CN116118903A - 一种足式机器人多自由度基节结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种足式机器人多自由度基节结构，涉及足式机器人基节技术领域，包括：机身安装板，底部中心设置有横向的凸台；抬腿活动控制单元，包含有固定框、活动U型座、活动轴、轴承、抬腿电机和电机安装组件，所述凸台的底部固定连接固定框的顶部，所述固定框的两侧中部分别通过轴承转动连接两个活动轴的一端，两个活动轴的另一端分别固定连接活动U型座的两侧；该足式机器人多自由度基节结构，采用腿角度限位单元对抬腿的活动角度进行物理限定，减小对抬腿电机的负载，可以对供电控制的导线进行保护，避免基节结构活动时磨损导线，可以实现抬腿、侧腿或者大腿的小幅度扭转，实现三自由度活动，更加贴近人体关节的灵活度。

Description

一种足式机器人多自由度基节结构

技术领域

本发明涉及足式机器人基节技术领域，具体为一种足式机器人多自由度基节结构。

背景技术

目前，足式机器人的发展得到了极大的提升，其中足式机器人在行走时主要是依赖机身与大腿部之间的基节结构，机器人在行走时基节结构帮助大腿部实现抬腿动作，且可以让大腿部横向活动；

现有技术中的基节结构一般为双自由度，通过两个方向的自由活动实现大腿部的活动，且腿部动作的动力源一般是采用伺服电机；

由于足式机器人的身体载荷有很大的部分会分布与基节结构上，因此对足式机器人在行走时对基节结构中的伺服电机负载很大，伺服电机磨损加剧，使用寿命缩短，基节结构活动时会对给供电控制的导线进行磨损，且需要的供电控制导线裸露在外，美观度下降，双自由度的基节结构活动自由度低，与人体关节的灵活度相比动作更僵硬。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种足式机器人多自由度基节结构，在需要频繁控制抬腿的活动方向上使用抬腿电机，且采用腿角度限位单元对抬腿的活动角度进行物理限定，减小对抬腿电机的负载，而使用频率低且幅度小的活动部分上采用电动伸缩杆，减小伺服电机的使用量，减小由于磨损出现损坏的情况，利于提高使用寿命，可以对供电控制的导线进行保护，避免基节结构活动时磨损导线，且可以避免导线裸露在外，美观度高，可以实现抬腿、侧腿或者大腿的小幅度扭转，实现三自由度活动，更加贴近人体关节的灵活度，仿真性能好，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种足式机器人多自由度基节结构，包括：

机身安装板，底部中心设置有横向的凸台；

抬腿活动控制单元，包含有固定框、活动U型座、活动轴、轴承、抬腿电机和电机安装组件，所述凸台的底部固定连接固定框的顶部，所述固定框的两侧中部分别通过轴承转动连接两个活动轴的一端，两个活动轴的另一端分别固定连接活动U型座的两侧，所述固定框内通过电机安装组件固定连接有抬腿电机，所述抬腿电机的输出轴固定连接其中一个活动轴的端部；

安装防护单元，安装在活动U型座的底部边沿；

小幅转动组件，安装在活动U型座的底部中心，且小幅转动组件位于安装防护单元内，所述小幅转动组件的底部活动连接侧摆单元的两侧，且小幅转动组件内顶部连接侧摆单元的顶端。

机身安装板安装在足式机器人机身的底部，凸台可以提高机身安装板的强度，也方便安装抬腿活动控制单元，电机安装组件用于将抬腿电机安装在固定框内，抬腿电机采用伺服电机，方便精准控制抬腿角度，抬腿电机工作带动活动轴通过轴承相对于固定框转动，从而带动活动U型座前后活动，实现对大腿的抬腿动作，安装防护单元用于安装及保护小幅转动组件，避免小幅转动组件裸露在外，外部美观度好，小幅转动组件可以带动大腿部小幅度的转动，模仿人体大腿的小幅度外翻转动，侧摆单元可以带动机器人大腿部的横向侧摆，通过三自由的设置，基节结构的自由度高，动作灵活，仿生程度高。

