CN116116754A - 药丸的次品分拣系统、方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

药丸的次品分拣系统、方法、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种药丸的次品分拣系统、方法、电子设备及存储介质，次品分拣系统包括料仓、送料装置、药丸检测装置以及次品分拣装置，送料装置用于将待检测药丸从料仓运输至药丸检测装置的药丸检测点，并生成针对待检测药丸的药丸检测指令，药丸检测装置用于响应于获取到药丸检测指令，通过光源装置对位于各个药丸检测点的待检测药丸进行照明，并通过各个图像采集传感器对待检测药丸进行图像采集，获得各个待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像，次品分拣装置用于对各个药丸图像进行图像识别处理，获得与待检测药丸对应的属性数据，根据属性数据对待检测药丸进行次品分拣操作。

Description

药丸的次品分拣系统、方法、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及药物分拣技术领域，特别是涉及一种药丸的次品分拣系统、一种药丸的次品分拣方法、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。
背景技术
为了满足市场对于药物的需求，制药企业通常能够利用现代化机器生产大批量的药物，在生产完之后还需要先经过药物分拣以挑选出合格的产品，然后对合格产品进行分装，最后流入市场。
然而，现有的药物分拣技术基本为人工分拣，当需要进行分拣的药物过多时，人工分拣不仅人力成本高、效率低下，而且依赖于人为主观判断药物的良劣，容易出现错检、漏检等情况，导致分拣质量低下。
发明内容
本发明实施例是提供一种药丸的次品分拣系统、方法、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决或部分解决在现有的药丸分拣技术依赖于人工分拣，不仅人力成本高、效率低下，而且容易出现错检、漏检等情况，导致分拣质量低下的问题。
本发明实施例公开了一种药丸的次品分拣系统，所述次品分拣系统包括料仓、送料装置、药丸检测装置以及次品分拣装置，所述药丸检测装置包括若干个药丸检测点以及光源装置，每一个所述药丸检测点对应有一图像采集传感器；其中，
所述送料装置，用于将待检测药丸从所述料仓运输至所述药丸检测装置的药丸检测点，并生成针对所述待检测药丸的药丸检测指令；
所述药丸检测装置，用于响应于获取到所述药丸检测指令，通过所述光源装置对位于各个所述药丸检测点的待检测药丸进行照明，并通过各个所述图像采集传感器对所述待检测药丸进行图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像；
所述次品分拣装置，用于对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的属性数据，根据所述属性数据对所述待检测药丸进行次品分拣操作。
可选地，所述送料装置至少包括丝杆以及与所述丝杆连接的吸盘，所述料仓的底部设有升降装置；
所述丝杆，用于将所述吸盘移动至所述料仓的放料位置点；
所述吸盘，用于吸附所述料仓通过所述升降装置投放在所述放料位置点的待检测药丸。
可选地，所述丝杆，用于将所述吸盘移动至所述药丸检测点，并在预设时间间隔内停止运动；
所述吸盘，用于将所述待检测药丸置于所述药丸检测装置的药丸检测点。
可选地，所述药丸检测装置，用于通过各个所述图像采集传感器进行背面图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸背面图像，并生成与所述药丸背面图像对应的背面检测完成指令。
可选地，所述药丸检测装置，用于通过各个所述图像采集传感器进行正面图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸正面图像，并生成与所述药丸正面图像对应的正面检测完成指令。
可选地，所述次品分拣装置还包括视觉检测模块；所述属性数据至少包括药丸位置点数据、药丸外观数据以及药丸颜色数据；
所述视觉检测模块，用于对所述对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的药丸位置点数据、药丸外观数据以及药丸颜色数据；
将所述药丸外观数据与预设外观数据相同以及所述药丸颜色数据与预设颜色数据相同的待检测药丸标记为良品药丸；
将所述药丸外观数据与预设外观数据不相同，和/或，所述药丸颜色数据与预设颜色数据不相同的待检测药丸标记为次品药丸。
可选地，所述次品分拣装置还包括输送机、分拣模块以及药丸容器，所述分拣模块包括机器手分拣区域；
所述输送机，用于将所述良品药丸和所述次品药丸传送至所述机器手分拣区域；
所述分拣模块，用于根据所述药丸位置点数据对所述次品药丸进行分拣，在分拣结束后，将所述机器手分拣区域的良品药丸置于所述药丸容器。
本发明还公开了一种药丸的次品分拣方法，所述方法包括：
获取所述待检测药丸的药丸检测点，将待检测药丸从料仓运输至所述药丸检测点，并生成针对所述待检测药丸的药丸检测指令；
