CN116118544A - 一种车辆自动充电系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆自动充电系统，包括：云平台和移动储能设备；云平台在检测到存在需要充电的目标车辆时，向移动储能设备发送目标车辆对应的停车位的位置信息和对应的车辆数模信息；移动储能设备将通过3D摄像机获取的车辆特性信息和车辆数模信息进行匹配，并基于匹配后得到的数模信息进行路径规划，能够尽可能准确的将机械臂引导至充电口附近。本发明还提供了一种车辆自动充电方法。本发明能够提高充电成功率。

Description

一种车辆自动充电系统和方法

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种车辆自动充电系统和方法。

背景技术

随着电动车的保有量越来越大，充电难的问题越来越成为电动车车主的痛点之一，很多电动车车主选择使用公共快充桩，给自己的车进行补电。不过市场现有的固定式公共快充桩同样存在大量痛点，比如充电排队、充电无法长时间离开(充满占用充电车位有惩罚性费用)、需要场地内特地寻找充电桩等。为此有厂家设计了自动驾驶移动充电设备，同时移动充电设备还配备了机械臂，希望依托机械臂进行自动插拔枪，以实现整个充电过程无感化。

针对机械臂进行充电枪的自动插拔的功能模块，市场现有的方案存在较多缺点，鲁棒性也较差。现有的方案采用移动储能设备先通过自动驾驶行驶至待充电车辆的车位旁边，然后需要机械臂末端的3D摄像机，对车辆充电口进行定位，引导机械臂进行插枪操作。但是现有方案，机械臂运动分为2个阶段，第一阶段：机械臂按照固定路径，从收纳状态运动至机械臂末端3D摄像机可以看到充电口；第二阶段：3D摄像机识别充电口位置，引导机械臂进行插枪操作，该阶段属于精细调整。

然而，现有的第一阶段中，机械臂仅仅按照事先规划好的固定路径进行运动，并没有考虑停车姿态，这大大降低了方案的鲁棒性，也对移动储能设备的自动驾驶精度，以及客户车辆停车姿态提出了较高的要求，实际推广时，成功实现自动充电的概率较低。此外，现有的第二阶段通过视觉引导的机械臂运动的范围有限，目前这个过程只能引导第一阶段结束之后，充电口出现在视觉范围内的情况。如果第一阶段结束后，充电口没有出线在视觉范围内，那么也无法完成插枪操作。

因此，亟待需要提供一种能够准确完成插枪操作以最大化实现自动充电的方案。

发明内容

针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明实施例提供了一种车辆自动充电系统，其特征在于，包括：通信连接的云平台和移动储能设备，所述云平台中设置有多个车辆型号对应的车辆数模信息；所述移动储能设备设置在充电区域，包括移动本体和设置在所述移动本体上的机械臂，所述机械臂的末端设置有3D摄像机和充电枪，所述移动本体中设置有设备控制器；所述云平台在检测到所述充电区域内存在需要充电的目标车辆时，向所述设备控制器发送充电控制指令，所述充电控制指令包括所述目标车辆对应的停车位的位置信息和对应的车辆数模信息；所述设备控制器在接收到所述充电控制指令时，用于执行计算机程序，以实现如下步骤：

S100，基于所述目标车辆对应的停车位的位置信息，生成向所述目标车辆移动的移动路线，并基于生成的移动路线控制所述移动储能设备沿所述移动路线移动至移动路线的终点位置；

S200，控制所述3D摄像机对准所述目标车辆进行拍摄，并对拍摄的图像进行AI计算，以获取所述目标车辆的关键特征的3D轮廓和位置信息；

S300，将所述关键特征的3D轮廓和位置信息与所述目标车辆对应的车辆数模信息进程进行匹配，得到对应的数模匹配信息，并基于所述数模匹配信息生成引导所述机械臂向目标车辆的充电口运动的当前运动路径，并控制所述机械臂在当前运动路径上运动设定距离段；执行S400；