进一步的，还包括抬腿角度限位单元，所述抬腿角度限位单元安装在活动U型座内一侧，且抬腿角度限位单元连接固定框的外侧。抬腿角度限位单元可以限制活动U型座相对于固定框活动的范围，可以避免在活动U型座活动的极限范围处抬腿电机所受载荷过大而损坏抬腿电机，减小抬腿电机的磨损，提高抬腿电机的使用寿命。

进一步的，所述抬腿角度限位单元包含有固定块、引导环、连接块和弧形引导滑块，所述活动U型座内一侧通过固定块固定连接有引导环，所述引导环的中心线与活动轴的中轴线重合，所述固定框的外侧通过连接块固定连接弧形引导滑块，所述弧形引导滑块侧面的弧形槽与引导环滑动连接。引导环通过固定块固定在活动U型座上，弧形引导滑块通过连接块固定在固定框上，通过弧形引导滑块在引导环上的滑动可以促进活动U型座相对于固定框的平稳活动，避免活动U型座所受载荷大而损坏轴承，也利于安装对活动U型座活动范围进行限位的部件。

进一步的，所述抬腿角度限位单元还包含有螺纹孔和限位螺栓，所述引导环上环形阵列开设有螺纹孔，所述限位螺栓设有两个，且两个限位螺栓分别螺纹连接在对应的螺纹孔内，螺纹孔可以采用三十六个或二十四个，当采用三十六个，就可以每十度开设一个螺纹孔，可以根据需要在前后对应的螺纹孔内螺纹连接有两个限位螺栓，弧形引导滑块只能在限位螺栓之间的一百八十度的范围内活动，再活动就会碰到限位螺栓，从而限制活动U型座相对于固定框的活动范围，避免抬腿电机在活动范围的极限所受载荷过大而损坏抬腿电机，对抬腿电机进行保护，也能达到人体仿真的活动范围。

进一步的，所述安装防护单元包含有加强连接组件和安装箱，所述活动U型座的底部两侧分别通过加强连接组件固定连接安装箱的顶部两侧，所述安装箱的上下端均开放设置。加强连接组件将安装箱稳定的固定在活动U型座的底部，安装箱用于遮挡住小幅转动组件，保持外部美观，且可以方便安装小幅转动组件。

进一步的，所述小幅转动组件包含有固定环、转动筒、铰支座一、电动伸缩杆一和铰支座二，所述活动U型座的底部中心固定连接有固定环，所述固定环内转动连接转动筒的顶端，所述转动筒的中部一侧固定连接有铰支座二，所述铰支座二通过销轴活动连接电动伸缩杆一的一端，所述电动伸缩杆一的另一端通过销轴活动连接铰支座一，所述铰支座一固定连接在安装箱的内壁。通过控制电动伸缩杆一伸缩可以带动转动筒相对于固定环转动，转动的范围在二十度以内，满足大腿小幅度外翻的范围，从而模仿人体大腿的小幅度外翻转动，电动伸缩杆一两端的铰支座一和铰支座二为电动伸缩杆一的活动提供条件，采用电动伸缩杆一替换伺服电机，降低载荷大而损坏的概率。

进一步的，所述侧摆单元包含有摆接组件、摆动杆、摆动连接座、铰支座三、电动伸缩杆二、铰支座四、活动杆和铰支座五，所述转动筒的底端外侧通过摆接组件活动连接两个摆动杆的顶端，两个摆动杆的底端固定连接摆动连接座的顶部两端，所述摆动连接座的顶端中部固定连接有铰支座五，所述铰支座五通过连接轴活动连接活动杆的一端，所述活动杆的另一端通过连接轴活动连接铰支座四，所述铰支座四的顶部固定连接电动伸缩杆二的底端，所述电动伸缩杆二的顶端通过连接轴活动连接铰支座三，所述铰支座三固定连接在转动筒的顶端中部。摆动杆和摆动连接座通过摆接组件可以相对于转动筒的底部侧摆活动，实现机器人大腿部的横向侧摆，通过电动伸缩杆二的伸缩推拉着摆动连接座活动，从而带动摆动杆、摆动连接座向外侧摆动，采用电动伸缩杆二替换伺服电机，降低载荷大而损坏的概率，此处活动频率低且侧摆幅度小，使用电动伸缩杆二实现大腿部的侧摆完全满足使用需求。

