第一终端的绝对位置信息(即UE-assisted)时，所述定位方法的执行过程。如图10所示，以所述第一终端为源UE(UE A)，所述目标终端为UE B，所述网络侧设备为网络服务器为例，包括：
步骤100、所述UE A向UE B发起基于直连通信sidelink接口的端对端主叫定位D2D-MO-LR业务请求，请求建立与对端的D2D定位业务—绝对定位业务，可选的，所述业务请求中包括隐私检查请求。可选的UE B返回隐私检查，同意D2D-MO-LR业务请求。
步骤101、UE A向网络服务器发起D2D-MO-LR业务请求，包含UE A和UE B的标识信息；可选地，接收所述网络读物其发送的应答消息。
步骤102、UE A提供定位能力信息给网络服务器。
步骤103、网络服务器提供UE B的SL-PRS定位信号资源配置给UE A；
步骤104、UE A提供自己的发送信号资源配置给UE B以及网络服务器。
步骤105、UE A依据资源配置，发送周期性的定位信号(SL-PRS)，并开启接收定位信号。
步骤106、UE A与UE B分别测量自己接收、发送SL-PRS信号。
可选地，所述方法还可以包括：UE A测量多个对端UE发送的定位信号的参考信号时间差(Reference Signal Time Difference，RSTD)
步骤107、UE A和UE B将测量值发送至所述网络服务器；可选地，所述UE B将自己的绝对位置发送至所述网络服务器；
步骤108、网络服务器根据UE A与UE B的测量值计算获得UE A与目标UE的相对位置，结合UE B已知的绝对位置信息，计算获得UE A的绝对位置信息；
步骤109、网络服务器提供UE A的绝对位置信息给UE A，完成此次定位请求。
本申请的实施例，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，获得第一终端的绝对位置信息，该第一终端的绝对位置信息由网络服务器计算并发送至所述第一终端，能够在GNSS信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务，且能够减少第一终端的计算负荷，避免泄露目标终端的绝对位置。
作为一个可选实施例，针对业务类型三，即所述第一终端获取目标终端的绝对位置。可选地，所述执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述绝对定位业务的情况下，接收所述目标终端发送的所述目标终端的绝对位置信息。
该实施例中，所述第一终端向所述目标终端发起基于直接通信接口的端对端定位业务请求，请求建立与目标终端的定位业务—获取所述目标终端的绝对位置，可选的，所述第三定位请求消息包括隐私检查请求；所述目标终端根据所述隐私检查请求执行隐私检查，确定是否接收该定位业务请求，并反馈定位应答消息；若目标终端同意此次定位业务请求，则所述目标终端发送自己的绝对位置信息给所述第一终端，完成此次业务请求。
该实施例中，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，获得目标终端的绝对位置信息，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
本申请的实施例，第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息，根据定位相关信息确定发起定位业务的目标终端，并基于直接通信接口向所述目标终端发起端对端定位业务，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
如图11所示，本申请实施例还提供一种定位方法，应用于目标终端，包括：
步骤111、目标终端基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程。
该实施例中，所述第一终端可以为源终端，即源无线标识发射机。所述第一终端通过直接通信接口获取定位相关信息，根据定位相关信息确定可以发起定位业务的目标终端。所述第一终端向所述目标终端发起定位业务请求，所述目标终端执行与所述第一终端的端对端定位业务。
本申请的实施例，目标终端与第一终端基于直接通信接口执行端对端定位业务，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
作为一个可选实施例，所述第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息，所述方法还包括：
方式一：通过直接通信接口接收所述第一终端广播的业务请求消息；根据所述业务请求消息，基于所述直接通信接口向所述第一终端发送第一定位相关信息；
和/或
方式二：基于直接通信接口发送第二定位相关信息。
对于所述方式一，所述第一终端首先广播自己的业务请求，通过sidelink接口播发广播信息，其中，所述业务请求消息可以包括以下至少一项：
1)所述第一终端的标识信息；
2)请求的定位业务的业务类型；例如：请求所述第一终端自己与对端UE的相对位置；请求所述第一终端自己的绝对位置；请求所述第一终端的对端UE的绝对位置等。
3)定位业务的服务质量QoS指标要求；例如：定位精度及置信区间、定位允许时延、完好性要求等。
所述目标终端接收到来自所述第一终端的上述业务请求后，确定是否接受所述目标终端的定位业务相关请求；若接受则返回确定信息给所述目标终端，所述确认信息中包括所述第一定位相关信息；所述第一终端根据所述第一定位相关信息，确定发起业务的所述目标终端。
可选地，所述第一定位相关信息包括以下至少一项：
1)所述目标终端(即所述目标终端)的标识信息；
2)所述目标终端(即所述目标终端)接受的业务类型；
3)定位业务的QoS更新建议；例如：定位精度及置信区间、定位允许时延、完好性要求等。
4)所述目标终端的接收信号功率；用于指示该目标终端的接收信号强度，以供所述第一终端进行筛选，从多个第二终端终确定发起定位业务请求的目标终端。
对于所述方式二，所述目标终端可以通过sidelink接口播发广播信息，该广播信息中包含所述目标终端的第二定位相关信息。所述第二定位相关信息可包括以下至少一项：
所述目标终端的标识信息；
所述目标终端支持的业务类型；即该目标终端当前可以支持的业务类型，例如：可以支持所述目标终端自己与对端UE(即所述第一终端)之间的相对位置的相关业务；或者所述目标终端可以提供本UE的绝对位置等业务类型。
定位业务的QoS指标要求；所述QoS指标要求可以为所述目标终端支持的业务类型对应的QoS指标要求。
需要说明的是，由于所述目标终端是所述第一终端由多个第二终端中确定的，则所述目标终端为第二终端中的一个或者多个，则在本实施例中，上述第一定位相关信息和第二定位相关信息中，所述目标终端的信息即为第二终端的信息。
作为一个可选实施例，所述执行与第一终端的端对端定位业务过程，包括以下至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
该实施例中，所述定位业务的业务类型可以包括以下至少一项：
业务类型一、所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务；即所述第一终端获取自身与对端UE的相对位置。
业务类型二、所述第一终端的绝对位置请求业务；即所述第一终端获取自身的绝对位置。
业务类型三、所述目标终端的绝对位置请求业务；即所述第一终端获取对端UE的绝对位置。
下面针对不同的业务类型分别说明本申请实施例的定位方法的实现过程。
