CN116125427A - 一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，具体过程为：对于单帧雷达图像，得到扩展目标信息。将记录的扩展目标信息转化为点坐标信息，即保留回波的波峰位置，提取波峰位置的方位、距离信息，同时增加目标的回波强度信息，储存为初始目标信息矩阵。判断方位特征信息，保存符合假回波方位特征的目标信息。判断距离特征信息，保存符合假回波距离特征的目标信息。判断假回波发生场景，是否具备假回波发生条件。判断回波强度特征信息，删除不符合假回波回波强度特征的目标信息，同时更新初始目标信息矩阵为假回波目标信息矩阵。根据假回波目标信息矩阵中的信息，设置雷达回波数据数字域的抑制门限，实现单帧目标信息中假回波的抑制。

Description

一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法

技术领域

本发明涉及识别方法的技术领域，具体而言，尤其涉及一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法。

背景技术

随着船舶数量不断增加，船舶容积越来越大，在雷达目标检测和跟踪的实际应用中，粗糙水面、高大建筑、其它水面船舶等其它反射体，会让雷达发射电磁波在传播过程中发生多径传播现象，且反射回波均有被雷达接收机接收的可能，进而产生虚假目标回波。通过假回波的识别与抑制方法实现目标回波的正确处理及虚假目标回波的剔除，达到提高雷达录取信息准确性和可靠性的首要目的。

发明内容

根据上述背景技术中提到的技术问题，而提供一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法。本发明主要利用求一种假回波识别与抑制方法，以期实现上述场景下的雷达假回波的有效识别与抑制，减少雷达假回波产生的不良影响。本发明采用的技术手段如下：

一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，包括以下步骤：

步骤1：对于单帧雷达图像，根据雷达目标的多脉冲回波积累，通过沿方位维对每个距离单元进行读取数据，分别保存扩展目标出现和消失的距离信息和方位信息，获取所述扩展目标的信息矩阵；

步骤2：将所述扩展目标的信息矩阵转化为点坐标信息，即保留回波的波峰位置，提取波峰位置的方位特征信息及距离特征信息，同时增加目标的回波强度特征信息，储存为初始目标信息矩阵；

步骤3：通过提取初始目标信息矩阵中的第一列方位特征信息并进行判别，判断方位特征信息，保存符合假回波方位特征的目标信息，并更新目标信息矩阵；

步骤4：通过提取初始目标信息矩阵中的第二列距离特征信息并进行判别，判断距离特征信息，保存符合假回波距离特征的目标信息，并更新目标信息矩阵；

步骤5：引入假回波发生场景的判断，通过将初始目标信息矩阵中由方位、距离组成的极坐标信息以及固定出现的强反射体转化为直角坐标，并判断目标与目标之间、目标与强反射体之间距离是否近似相等，判断假回波发生场景，是否具备假回波发生条件，并更新目标信息矩阵；

步骤6：通过提取最新的目标信息矩阵中的回波强度信息，并判断新的目标信息矩阵所述是否符合假回波的强度信息特征，删除不符合假回波回波强度特征的目标信息，同时更新初始目标信息矩阵为假回波目标信息矩阵；

步骤7：根据所述假回波目标信息矩阵中的信息，设置雷达回波数据数字域的抑制门限，实现单帧目标信息中假回波的抑制。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明实现了移动舰船目标反射体、固定强反射体、海面反射等单独场景下的假回波识别。

本发明实现了移动舰船目标反射体、固定强反射体、海面反射等单独场景下的假回波抑制。

实现了当移动舰船目标反射体、固定强反射体、海面反射等场景同时出现时的假回波识别。

实现了当移动舰船目标反射体、固定强反射体、海面反射等场景同时出现时的假回波抑制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体流程示意图。