进一步的，还包括大腿连接组件，所述摆动连接座上安装有大腿连接组件。大腿连接组件用于连接足式机器人的大腿部顶端。

进一步的，还包括导线防磨安装组件，所述导线防磨安装组件包含有穿线孔一、连接套一、钢丝防磨软管、连接套二、穿线孔二和侧线孔，所述机身安装板上贯穿开设有穿线孔一，所述穿线孔一的底端螺纹连接有连接套一，所述连接套一连接钢丝防磨软管的一端，所述钢丝防磨软管的另一端连接连接套二，所述活动U型座的底部贯穿开设有穿线孔二，所述穿线孔二的顶部与连接套二的底端螺纹连接，所述转动筒的侧面开设有侧线孔。

足式机器人机身中的控制器导线依次穿过穿线孔一、钢丝防磨软管、穿线孔二可以接到电动伸缩杆一上，然后穿过侧线孔可以接到电动伸缩杆二上，导线裸露在外的部分穿过钢丝防磨软管，钢丝防磨软管对内部的导线进行防护，避免基节活动时磨损导线，也防止导线裸露在外造成外部凌乱的情况，连接套一和连接套二利于对钢丝防磨软管固定。

进一步的，所述导线防磨安装组件还包含有储线槽和通孔，所述机身安装板的顶部中心开设有储线槽，所述机身安装板的底部中心开设有与储线槽连通的通孔。从足式机器人内连接到抬腿电机的导线从通孔中穿过，多余的导线可以储放到储线槽内。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本足式机器人多自由度基节结构，具有以下好处：

1、机身安装板安装在足式机器人机身的底部，凸台可以提高机身安装板的强度，也方便安装抬腿活动控制单元，电机安装组件用于将抬腿电机安装在固定框内，抬腿电机采用伺服电机，方便精准控制抬腿角度，抬腿电机工作带动活动轴通过轴承相对于固定框转动，从而带动活动U型座前后活动，实现对大腿的抬腿动作；

2、安装防护单元用于安装及保护小幅转动组件，避免小幅转动组件裸露在外，外部美观度好，小幅转动组件可以带动大腿部小幅度的转动，模仿人体大腿的小幅度外翻转动，侧摆单元可以带动机器人大腿部的横向侧摆，通过三自由的设置，基节结构的自由度高，动作灵活，仿生程度高；

3、在需要频繁控制抬腿的活动方向上使用抬腿电机，且采用腿角度限位单元对抬腿的活动角度进行物理限定，减小对抬腿电机的负载，而使用频率低且幅度小的活动部分上采用电动伸缩杆，减小伺服电机的使用量，减小由于磨损出现损坏的情况，利于提高使用寿命；

4、可以对供电控制的导线进行保护，避免基节结构活动时磨损导线，且可以避免导线裸露在外，美观度高，可以实现抬腿、侧腿或者大腿的小幅度扭转，实现三自由度活动，更加贴近人体关节的灵活度，仿真性能好。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明图1中A处局部放大结构示意图；

图3为本发明侧视结构示意图；

图4为本发明内部结构示意图；

图5为本发明仰视结构示意图；

图6为本发明俯视结构示意图；

图7为本发明局部剖面结构示意图。

图中：1机身安装板、2抬腿活动控制单元、21固定框、22活动U型座、23活动轴、24轴承、25联轴器、26抬腿电机、27拆卸盖板、28拆卸螺栓、29弧形固定座、3抬腿角度限位单元、31固定块、32引导环、33螺纹孔、34限位螺栓、35连接块、36弧形引导滑块、4安装防护单元、41安装箱、42连接板、43连接螺栓、44加强筋、45底盖、46螺丝、5小幅转动组件、51固定环、52转动筒、53铰支座一、54电动伸缩杆一、55铰支座二、6侧摆单元、61凸座、62活动柱、63摆动杆、64摆动连接座、65铰支座三、66电动伸缩杆二、67铰支座四、68活动杆、69铰支座五、7导线防磨安装组件、71穿线孔一、72连接套一、73钢丝防磨软管、74连接套二、75穿线孔二、76侧线孔、77储线槽、78通孔、8安装孔、9大腿连接组件、91侧卡槽、92端螺孔、93外接螺孔、94面槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，请参阅图1-7，本实施例提供一种技术方案：一种足式机器人多自由度基节结构，包括：

