CN116112959B

CN116112959B - 协同感知簇确定方法、装置、电子设备及可读存储介质

Info

Publication number: CN116112959B
Application number: CN202310377637.1A
Authority: CN
Inventors: 王晓云; 王亚娟; 金婧; 楼梦婷; 马良; 张小舟; 王启星
Original assignee: China Mobile Communications Group Co Ltd; China Mobile Communications Ltd Research Institute
Current assignee: China Mobile Communications Group Co Ltd; China Mobile Communications Ltd Research Institute
Priority date: 2023-04-11
Filing date: 2023-04-11
Publication date: 2023-07-04
Anticipated expiration: 2043-04-11
Also published as: CN116112959A

Abstract

本申请提供一种协同感知簇确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及通信技术领域，该方法包括：发送第一信号，第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；接收第二信号，第二信号中包括用户终端列表中用户终端的感知能力信息，用户终端列表包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端；基于第二信号发送第三信号，第三信号用于向第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，协同感知簇中包括用于协同第一网络设备感知的N个用户终端。即确定感知簇过程中，考虑了用户终端的感知能力，确定的感知簇中用户终端用以协作第一网络设备感知，可降低感知不连续/感知中断的情况。

Description

协同感知簇确定方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种协同感知簇确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

通信感知一体化系统是指通过一体化设计（频谱资源共享、一体化空口、一体化硬件架构等）、多点协作和信息智能交互等方式，让系统同时具备通信能力与感知能力，所述感知能力包括但不限于目标检测、定位、成像、识别、目标跟踪等能力。其中，感知一体化系统的工作模式分为独立感知与协作感知（即协同感知）。

其中，如图1所示，独立感知是指处于独立感知模式的节点（如图1中的节点A）主动发送感知信号（感知信号经过目标1、目标2、目标3后反射回波信号），同时利用自身的感知接收机对回波信号进行接收，通过对回波特性的提取与处理的方式，实现相关感知能力。如图2所示，协作感知是指感知节点(感知主体，如图2中的节点A)发送的感知信号经目标（例如图2中的目标1和目标2）反射后被一个或多个其他协作感知节点(协作主体，例如，图2中的节点B)接收的工作模式，然后经过进一步信息处理及节点间信息交互等完成收发节点间的环境感知，即通过感知节点和其他协作感知节点的协作实现相关感知能力。协作感知可以进一步分为站间协作感知和终端辅助的协作感知。其中协作节点的选择影响着目标距离、速度的测量以及定位精度。对于网络设备（例如基站（BS））-用户终端（UE）协作感知场景，感知主体即网络设备，主动发送感知信号，协作节点（协作用户终端）接收经待测目标的反射信号，然后通过协作节点上报感知信息或信号集中处理的方式，来完成感兴趣区域内待测目标的检测、定位及成像等任务。

相关协议中，通信网络以网络设备为中心，用户终端的调度由其服务网络设备进行。对于网络设备-用户终端协作感知场景，由于待感知目标初始位置、目标运动及在网用户终端分布状况等因素，可能需要其他小区用户终端协作感知主体完成感知任务的情况（跨站协作）。例如，对于处于感知主体小区中心的感知区域，可能仅调度感知主体本小区内用户终端即可完成本次协作感知；对于处于本小区边缘的感知区域，则需要调度其他小区用户终端协作完成本次感知任务。然而，用户终端辅助的跨站协作感知场景下，通过目前的相关协议方案确定的协作感知用户终端进行协作感知，容易造成感知不连续/感知中断的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种协同感知簇确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有通过目前的相关协议方案确定的协作感知用户终端进行协作感知，容易造成感知不连续/感知中断的问题。

为解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种协同感知簇确定方法，由第一网络设备执行，所述方法包括：

发送第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

接收第二信号，所述第二信号中包括用户终端列表中用户终端的感知能力信息，所述用户终端列表包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端；

基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

第二方面，本申请实施例提供另一种协同感知簇确定方法，由协作配置中心执行，所述方法包括：

接收第一网络设备发送的第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

响应于所述第一信号，向所述第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，所述第六信号用于通知所述第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同；

接收所述第二网络设备集中第二网络设备响应于所述第六信号发送的其服务的用户终端的感知能力信息；

向所述第一网络设备发送第二信号，所述第二信号中包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，所述第二信号用于所述第一网络设备基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

第三方面，本申请实施例提供一种协同感知簇确定装置，应用于第一网络设备，所述装置包括：

第一发送模块，用于发送第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

第一接收模块，用于接收第二信号，所述第二信号中包括用户终端列表中用户终端的感知能力信息，所述用户终端列表包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端；

