CN116132814A - 海底沉管拼接结构信息采集设备、采集方法、装置和设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及工程测量技术领域，提供了一种海底沉管拼接结构信息采集设备、采集方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。本申请能够实现对海底沉管拼接结构信息全自动化、智能化采集的基础上降低采集的复杂度及成本。该设备包括第一相机、第二相机、第三相机和处理器，处理器用于巡检机器人运动到海底隧道的每节沉管中的预设测量站位时，控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像。
Description
技术领域
本申请涉及工程测量技术领域，特别是涉及一种海底沉管拼接结构信息采集设备、采集方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
海底隧道一般由很多节巨型沉管组成，在运营过程中需要定期对众多沉管的接头处进行结构变形监测，从而保证隧道的安全健康运营。由于在海底隧道中无法进行GPS或北斗定位，通常采用全站仪、水准仪等测绘工具，由测绘专业人员定期的(例如每季度)对相邻沉管接头的两侧进行结构变形监测，以测量接头两侧隧道管道的结构变化情况。
其中，采用人力定期进行结构变形监测在测量时需要专业的测绘人员架设相关的仪器设备影响隧道的通过性，且测量的时间间隔较长，如一个季度进行一次测量的频度对于结构变形的实际需求来说，实时性太低。另一种可行的选择是采用巡检机器人的方式，通过在海底隧道的侧壁上安装固定轨道，然后将测量仪器布设到巡检机器人上，自动地进行周期性的测量，在该种方式下，一般是在巡检机器人上挂载一台全站仪，为其设计一套自适应的找平平台和远程数传控制机制来实现自动的空间坐标测量，但这一方面由于全自动的全站仪较为昂贵，另一方面由于全站仪自动找平阈值较弱，还需要设计一套自动水准平台，同时在每节隧道的测量点位需要设计加固的测量站，此外，全站仪测量需要测量隧道轴向多个点位的三维坐标进行基准传递，可见该种方式需为全站仪配备较多的软硬件资源，对海底沉管拼接结构信息采集的复杂度及成本都较高。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种海底沉管拼接结构信息采集设备、采集方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种海底沉管拼接结构信息采集设备，设于海底隧道的巡检机器人上，所述设备包括：第一相机、第二相机、第三相机和处理器；其中，
所述处理器，用于所述巡检机器人运动到所述海底隧道的每节沉管中的预设测量站位时，控制所述第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制所述第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制所述第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；
其中，所述第一标志布设于各节沉管的隧道壁上；所述第二标志设于每节沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于每节沉管的另一接头的两侧。
在一个实施例中，所述第二相机和第三相机背靠背设置，使所述巡检机器人运动到所述预设测量站位时分别朝向所述沉管的两端。
在一个实施例中，所述第一相机被设置为所述巡检机器人运动到所述预设测量站位时朝向所述隧道壁上的第一标志。
在一个实施例中，所述第一相机为短焦镜头相机；所述第二相机和第三相机均为长焦镜头相机。
在一个实施例中，所述第一相机、第二相机和第三相机间固定连接。
在一个实施例中，所述设备还包括：用于放置所述第一相机、第二相机和第三相机的保温箱。
在一个实施例中，所述保温箱内布设多个温度传感器；其中，所述处理器，还用于获取所述多个温度传感器实时采集的温度信息。
第二方面，本申请还提供了一种海底沉管拼接结构信息采集方法，应用于上述海底沉管拼接结构信息采集设备，所述方法包括：
检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；
若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；
将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。
第三方面，本申请还提供了一种海底沉管拼接结构信息采集装置，应用于上述海底沉管拼接结构信息采集设备，所述装置包括：
站位检测模块，用于检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；
相机控制模块，用于若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；
信息得到模块，用于将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。
第四方面，本申请还提供了一种电子设备。所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。
第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。