机身安装板1，底部中心设置有横向的凸台，机身安装板1的四角分别开设有安装孔8，方便通过螺栓安装在足式机器人机身的底部；

抬腿活动控制单元2，包含有固定框21、活动U型座22、活动轴23、轴承24、抬腿电机26和电机安装组件，凸台的底部固定连接固定框21的顶部，固定框21的两侧中部分别通过轴承24转动连接两个活动轴23的一端，两个活动轴23的另一端分别固定连接活动U型座22的两侧，固定框21内通过电机安装组件固定连接有抬腿电机26，抬腿电机26的输出轴通过联轴器25固定连接其中一个活动轴23的端部；

电机安装组件包含有拆卸盖板27、拆卸螺栓28、弧形固定座29，固定框21内固定连接有弧形固定座29，弧形固定座29内侧固定连接有抬腿电机26，抬腿电机26上设置有拆卸盖板27，拆卸盖板27通过拆卸螺栓28固定连接在弧形固定座29上，弧形固定座29和拆卸盖板27形成固定座对抬腿电机26进行固定，方便拆出抬腿电机26进行更换或维护；

安装防护单元4，安装在活动U型座22的底部边沿；

安装防护单元4包含有加强连接组件和安装箱41，活动U型座22的底部两侧分别通过加强连接组件固定连接安装箱41的顶部两侧，安装箱41的上下端均开放设置。加强连接组件将安装箱41稳定的固定在活动U型座22的底部，安装箱41用于遮挡住小幅转动组件5，保持外部美观，且可以方便安装小幅转动组件5；

加强连接组件包含有连接板42、连接螺栓43和加强筋44，安装箱41的顶部两侧分别固定连接两个L形的连接板42底端，两个连接板42的顶部两侧分别通过连接螺栓43固定连接活动U型座22的底部两侧，通过连接螺栓43方便活动U型座22和连接板42的拆卸，从而拆掉安装箱41，连接板42和安装箱41的连接处等距离的设置有加强筋44，通过加强筋44可以提高连接板42和安装箱41连接的牢固程度；

安装防护单元4还包含有底盖45和螺丝46，安装箱41的底部两侧分别设置有两个底盖45，两个底盖45相对的一侧分别开设有圆弧缺口，为小幅转动组件5的转动提供活动空间，底盖45的四角通过螺丝46固定在安装箱41的底部，可以对内部零件进行遮挡；

小幅转动组件5，安装在活动U型座22的底部中心，且小幅转动组件5位于安装防护单元4内，小幅转动组件5的底部活动连接侧摆单元6的两侧，且小幅转动组件5内顶部连接侧摆单元6的顶端。

小幅转动组件5包含有固定环51、转动筒52、铰支座一53、电动伸缩杆一54和铰支座二55，活动U型座22的底部中心固定连接有固定环51，固定环51内转动连接转动筒52的顶端，转动筒52的中部一侧固定连接有铰支座二55，铰支座二55通过销轴活动连接电动伸缩杆一54的一端，电动伸缩杆一54的另一端通过销轴活动连接铰支座一53，铰支座一53固定连接在安装箱41的内壁。通过控制电动伸缩杆一54伸缩可以带动转动筒52相对于固定环51转动，转动的范围在二十度以内，满足大腿小幅度外翻的范围，从而模仿人体大腿的小幅度外翻转动，电动伸缩杆一54两端的铰支座一53和铰支座二55为电动伸缩杆一54的活动提供条件，采用电动伸缩杆一54替换伺服电机，降低载荷大而损坏的概率。