第二发送模块，用于基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

第四方面，本申请实施例提供另一种协同感知簇确定装置，应用于协作配置中心，所述装置包括：

第二接收模块，用于接收第一网络设备发送的第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

第二发送模块，用于响应于所述第一信号，向所述第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，所述第六信号用于通知所述第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同；

第三接收模块，用于接收所述第二网络设备集中第二网络设备响应于所述第六信号发送的其服务的用户终端的感知能力信息；

第三发送模块，用于向所述第一网络设备发送第二信号；所述第二信号中包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，所述第二信号用于所述第一网络设备基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括收发机和处理器，

所述收发机，用于：

基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述电子设备感知的N个用户终端，N为正整数。

第六方面，本申请实施例提供另一种电子设备，包括收发机和处理器，

所述收发机，用于：

向所述第一网络设备发送第二信号；所述第二信号中包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，所述第二信号用于所述第一网络设备基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

第七方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现上述第一方面的协同感知簇确定方法的步骤或者实现上述第二方面的协同感知簇确定方法的步骤。

第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的协同感知簇确定方法的步骤；或者计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面的协同感知簇确定方法的步骤。

在本申请实施例的方法中，可发送第一信号以请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知，可接收第二信号，其中包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，基于第二信号发送第三信号，完成协同感知簇的指示，可以理解，本实施例中，可通过第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息来确定用于感知协作的用户终端，即确定感知簇过程中，考虑了用户终端的感知能力，确定的感知簇中用户终端用以协作第一网络设备感知，可降低感知不连续/感知中断的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种独立感知的应用场景图；

图2是一种协作感知的应用场景图；

图3是本申请实施例提供的一种协同感知簇确定方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种协作感知的应用场景图；

图5是本申请实施例提供的一种第一网络设备的波束示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种协同感知簇确定方法的流程图；

图7是本申请实施例提供的一种协同感知簇确定装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种协同感知簇确定装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图3，图3是本申请实施例提供的一种协同感知簇确定方法的流程图，由第一网络设备执行，如图3所示，本实施例提供的协同感知簇确定方法包括以下步骤：

步骤301：发送第一信号，第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知。

第一网络设备为本实施例中的感知节点/感知主体。示例性地，第一网络设备可以是第一基站等。第二网络设备为与第一网络设备不同的网络设备，示例性地，第二网络设备可以是第二基站。

在上述步骤301中，第二网络设备集中包括至少一个第二网络设备，在本实施例确定用于协作感知的用户终端的过程中，首先可发送第一信号，用以请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知。示例性地，第一信号中可包括感知要求信息等，感知要求信息包括但不限于最小感知目标数、感知精度以及感知时长中的至少一项。一个示例中，发送第一信号，可以是第一网络设备通过Xn接口向第二网络设备集中第二网络设备发送第一信号，以指示协同感知。另一个示例中，发送第一信号，可以是第一网络设备向协作配置中心发送第一信号，用于请求协作配置中心基于第一信号向第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，以指示第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知，这样，通过发送第一信号，实现请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知的目的。

步骤302：接收第二信号，第二信号中包括用户终端列表中用户终端的感知能力信息，用户终端列表包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端。

上述第二信号，可以是第二网络设备集中第二网络设备发送的，也可以是协作配置中心发送的。即第一网络设备可向第二网络设备集中第二网络设备发送第一信号，第二网络设备集中每个第二网络设备接收第一信号后，可向第一网络设备发送第二子信号，其中，一个第二网络设备发送的第二子信号包括这一个第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，第二信号可包括第二网络设备集中每个第二网络设备发送的第二子信号；第一网络设备也可以向协作配置中心发送第一信号，协作配置中心接收第一信号，在获得第二网络设备集的设备信息的情况下，向第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，用于通知第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同，第二网络设备集中第二网络设备接收第六信号后，可向协作配置中心上报其服务的用户终端的感知能力信息，协作配置中心接收第二网络设备集中第二网络设备上报的其服务的用户终端的感知能力信息后，向第一网络设备发送第二信号，其中，包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息。示例性地，第二信号还可包括用户终端列表的终端信息。

另外需要说明的是，本申请实施例中，网络设备服务的用户终端为网络设备覆盖范围内的用户终端，网络设备可为其覆盖范围内的用户终端提供服务。另外，用户终端列表可包括至少一个用户终端子列表，子列表数量与第二网络设备集中设备的数量匹配（例如，一致），即至少一个用户终端子列表与第二网络设备集中第二网络设备一一对应，上述第二信号还可以包括用户终端列表的终端标识，即可以包括至少一个用户终端子列表的终端标识。