作为一个可选实施例，针对业务类型一和/或业务类型二，即所述第一终端获取自身与对端UE的相对位置，和/或，所述第一终端获取所述第一终端的绝对位置。可选地，所述基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程，包括：
步骤1：接收所述第一终端发送的第一定位请求消息；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
其中，在所述端对端定位业务为所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务时，所述第一定位请求消息用于指示所述第一终端和所述目标终端建立相对定位业务；在所述端对端定位业务为所述第一终端的绝对位置请求业务时，所述第一定位请求消息用于指示所述第一终端和所述目标终端建立绝对定位业务。
步骤2：根据所述第一定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
步骤3：向所述第一终端发送定位应答消息；
步骤4：执行所述端对端定位业务过程。
该实施例中，所述第一终端向所述目标终端发起端对端定位请求，发送所述第一定位请求消息。所述目标终端接收到所述第一定位请求消息后，确定是否接受该端对端定位业务并返回定位应答消息；若所述目标终端接受该端对端定位业务，则与所述第一终端执行该端对端定位业务流程。
可选地，所述第一定位请求消息包括隐私检查请求，所述目标终端接收到所述第一定位请求消息后，执行隐私检查过程，确定是否接受该端对端定位业务并返回定位应答消息。
可选地，所述执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息发送至所述第一终端。
该实施例中，所述目标终端和所述第一终端互相发送周期性的定位信号，并开启接收定位信号；所述第一终端和所述目标终端分别测量自己接收和发送的定位信号，获得相应的测量信息，即所述目标终端测量自己发送的第二SL-PRS和接收的第一SL-PRS，获得所述第二测量信息，并将所述第二测量信息发送至所述第一终端；所述第一终端测量自己发送的第一SL-PRS和接收的第二SL-PRS，获得第一测量信息。
所述第一终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，计算所述第一终端自身与目标终端的相对位置，该相对位置可以包括相对距离和相对方向。
可选地，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的第一测量信息；根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；将所述第二相对位置信息发送至所述第一终端。
该实施例中，所述第一终端获得所述第一测量信息后，可以将第一测量信息发送至所述目标终端，所述目标终端根据所述第一测量信息和自身获得第二测量信息，计算所述第一终端与所述目标终端的相对位置，并将所述相对位置发送至所述第一终端，供所述第一终端作为参考，确定相对位置的准确性，避免误差较大，能够提升定位的准确性。
可选地，所述第一测量信息和所述第二测量信息包括的具体信息内容与应用于第一终端的方法实施例相同，在此不做赘述
可选地，所述方法还包括：接收所述第一终端发送的第一定位能力信息；向所述第一终端发送第二定位能力信息。
该实施例中，所述第一终端发送定位能力信息，提供自己的空口信号发送和接收能力给所述目标终端。所述目标终端发送自己的能力信息给所述第一终端，完成两者定位能力确定。所述第一终端和所述目标终端均可以根据双方定位能力，协商确定相应的定位方式，例如：根据双方终端的发送信号的能力、接收信号的能力、带宽等参数确定满足双方要求的定位方式。
可选地，所述方法还包括：接收所述第一终端发送的第一信号资源；向所述第一终端发送第二信号资源。该实施例中，所述第一终端与所述目标终端可以互相提供自己的发送信号资源，以使第一终端和所述目标终端在相应的资源位置接收或者发送定位信号。
本申请的实施例，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，获得第一终端与目标终端之间的相对位置信息，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，所述第一终端获取自身的绝对位置，所述绝对位置可以为所述第一终端计算获得；也可以为目标终端计算获得，并将所述第一终端的绝对位置发送至所述第一终端；所述第一终端的绝对位置也可以由网络侧设备(如网络服务器)计算获得，并将所述第一终端的绝对位置发送至所述第一终端，下面通过具体实施例分别说明。
作为一个可选实施例，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
向所述第一终端发送所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息。
该实施例中，所述第一终端基于直接通信接口请求自己的绝对位置。可以适用于室内/隧道场景中无GNSS信号的场景。利用SL-positioning获取自己的绝对位置。所述目标终端可以为RSU，源UE通过与RSU之间的交互，完成自己的绝对位置信息获取。该实施例中源UE自己计算获得自己的绝对位置。
所述第一终端和所述目标终端互相发送周期性的定位信号，并开启接收定位信号；所述第一终端和所述目标终端分别测量自己接收和发送的定位信号，获得相应的测量信息，即所述第一终端测量自己发送的第一SL-PRS和接收的第二SL-PRS，获得第一测量信息；所述目标终端测量自己发送的第二SL-PRS和接收的第一SL-PRS，获得所述第二测量信息，并将所述第二测量信息和所述目标终端将自身的绝对位置发送至所述第一终端。
所述第一终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，计算所述第一终端自身与目标终端的相对位置，该相对位置可以包括相对距离和相对方向；所述第一终端根据所述相对位置以及所述目标终端的绝对位置，计算所述第一终端的绝对位置。
可选地，所述方法还包括：接收所述第一终端发送的第一定位能力信息；向所述第一终端发送第二定位能力信息。
该实施例中，所述第一终端发送定位能力信息，提供自己的空口信号发送和接收能力给目标终端。所述目标终端发送自己的能力信息给所述第一终端，完成两者定位能力确定。所述第一终端和所述目标终端均可以根据双方定位能力，协商确定相应的定位方式。
可选地，所述方法还包括：接收所述第一终端发送的所述第一信号资源；向所述第一终端发送第二信号资源。该实施例中，所述第一终端与所述目标终端可以互相提供自己的发送信号资源。以使第一终端和所述目标终端在相应的资源位置接收或者发送定位信号。
本申请的实施例，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，获得第一终端的绝对位置信息，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
作为一个可选实施例，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
接收所述第一终端发送的第一测量信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息；
通过所述直接通信接口将所述第一终端的绝对位置信息发送至所述第一终端。