图2为第n条扫描线的原始数据图。

图3为第n条扫面先进行假回波移植后的数据图。

图4为移动舰船目标反射体场景下的假回波实例图和局部放大图。

图5为移动舰船目标反射体场景下经过假回波识别与抑制后的实例图和局部放大图。

图6为固定强反射体场景下的假回波实例图和局部放大图。

图7为固定强反射体场景下经过假回波识别与抑制后的实例图和局部放大图。

图8为海面反射场景下的假回波实例图和局部放大图。

图9为海面反射场景下经过假回波识别与抑制后的实例图和局部放大图。

图10为移动舰船目标反射体、固定强反射体、海面反射等场景同时出现时的假回波实例图和局部放大图。

图11为移动舰船目标反射体、固定强反射体、海面反射等场景同时出现时经过假回波识别与抑制后的实例图和局部放大图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1-11所示，本发明提供了一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，包括以下步骤：

步骤1：对于单帧雷达图像，根据雷达目标的多脉冲回波积累，通过沿方位维对每个距离单元进行读取数据，分别保存扩展目标出现时刻和消失时刻的距离信息和方位信息，获取所述扩展目标的信息矩阵。雷达转动过程中会不间断的向外发射信号，接收机会接收到雷达向外发射并经反射体(目标、海面等)发射后返回的回波信号。雷达每转动一周会按照极坐标形式将方位采集数据量化到4096个方位分辨单元，并将每个方位单元量化为2048个距离分辨单元，即雷达每转动一周采集的雷达数据帧格式为的数据矩阵(.bin)。

所述步骤1中，

沿方位维依次对第i(0≤i≤4096)个方位分辨单元上的第j(0≤j≤2048)个距离分辨单元进行扩展目标信息录取，，储存扩展目标方位信息的最小方位θ_leftn、最大方位θ_rightn和距离信息的最近距离ρ_downn、最远距离ρ_upn为扩展目标信息矩阵Ω_extend，为：

其中，0≤θ≤4096，0≤ρ≤2048；n表示目标的标号，即个数，且n∈[1,N]，而N∈[0,+∞)。

步骤2：将所述扩展目标的信息矩阵转化为点坐标信息，即保留回波的波峰位置，提取波峰位置的方位特征信息及距离特征信息，同时增加目标的回波强度特征信息，储存为初始目标信息矩阵；所述步骤2还包括以下步骤：

步骤21：将扩展目标转换为点目标；

对于方位信息，将数据矩阵(1)中的第一、二列做差，并记为θ_dif，即θ_dif＝θ_rightn-θ_leftn；再对得到的差值θ_dif取中值并取整，由此得到

对于距离信息，将数据矩阵(1)中的第三、四列做差，并记为ρ_dif，即ρ_dif＝ρ_upn-ρ_downn；再对得到的差值ρ_dif取中值并取整，由此得到

将处理后的方位信息和距离信息合并成新的极坐标信息，即为点目标的极坐标信息，记为(θ_pn,ρ_pn)；

步骤22：用k表示回波强度，则回波强度k计算公式为：

k＝(i_right-i_left)×(j_up-j_down) (2)；

式中，i_right表示目标最右侧方位，i_left表示目标最左侧方位；j_up表示目标最远端距离，j_down表示目标最近端距离。从而获取回波强度值，即目标回波所占据分辨单元的个数；

步骤23：根据点目标的极坐标信息更新初始目标信息矩阵为Ω_point，为：

其中，n为目标的标号，即个数，且n∈[1,N]，而N∈[0,+∞)。

步骤3：通过提取初始目标信息矩阵中的第一列方位特征信息并进行判别，判断方位特征信息，保存符合假回波方位特征的目标信息，并更新目标信息矩阵；所述步骤3还包括以下步骤：

步骤31：遍历Ω_point中的方位信息θ_pn；对于Ω_point中第(n+1)个目标的方位信息θ_p(n+1)，判断所述目标与Ω_extend中第n个目标方位信息的最小方位θ_leftn、最大方位θ_rightn之间是否满足方位条件θ_leftn≤θ_p(n+1)≤θ_rightn；

步骤32：对于Ω_point中满足方位条件的目标信息，保存到一个新矩阵Ω_fp1中，将其定义为方位判断目标信息矩阵，并在Ω_fp1中增加疑似假回波分组标号信息，为：