步骤303：基于第二信号发送第三信号，第三信号用于向第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，协同感知簇中包括用于协同第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

可以理解，接收第二信号后，第一网络设备可确定协同感知簇，发送第三信号，以向第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇。需要说明的是，协同感知簇中的用户终端为本实施例中的协作感知节点/协作主体，用以协作第一网络设备感知，以实现感知任务。示例性地，感知任务可包括但不限于目标检测、定位、成像、识别、目标跟踪等。例如，协同感知簇中的用户终端可接收来自第一网络设备发射的感知信号经过目标反射后的反射信号，以协作完成对目标的感知任务等。如图4所示，该场景中涉及基站1（BS1）、基站2（BS2）和基站3（BS3），基站1（BS1）作为感知主体，可发射感知信号SS，感知信号SS经过房屋反射，向基站1发射回波信号SS0，向用户终端1发射回波信号SS1，以及向用户终端2发射回波信号SS2，用户终端1和用户终端2作为协作基站1进行目标感知的协作节点，可协作基站1完成目标感知。

示例性地，第一网络设备可通过Xn接口向第二网络设备集中第二网络设备发送第三信号，以指示协同感知簇；第一网络设备也可以通过协议配置中心向第二网络设备集中第二网络设备发送第三信号（例如，第一网络设备向协议配置中心发送第三信号，协议配置中心向第二网络设备集中第二网络设备转发第三信号），以指示协同感知簇。

在一个实施例中，N个用户终端包括第一用户终端集中至少一个用户终端以及第二用户终端集中至少一个用户终端，第一用户终端集为第一网络设备服务的用户终端，第二用户终端集为第二网络设备集服务的用户终端。

每个网络设备有其对应的服务范围（覆盖范围），本实施中，确定的协同感知簇中的用户终端，可包括从第一网络设备服务（覆盖）的用户终端中确定的至少一个用户终端以及从第二网络设备集服务的用户终端中确定的至少一个用户终端，其中，第二网络设备集服务的用户终端是包括第二网络设备集中每个第二网络设备分别服务的用户终端的总和。

在本实施中，用于协作第一网络设备感知的用户终端不但可包括第一网络设备本身服务的用户终端中的至少一个，还可包括第二网络设备集服务的用户终端中的至少一个，即可通过第一网络设备本身服务的用户终端中的至少一个来协作第一网络设备感知，又可通过第二网络设备集服务的用户终端中的至少一个来协作第一网络设备感知，以降低感知不连续/感知中断的情况，从而提高协作感知的可靠性。

在一个实施例中，发送第一信号，包括：基于第一网络设备的波束以及感知区域，发送第一信号。

感知区域可以理解是进行感知的范围，是对感知区域内的目标进行感知。在本实施例中，可先确定感知区域，发送第一信号以请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知过程中，可考虑第一网络设备的波束以及感知区域，以提高进行协同感知的第二网络设备的准确性。

在一个实施例中，基于第一网络设备的波束以及感知区域，发送第一信号之前，还包括：

接收协作配置中心发送的第四信号，从第四信号中确定感知区域，第四信号用于触发第一网络设备执行感知区域内的感知任务；或者

根据第一网络设备的感知需求，确定感知区域。

即在确定感知区域的过程中，第一网络设备可根据自身的感知需求来确定感知区域，或者感知区域可通过协作配置中心预先配置，即协作配置中心预先为感知任务设定感知区域，向第一网络设备发送第四信号，以触发本次感知任务以及指示本次感知任务对应的感知区域，第一网络设备接收第四信号后，基于第四信号不但可触发执行感知任务，还可确定感知区域。

在本实施例中，可通过协作配置中心配置感知区域，第一网络设备可基于协作配置中心发送的第四信号确定协作配置中心配置的感知区域，或者可第一网络设备可根据自身的感知需求来确定感知区域，即第一网络设备可通过上述两种方式中的任一方式来确定感知区域，可提高感知区域确定的灵活性。

在一个实施例中，基于第一网络设备的波束以及感知区域，发送第一信号，包括：

根据第一网络设备的波束，以及感知区域与第一网络设备的覆盖范围之间的第一相对位置关系，确定波束的第二网络设备集；

基于第二网络设备集，发送第一信号。

在发送第一信号的过程中，可先基于第一网络设备的波束，以及感知区域与第一网络设备的覆盖范围（第一网络设备的小区范围）之间的第一相对位置关系，确定波束对应的第二网络设备集，确定第二网络设备集后，基于第二网络设备集，发送第一信号，以请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知。