可选地，所述根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息，包括：
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息和所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息。
该实施例中，所述第一终端基于直接通信接口请求自己的绝对位置。可以适用于室内/隧道场景中无GNSS信号的场景。利用SL-positioning获取自己的绝对位置。所述目标终端可以为RSU，源UE通过与RSU之间的交互，完成自己的绝对位置信息获取。该实施例中目标终端计算所述第一终端的绝对位置，并通过直接通信接口将所述第一终端的绝对位置信息发送至所述第一终端。
所述第一终端和所述目标终端互相发送周期性的定位信号，并开启接收定位信号；所述第一终端和所述目标终端分别测量自己接收和发送的定位信号，获得相应的测量信息，即所述第一终端测量自己发送的第一SL-PRS和接收的第二SL-PRS，获得第一测量信息，并通过直接通信接口将所述第一测量信息发送至所述目标终端；所述目标终端测量自己发送的第二SL-PRS和接收的第一SL-PRS，获得所述第二测量信息；所述目标终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息计算所述第一终端和所述目标终端之间的相对位置，并基于自身的绝对位置以及所述相对位置，计算所述第一终端的绝对位置；所述目标终端通过所述直接通信接口将所述第一终端的绝对位置发送至所述第一终端。
可选地，所述方法还包括：接收所述第一终端发送的第一定位能力信息；向所述第一终端发送第二定位能力信息。所述方法还包括：接收所述第一终端发送的所述第一信号资源；向所述第一终端发送第二信号资源。
本申请的实施例，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，获得第一终端的绝对位置信息，该第一终端的绝对位置信息由目标终端计算并通过直接通信接口发送至所述第一终端，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务，且能够减少第一终端的计算负荷，避免泄露目标终端的绝对位置。
作为一个可选实施例，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，发送至网络侧设备。
该实施例中，所述第一终端基于直接通信接口请求自己的绝对位置。可以适用于室内/隧道场景中无GNSS信号的场景。利用SL-positioning获取自己的绝对位置。所述目标终端可以为RSU，源UE通过与RSU之间的交互，完成自己的绝对位置信息获取。若此时所述第一终端所述目标终端均在蜂窝网络的场景下，则可以通过所述网络侧设备计算所述第一终端的绝对位置并发送至所述第一终端。所述网络侧设备可以为网络服务器。
所述第一终端和所述目标终端互相发送周期性的定位信号，并开启接收定位信号；所述第一终端和所述目标终端分别测量自己接收和发送的定位信号，获得相应的测量信息，即所述第一终端测量自己发送的第一SL-PRS和接收的第二SL-PRS，获得第一测量信息，并将所述第一测量信息发送至所述网络侧设备；所述目标终端测量自己发送的第二SL-PRS和接收的第一SL-PRS，获得所述第二测量信息，并将所述第二测量信息以及所述目标终端将自身的绝对位置信息发送至所述网络侧设备。
所述网络侧设备根据所述第一测量信息、所述第二测量信息计算所述第一终端和所述目标终端之间的相对位置，并基于所述目标终端的绝对位置以及所述相对位置，计算所述第一终端的绝对位置；所述网络侧设备将所述第一终端的绝对位置发送至所述第一终端。
本申请的实施例，所述第一终端基于直接通信接口，执行与目标终端的端对端定位业务，获得第一终端的绝对位置信息，该第一终端的绝对位置信息由网络侧设备计算并发送至所述第一终端，能够在GNSS信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务，且能够减少第一终端的计算负荷，避免泄露目标终端的绝对位置。
作为一个可选实施例，针对业务类型三，即所述第一终端获取目标终端的绝对位置。可选地，所述执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
根据所述第三定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送所述目标终端的绝对位置信息。
该实施例中，所述第一终端向所述目标终端发起基于直接通信接口的端对端定位业务请求，请求建立与目标终端的定位业务—获取所述目标终端的绝对位置，可选的，所述第三定位请求消息包括隐私检查请求；所述目标终端根据所述隐私检查请求执行隐私检查，确定是否接收该定位业务请求，并反馈定位应答消息；若目标终端同意此次定位业务请求，则所述目标终端发送自己的绝对位置信息给所述第一终端，完成此次业务请求。
本申请的实施例，目标终端与第一终端基于直接通信接口执行端对端定位业务，能够在GNSS信号或者蜂窝网络信号不可达或者较弱的区域，提供连续的、可靠的、高精度定位业务。
需要说明的是，本发明实施例提供的上述应用于目标终端的定位方法，能够实现上述应用于第一终端的方法实施例中所述目标终端实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不做具体赘述。
以上实施例就本发明的定位方法做出介绍，下面本实施例将结合附图对其对应的装置做进一步说明。
具体地，如图12所示，本发明实施例提供一种定位装置1200，应用于第一终端，包括：
第一获取单元1210，用于基于直接通信接口获取定位相关信息；
第一确定单元1220，用于根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端；
第一执行单元1230，用于通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。
可选地，所述第一获取单元具体用于：
通过直通信接口广播所述第一终端的业务请求消息；接收第二终端通过所述直接通信接口发送的第一定位相关信息；
和/或
监听第二终端通过直接通信接口发送的第二定位相关信息。
可选地，所述业务请求消息包括以下至少一项：
所述第一终端的标识信息；
请求的定位业务的业务类型；
定位业务的服务质量QoS指标要求。
可选地，所述第一定位相关信息包括以下至少一项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端接受的业务类型；
定位业务的QoS更新建议；
所述第二终端的接收信号功率。
可选地，所述第二定位相关信息包括以下至少一项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端支持的业务类型；
定位业务的QoS指标要求。
可选地，所第一执行单元可以用于执行以下操作中的至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
可选地，所述第一执行单元包括：
第一发送子单元，用于通过所述直接通信接口向所述目标终端发送第一定位请求消息；
第一接收子单元，用于接收所述目标终端发送的定位应答消息；
第一执行子单元，用于在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述端对端定位业务的情况下，执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