其中，a,b,c表示满足方位条件的目标标号，m表示疑似假回波的分组标号信息，即组号，且a,b,c,m∈[1,N]；

步骤33：对于Ω_point中不满足方位条件的目标信息，则直接忽略

步骤4：通过提取初始目标信息矩阵中的第二列距离特征信息并进行判别，判断距离特征信息，保存符合假回波距离特征的目标信息，并更新目标信息矩阵；所述步骤4还包括以下步骤：

步骤41：对于Ω_fp0中不满足距离条件的目标信息，直接删除；

步骤42：保留Ω_fp0中满足距离条件的目标信息，并更新矩阵Ω_fp0为新矩阵Ω_fp1，将更新后的矩阵Ω_fp1定义为距离判断目标信息矩阵，如下：

其中，a,c表示满足方位条件的目标标号，m表示疑似假回波的分组标号信息，即组号，由方位信息得到，且a,c,m∈[1,N]。

所述步骤4中根据矩阵Ω_fp0中的组号列信息，分组遍历距离信息ρ_pn；对于Ω_fp0中第(n+1)个目标的距离信息ρ_p(n+1)，计算其相对距离ρ_p(n+1)-ρ_pn；对于疑似假回波组的第(n+2)个目标，根据矩阵Ω_fp0中的目标标号信息和距离信息ρ_p(n+2)，调用与Ω_extend中第(n+1)个目标距离信息的最近距离ρ_downn、最远距离ρ_upn，将以上参数代入方位条件关系式ρ_p(n+1)-ρ_downn≤ρ_p(n+2)-ρ_p(n≤+1)≤ρ_p(n+1)-ρ_upn中，判断是否满足条件；对于疑似假回波组第(n+p)个目标，p≥3时与p＝2时同理。

步骤5：引入假回波发生场景的判断，通过将初始目标信息矩阵中由方位、距离组成的极坐标信息以及固定出现的强反射体转化为直角坐标，并判断目标与目标之间、目标与强反射体之间距离是否近似相等，判断假回波发生场景，是否具备假回波发生条件，并更新目标信息矩阵。所述步骤5包括以下步骤：

步骤51：将初始目标信息矩阵Ω_point中由方位、距离组成的极坐标信息转化为直角坐标；极坐标转换为直角坐标公式为：

步骤52：遍历矩阵Ω_point中第一列的方位信息θ_pn和第二列的距离信息ρ_pn，并依次代入极坐标转换到直角坐标的公式中，得到相应的x坐标值和y坐标值，并保存到点目标直角坐标矩阵Ω_prc中，为：

步骤53：将环境中的固定强反射体简化成直线形式，为：

Ax_fix+By_fix+C＝0 (8)；

其中，(y_fix,x_fix)表示固定反射体经过的点。同时保存固定强反射体的宽度，记为d；

步骤54：遍历矩阵Ω_fp1中第一列的方位信息θ_pn和第二列的距离信息ρ_pn，并依次代入固定强反射体简化得到的直线形式方程，得到相应的x坐标值和y坐标值，并保存到点目标直角坐标矩阵Ω_fprc0中，如下：

步骤55：遍历矩阵Ω_fprc0中的组号，每组疑似假回波需要计算前两个目标之间的直线距离l_pp，具体计算方式如下：

式中，i对应着矩阵Ω_prc中的第i个目标，也是疑似假回波组的第一个目标，且i∈[1,+∞)；

步骤56：以第i个目标(x_pi,y_pi)为圆心，距离l_pp为半径做圆，得到反射体判别圆公式，为：

(x-x_pi)²+(y-y_pi)²＝l_pp ² (11)；

引入第一个条件公式

对矩阵Ω_prc中满足所述第一个条件公式的点目标(x_n,y_n)进行筛选；

对于满足所述第一个条件公式的点目标，根据矩阵Ω_prc中的目标标号信息，调用与Ω_extend中目标的方位信息和距离信息，计算方位差Δθ_n＝θ_rightn-θ_leftn和距离差Δρ_n＝ρ_upn-ρ_downn；将点目标变简化为以(x_n,y_n)为重心的矩形扩展目标，其长和宽分别为Δθ_n和Δρ_n；