S400，如果当前机械臂位于当前运动路径的终点位置处，执行S500；否则，执行S200；

S500，如果基于当前3D摄像机拍摄的图像识别到所述充电口，执行S600；

S600，获取所述充电口相对于所述机械臂的位置信息，并基于获取的位置信息控制所述机械臂将充电枪插入到所述充电口中。

本发明另一实施例还提供一种车辆自动充电方法，包括以下步骤：

S10，获取待充电的目标车辆对应的停车位的信息位置；

S20，基于所述目标车辆对应的停车位的位置信息，生成向所述目标车辆移动的移动路线，并基于生成的移动路线控制移动储能设备沿所述移动路线移动至移动路线的终点位置；所述移动储能包括移动本体和设置在所述移动本体上的机械臂，所述机械臂的末端设置有3D摄像机和充电枪；

S30，控制所述3D摄像机对准所述目标车辆进行拍摄，并对拍摄的图像进行AI计算，以获取所述目标车辆的关键特征的3D轮廓和位置信息，并发送给所述云平台；

S40，将所述关键特征的3D轮廓和位置信息与所述目标车辆对应的车辆数模信息进程进行匹配，得到对应的数模匹配信息，并基于所述数模匹配信息生成引导所述机械臂向目标车辆的充电口运动的当前运动路径，并控制所述机械臂在当前运动路径上运动设定距离段；所述数模匹配信息为将关键特征的3D轮廓和位置信息与所述目标车辆对应的车辆数模信息进行轮廓匹配后得到的信息；执行S50；

S50，如果当前机械臂位于当前运动路径的终点位置处，执行S60；否则，执行S30；

S60，如果基于当前3D摄像机拍摄的图像识别到所述充电口，执行S70；

S70，获取所述充电口相对于所述机械臂的位置信息，并基于获取的位置信息控制所述机械臂将充电枪插入到所述充电口中。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明实施例提供的车辆自动充电系统和方法，由于将3D摄像机采集的车辆的关键特征的3D轮廓和位置信息与目标车辆对应的数模信息进行了匹配，使得能够获取到包括目标车辆的当前姿态的数模信息，这样，将数模信息映射到移动储能设备的机械臂的虚拟运动空间中，这种基于智能AI视觉识别引导机械臂的方式，能够使得机械臂更加准确的找到充电口位置，进而能提高自动充电概率，鲁棒性高。并且在机械臂的运动过程中，由于知晓目标车辆的当前姿态，能够使得机械臂在向充电口的移动过程中能够避开障碍物，整个过程对于环境的适应力更强，完成充电的成功率也更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆自动充电系统的结构框图。

图2为本发明实施例提供的车辆自动充电系统的充电过程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种车辆自动充电系统，如图1所示，包括：通信连接的云平台1和移动储能设备2。

其中，所述云平台1中设置有多个车辆型号对应的车辆数模信息。多个车辆型号可根据实际需要进行设置，可包括现有的所有的电动汽车的型号。车辆数模信息可包括车辆的每个结构的3D模型和对应的坐标信息。

在本发明实施例中，所述移动储能设备2设置在充电区域3，用于为车辆进行充电，可包括多个移动储能设备。每个移动储能设备可包括移动本体和设置在所述移动本体上的机械臂，所述机械臂的末端设置有3D摄像机和充电枪，所述移动本体中设置有设备控制器。充电区域3为用于为电动汽车进行充电的场所，可设置有多个停车位4。每个停车位的位置信息会预先存储在云平台1中。优选，每个停车位的位置信息可为停车位中心的坐标。

在本发明实施例中，移动储能设备2的结构可与现有设备的结构相同。设备控制器为能够执行AI计算的控制器。3D摄像机可为现有的能够获取到所拍摄物体的点云信息的相机，例如，RGB-D相机。

进一步地，在本发明实施例中，所述云平台1在检测到所述充电区域内存在需要充电的目标车辆5时，向所述设备控制器发送充电控制指令，所述充电控制指令包括所述目标车辆对应的停车位的位置信息和对应的车辆数模信息。