上述海底沉管拼接结构信息采集设备、采集方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，该设备包括第一相机、第二相机、第三相机和处理器，处理器用于巡检机器人运动到海底隧道的每节沉管中的预设测量站位时，控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像。该方案中处理器可将在各沉管采集的第一、第二及第三图像作为该各沉管的拼接结构信息，使该采集设备能够完成对拼接隧道接头两侧进行全自动的拼接结构信息采集，相比全站仪降低了所需的软硬件资源，由此实现对海底沉管拼接结构信息全自动化、智能化采集的基础上降低采集的复杂度及成本。
附图说明
图1为一个实施例中海底沉管拼接结构信息采集设备的结构示意图；
图2为一个实施例中海底沉管拼接结构信息采集设备的工作原理示意图；
图3为一个实施例中相机的成像示意图；
图4为另一个实施例中海底沉管拼接结构信息采集设备的结构示意图；
图5为一个实施例中海底沉管拼接结构信息采集方法的流程示意图；
图6为一个实施例中海底沉管拼接结构信息采集装置的结构框图；
图7为一个实施例中电子设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请以拼接隧道结构信息采集/监测为设计目标，提供海底沉管拼接结构信息采集设备及相应的采集方法，能够完成对拼接隧道接头两侧进行全天候的、远程的、自动的海底沉管拼接结构信息采集/监测。
在一个实施例中，本申请提供了一种海底沉管拼接结构信息采集设备，该海底沉管拼接结构信息采集设备设于海底隧道的巡检机器人上，如图1所示，该海底沉管拼接结构信息采集设备包括：第一相机、第二相机和第三相机，该三个相机可安装在安装基座上，该三个相机可通过一保温箱封装保护以减小信息采集误差，保温箱可根据各相机安装位置开设相应的观察窗，使保温箱内的各相机可通过设相应的观察窗拍摄海底隧道的图像。另外，该海底沉管拼接结构信息采集设备还包括处理器(未在图中示出)，处理器可与各相机连接，用于控制各相机拍摄海底隧道的图像。具体的，结合图2，海底隧道的每一节沉管可以基本认为是刚体，可在每一节沉管的中间位置附近设置巡检机器人的测量站位(即每节沉管中的预设测量站位)，除此以外，针对每节沉管，还可在预设测量站位对面的隧道壁上布设第一标志、在每节沉管的一接头的两侧布设第二标志及在每节沉管的另一接头的两侧布设第三标志。由此，在对海底隧道进行巡检时，巡检机器人可沿壁挂式巡检轨道运动，挂在于巡检机器人上的海底沉管拼接结构信息采集设备(可称之为光学吊舱)随之运动，当巡检机器人运动到海底隧道的每节沉管中的预设测量站位时，处理器可具体用于控制第一相机拍摄包含前述第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含前述第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄前述包含第三标志的第三图像，从而处理器可以在一节或多节甚至全部沉管拍摄完毕后，将相应节沉管拍摄得到的第一、第二和第三图像作为该节沉管的拼接结构信息。
上述海底沉管拼接结构信息采集设备中，处理器可将在各沉管采集的第一、第二及第三图像作为该各沉管的拼接结构信息，使该采集设备能够完成对拼接隧道接头两侧进行全自动的拼接结构信息采集，相比全站仪降低了所需的软硬件资源，由此实现对海底沉管拼接结构信息全自动化、智能化采集的基础上降低采集的复杂度及成本
对于海底沉管拼接结构信息采集设备中的相机，在一些实施例中，第二相机和第三相机背靠背设置，使巡检机器人运动到预设测量站位时分别朝向沉管的两端。具体的，结合图2，第二相机和第三相机背靠背设置，这样在巡检机器人运动到海底隧道的每节沉管中的预设测量站位时，第二相机和第三相机分别对着沉管的两端，由此处理器控制第二相机和第三相机拍摄图像时，第二相机可对沉管的一接头的两侧布设的第二标志进行成像，第三相机可对沉管的另一接头的两侧布设的第三标志进行成像，对于第二、第三相机拍摄的图像，示例性的，参考图3，其中的两个原点可分别示意出第二图像中包含的第二标志或第三图像中包含的第三标志，基于图像中标志的位置可分析沉管的两个接头处是否存在结构发生变形等信息，提高对海底沉管拼接结构信息采集便捷性。
在一些实施例中，第一相机被设置为巡检机器人运动到预设测量站位时朝向隧道壁上的第一标志。具体的，结合图1和2，预设测量站位可设于每一节沉管的中间位置附近，第一标志可布设于每一节沉管的预设测量站位对面的隧道壁上，第一相机则相应被设置为巡检机器人运动到预设测量站位时朝向隧道壁上的第一标志，使得该第一标志可用于对各节沉管的隧道壁上布设的第一标志进行成像，且由此当巡检机器人运动到预设测量站位时，处理器可控制第一相机进行图像拍摄即可得到包含第一标志的第一图像，提高对海底沉管拼接结构信息采集便捷性。
在一些实施例中，进一步的，参考图1，第一相机可采用短焦镜头相机，第二相机和第三相机可均采用长焦镜头相机。也即，可通过两个长焦镜头相机背靠背朝向沉管的两端，用于对每节沉管的两个接头布设的标志进行成像，通过短焦镜头相机朝向沉管中的预设测量站位对面的隧道壁上布设的第一标志进行成像，结合海底沉管结构特点采用合适的镜头相机使相应位置的标志能够清晰准确地记录到图像上。
在一些实施例中，进一步的，参考图1，第一相机、第二相机和第三相机间固定连接。具体的，第一相机、第二相机和第三相机可采用固连结构安装在安装基座上，使得第一相机、第二相机和第三相机之间的相对姿态固定不变，降低其采集拼接结构信息的误差。
在一些实施例中，上述海底沉管拼接结构信息采集设备还可以包括保温箱。如图1所示，保温箱可用于放置第一相机、第二相机和第三相机，尽可能避免因环境温度变化带来的热障冷缩效应使相机对拼接结构信息的采集产生误差。
在一些实施例中，进一步的，保温箱内可布设多个温度传感器。基于该多个温度传感器，处理器可用于获取该多个温度传感器实时采集的温度信息，由此处理器可根据该多个温度传感器实时采集的温度信息通过预设温漂模型的方式对环境温度变化带来的误差进行修正。具体的，如图4所示，保温箱还可设有电源及接口、风扇组和雨刷组件1和2等，其中，电源及接口可为各器件提供电源，图4中示意出可为第二相机和第三相机提供电源，也可以为第一相机、雨刷组件和风扇组等器件提供电源，风扇组可提供保温箱内的散热等功能，雨刷组件则可布设于观测窗上，用于防尘，以综合降低采集拼接结构信息的误差。