将扩展目标占据的点依次代入反射体判别圆公式中，对于满足公式条件的，则证明存在移动反射体；否则，不存在反射体；

步骤57：计算第i个目标(x_pi,y_pi)到固定强反射体的距离：

其中，i对应着矩阵Ω_prc中的第i个目标，且i∈[1,+∞)；

步骤58：引入第二个判断条件公式l_pl≤l_pp≤l_pl+d，对于满足第二个条件公式的，则证明存在固定强反射体；否则，不存在反射体；

步骤59：对于不满足步骤56和步骤58的疑似假回波，处理疑似假回波组的第一个目标(x_pi,y_pi)，调用Ω_extend中对应的第i个目标的距离信息，计算距离差Δρ_i；若满足l_pp≤Δρ_i，则存在海面反射；否则，不存在海面反射；

对于矩阵Ω_fprc0中不满足步骤56、步骤58和步骤59的目标信息，则不是假回波，并更新矩阵Ω_fprc0为Ω_fprc1，Ω_fprc1仅保存符合条件的目标信息。

步骤6：通过提取最新的目标信息矩阵中的回波强度信息，并判断新的目标信息矩阵所述是否符合假回波的强度信息特征，删除新的目标信息矩阵中不符合假回波回波强度特征的目标信息，对于新的目标信息矩阵中符合的目标信息进行保留。同时更新初始目标信息矩阵为假回波目标信息矩阵；所述步骤6还包括以下步骤：

步骤61：根据分组标号信息，即组号，分组遍历矩阵Ω_fprc1中的回波强度信息；对每组疑似假回波的强度信息引入判断公式：

s_p(i+1)≤s_pi (14)；

其中，i对应着每组疑似假回波第i个目标，且i∈[1,+∞)；

步骤62：删除每组疑似假回波的第一条目标信息，更新矩阵Ω_fprc1为Ω_fprc，矩阵Ω_fprcd即为假回波目标特征信息矩阵：

步骤7：根据所述假回波目标信息矩阵中的信息，设置雷达回波数据数字域的抑制门限，实现单帧目标信息中假回波的抑制。所述步骤7还包括以下步骤：

步骤71：根据假回波目标特征信息矩阵Ω_fprcd的目标标号信息，遍历查找矩阵Ω_extend目标标号信息相等的目标特征信息，将其保存为假回波扩展目标特征信息矩阵Ω_fextend：

步骤72：回归到雷达数据上，原始数据储存为一个单独的矩阵D，由于每一个视频采样数据为一个16位二进制数，占据2byte空间，但是在读取原始数据的时候，每次只读取1byte，因此原始数据矩阵D为：

其中，第i行每2个数据组成一个视频采样数据；

步骤73：雷达视频图像是基于像素点的图像处理；利用Bitmap对象显示位图，调用LockBits方法和UnlockBits方法分别锁定和解锁系统内存中的位图像素；定义矩阵G保存每个像素点的强度信息，为：

其中，g_(i,j)代表第i个方位分辨单元上第j个距离分辨单元的像素点强度，且g_(i,j)∈[0,255]。

10、根据权利要求9所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述像素点强度的值可由对雷达原始数据进行位运算、移位等处理得到，处理过程为：