响应于获取到所述药丸检测指令，对位于各个所述药丸检测点的待检测药丸进行照明，并对所述待检测药丸进行图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像；
对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的属性数据，根据所述属性数据对所述待检测药丸进行次品分拣操作。
可选地，所述料仓的底部设有升降装置，所述将待检测药丸从料仓运输至所述药丸检测点之前，包括：
吸附所述料仓通过所述升降装置投放的待检测药丸。
可选地，所述将待检测药丸从料仓运输至所述药丸检测点，包括：
在预设时间间隔内停止运动，并将所述待检测药丸从料仓运输至所述药丸检测点。
可选地，所述对所述待检测药丸进行图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像，包括：
通过各个所述图像采集传感器进行背面图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸背面图像，并生成与所述药丸背面图像对应的背面检测完成指令。
可选地，所述对所述待检测药丸进行图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像，包括：
通过各个所述图像采集传感器进行正面图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸正面图像，并生成与所述药丸正面图像对应的正面检测完成指令。
可选地，所述属性数据至少包括药丸位置点数据、药丸外观数据以及药丸颜色数据，所述对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的属性数据，包括：
对所述对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的药丸位置点数据、药丸外观数据以及药丸颜色数据；
可选地，所述根据所述属性数据对所述待检测药丸进行次品分拣操作，包括：
将所述药丸外观数据与预设外观数据相同以及所述药丸颜色数据与预设颜色数据相同的待检测药丸标记为良品药丸；
将所述药丸外观数据与预设外观数据不相同，和/或，所述药丸颜色数据与预设颜色数据不相同的待检测药丸标记为次品药丸。
将所述良品药丸和所述次品药丸传送至机器手分拣区域；
根据所述药丸位置点数据对所述次品药丸进行分拣，在分拣结束后，将所述机器手分拣区域的良品药丸置于所述药丸容器。
本发明实施例还公开了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如本发明实施例所述的方法。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例所述的方法。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，次品分拣系统包括料仓、送料装置、药丸检测装置以及次品分拣装置，药丸检测装置包括若干个药丸检测点以及光源装置，每一个药丸检测点对应有一图像采集传感器，其中，送料装置，用于将待检测药丸从料仓运输至药丸检测装置的药丸检测点，并生成针对待检测药丸的药丸检测指令，药丸检测装置，用于响应于获取到药丸检测指令，通过光源装置对位于各个药丸检测点的待检测药丸进行照明，并通过各个图像采集传感器对待检测药丸进行图像采集，获得各个待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像，次品分拣装置，用于对各个药丸图像进行图像识别处理，获得与待检测药丸对应的属性数据，根据属性数据对待检测药丸进行次品分拣操作，从而通过药丸检测点、光源装置和图像采集传感器之间的协同工作，实现快速地、自动地采集待检测药丸的药丸图像，同时通过对药丸图像进行图像识别处理，获得待检测药丸的属性数据，依据该属性数据对待检测药丸进行次品分拣操作，提高了次品分拣操作的精度和质量，保证了分拣药丸的准确性，同时全自动化的分拣过程提高了分拣工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例中提供的一种药丸的次品分拣系统的示意图；
图2是本发明实施例中提供的一种药丸检测装置的结构示意图；
图3是本发明实施例中提供的一种高清摄像机的尺寸示意图；
图4是本发明实施例中提供的一种药丸的次品分拣方法的步骤流程图；
图5是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
作为一种示例，目前的中药药丸质量缺陷分拣主要依赖于人工分拣，没有采用其他自动化的辅助设备，导致分拣效率低下，并且人工分拣具有不确定性，例如，分拣人员由于长时间地工作，产生疲惫感，在分拣过程中存在漏检和错检的风险，进而让次品中药药丸流入市场，并且人工分拣的人为主观判断性较强，使得产品质量不稳定、工作效率低下，同时大量的人工参与，导致人力资源成本过高。