以下结合一应用实例，对本申请提供的海底沉管拼接结构信息采集设备的采集误差进行整体分析。
具体的，由于进行巡检测量时，巡检机器人及其挂载的海底沉管拼接结构信息采集设备的姿态不能每次都保持完全一致，从而难以保证在同一个基准坐标系下去衡量沉管的两个接头的两侧布设的标志的变化，因此，在海底沉管拼接结构信息采集设备中除朝向两侧的第二相机(长焦镜头相机)和第三相机(长焦镜头相机)外，还设置一台侧向看的第一相机(短焦镜头相机)，用于对预设测量站位对面一侧隧道壁上布设的第一标志进行成像，第一、第二和第三相机之间可利用铟钢材料固定。
结合图2，由于巡检机器人在轨道上成像时的位置固定，因此可以利用该第一相机对预设测量站位对面隧道壁上布设的第一标志的成像来测量出每次进行信息采集时海底沉管拼接结构信息采集设备的姿态差异。对于信息采集误差，由图2中的测量过程可以得知，最终的误差主要包含三部分：一是第二相机和第三相机分别对沉管的两个接头的两侧布设的第二、第三标志的测量误差、二是第一相机对隧道壁上布设的第一标志的测量误差、三是各相机之间的基准系转换误差。
对于第一部分的误差来说，测量的是标志之间的相对位置变化，所以测量精度主要与相机的分辨率、实际视场大小和标志的提点精度直接相关，当采用当前性价比较好的分辨率为3000×4000的1200万像素相机、视场大小1.5m×2m时，一个像素约对应0.5mm，设标志的提点精度为0.2像素，则对变形的测量精度可达到0.1mm。
对于第二部分的误差来说，测量的是海底沉管拼接结构信息采集设备相对于隧道壁基准系的姿态关系，所以测量精度也与相机的分辨率、实际视场大小和标志的提点精度相关，由于基准系姿态的放大效应，就要求对姿态的测量精度尽量高。假设采用分辨率为6500×4800的3100万像素相机、视场大小6.5m×4.8m时，一个像素约对应1mm，设标志的提点精度为0.2像素，则对姿态的测量精度约为0.02mrad，进行坐标系转换后，最终(在90m的测量距离上)对变形的测量精度约为1.8mm以内。
对于第三部分的误差来说，各相机间为固连结构，一旦固定后相对姿态一般是固定不变的，但与全站仪、激光跟踪仪等其他的高精度测绘仪器需要进行温度校正，由于环境温度变化带来的热胀冷缩效应会使得各相机之间产生一定的相对姿态变化，所以需采用相应的方式来尽量消除这种变化，或者也可以得到对应的温度修正公式，具体的消除方式在后续部分介绍。经过修正后这部分的测量误差(在100m的测量距离上)对变形的测量精度应该可以控制在0.5mm左右。
可见，第二部分的误差是主要部分，其次是第三部分的误差，而第一部分的误差基本可以忽略。对于第二部分的测量误差，如果利用两个相机来进行基准系姿态测量，还可以再进一步的降低测量误差，最终的结构变形误差估计为2mm。
由前面所述可以看出，该采集设备包含了多个相机，在长期巡检过程中就要求固连的不同相机系统之间的相对姿态保持不变，从而减小环境温度变化带来的误差。对此可从两个方面考虑：一是合理设计相机系统之间的基座和固连结构，例如采用热胀冷缩系数较低的铟钢材料(含铁64％、镍36％，在-250℃和+200℃之间具有极低的热膨胀系数)、采用有限元分析算法对基座和固连结构的实现形式进行最优化设计、采用导热性好的材料对各相机机体的热源进行均热设计等；二是将各相机置于良好设计的保温箱中，以最大程度的减小其温度的变化率，并在保温箱上布设若干温度传感器，以实时采集保温箱的温度分布，最终通过预设温漂模型的方式对环境温度变化带来的误差进行修正。保温箱同时也是保护箱，可以在观测窗上布设雨刷等防尘设备。通过采用保温箱并进行温度补偿的实现方式，预计在90m±10m测量范围内，测量精度达到1mm左右。
上述应用实例，相比于人工监测方式，可提高监测频率，实现实时自动化监测，克服了人工监测对隧道运营的干扰，克服了全站仪监测精度低、成本高的问题，可实现全隧道覆盖的海底沉管拼接结构信息监测，对海底沉管拼接结构信息全自动化、智能化采集的基础上降低采集的复杂度及成本。
在一个实施例中，基于如上所述的海底沉管拼接结构信息采集设备，还提供了一种海底沉管拼接结构信息采集方法，如图5所示，该方法包括：
步骤S501，检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；
步骤S502，若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；
步骤S503，将第一图像、第二图像和第三图像作为目标沉管的拼接结构信息。
本实施例提供的采集方法可具体由上述海底沉管拼接结构信息采集设备中的处理器执行，可用于对海底隧道的一节或多节甚至全部沉管进行拼接结构信息采集，根据采集任务不同，一节或多节甚至全部沉管均可作为目标沉管。其中，对于预设测量站位的检测，在其中一个实施例中，巡检机器人于海底隧道巡检过程中，处理器可实时获取该巡检机器人的位置信息，根据该位置信息判断其是否到达目标沉管中的预设测量站位，具体的，各沉管中的预设测量站位可相应地对应一位置坐标，当处理器根据实时获取的位置信息判断该位置信息与目标沉管对应的位置坐标相同时，处理器可判断其到达目标沉管中的预设测量站位。在另外一个实施例中，巡检机器人于海底隧道巡检过程中运动到标沉管中的预设测量站位时，可向处理器发送预设测量站位到达指令，处理器接收到巡检机器人发出的预设测量站位到达指令时，可判断其到达目标沉管中的预设测量站位。然后，当巡检机器人运动到目标沉管中的预设测量站位时，处理器控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像，从而处理器可进一步将第一图像、第二图像和第三图像作为目标沉管的拼接结构信息。关于其中各标志及各相机的设置方式可参考前述实施例中的相关内容。