g_(i,j)＝((d_(i,2j)＜＜8|d_(i,2j-1))&3FFF)＞＞6 (19)；

其中，3FFF为16进制数；

经过上述处理后，矩阵G中对于目标或物体的像素点强度取值为g_(i,j)∈(100,255]，对于无目标的情况，像素点强度取值为g_(i,j)∈[0,55)；

根据矩阵Ω_fextend中最小方位θ_leftn、最大方位θ_rightn和距离信息的最近距离ρ_downn、最远距离ρ_upn，设置提取假回波的限制条件为：

通过提取假回波的限制条件筛选雷达数据矩阵中符合条件的方位信息、距离信息，将其作为假回波抑制处理的数据对象；

再次利用提取假回波的限制条件，处理矩阵G，将矩阵G中符合限制条件的g_(i,j)全部设置为g_(i,j)＝54，更新矩阵G为G_new，再次调用Bitmap对象显示新的位图文件。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：对于单帧雷达图像，根据雷达目标的多脉冲回波积累，通过沿方位维对每个距离单元进行读取数据，分别保存扩展目标出现时刻和消失时刻的距离信息和方位信息，获取所述扩展目标的信息矩阵；

步骤2：将所述扩展目标的信息矩阵转化为点坐标信息，即保留回波的波峰位置，提取波峰位置的方位特征信息及距离特征信息，同时增加目标的回波强度特征信息，储存为初始目标信息矩阵；

步骤3：通过提取初始目标信息矩阵中的第一列方位特征信息并进行判别，判断方位特征信息，保存符合假回波方位特征的目标信息，并更新目标信息矩阵；

步骤4：通过提取初始目标信息矩阵中的第二列距离特征信息并进行判别，判断距离特征信息，保存符合假回波距离特征的目标信息，并更新目标信息矩阵；

步骤5：引入假回波发生场景的判断，通过将初始目标信息矩阵中由方位、距离组成的极坐标信息以及固定出现的强反射体转化为直角坐标，并判断目标与目标之间、目标与强反射体之间距离是否近似相等，判断假回波发生场景，是否具备假回波发生条件，并更新目标信息矩阵；

步骤6：通过提取最新的目标信息矩阵中的回波强度信息，并判断新的目标信息矩阵所述是否符合假回波的强度信息特征，删除新的目标信息矩阵中不符合假回波回波强度特征的目标信息，对于新的目标信息矩阵中符合的目标信息进行保留。同时更新初始目标信息矩阵为假回波目标信息矩阵；

步骤7：根据所述假回波目标信息矩阵中的信息，设置雷达回波数据数字域的抑制门限，实现单帧目标信息中假回波的抑制。

2.根据权利要求1所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述步骤1中，

沿方位维依次对第i(0i4096)个方位分辨单元上的第j(0j2048)个距离分辨单元进行扩展目标信息录取，，储存扩展目标方位信息的最小方位θ_leftn、最大方位θ_rightn和距离信息的最近距离ρ_downn、最远距离ρ_upn为扩展目标信息矩阵Ω_extend，为：

其中，0≤θ≤4096，0≤ρ≤2048；n表示目标的标号，即个数，且n∈[1,N]，而N∈[0,+∞)。

3.根据权利要求1所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述步骤2还包括以下步骤：

步骤21：将扩展目标转换为点目标；

对于方位信息，将数据矩阵(1)中的第一、二列做差，并记为θ_dif，即θ_dif＝θ_rightn-θ_leftn；再对得到的差值θ_dif取中值并取整，由此得到

对于距离信息，将数据矩阵(1)中的第三、四列做差，并记为ρ_dif，即ρ_dif＝ρ_upn-ρ_downn；再对得到的差值ρ_dif取中值并取整，由此得到

将处理后的方位信息和距离信息合并成新的极坐标信息，即为点目标的极坐标信息，记为(θ_pn,ρ_pn)；

步骤22：用k表示回波强度，则回波强度k计算公式为：

k＝(i_right-i_left)×(j_up-j_down) (2)；

式中，i_right表示目标最右侧方位，i_left表示目标最左侧方位；j_up表示目标最远端距离，j_down表示目标最近端距离。从而获取回波强度值，即目标回波所占据分辨单元的个数；

步骤23：根据点目标的极坐标信息更新初始目标信息矩阵为Ω_point，为：

其中，n为目标的标号，即个数，且n∈[1,N]，而N∈[0,+∞)。

4.根据权利要求1所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述步骤3还包括以下步骤：

步骤31：遍历Ω_point中的方位信息θ_pn；对于Ω_point中第(n+1)个目标的方位信息θ_p(n+1)，判断所述目标与Ω_extend中第n个目标方位信息的最小方位θ_leftn、最大方位θ_rightn之间是否满足方位条件θ_leftn≤θ_p(n+1)≤θ_rightn；