对此，本申请实施例的核心发明点之一在于采用自动化的次品分拣系统，次品分拣系统至少包括料仓、送料装置、药丸检测装置以及次品分拣装置，药丸检测装置包括若干个药丸检测点以及光源装置，每一个药丸检测点对应有一图像采集传感器，其中，送料装置，用于将待检测药丸从料仓运输至药丸检测装置的药丸检测点，并生成针对待检测药丸的药丸检测指令，药丸检测装置，用于响应于获取到药丸检测指令，通过光源装置对位于各个药丸检测点的待检测药丸进行照明，并通过各个图像采集传感器对待检测药丸进行图像采集，获得各个待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像，次品分拣装置，用于对各个药丸图像进行图像识别处理，获得与待检测药丸对应的属性数据，根据属性数据对待检测药丸进行次品分拣操作，从而通过药丸检测点、光源装置和图像采集传感器之间的协同工作，实现快速地、自动地采集待检测药丸的药丸图像，同时通过对药丸图像进行图像识别处理，获得待检测药丸的属性数据，依据该属性数据对待检测药丸进行次品分拣操作，提高了次品分拣操作的精度和质量，保证了分拣药丸的准确性，同时全自动化的分拣过程提高了分拣工作效率。
参照图1，示出了本发明实施例中提供的一种药丸的次品分拣系统的示意图，次品分拣系统包括料仓、送料装置、药丸检测装置以及次品分拣装置，药丸检测装置包括若干个药丸检测点以及光源装置，每一个药丸检测点对应有一图像采集传感器，具体可以包括如下步骤：
送料装置，用于将待检测药丸从料仓运输至药丸检测装置的药丸检测点，并生成针对待检测药丸的药丸检测指令；
药丸检测装置，用于响应于获取到药丸检测指令，通过光源装置对位于各个药丸检测点的待检测药丸进行照明，并通过各个图像采集传感器对待检测药丸进行图像采集，获得各个待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像；
次品分拣装置，用于对各个药丸图像进行图像识别处理，获得与待检测药丸对应的属性数据，根据属性数据对待检测药丸进行次品分拣操作。
在本发明实施例中，硬件部分至少可以包括料仓、送料装置、药丸检测装置、次品分拣装置以及视觉检测装置等等，软件部分可以定制化AI(Artificial Intelligence，人工智能)算法，实现全产线自动化作业、协同作业，根据生产计划及产线产能，自动控制检测设备的检测速率，网络及存储部分可以结合5G技术(5th Generation MobileCommunication Technology，第五代移动通信技术)提高工作效率，5G是具有高速率、低时延和大连接特点的新一代宽带移动通信技术，5G通讯设施是实现人机物互联的网络基础设施，通过结合5G技术将次品分拣系统中的各生产设备PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)数据回传至后台服务器，并通过AI算法进行自动化控制以及分析输出。
其中，送料装置可以为用于收集和传送待检测药丸的装置，其至少包括丝杆以及与丝杆连接的吸盘，并且料仓的底部设有升降装置，丝杆用于将吸盘移动至料仓的放料位置点，吸盘用于吸附料仓通过升降装置投放在放料位置点的待检测药丸。
具体的，丝杆用于将吸盘移动至药丸检测点，并在预设时间间隔内停止运动，吸盘用于将待检测药丸置于药丸检测装置的药丸检测点。
可选地，丝杆可以为用于传递直线运动的运动组件，相较于齿轮齿条，丝杆具有高精度、低噪音以及速度快的有点，可以应用在精密定位的场景，吸盘是机械加工中的一种工具，按磁力来源可以将吸盘分为电磁吸盘和永磁吸盘，电磁吸盘：体内装有多组线圈，通入直流电产生磁场，吸紧工件，切断电源，磁场消失，松开工件，永磁吸盘：体内装有整齐排列并被不导磁材料隔开的永久磁铁当磁铁与吸盘面板上的导磁体对准时，磁力线通过工件形成闭合回路，吸紧工件，当转动手柄使磁铁与导磁体错开，磁力线不再通过工件，即可卸下工件。预设时间间隔可以为按照需求提前设置的时间段，当丝杆带动吸盘到达药丸检测点之后，需要停止运动，以使图像采集传感器能够对待检测药丸进行图像采集。
作为一种示例，可以通过人工或者机械将待检测药丸放入升降台料仓内，料仓的底部设置有升降装置，升降装置可以带动料仓升起或者下降，当丝杆带动吸盘到达指定位置后，可以启动吸盘，料仓升起后下降，此时吸盘已吸附住药丸，丝杆带动吸盘移动至图像采集传感器对应的药丸检测点后，需要停下一段时间，便于图像采集传感器采集待检测药丸的图像。
药丸检测装置可以为对待检测药丸进行图像采集的装置，其至少包括若干个药丸检测点、光源装置以及与每一个药丸检测点对应的图像采集传感器，参照图2示出了药丸检测装置的结构示意图，图像采集传感器可以为高清摄像机(相机)，光源装置可以设置于各个高清摄像机的摄像头前面或者重叠设置，并正对于放置待检测药丸的药粒托盘，参照图3示出了高清摄像机的尺寸示意图，依据图3的尺寸，药丸检测装置能够配置6台高清摄像机，且各个相机的高度在一定范围内可调，同时，光源装置与药粒托盘距离设置为35cm至55cm，高清摄像机主体与药粒托盘距离设置为50cm至70cm，以上数值可以按照实际情况进行调整，本发明对此不作限制，同时在药粒托盘的尺寸基础上，光源四周各向外增加5cm，保证光源充足，能够提供良好的采集环境，为了保证图像采集时各个光源之间互不干扰，可以在多组工位上的光源之间做好光源隔离的措施，比如用遮光板隔离各组工位上的光源。