可选地，所述第一执行子单元具体用于：
向所述目标终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息；
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第一相对位置信息。
可选地，所述装置还包括：
第二发送单元，用于将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
第二接收单元，用于接收所述目标终端发送的所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
其中，所述第二相对位置信息为所述目标终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息确定的。
可选地，所述第一执行子单元具体用于：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息和所述目标终端的绝对位置信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息。
可选地，所述第一执行子单元具体用于：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端通过所述直接通信接口发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述目标终端根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
可选地，所述第一执行子单元具体用于：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至网络侧设备；
接收所述网络侧设备发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述网络侧设备根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息确定的以及所述目标终端的绝对位置信息。
可选地，所述第一测量信息包括以下至少一项：
所述第一终端发送所述第一SL-PRS的第一时间，与接收所述第二SL-PRS的第二时间的时间差；
所述第一终端接收所述第二SL-PRS的参考信号接收功率RSRP值；
所述第一终端接收所述第二SL-PRS的方向角值；
所述第一终端发送所述第一SL-PRS的方向角值。
可选地，所述第二测量信息包括以下至少一项：
所述目标终端发送第二SL-PRS的第三时间，与接收所述第一SL-PRS的第四时间的时间差；
所述目标终端接收所述第一SL-PRS的RSRP值；
所述目标终端接收所述第一SL-PRS的方向角值；
所述目标终端发送所述第二SL-PRS的方向角值。
可选地，所述装置还包括：
第三发送单元，用于向所述目标终端发送第一信号资源；
第三接收单元，用于接收所述目标终端发送的第二信号资源。
可选地，所述装置还包括：
第四发送单元，用于向所述目标终端发送所述第一终端的第一定位能力信息；
第四接收单元，用于接收所述目标终端发送的所述目标终端的第二定位能力信息；
第三确定单元，用于根据所述第一定位能力信息和所述第二定位能力信息，确定定位方式。
可选地，所述装置还包括：
第五发送单元，用于向所述目标终端和所述网络侧设备发送第一信号资源；
第五接收单元，用于接收所述网络侧设备发送的所述目标终端的第二信号资源。
可选地，所述装置还包括：
第六发送单元，用于向所述网络侧设备发送所述第一终端的第一定位能力信息。
可选地，所述装置还包括：
第七发送单元，用于向所述网络侧设备发送第二定位请求消息，所述第二定位请求消息包括所述第一终端的标识信息和所述目标终端的标识信息；
第六接收单元，用于接收所述网络侧设备发送的定位应答消息。
可选地，所述第一执行单元包括：
第二发送子单元，用于向所述目标终端发送第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
第二接收子单元，用于接收所述目标终端发送的定位应答消息；
第三接收子单元，用于在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述绝对定位业务的情况下，接收所述目标终端发送的所述目标终端的绝对位置信息。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述应用于第一终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
具体地，如图13所示，本发明实施例提供一种定位装置1300，应用于目标终端，包括：
第二执行单元1310，用于基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程。
可选地，所述装置还包括：
第七接收单元，用于通过直接通信接口接收所述第一终端广播的业务请求消息；第八发送单元，用于根据所述业务请求消息，基于所述直接通信接口向所述第一终端发送第一定位相关信息；
和/或
第九发送单元，用于基于直接通信接口发送第二定位相关信息。
可选地，所述业务请求消息包括以下至少一项：
所述第一终端的标识信息；
请求的定位业务的业务类型；
定位业务的服务质量QoS指标要求。
可选地，所述第一定位相关信息包括以下至少一项：
所述目标终端的标识信息；
所述目标终端接受的业务类型；
定位业务的QoS更新建议；
所述目标终端的接收信号功率。
可选地，所述第二定位相关信息包括以下至少一项：
所述目标终端的标识信息；
所述目标终端支持的业务类型；
定位业务的QoS指标要求。
可选地于，所述第二执行单元用于执行以下操作中的至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
可选地，所述第二执行单元包括：
第四接收子单元，用于接收所述第一终端发送的第一定位请求消息；
第一确定子单元，用于根据所述第一定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
第四发送子单元，用于向所述第一终端发送定位应答消息；
第二执行子单元，用于执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
可选地，所述第二执行子单元具体用于：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
源向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息发送至所述第一终端。
可选地，所述装置还包括：
第八接收单元，用于接收所述第一终端发送的第一测量信息；
第四确定单元，用于根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
第十发送单元，用于将所述第二相对位置信息发送至所述第一终端。
可选地，所述第二执行子单元具体用于：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
向所述第一终端发送所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息。
可选地，所述第二执行子单元具体用于：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