在本发明一实施例中，云平台1可通过对应的充电服务平台(例如，APP应用程序)上获取到需要充电的目标车辆的充电需求信息。在需要充电时，目标车辆对应的车主会在充电服务平台上输入充电需求信息，包括目标车辆所在的停车位的车位号。当检测到有需要充电的目标车辆时，云平台1会向当前处于空闲状态的移动储能设备发送控制指令，以指示其为需要充电的目标车辆进行充电。

进一步地，在本发明实施例中，所述设备控制器在接收到所述充电控制指令时，用于执行计算机程序，以实现如图2所示的步骤：

S100，基于所述目标车辆对应的停车位的位置信息，生成向所述目标车辆移动的移动路线，并基于生成的移动路线控制所述移动储能设备沿所述移动路线移动至移动路线的终点位置。

本领域技术人员知晓，任何基于所述目标车辆对应的停车位的位置信息，生成向所述目标车辆移动的移动路线的方法均属于本发明实施例的保护范围。

在本发明实施例中，移动路线的终点位置可为预先设置的指定位置，例如，可为距离停车位的中心设定距离的位置。

在本发明实施例中，设备控制器可基于接收到的充电控制指令控制实现机械臂运动的运动控制系统执行对应的操作。

S200，控制所述3D摄像机对准所述目标车辆进行拍摄，并对拍摄的图像进行AI计算，以获取所述目标车辆的关键特征的3D轮廓和位置信息，并发送给所述云平台。

在本发明实施例中，关键特征可包括车辆的后视镜、前灯、后灯、车标等。

本领域技术人员知晓，基于3D摄像机拍摄的图像，获取目标车辆的关键特征的3D轮廓和位置信息可属于现有技术。关键特征的位置信息为相对于机械臂或者3D摄像头的坐标信息。

S300，将所述关键特征的3D轮廓和位置信息与所述目标车辆对应的车辆数模信息进程进行匹配，得到对应的数模匹配信息，并基于所述数模匹配信息生成引导所述机械臂向目标车辆的充电口运动的当前运动路径，并控制所述机械臂在当前运动路径上运动设定距离段；执行S400。

在本发明实施例中，设备控制器会将获取的关键特征的3D轮廓和位置信息与接收到的目标车辆对应的车辆数模信息进行重叠匹配，以得到对应的数模匹配信息。本领域技术人员知晓，基于接收到的关键特征的3D轮廓和位置信息与对应的车辆数模信息进行重叠匹配，以得到对应的数模匹配信息可采用现有技术。

在本发明实施例中，设备控制器可将云平台1发送的数模匹配信息映射到机械臂的虚拟运动空间中，从而知晓充电口相对于机械臂的位置信息，基于此生成引导机械臂向目标车辆的充电口运动的当前运动路径，当前运动路径的具体实现方法可为现有技术。

在本发明实施例中，当前运动路径的终点位置可为距离充电口的位置设定距离的位置，例如，终点位置与充电口之间的距离为20～30cm。

由于当前运动路径是基于目标车辆的当前姿态生成的，与现有的按照事先规划好的固定路径控制机械臂运动的方案相比，能够更加精准的找到充电口的位置，并且机械臂不会与目标车辆产生干涉，避免与目标车辆发生剐蹭碰撞，具有避障能力。

在本发明实施例中，设定距离段的长度可基于实际需要进行设置，在一个示意性实施例中，设定距离段的长度可为50cm左右。

S400，如果当前机械臂位于当前运动路径的终点位置处，说明当前机械臂已到达充电口附近，执行S500；否则，执行S200。

一般，移动储能设备与充电口的直线距离最大不会超过1.5m，这样，每次走50cm的话，考虑到非直线行走情况，一般3～4次就可以运动至充电口附近。

S200至S400的技术效果在于：如果仅进行一次数模信息匹配，可能无法得到目标车辆的当前姿态的准确数模信息，因此，可在每次数模信息匹配之后的规划的运动路径中，走设定距离段后再进行一次数模信息匹配，如此，反复进行多次数模信息匹配，则能更加准确的将机械臂引导至充电口附近。