在具体实现中，药丸检测装置用于通过各个图像采集传感器进行背面图像采集，获得各个待检测药丸在照明状态下对应的药丸背面图像，并生成与药丸背面图像对应的背面检测完成指令，且通过振动将待检测药丸从背面翻转为正面。
在具体实现中，药丸检测装置用于通过各个图像采集传感器进行正面图像采集，获得各个待检测药丸在照明状态下对应的药丸正面图像，并生成与药丸正面图像对应的正面检测完成指令。
可选地，图像采集传感器可以利用光电器件的光电转换功能，将感光面上的光像转换为与光像成相应比例关系的电信号，进而采集到待检测药丸的药丸图像，其中，药丸图像可以包括药丸背面图像和药丸正面图像，背面检测完成指令可以为高清摄像机拍摄药丸背面图像完成后生成的指令，正面检测完成指令可以为高清摄像机拍摄药丸正面图像完成后生成的指令。
作为一种示例，丝杆带着吸盘移动至药丸检测位置之后，停下，在照明状态下，高清摄像头拍摄待检测药丸的背面照片，拍摄完成后，摄像头机组生成背面检测完成指令(或者丝杆在拍摄药丸背面图像的药丸检测点停留预设固定时长后)，通过振动将待检测药丸从背面翻转为正面，丝杆继续移动，丝杆带着吸盘移动至下一药丸检测位置后，停下，吸盘泄力，使得待检测药丸置于料盘内，丝杆与吸盘离开料盘空间后，在照明状态下，高清摄像头拍摄照片，拍摄完成后，摄像头机组生成正面检测完成指令(或者丝杆在拍摄药丸背面图像的药丸检测点停留预设固定时长)，从而可以完整地采集到待检测药丸的药丸图形，并且在照明状态下可以保证所拍摄的图像准确度更高，以提高后续图像识别处理的准确性。
次品分拣装置可以为用于从若干颗待检测药丸中挑选出次品药丸的装置，其可以包括视觉检测模块，视觉检测模块可以用于对待检测药丸的药丸背面图像和药丸正面图像进行检测，属性数据可以为待检测药丸的固定信息，如待检测药丸在料盘中的位置点数据、待检测药丸自身的外观数据和颜色数据，预设外观数据可以为提前设置的良品药丸的外观形状，如椭圆形、圆形等等，预设颜色数据可以为提前设置的良品药丸的颜色，如红色、黄色等等。
在具体实现中，视觉检测模块可以用于对各个药丸图像进行图像识别处理，获得与待检测药丸对应的药丸位置点数据、药丸外观数据以及药丸颜色数据，将药丸外观数据与预设外观数据相同以及药丸颜色数据与预设颜色数据相同的待检测药丸标记为良品药丸，将药丸外观数据与预设外观数据不相同，和/或，药丸颜色数据与预设颜色数据不相同的待检测药丸标记为次品药丸。
作为一种示例，预设外观数据为椭圆形，预设颜色数据为红色，视觉检测模块对大量的待检测药丸的药丸图像进行图像识别处理，发现待检测药丸①的药丸外观数据为圆形、待检测药丸②的药丸颜色数据为黄色，那么可以将待检测药丸①和待检测药丸②标记为次品药丸，其余待检测药丸均标记为良品药丸。
具体的，次品分拣装置还包括输送机、分拣模块以及药丸容器，分拣模块包括机器手分拣区域，输送机，用于将良品药丸和次品药丸传送至机器手分拣区域，分拣模块，用于根据药丸位置点数据对次品药丸进行分拣，在分拣结束后，将机器手分拣区域的良品药丸置于药丸容器。
可选地，输送机(Conveyor)“的主要作用为将工件输送到下一工序，并且可以通过变频器或速比控调节到所需速度进行工作，其按照运作方式可分为：装补一体输送机、皮带式输送机、螺旋输送机、斗式提升机、滚筒输送机、板链输送机、网带输送机和链条输送机。分拣模块可以为用于分拣次品药丸的机器，如分拣机器人，分拣机器人可以通过机器手臂快速挑选出次品药丸，提高工作效率，并且根据生产计划及产线产能，自动控制检测设备的检测速率，机器手分拣区域可以为药丸检测装置对待检测药丸进行检测后，由输送机传送的与分拣机器人对应的区域，分拣机器人可以在此区域中对大量待检测药丸进行分拣操作，药丸容器可以为存储良品药丸的容器，如药丸药箱。
作为一种示例，输送机接收高清摄像机组发送的正面检测完成指令或者达到预设时间后，输送机传动包含大量待测试药丸的料盘至机器手分拣区域，停下，分拣机器人可以根据高清摄像机组发送的药丸位置点数据，控制机器手臂对料盘中的待检测药丸进行分拣，分拣完成后，输送机动作并将料盘内剩余的良品药丸倒入药箱内，通过全自动的设备可以实现长时间连续工作，并且分拣质量可控、统一以及分拣识别率高。
需要说明的是，本发明实施例包括但不限于上述示例，可以理解的是，在本发明实施例的思想指导下，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，本发明对此不作限制。
在本发明实施例中，次品分拣系统包括料仓、送料装置、药丸检测装置以及次品分拣装置，药丸检测装置包括若干个药丸检测点以及光源装置，每一个药丸检测点对应有一图像采集传感器，其中，送料装置，用于将待检测药丸从料仓运输至药丸检测装置的药丸检测点，并生成针对待检测药丸的药丸检测指令，药丸检测装置，用于响应于获取到药丸检测指令，通过光源装置对位于各个药丸检测点的待检测药丸进行照明，并通过各个图像采集传感器对待检测药丸进行图像采集，获得各个待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像，次品分拣装置，用于对各个药丸图像进行图像识别处理，获得与待检测药丸对应的属性数据，根据属性数据对待检测药丸进行次品分拣操作，从而通过药丸检测点、光源装置和图像采集传感器之间的协同工作，实现快速地、自动地采集待检测药丸的药丸图像，同时通过对药丸图像进行图像识别处理，获得待检测药丸的属性数据，依据该属性数据对待检测药丸进行次品分拣操作，提高了次品分拣操作的精度和质量，保证了分拣药丸的准确性，同时全自动化的分拣过程提高了分拣工作效率。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明实施例中提供的一种药丸的次品分拣方法的步骤流程图，具体可以包括如下模块：