接收所述第一终端发送的第一测量信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息；
通过所述直接通信接口将所述第一终端的绝对位置信息发送至所述第一终端。
可选地，所述第二执行子单元具体用于：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，发送至网络侧设备。
可选地，所述第一测量信息包括以下至少一项：
所述第一终端发送所述第一SL-PRS的第一时间，与接收所述第二SL-PRS的第二时间的时间差；
所述第一终端接收所述第二SL-PRS的参考信号接收功率RSRP值；
所述第一终端接收所述第二SL-PRS的方向角值；
所述第一终端发送所述第一SL-PRS的方向角值。
可选地，所述第二测量信息包括以下至少一项：
所述目标终端发送第二SL-PRS的第三时间，与接收所述第一SL-PRS的第四时间的时间差；
所述目标终端接收所述第一SL-PRS的RSRP值；
所述目标终端接收所述第一SL-PRS的方向角值；
所述目标终端发送所述第二SL-PRS的方向角值。
可选地，所述装置还包括：
第十接收单元，用于接收所述第一终端发送第一信号资源；
第十一发送单元，用于向所述第一终端发送第二信号资源。
可选地，所述装置还包括：
第十一接收单元，用于接收所述第一终端发送的第一定位能力信息；
第十二发送单元，用于向所述第一终端发送第二定位能力信息。
可选地，若所述业务类型包括所述目标终端的绝对位置请求业务，则所述第二执行单元具体用于：
接收所述第一终端发送的第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
根据所述第三定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送所述目标终端的绝对位置信息。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述应用于目标终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
如图14所示，本发明的实施例还提供了一种终端，所述终端为第一终端，包括：存储器1420、收发机1400、处理器1410；其中，存储器1420，用于存储计算机程序；收发机1400，用于在所述处理器1410的控制下收发数据并执行以下操作：
基于直接通信接口获取定位相关信息；
所述处理器1410用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端；所述第一终端通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。
可选地，所述收发机用于：
通过直通信接口广播所述第一终端的业务请求消息；接收第二终端通过所述直接通信接口发送的第一定位相关信息；
和/或
监听第二终端通过直接通信接口发送的第二定位相关信息。
可选地，所述业务请求消息包括以下至少一项：
所述第一终端的标识信息；
请求的定位业务的业务类型；
定位业务的服务质量QoS指标要求。
可选地，所述第一定位相关信息包括以下至少一项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端接受的业务类型；
定位业务的QoS更新建议；
所述第二终端的接收信号功率。
可选地，所述第二定位相关信息包括以下至少一项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端支持的业务类型；
定位业务的QoS指标要求。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序，并执行以下操作中的至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
可选地，所述收发机用于：
通过所述直接通信接口向所述目标终端发送第一定位请求消息；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
所述处理器用于：在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述端对端定位业务的情况下，执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息；
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第一相对位置信息。
可选地，所述收发机还用于：
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端发送的所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
其中，所述第二相对位置信息为所述目标终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息确定的。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息和所述目标终端的绝对位置信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端通过所述直接通信接口发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述目标终端根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至网络侧设备；
接收所述网络侧设备发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述网络侧设备根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
可选地，所述第一测量信息包括以下至少一项：
所述第一终端发送所述第一SL-PRS的第一时间，与接收所述第二SL-PRS的第二时间的时间差；
所述第一终端接收所述第二SL-PRS的参考信号接收功率RSRP值；
所述第一终端接收所述第二SL-PRS的方向角值；
所述第一终端发送所述第一SL-PRS的方向角值。
可选地，所述第二测量信息包括以下至少一项：
所述目标终端发送第二SL-PRS的第三时间，与接收所述第一SL-PRS的第四时间的时间差；
所述目标终端接收所述第一SL-PRS的RSRP值；
所述目标终端接收所述第一SL-PRS的方向角值；
所述目标终端发送所述第二SL-PRS的方向角值。
可选地，所述收发机还用于：向所述目标终端发送第一信号资源；接收所述目标终端发送的第二信号资源。
可选地，所述收发机还用于：向所述目标终端发送所述第一终端的第一定位能力信息；接收所述目标终端发送的所述目标终端的第二定位能力信息；
所述处理器根据所述第一定位能力信息和所述第二定位能力信息，确定定位方式。
可选地，所述收发机还用于：向所述目标终端和所述网络侧设备发送第一信号资源；接收所述网络侧设备发送的所述目标终端的第二信号资源。
可选地，所述收发机还用于：向所述网络侧设备发送所述第一终端的第一定位能力信息。
可选地，所述收发机还用于：向所述网络侧设备发送第二定位请求消息，所述第二定位请求消息包括所述第一终端的标识信息和所述目标终端的标识信息；接收所述网络侧设备发送的定位应答消息。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述绝对定位业务的情况下，接收所述目标终端发送的所述目标终端的绝对位置信息。