S500，如果基于当前3D摄像机拍摄的图像识别到所述充电口，执行S600。

在本发明实施例中，如果在当前机械臂所处的位置，充电口位于3D摄像机的视觉范围内，则设备控制器能够基于当前3D摄像机拍摄的图像识别到充电口，否则，将不能识别到。基于当前3D摄像机拍摄的图像识别到充电口的方法可采用现有技术。

S600，获取所述充电口相对于所述机械臂的位置信息，并基于获取的位置信息控制所述机械臂将充电枪插入到所述充电口中。

在本发明实施例中，如果当前机械臂位于当前运动路径的终点位置处，当前3D摄像机拍摄的图像识别到所述充电口，则设备控制器可基于当前3D摄像机拍摄的图像获取到充电口相对于所述机械臂的位置信息。在获取到充电口相对于机械臂的位置信息之后，设备控制器会生成插枪运动路径，并控制机械臂按照生成的插枪运动路径运动以将充电枪插入到充电口中，完成充电操作。

本发明实施例提供的车辆自动充电系统，由于将3D摄像机采集的车辆的关键特征的3D轮廓和位置信息与目标车辆对应的数模信息进行了匹配，使得能够获取到包括目标车辆的当前姿态的数模信息，这样，将数模信息映射到移动储能设备的机械臂的虚拟运动空间中，并且在机械臂的运动过程中，执行多次的数模信息匹配，从而使得机械臂能够更加准确的到达充电口附近，进而能够提高自动充电的成功率。并且在机械臂的运动过程中，由于知晓目标车辆的当前姿态，能够使得机械臂在向充电口的移动过程中能够避开障碍物。此外，能够使得用户对充电过程无感知，能够提升用户体验。

进一步地，在本发明实施例中，S500还包括：如果当前3D摄像机没有识别到所述充电口，执行如下步骤：

S520，控制所述机械臂以当前位置为起始位置沿设定路径运动，并在设定路径上的第i个指定位置处控制3D摄像机对目标车辆进行拍摄；执行S540；i的取值为1到n，n为设定路径上的指定位置数量。

在本发明实施例中，设定路径可基于实际情况进行设置，只要能够使得3D摄像机的视觉范围得到扩大即可。例如，设定路径可为圆形、方形、田字型等。设定路径的指定位置可基于实际需要进行设置，只要使得在3D摄像机在设定路径上拍摄的所有图像能够覆盖设定路径所围成的区域即可。

在一个示意性实施例中，设定路径可为以S400中的终点位置为中心的圆形路径，即以机械臂运动至运动路径的终点位置为中心的圆形路径。

在本发明实施例中，圆形路径的半径可基于3D摄像机的视觉范围确定。在一个示意性示例中，圆形路径的半径R＝2*r，r为3D摄像机的视觉范围在竖直平面内投影的长度。在3D摄像机的视觉范围在竖直平面内投影为圆形的情况下，r为圆形的半径。在3D摄像机的视觉范围在竖直平面内投影为椭圆形的情况下，r可为该椭圆的长轴的半径等。

在设定路径为圆形路径的情况下，可包括4个指定位置，即分别对称设置的4个位置，相邻两个位置之间的弧长等于圆形路径的弧长的四分之一。

在本发明另一实施例中，所述设定路径为以S400中的终点位置为起点的田字型路径。该田字型路径上设置有8个指定位置，分别位于田字型路径的顶点处。相邻两个顶点之间的距离即田字型路径的边长可为2*r。

S540，如果当前3D摄像机识别到所述充电口，执行S600，否则，执行S560；

S560，设置i＝i+1，如果i≤n，执行S520。

S520至S560的技术效果在于，由于3D摄像机的视觉范围的局限性，如果在引导机械臂向充电口移动的第一阶段没有识别到充电口，则控制机械臂按照设定路径继续运动，以扩大3D摄像机的视觉范围，从而能够确保找到充电口，进而能够确保机械臂进行精确插枪操作，进一步提高插枪充电的成功率。