侧摆单元6包含有摆接组件、摆动杆63、摆动连接座64、铰支座三65、电动伸缩杆二66、铰支座四67、活动杆68和铰支座五69，转动筒52的底端外侧通过摆接组件活动连接两个摆动杆63的顶端，两个摆动杆63的底端固定连接摆动连接座64的顶部两端，摆动连接座64的顶端中部固定连接有铰支座五69，铰支座五69通过连接轴活动连接活动杆68的一端，活动杆68的另一端通过连接轴活动连接铰支座四67，铰支座四67的顶部固定连接电动伸缩杆二66的底端，电动伸缩杆二66的顶端通过连接轴活动连接铰支座三65，铰支座三65固定连接在转动筒52的顶端中部。

摆接组件包含有凸座61和活动柱62，转动筒52的底端外侧对称设置有两个凸座61，两个凸座61与转动筒52一体成型设置，两个凸座61的外侧中部分别固定连接有两个活动柱62，两个活动柱62分别与对应的摆动杆63顶端活动连接；

摆动杆63和摆动连接座64通过摆接组件可以相对于转动筒52的底部侧摆活动，实现机器人大腿部的横向侧摆，通过电动伸缩杆二66的伸缩推拉着摆动连接座64活动，从而带动摆动杆63、摆动连接座64向外侧摆动，采用电动伸缩杆二66替换伺服电机，降低载荷大而损坏的概率，此处活动频率低且侧摆幅度小，使用电动伸缩杆二66实现大腿部的侧摆完全满足使用需求。

使用时：机身安装板1安装在足式机器人机身的底部，凸台可以提高机身安装板1的强度，也方便安装抬腿活动控制单元2；

电机安装组件用于将抬腿电机26安装在固定框21内，抬腿电机26采用伺服电机，方便精准控制抬腿角度；

抬腿电机26工作带动活动轴23通过轴承24相对于固定框21转动，从而带动活动U型座22前后活动，实现对大腿的抬腿动作；

安装防护单元4用于安装及保护小幅转动组件5，避免小幅转动组件5裸露在外，外部美观度好；

小幅转动组件5可以带动大腿部小幅度的转动，模仿人体大腿的小幅度外翻转动；

侧摆单元6可以带动机器人大腿部的横向侧摆，通过三自由的设置，基节结构的自由度高，动作灵活，仿生程度高。

实施例二，请参阅图1-7，本实施例提供一种技术方案：一种足式机器人多自由度基节结构，本实施例与实施例一结构大致相同，区别之处在于：

还包括抬腿角度限位单元3，抬腿角度限位单元3安装在活动U型座22内一侧，且抬腿角度限位单元3连接固定框21的外侧。抬腿角度限位单元3可以限制活动U型座22相对于固定框21活动的范围，可以避免在活动U型座22活动的极限范围处抬腿电机26所受载荷过大而损坏抬腿电机26，减小抬腿电机26的磨损，提高抬腿电机26的使用寿命。

抬腿角度限位单元3包含有固定块31、引导环32、连接块35和弧形引导滑块36，活动U型座22内一侧通过固定块31固定连接有引导环32，引导环32的中心线与活动轴23的中轴线重合，固定框21的外侧通过连接块35固定连接弧形引导滑块36，弧形引导滑块36侧面的弧形槽与引导环32滑动连接。引导环32通过固定块31固定在活动U型座22上，弧形引导滑块36通过连接块35固定在固定框21上，通过弧形引导滑块36在引导环32上的滑动可以促进活动U型座22相对于固定框21的平稳活动，避免活动U型座22所受载荷大而损坏轴承24，也利于安装对活动U型座22活动范围进行限位的部件。

抬腿角度限位单元3还包含有螺纹孔33和限位螺栓34，引导环32上环形阵列开设有螺纹孔33，限位螺栓34设有两个，且两个限位螺栓34分别螺纹连接在对应的螺纹孔33内，螺纹孔33可以采用三十六个或二十四个，当采用三十六个时，就可以每十度开设一个螺纹孔33，可以根据需要在前后对应的螺纹孔33内螺纹连接有两个限位螺栓34，弧形引导滑块36只能在限位螺栓34之间的一百八十度的范围内活动，再活动就会碰到限位螺栓34，从而限制活动U型座22相对于固定框21的活动范围，避免抬腿电机26在活动范围的极限所受载荷过大而损坏抬腿电机26，对抬腿电机26进行保护，也能达到人体仿真的活动范围。