步骤401，获取所述待检测药丸的药丸检测点，将待检测药丸从料仓运输至所述药丸检测点，并生成针对所述待检测药丸的药丸检测指令；
步骤402，响应于获取到所述药丸检测指令，对位于各个所述药丸检测点的待检测药丸进行照明，并对所述待检测药丸进行图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像；
步骤403，对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的属性数据，根据所述属性数据对所述待检测药丸进行次品分拣操作。
在一种可选示例中，所述料仓的底部设有升降装置，所述将待检测药丸从料仓运输至所述药丸检测点之前，包括：
吸附所述料仓通过所述升降装置投放的待检测药丸。
在一种可选示例中，所述将待检测药丸从料仓运输至所述药丸检测点，包括：
在预设时间间隔内停止运动，并将所述待检测药丸从料仓运输至所述药丸检测点。
在一种可选示例中，所述对所述待检测药丸进行图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像，包括：
通过各个所述图像采集传感器进行背面图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸背面图像，并生成与所述药丸背面图像对应的背面检测完成指令。
在一种可选示例中，所述对所述待检测药丸进行图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像，包括：
通过各个所述图像采集传感器进行正面图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸正面图像，并生成与所述药丸正面图像对应的正面检测完成指令。
在一种可选示例中，所述属性数据至少包括药丸位置点数据、药丸外观数据以及药丸颜色数据，所述对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的属性数据，包括：
对所述对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的药丸位置点数据、药丸外观数据以及药丸颜色数据；
在一种可选示例中，所述根据所述属性数据对所述待检测药丸进行次品分拣操作，包括：
将所述药丸外观数据与预设外观数据相同以及所述药丸颜色数据与预设颜色数据相同的待检测药丸标记为良品药丸；
将所述药丸外观数据与预设外观数据不相同，和/或，所述药丸颜色数据与预设颜色数据不相同的待检测药丸标记为次品药丸。
将所述良品药丸和所述次品药丸传送至机器手分拣区域；
根据所述药丸位置点数据对所述次品药丸进行分拣，在分拣结束后，将所述机器手分拣区域的良品药丸置于所述药丸容器。
对于方法实施例而言，由于其与系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。
另外，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器，存储器，存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述药丸的次品分拣方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述药丸的次品分拣方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
图5为实现本发明各个实施例的一种电子设备的结构框图。
该电子设备500包括但不限于：射频单元501、网络模块502、音频输出单元503、输入单元504、传感器505、显示单元506、用户输入单元507、接口单元508、存储器509、处理器510、以及电源511等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，电子设备包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。
应理解的是，本发明实施例中，射频单元501可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器510处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元501包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元501还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。