上述海底沉管拼接结构信息采集方法能够完成对目标沉管的拼接隧道接头两侧进行全自动的拼接结构信息采集，相比全站仪降低了所需的软硬件资源，由此实现对海底沉管拼接结构信息全自动化、智能化采集的基础上降低采集的复杂度及成本。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的海底沉管拼接结构信息采集方法的海底沉管拼接结构信息采集装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的海底沉管拼接结构信息采集装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于海底沉管拼接结构信息采集方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种海底沉管拼接结构信息采集装置，该装置600应用于如上实施例所述的海底沉管拼接结构信息采集设备，可以包括：
站位检测模块601，用于检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；
相机控制模块602，用于若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；
信息得到模块603，用于将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。
上述海底沉管拼接结构信息采集装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，其内部结构图可以如图7所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的设备进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种海底沉管拼接结构信息采集方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种海底沉管拼接结构信息采集设备，其特征在于，设于海底隧道的巡检机器人上，所述设备包括：第一相机、第二相机、第三相机和处理器；其中，
所述处理器，用于所述巡检机器人运动到所述海底隧道的每节沉管中的预设测量站位时，控制所述第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制所述第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制所述第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；
其中，所述第一标志布设于各节沉管的隧道壁上；所述第二标志设于每节沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于每节沉管的另一接头的两侧。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第二相机和第三相机背靠背设置，使所述巡检机器人运动到所述预设测量站位时分别朝向所述沉管的两端。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一相机被设置为所述巡检机器人运动到所述预设测量站位时朝向所述隧道壁上的第一标志。
4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述第一相机为短焦镜头相机；所述第二相机和第三相机均为长焦镜头相机。
5.根据权利要求1至4任一项所述的设备，其特征在于，所述第一相机、第二相机和第三相机间固定连接。
6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：用于放置所述第一相机、第二相机和第三相机的保温箱。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述保温箱内布设多个温度传感器；其中，所述处理器，还用于获取所述多个温度传感器实时采集的温度信息。
8.一种海底沉管拼接结构信息采集方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的海底沉管拼接结构信息采集设备，所述方法包括：
检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；
若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；
将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。
9.一种海底沉管拼接结构信息采集装置，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的海底沉管拼接结构信息采集设备，所述装置包括：
站位检测模块，用于检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；
相机控制模块，用于若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；
信息得到模块，用于将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8所述的方法的步骤。
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