步骤32：对于Ω_point中满足方位条件的目标信息，保存到一个新矩阵Ω_fp1中，将其定义为方位判断目标信息矩阵，并在Ω_fp1中增加疑似假回波分组标号信息，为：

其中，a,b,c表示满足方位条件的目标标号，m表示疑似假回波的分组标号信息，即组号，且a,b,c,m∈[1,N]；

步骤33：对于Ω_point中不满足方位条件的目标信息，则直接忽略。

5.根据权利要求1所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述步骤4中根据矩阵Ω_fp0中的组号列信息，分组遍历距离信息ρ_pn；对于Ω_fp0中第(n+1)个目标的距离信息ρ_p(n+1)，计算其相对距离ρ_p(n+1)-ρ_pn；对于疑似假回波组的第(n+2)个目标，根据矩阵Ω_fp0中的目标标号信息和距离信息ρ_p(n+2)，调用与Ω_extend中第(n+1)个目标距离信息的最近距离ρ_downn、最远距离ρ_upn，将以上参数代入方位条件关系式ρ_p(n+1)-ρ_downn≤ρ_p(n+2)-ρ_p(n+1)≤ρ_p(n+1)-ρ_upn中，判断是否满足条件；对于疑似假回波组第(n+p)个目标，p≥3时与p＝2时同理。

6.根据权利要求1或5所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述步骤4还包括以下步骤：

步骤41：对于Ω_fp0中不满足距离条件的目标信息，直接删除；

步骤42：保留Ω_fp0中满足距离条件的目标信息，并更新矩阵Ω_fp0为新矩阵Ω_fp1，将更新后的矩阵Ω_fp1定义为距离判断目标信息矩阵，如下：

其中，a,c表示满足方位条件的目标标号，m表示疑似假回波的分组标号信息，即组号，由方位信息得到，且a,c,m∈[1,N]。

7.根据权利要求1所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述步骤

步骤51：将初始目标信息矩阵Ω_point中由方位、距离组成的极坐标信息转化为直角坐标；极坐标转换为直角坐标公式为：

步骤52：遍历矩阵Ω_point中第一列的方位信息θ_pn和第二列的距离信息ρ_pn，并依次代入极坐标转换到直角坐标的公式中，得到相应的x坐标值和y坐标值，并保存到点目标直角坐标矩阵Ω_prc中，为：

步骤53：将环境中的固定强反射体简化成直线形式，为：

Ax_fix+By_fix+C＝0 (8)；

其中，(y_fix,x_fix)表示固定反射体经过的点。同时保存固定强反射体的宽度，记为d；

步骤54：遍历矩阵Ω_fp1中第一列的方位信息θ_pn和第二列的距离信息ρ_pn，并依次代入固定强反射体简化得到的直线形式方程，得到相应的x坐标值和y坐标值，并保存到点目标直角坐标矩阵Ω_fprc0中，如下：

步骤55：遍历矩阵Ω_fprc0中的组号，每组疑似假回波需要计算前两个目标之间的直线距离l_pp，具体计算方式如下：

式中，i对应着矩阵Ω_prc中的第i个目标，也是疑似假回波组的第一个目标，且i∈[1,+∞)；

步骤56：以第i个目标(x_pi,y_pi)为圆心，距离l_pp为半径做圆，得到反射体判别圆公式，为：

(x-x_pi)²+(y-y_pi)²＝l_pp ² (11)；

引入第一个条件公式

对矩阵Ω_prc中满足所述第一个条件公式的点目标(x_n,y_n)进行筛选；

对于满足所述第一个条件公式的点目标，根据矩阵Ω_prc中的目标标号信息，调用与Ω_extend中目标的方位信息和距离信息，计算方位差Δθ_n＝θ_rightn-θ_leftn和距离差Δρ_n＝ρ_upn-ρ_downn；将点目标变简化为以(x_n,y_n)为重心的矩形扩展目标，其长和宽分别为Δθ_n和Δρ_n；