电子设备通过网络模块502为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。
音频输出单元503可以将射频单元501或网络模块502接收的或者在存储器509中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元503还可以提供与电子设备500执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元503包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。
输入单元504用于接收音频或视频信号。输入单元504可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)5041和麦克风5042，图形处理器5041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元506上。经图形处理器5041处理后的图像帧可以存储在存储器509(或其它存储介质)中或者经由射频单元501或网络模块502进行发送。麦克风5042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元501发送到移动通信基站的格式输出。
电子设备500还包括至少一种传感器505，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板5061的亮度，接近传感器可在电子设备500移动到耳边时，关闭显示面板5061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电子设备姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器505还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。
显示单元506用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元506可包括显示面板5061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板5061。
用户输入单元507可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元507包括触控面板5071以及其他输入设备5072。触控面板5071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板5071上或在触控面板5071附近的操作)。触控面板5071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器510，接收处理器510发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板5071。除了触控面板5071，用户输入单元507还可以包括其他输入设备5072。具体地，其他输入设备5072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
进一步的，触控面板5071可覆盖在显示面板5061上，当触控面板5071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器510以确定触摸事件的类型，随后处理器510根据触摸事件的类型在显示面板5061上提供相应的视觉输出。虽然在图5中，触控面板5071与显示面板5061是作为两个独立的部件来实现电子设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板5071与显示面板5061集成而实现电子设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。
接口单元508为外部装置与电子设备500连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元508可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到电子设备500内的一个或多个元件或者可以用于在电子设备500和外部装置之间传输数据。
存储器509可用于存储软件程序以及各种数据。存储器509可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器509可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器510是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器509内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器509内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。处理器510可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器510可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器510中。