实施例三，请参阅图1-7，本实施例提供一种技术方案：一种足式机器人多自由度基节结构，本实施例与实施例二结构大致相同，区别之处在于：

还包括大腿连接组件9，摆动连接座64上安装有大腿连接组件9，大腿连接组件9用于连接足式机器人的大腿部顶端；

大腿连接组件9包含有侧卡槽91、端螺孔92、外接螺孔93、面槽94，摆动连接座64的两端面中部分别开设有侧卡槽91，可以配合足式机器人大腿部端面的卡块使用，摆动连接座64的一侧中部开设有面槽94，配合足式机器人大腿部的侧面卡块卡接使用，摆动连接座64的四角以及对应面槽94四角的位置分别开设有外接螺孔93，可以配合螺丝完成与足式机器人大腿部的固定连接，摆动连接座64远离转动筒52的一端开设有端螺孔92，通过在端螺孔92内安装螺栓可以提高与足式机器人大腿部的连接强度。

实施例四，请参阅图1-7，本实施例提供一种技术方案：一种足式机器人多自由度基节结构，本实施例与实施例三结构大致相同，区别之处在于：

还包括导线防磨安装组件7，导线防磨安装组件7包含有穿线孔一71、连接套一72、钢丝防磨软管73、连接套二74、穿线孔二75和侧线孔76，机身安装板1上贯穿开设有穿线孔一71，穿线孔一71的底端螺纹连接有连接套一72，连接套一72连接钢丝防磨软管73的一端，钢丝防磨软管73的另一端连接连接套二74，活动U型座22的底部贯穿开设有穿线孔二75，穿线孔二75的顶部与连接套二74的底端螺纹连接，转动筒52的侧面开设有侧线孔76。

足式机器人机身中的控制器导线依次穿过穿线孔一71、钢丝防磨软管73、穿线孔二75可以接到电动伸缩杆一54上，然后穿过侧线孔76可以接到电动伸缩杆二66上，导线裸露在外的部分穿过钢丝防磨软管73，钢丝防磨软管73对内部的导线进行防护，避免基节活动时磨损导线，也防止导线裸露在外造成外部凌乱的情况，连接套一72和连接套二74利于对钢丝防磨软管73固定。

导线防磨安装组件7还包含有储线槽77和通孔78，机身安装板1的顶部中心开设有储线槽77，机身安装板1的底部中心开设有与储线槽77连通的通孔78。从足式机器人内连接到抬腿电机26的导线从通孔78中穿过，多余的导线可以储放到储线槽77内。

值得注意的是，以上实施例中所公开的抬腿电机26、电动伸缩杆一54、电动伸缩杆二66的输入端均电连接足式机器人内的PLC控制器的输出端，足式机器人内的PLC控制器控制抬腿电机26、电动伸缩杆一54、电动伸缩杆二66工作采用现有技术中常用的方法。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于，包括：

机身安装板（1），底部中心设置有横向的凸台；

抬腿活动控制单元（2），包含有固定框（21）、活动U型座（22）、活动轴（23）、轴承（24）、抬腿电机（26）和电机安装组件，所述凸台的底部固定连接固定框（21）的顶部，所述固定框（21）的两侧中部分别通过轴承（24）转动连接两个活动轴（23）的一端，两个活动轴（23）的另一端分别固定连接活动U型座（22）的两侧，所述固定框（21）内通过电机安装组件固定连接有抬腿电机（26），所述抬腿电机（26）的输出轴固定连接其中一个活动轴（23）的端部；

安装防护单元（4），安装在活动U型座（22）的底部边沿；

小幅转动组件（5），安装在活动U型座（22）的底部中心，且小幅转动组件（5）位于安装防护单元（4）内，所述小幅转动组件（5）的底部活动连接侧摆单元（6）的两侧，且小幅转动组件（5）内顶部连接侧摆单元（6）的顶端。