将扩展目标占据的点依次代入反射体判别圆公式中，对于满足公式条件的，则证明存在移动反射体；否则，不存在反射体；

步骤57：计算第i个目标(x_pi,y_pi)到固定强反射体的距离：

其中，i对应着矩阵Ω_prc中的第i个目标，且i∈[1,+∞)；

步骤58：引入第二个判断条件公式l_pl≤l_pp≤l_pl+d，对于满足第二个条件公式的，则证明存在固定强反射体；否则，不存在反射体；

步骤59：对于不满足步骤56和步骤58的疑似假回波，处理疑似假回波组的第一个目标(x_pi,y_pi)，调用Ω_extend中对应的第i个目标的距离信息，计算距离差Δρ_i；若满足l_ppΔρ_i，则存在海面反射；否则，不存在海面反射；

对于矩阵Ω_fprc0中不满足步骤56、步骤58和步骤59的目标信息，则不是假回波，并更新矩阵Ω_fprc0为Ω_fprc1，Ω_fprc1仅保存符合条件的目标信息。

8.根据权利要求1所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述步骤6还包括以下步骤：

步骤61：根据分组标号信息，即组号，分组遍历矩阵Ω_fprc1中的回波强度信息；对每组疑似假回波的强度信息引入判断公式：

s_p(i+1)s_pi(14)；

其中，i对应着每组疑似假回波第i个目标，且i∈[1,+∞)；

步骤62：删除每组疑似假回波的第一条目标信息，更新矩阵Ω_fprc1为Ω_fprc，矩阵Ω_fprcd即为假回波目标特征信息矩阵：

9.根据权利要求1所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述步骤7还包括以下步骤：

步骤71：根据假回波目标特征信息矩阵Ω_fprcd的目标标号信息，遍历查找矩阵Ω_extend目标标号信息相等的目标特征信息，将其保存为假回波扩展目标特征信息矩阵Ω_fextend：

步骤72：回归到雷达数据上，原始数据储存为一个单独的矩阵D，由于每一个视频采样数据为一个16位二进制数，占据2byte空间，但是在读取原始数据的时候，每次只读取1byte，因此原始数据矩阵D为：

其中，第i行每2个数据组成一个视频采样数据；

步骤73：雷达视频图像是基于像素点的图像处理；利用Bitmap对象显示位图，调用LockBits方法和UnlockBits方法分别锁定和解锁系统内存中的位图像素；定义矩阵G保存每个像素点的强度信息，为：

其中，g_(i,j)代表第i个方位分辨单元上第j个距离分辨单元的像素点强度，且g_(i,j)∈[0,255]。

10.根据权利要求9所述的一种平静海面下航海雷达假回波识别与抑制方法，其特征在于，所述像素点强度的值可由对雷达原始数据进行位运算、移位等处理得到，处理过程为：

g_(i,j)＝((d_(i,2j)＜＜8|d_(i,2j-1))&3FFF)＞＞6 (19)；

其中，3FFF为16进制数；

经过上述处理后，矩阵G中对于目标或物体的像素点强度取值为g_(i,j)∈(100,255]，对于无目标的情况，像素点强度取值为g_(i,j)∈[0,55)；

根据矩阵Ω_fextend中最小方位θ_leftn、最大方位θ_rightn和距离信息的最近距离ρ_downn、最远距离ρ_upn，设置提取假回波的限制条件为：

通过提取假回波的限制条件筛选雷达数据矩阵中符合条件的方位信息、距离信息，将其作为假回波抑制处理的数据对象；

再次利用提取假回波的限制条件，处理矩阵G，将矩阵G中符合限制条件的g_(i,j)全部设置为g_(i,j)＝54，更新矩阵G为G_new，再次调用Bitmap对象显示新的位图文件。

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