本领域技术人员知晓的是，在S560中，如果i＞n，即如果机械臂已经走完设定路径，依然没有找到充电口，则说明目标车辆在停车位中的位置非常不正，此时，可向目标车辆对应的移动终端发送提示信息，以调整目标车辆的位置。然而，现实情况下，这种情况发生的概率是小概率事件，所以，机械臂按照设定路径运动，基本上都能准确找到充电口。

进一步地，在本发明另一实施例中，所述云平台还用于：在检测到所述目标车辆充满电时，向目标车辆对应的移动终端发送提示充电完成的提示信息，以通知车主及时将车开走。

在本发明实施例中，云平台和移动储能设备实时进行交互，当移动储能设备的设备控制器检测到目标车辆充满电后，会将充满电的状态发送给云平台，并控制机械臂执行拔枪操作，并规划路线返回初始位置处进行补电操作。

基于同样的技术构思，本发明另一实施例还提供一种车辆自动充电方法，包括以下步骤：

S10，获取待充电的目标车辆对应的停车位的信息位置。

S20，基于所述目标车辆对应的停车位的位置信息，生成向所述目标车辆移动的移动路线，并基于生成的移动路线控制移动储能设备沿所述移动路线移动至移动路线的终点位置；所述移动储能包括移动本体和设置在所述移动本体上的机械臂，所述机械臂的末端设置有3D摄像机和充电枪。

S30，控制所述3D摄像机对准所述目标车辆进行拍摄，并对拍摄的图像进行AI计算，以获取所述目标车辆的关键特征的3D轮廓和位置信息，并发送给所述云平台。

S40，将所述关键特征的3D轮廓和位置信息与所述目标车辆对应的车辆数模信息进程进行匹配，得到对应的数模匹配信息，并基于所述数模匹配信息生成引导所述机械臂向目标车辆的充电口运动的当前运动路径，并控制所述机械臂在当前运动路径上运动设定距离段；所述数模匹配信息为将关键特征的3D轮廓和位置信息与所述目标车辆对应的车辆数模信息进行轮廓匹配后得到的信息；执行S50。

S50，如果当前机械臂位于当前运动路径的终点位置处，执行S60；否则，执行S30。

S60，如果基于当前3D摄像机拍摄的图像识别到所述充电口，执行S70。

S70，获取所述充电口相对于所述机械臂的位置信息，并基于获取的位置信息控制所述机械臂将充电枪插入到所述充电口中。

进一步地，S60还包括：如果当前3D摄像机没有识别到所述充电口，执行S62；

S62，控制所述机械臂以当前位置为起始位置沿设定路径运动，并在设定路径上的第i个指定位置处控制3D摄像机对目标车辆进行拍摄；执行S64；i的取值为1到n，n为设定路径上的指定位置数量；

S64，如果当前3D摄像机识别到所述充电口，执行S70，否则，执行S66；

S66，设置i＝i+1，如果i≤n，执行S62。

进一步地，还包括：

S80，在检测到所述目标车辆充满电时,指示所述机械臂将所述充电枪从所述充电口中拔出。

上述方法的各步骤可由前述的云平台和移动储能设备执行，为避免赘述，本实施例省略对它们的详细描述。

本发明的实施例还提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，该存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述实施例提供的方法。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和前述的非瞬时性计算机可读存储介质。

本发明的实施例还提供一种计算机程序产品，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使该电子设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的方法中的步骤。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员还应理解，可以对实施例进行多种修改而不脱离本发明的范围和精神。本发明公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种车辆自动充电系统，其特征在于，包括：通信连接的云平台和移动储能设备，所述云平台中设置有多个车辆型号对应的车辆数模信息；所述移动储能设备设置在充电区域，包括移动本体和设置在所述移动本体上的机械臂，所述机械臂的末端设置有3D摄像机和充电枪，所述移动本体中设置有设备控制器；

所述云平台在检测到所述充电区域内存在需要充电的目标车辆时，向所述设备控制器发送充电控制指令，所述充电控制指令包括所述目标车辆对应的停车位的位置信息和对应的车辆数模信息；