需要说明的是，在图14中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1410代表的一个或多个处理器和存储器1420代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1400可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口1430还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器1410负责管理总线架构和通常的处理，存储器1420可以存储处理器1410在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器1410可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述终端，能够实现上述应用于第一终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
如图15所示，本发明的实施例还提供了一种终端，所述终端为目标终端，包括：存储器1520、收发机1500、处理器1510；其中，存储器1520，用于存储计算机程序；收发机1500，用于在所述处理器1510的控制下收发数据；处理器1510，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程。
可选地，所述收发机用于：
通过直接通信接口接收所述第一终端广播的业务请求消息；根据所述业务请求消息，基于所述直接通信接口向所述第一终端发送第一定位相关信息；
和/或
基于直接通信接口发送第二定位相关信息。
可选地，所述业务请求消息包括以下至少一项：
所述第一终端的标识信息；
请求的定位业务的业务类型；
定位业务的服务质量QoS指标要求。
可选地，所述第一定位相关信息包括以下至少一项：
所述目标终端的标识信息；
所述目标终端接受的业务类型；
定位业务的QoS更新建议；
所述目标终端的接收信号功率。
可选地，所述第二定位相关信息包括以下至少一项：
所述目标终端的标识信息；
所述目标终端支持的业务类型；
定位业务的QoS指标要求。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作中的至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
可选地，所述收发机用于：
接收所述第一终端发送的第一定位请求消息；
所述处理器用于根据所述第一定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
所述收发机用于向所述第一终端发送定位应答消息；
所述处理器执行所述端对端定位业务过程。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息发送至所述第一终端。
可选地，所述收发机还用于：接收所述第一终端发送的第一测量信息；
所述处理器用于：根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
所述收发机将所述第二相对位置信息发送至所述第一终端。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
向所述第一终端发送所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
接收所述第一终端发送的第一测量信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息；
通过所述直接通信接口将所述第一终端的绝对位置信息发送至所述第一终端。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，发送至网络侧设备。
可选地，所述第一测量信息包括以下至少一项：
所述第一终端发送所述第一SL-PRS的第一时间，与接收所述第二SL-PRS的第二时间的时间差；
所述第一终端接收所述第二SL-PRS的参考信号接收功率RSRP值；
所述第一终端接收所述第二SL-PRS的方向角值；
所述第一终端发送所述第一SL-PRS的方向角值。
可选地，所述第二测量信息包括以下至少一项：
所述目标终端发送第二SL-PRS的第三时间，与接收所述第一SL-PRS的第四时间的时间差；
所述目标终端接收所述第一SL-PRS的RSRP值；
所述目标终端接收所述第一SL-PRS的方向角值；
所述目标终端发送所述第二SL-PRS的方向角值。
可选地，所述收发机还用于：接收所述第一终端发送第一信号资源；向所述第一终端发送第二信号资源。
可选地，所述收发机还用于：接收所述第一终端发送的第一定位能力信息；向所述第一终端发送第二定位能力信息。
可选地，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一终端发送的第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
根据所述第三定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送所述目标终端的绝对位置信息。
需要说明的是，在图15中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1510代表的一个或多个处理器和存储器1520代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1500可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口1530还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器1510负责管理总线架构和通常的处理，存储器1520可以存储处理器1510在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器1510可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)，处理器也可以采用多核架构。
处理器通过调用存储器存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述终端，能够实现上述应用于目标终端的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
另外，本发明具体实施例还提供一种处理器可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上述定位方法的步骤。且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一个流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图中的一个流程或多个流程和/或方框图中的一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图的一个流程或多个流程和/或方框图的一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图的一个流程或多个流程和/或方框图的一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (40)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