电子设备500还可以包括给各个部件供电的电源511(比如电池)，优选的，电源511可以通过电源管理系统与处理器510逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
另外，电子设备500包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种药丸的次品分拣系统，其特征在于，所述次品分拣系统包括料仓、送料装置、药丸检测装置以及次品分拣装置，所述药丸检测装置包括若干个药丸检测点以及光源装置，每一个所述药丸检测点对应有一图像采集传感器；其中，
所述送料装置，用于将待检测药丸从所述料仓运输至所述药丸检测装置的药丸检测点，并生成针对所述待检测药丸的药丸检测指令；
所述药丸检测装置，用于响应于获取到所述药丸检测指令，通过所述光源装置对位于各个所述药丸检测点的待检测药丸进行照明，并通过各个所述图像采集传感器对所述待检测药丸进行图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像；
所述次品分拣装置，用于对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的属性数据，根据所述属性数据对所述待检测药丸进行次品分拣操作。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述送料装置至少包括丝杆以及与所述丝杆连接的吸盘，所述料仓的底部设有升降装置；
所述丝杆，用于将所述吸盘移动至所述料仓的放料位置点；
所述吸盘，用于吸附所述料仓通过所述升降装置投放在所述放料位置点的待检测药丸。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，
所述丝杆，用于将所述吸盘移动至所述药丸检测点，并在预设时间间隔内停止运动；
所述吸盘，用于将所述待检测药丸置于所述药丸检测装置的药丸检测点。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述药丸检测装置，用于通过各个所述图像采集传感器进行背面图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸背面图像，并生成与所述药丸背面图像对应的背面检测完成指令。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，
所述药丸检测装置，用于通过各个所述图像采集传感器进行正面图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸正面图像，并生成与所述药丸正面图像对应的正面检测完成指令。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述次品分拣装置还包括视觉检测模块；所述属性数据至少包括药丸位置点数据、药丸外观数据以及药丸颜色数据；
所述视觉检测模块，用于对所述对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的药丸位置点数据、药丸外观数据以及药丸颜色数据；
将所述药丸外观数据与预设外观数据相同以及所述药丸颜色数据与预设颜色数据相同的待检测药丸标记为良品药丸；
将所述药丸外观数据与预设外观数据不相同，和/或，所述药丸颜色数据与预设颜色数据不相同的待检测药丸标记为次品药丸。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述次品分拣装置还包括输送机、分拣模块以及药丸容器，所述分拣模块包括机器手分拣区域；
所述输送机，用于将所述良品药丸和所述次品药丸传送至所述机器手分拣区域；
所述分拣模块，用于根据所述药丸位置点数据对所述次品药丸进行分拣，在分拣结束后，将所述机器手分拣区域的良品药丸置于所述药丸容器。
8.一种药丸的次品分拣方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述待检测药丸的药丸检测点，将待检测药丸从料仓运输至所述药丸检测点，并生成针对所述待检测药丸的药丸检测指令；
响应于获取到所述药丸检测指令，对位于各个所述药丸检测点的待检测药丸进行照明，并对所述待检测药丸进行图像采集，获得各个所述待检测药丸在照明状态下对应的药丸图像；
对各个所述药丸图像进行图像识别处理，获得与所述待检测药丸对应的属性数据，根据所述属性数据对所述待检测药丸进行次品分拣操作。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求8所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求8所述的方法。
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