所述设备控制器在接收到所述充电控制指令时，用于执行计算机程序，以实现如下步骤：

S100，基于所述目标车辆对应的停车位的位置信息，生成向所述目标车辆移动的移动路线，并基于生成的移动路线控制所述移动储能设备沿所述移动路线移动至移动路线的终点位置；

S200，控制所述3D摄像机对准所述目标车辆进行拍摄，并对拍摄的图像进行AI计算，以获取所述目标车辆的关键特征的3D轮廓和位置信息；

S300，将所述关键特征的3D轮廓和位置信息与所述目标车辆对应的车辆数模信息进程进行匹配，得到对应的数模匹配信息，并基于所述数模匹配信息生成引导所述机械臂向目标车辆的充电口运动的当前运动路径，并控制所述机械臂在当前运动路径上运动设定距离段；执行S400；

S400，如果当前机械臂位于当前运动路径的终点位置处，执行S500；否则，执行S200；

S500，如果基于当前3D摄像机拍摄的图像识别到所述充电口，执行S600；

S600，获取所述充电口相对于所述机械臂的位置信息，并基于获取的位置信息控制所述机械臂将充电枪插入到所述充电口中。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，S500还包括：如果当前3D摄像机没有识别到所述充电口，执行S520；

S520，控制所述机械臂以当前位置为起始位置沿设定路径运动，并在设定路径上的第i个指定位置处控制3D摄像机对目标车辆进行拍摄；执行S540；i的取值为1到n，n为设定路径上的指定位置数量；

S540，如果当前3D摄像机识别到所述充电口，执行S600，否则，执行S560；

S560，设置i＝i+1，如果i≤n，执行S520。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述设定路径为以S400中的终点位置为中心的圆形路径。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述圆形的半径R＝2*r，r为3D摄像机的视觉范围在竖直平面内投影的长度。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述设定路径包括4个指定位置。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述设定路径为以S400中的终点位置为起点的田字型路径。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，田字型路径的边长为2*r，r为3D摄像机的视觉范围在竖直平面内投影的长度。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云平台还用于：在检测到所述目标车辆充满电时，向所述目标车辆对应的移动终端发送提示信息。

9.一种车辆自动充电方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10，获取待充电的目标车辆对应的停车位的信息位置；

S20，基于所述目标车辆对应的停车位的位置信息，生成向所述目标车辆移动的移动路线，并基于生成的移动路线控制移动储能设备沿所述移动路线移动至移动路线的终点位置；所述移动储能包括移动本体和设置在所述移动本体上的机械臂，所述机械臂的末端设置有3D摄像机和充电枪；

S30，控制所述3D摄像机对准所述目标车辆进行拍摄，并对拍摄的图像进行AI计算，以获取所述目标车辆的关键特征的3D轮廓和位置信息，并发送给所述云平台；

S40，将所述关键特征的3D轮廓和位置信息与所述目标车辆对应的车辆数模信息进程进行匹配，得到对应的数模匹配信息，并基于所述数模匹配信息生成引导所述机械臂向目标车辆的充电口运动的当前运动路径，并控制所述机械臂在当前运动路径上运动设定距离段；所述数模匹配信息为将关键特征的3D轮廓和位置信息与所述目标车辆对应的车辆数模信息进行轮廓匹配后得到的信息；执行S50；

S50，如果当前机械臂位于当前运动路径的终点位置处，执行S60；否则，执行S30；

S60，如果基于当前3D摄像机拍摄的图像识别到所述充电口，执行S70；

S70，获取所述充电口相对于所述机械臂的位置信息，并基于获取的位置信息控制所述机械臂将充电枪插入到所述充电口中。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，S60还包括：如果当前3D摄像机没有识别到所述充电口，执行S62；

S62，控制所述机械臂以当前位置为起始位置沿设定路径运动，并在设定路径上的第i个指定位置处控制3D摄像机对目标车辆进行拍摄；执行S64；i的取值为1到n，n为设定路径上的指定位置数量；

S64，如果当前3D摄像机识别到所述充电口，执行S70，否则，执行S66；

S66，设置i＝i+1，如果i≤n，执行S62。

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