第一终端基于直接通信接口获取定位相关信息；
所述第一终端根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端；
所述第一终端通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于直接通信接口获取定位相关信息，包括：
通过直通信接口广播所述第一终端的业务请求消息；接收第二终端通过所述直接通信接口发送的第一定位相关信息；
和/或
监听第二终端通过直接通信接口发送的第二定位相关信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行与所述目标终端的端对端定位业务过程，包括以下至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程，包括：
通过所述直接通信接口向所述目标终端发送第一定位请求消息；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述端对端定位业务的情况下，执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息；
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第一相对位置信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端发送的所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
其中，所述第二相对位置信息为所述目标终端根据所述第一测量信息和所述第二测量信息确定的。
7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息和所述目标终端的绝对位置信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息。
8.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端通过所述直接通信接口发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述目标终端根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
9.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至网络侧设备；
接收所述网络侧设备发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述网络侧设备根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
10.根据权利要求5或7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述目标终端发送所述第一终端的第一定位能力信息；
接收所述目标终端发送的所述目标终端的第二定位能力信息；
根据所述第一定位能力信息和所述第二定位能力信息，确定定位方式。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述网络侧设备发送所述第一终端的第一定位能力信息。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述网络侧设备发送第二定位请求消息，所述第二定位请求消息包括所述第一终端的标识信息和所述目标终端的标识信息；
接收所述网络侧设备发送的定位应答消息。
13.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程，包括：
向所述目标终端发送第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述绝对定位业务的情况下，接收所述目标终端发送的所述目标终端的绝对位置信息。
14.一种定位方法，其特征在于，包括：
目标终端基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过直接通信接口接收所述第一终端广播的业务请求消息；根据所述业务请求消息，基于所述直接通信接口向所述第一终端发送第一定位相关信息；
和/或
基于直接通信接口发送第二定位相关信息。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述执行与第一终端的端对端定位业务过程，包括以下至少一项：
执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一定位请求消息；
根据所述第一定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送定位应答消息；
执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息发送至所述第一终端。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的第一测量信息；
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
将所述第二相对位置信息发送至所述第一终端。
20.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
向所述第一终端发送所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息。
21.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
接收所述第一终端发送的第一测量信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息；
通过所述直接通信接口将所述第一终端的绝对位置信息发送至所述第一终端。
22.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第一SL-PRS；
向所述第一终端发送第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第二测量信息；
将所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，发送至网络侧设备。
23.根据权利要求18或20或21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第一终端发送的第一定位能力信息；
向所述第一终端发送第二定位能力信息。
24.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程，包括：
接收所述第一终端发送的第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
根据所述第三定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送所述目标终端的绝对位置信息。