2.根据权利要求1所述的一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于：还包括抬腿角度限位单元（3），所述抬腿角度限位单元（3）安装在活动U型座（22）内一侧，且抬腿角度限位单元（3）连接固定框（21）的外侧。

3.根据权利要求2所述的一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于：所述抬腿角度限位单元（3）包含有固定块（31）、引导环（32）、连接块（35）和弧形引导滑块（36），所述活动U型座（22）内一侧通过固定块（31）固定连接有引导环（32），所述引导环（32）的中心线与活动轴（23）的中轴线重合，所述固定框（21）的外侧通过连接块（35）固定连接弧形引导滑块（36），所述弧形引导滑块（36）侧面的弧形槽与引导环（32）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于：所述抬腿角度限位单元（3）还包含有螺纹孔（33）和限位螺栓（34），所述引导环（32）上环形阵列开设有螺纹孔（33），所述限位螺栓（34）设有两个，且两个限位螺栓（34）分别螺纹连接在对应的螺纹孔（33）内。

5.根据权利要求1所述的一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于：所述安装防护单元（4）包含有加强连接组件和安装箱（41），所述活动U型座（22）的底部两侧分别通过加强连接组件固定连接安装箱（41）的顶部两侧，所述安装箱（41）的上下端均开放设置。

6.根据权利要求5所述的一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于：所述小幅转动组件（5）包含有固定环（51）、转动筒（52）、铰支座一（53）、电动伸缩杆一（54）和铰支座二（55），所述活动U型座（22）的底部中心固定连接有固定环（51），所述固定环（51）内转动连接转动筒（52）的顶端，所述转动筒（52）的中部一侧固定连接有铰支座二（55），所述铰支座二（55）通过销轴活动连接电动伸缩杆一（54）的一端，所述电动伸缩杆一（54）的另一端通过销轴活动连接铰支座一（53），所述铰支座一（53）固定连接在安装箱（41）的内壁。

7.根据权利要求6所述的一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于：所述侧摆单元（6）包含有摆接组件、摆动杆（63）、摆动连接座（64）、铰支座三（65）、电动伸缩杆二（66）、铰支座四（67）、活动杆（68）和铰支座五（69），所述转动筒（52）的底端外侧通过摆接组件活动连接两个摆动杆（63）的顶端，两个摆动杆（63）的底端固定连接摆动连接座（64）的顶部两端，所述摆动连接座（64）的顶端中部固定连接有铰支座五（69），所述铰支座五（69）通过连接轴活动连接活动杆（68）的一端，所述活动杆（68）的另一端通过连接轴活动连接铰支座四（67），所述铰支座四（67）的顶部固定连接电动伸缩杆二（66）的底端，所述电动伸缩杆二（66）的顶端通过连接轴活动连接铰支座三（65），所述铰支座三（65）固定连接在转动筒（52）的顶端中部。

8.根据权利要求7所述的一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于：还包括大腿连接组件（9），所述摆动连接座（64）上安装有大腿连接组件（9）。

9.根据权利要求6所述的一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于：还包括导线防磨安装组件（7），所述导线防磨安装组件（7）包含有穿线孔一（71）、连接套一（72）、钢丝防磨软管（73）、连接套二（74）、穿线孔二（75）和侧线孔（76），所述机身安装板（1）上贯穿开设有穿线孔一（71），所述穿线孔一（71）的底端螺纹连接有连接套一（72），所述连接套一（72）连接钢丝防磨软管（73）的一端，所述钢丝防磨软管（73）的另一端连接连接套二（74），所述活动U型座（22）的底部贯穿开设有穿线孔二（75），所述穿线孔二（75）的顶部与连接套二（74）的底端螺纹连接，所述转动筒（52）的侧面开设有侧线孔（76）。

10.根据权利要求9所述的一种足式机器人多自由度基节结构，其特征在于：所述导线防磨安装组件（7）还包含有储线槽（77）和通孔（78），所述机身安装板（1）的顶部中心开设有储线槽（77），所述机身安装板（1）的底部中心开设有与储线槽（77）连通的通孔（78）。

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