25.一种终端，其特征在于，包括：存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据并执行以下操作：
基于直接通信接口获取定位相关信息；
所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端；
通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。
26.根据权利要求25所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序，并执行以下操作中的至少一项：
执行第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务过程；
执行第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
27.根据权利要求26所述的终端，其特征在于，所述收发机用于：
通过所述直接通信接口向所述目标终端发送第一定位请求消息；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述端对端定位业务的情况下，执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
28.根据权利要求26或27所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一直通链路定位参考信号SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息；
根据所述第一测量信息和所述第二测量信息，确定所述第一终端与所述目标终端之间的第一相对位置信息。
29.根据权利要求28所述的终端，其特征在于，所述收发机还用于：
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端发送的所述第一终端与所述目标终端之间的第二相对位置信息；
其中，所述第二相对位置信息为所述目标终端根据所述第一测量信息、所述第二测量信息确定的。
30.根据权利要求26或27所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
接收所述目标终端发送的第二测量信息和所述目标终端的绝对位置信息；
根据所述第一测量信息、所述第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息，确定所述第一终端的绝对位置信息。
31.根据权利要求26或27所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至所述目标终端；
接收所述目标终端通过所述直接通信接口发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述目标终端根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
32.根据权利要求26或27所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第一SL-PRS；
接收所述目标终端发送的第二SL-PRS；
分别测量所述第一SL-PRS和所述第二SL-PRS，获得第一测量信息；
将所述第一测量信息发送至网络侧设备；
接收所述网络侧设备发送的所述第一终端的绝对位置信息；
其中，所述第一终端的绝对位置信息是所述网络侧设备根据所述第一测量信息、所述目标终端的第二测量信息以及所述目标终端的绝对位置信息确定的。
33.根据权利要求26所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向所述目标终端发送第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
接收所述目标终端发送的定位应答消息；
在所述定位应答消息指示所述目标终端接受所述绝对定位业务的情况下，接收所述目标终端发送的所述目标终端的绝对位置信息。
34.一种终端，其特征在于，包括：存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程。
35.根据权利要求34所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作中的至少一项：
执行所述第一终端与目标终端的相对位置请求业务过程；
执行所述第一终端的绝对位置请求业务过程；
执行所述目标终端的绝对位置请求业务过程。
36.根据权利要求35所述的终端，其特征在于，所述收发机用于：
接收所述第一终端发送的第一定位请求消息；
根据所述第一定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送定位应答消息；
所述处理器用于：执行所述端对端定位业务过程；
其中，所述端对端定位业务包括：所述第一终端与所述目标终端的相对位置请求业务，和/或，所述第一终端的绝对位置请求业务。
37.根据权利要求35所述的终端，其特征在于，所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收所述第一终端发送的第三定位请求消息，所述第三定位请求消息用于指示所述第一终端与所述目标终端建立绝对定位业务；
根据所述第三定位请求消息，确定接受所述相对定位业务；
向所述第一终端发送所述目标终端的绝对位置信息。
38.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于基于直接通信接口获取定位相关信息；
第一确定单元，用于根据所述定位相关信息，确定发起端对端定位业务的目标终端；
第一执行单元，用于通过直接通信接口，执行与所述目标终端的端对端定位业务过程。
39.一种定位装置，其特征在于，包括：
第二执行单元，用于基于直接通信接口，执行与第一终端的端对端定位业务过程。
40.一种处理器可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求14至24中任一项所述的定位方法的步骤。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111348326.XA CN116132953A (zh) | 2021-11-15 | 2021-11-15 | 一种定位方法、装置及终端 |
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2022
- 2022-11-14 WO PCT/CN2022/131737 patent/WO2023083349A1/zh unknown
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024007950A1 (zh) * | 2022-07-06 | 2024-01-11 | 维沃移动通信有限公司 | Sl定位方法、设备及可读存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023083349A1 (zh) | 2023-05-19 |
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