在本实施例确定第一网络设备的波束对应的第二网络设备集过程中，考虑了感知区域与第一网络设备的覆盖范围之间的第一相对位置关系，以提高进行协同感知的第二网络设备集的准确性。

在一个实施例中，根据第一网络设备的波束，以及感知区域与第一网络设备的覆盖范围之间的第一相对位置关系，确定波束的第二网络设备集，包括：

在根据第一相对位置关系确定第一网络设备需要感知协同的情况下，根据第一网络设备的波束，以及第一网络设备与多个候选网络设备之间的第二相对位置关系，从多个候选网络设备中确定第二网络设备集。

可以理解，第一网络设备可先根据感知区域与第一网络设备的覆盖范围之间的第一相对位置关系，确定第一网络设备是否需要其他小区用户终端（其他网络设备的用户终端）进行协作感知，即确定第一网络设备是否需要感知协同，在确定第一网络设备需要其他小区用户终端进行协作感知的情况下，第一网络设备可基于第一网络设备的波束，以及第一网络设备与多个候选网络设备之间的第二相对位置关系，从多个候选网络设备中确定第二网络设备集。

示例性地，上述多个候选网络设备为除第一网络设备之外的网络设备中满足第一预设条件的网络设备，其中，第一预设条件可以包括但不限于能与第一网络设备进行通信，例如，可接收第一网络设备发送的信号和/或可向第一网络设备发送信号。示例性地，第二相对位置关系可包括第二相对距离，从多个候选网络设备中确定第二网络设备集可包括：从多个候选网络设备中选择小区范围与第一网络设备的小区范围之间的第二相对距离小于第一预设距离的网络设备集作为第二网络设备集。也即是，第二网络设备的小区范围与第一网络设备的小区范围之间的距离小于第一预设距离，从多个候选网络设备中，选择小区范围与第一网络设备的小区范围之间距离较小的第二网络设备，以进行协同感知，以提高第二网络设备协同感知的效果。另外，示例性地，第二相对位置关系还可包括第二相对角度。

示例性地，第一相对位置关系可包括第一相对距离，第一网络设备根据第一相对位置关系确定第一网络设备是否需要感知协同可以包括：第一网络设备确定第一相对距离是否小于或等于第二预设距离，在第一相对距离小于或等于第二预设距离的情况下，确定第一网络设备无需要感知协同，在第一相对距离大于第二预设距离的情况下，确定第一网络设备需要感知协同。一个示例中，第二预设距离可以第一网络设备的服务范围与预设系数的乘积，预设系数为小于或等于1的正数。例如，感知区域到第一网络设备的最远距离小于或等于αR0（α为预设系数，R0为第一网络设备的服务范围），则调度第一网络设备的小区范围内用户终端进行协作即可，无需其他小区范围内用户终端协作；若感知区域到第一网络设备的最远距离大于αR0，则需调度第一网络设备的小区范围内用户终端与其他网络设备的小区范围内用户终端进行协作。在本实施例中，在根据第一相对位置关系确定第一网络设备需要感知协同的情况下，表示第一网络设备需要其他网络设备的服务范围的用户终端协作感知，即可根据第一网络设备的波束，以及第一网络设备与多个候选网络设备之间的第二相对位置关系，从多个候选网络设备中确定第二网络设备集，以便于后续从第二网络设备集服务范围的用户终端中确定用于感知协作的用户终端。一个示例中，第一相对位置关系还可包括第一相对角度。

本实施例中，从多个候选网络设备中确定第二网络设备集过程中，考虑了第一网络设备与多个候选网络设备之间的第二相对位置关系，以提高确定的第二网络设备集的准确性。

在一个实施例中，基于第二信号发送第三信号之前，还包括：

获取第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息。

第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息与第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息可用于确定协同感知簇。需要说明的是，基于第二信号发送第三信号可以包括基于第二信号以及第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，发送第三信号，即在本申请实施例的方法中，可通过第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息以及第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息来确定用于感知协作的用户终端，即确定感知簇过程中，考虑了第一网络设备服务的用户终端的感知能力以及第二网络设备集服务的用户终端的感知能力，确定的感知簇中用户终端用以协作第一网络设备感知，可降低感知不连续/感知中断的情况。

在一个实施例中，获取第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，包括：

在第一网络设备服务的用户终端接入第一网络设备的过程中，接收第一网络设备服务的用户终端上报的感知能力信息；或者

向第一网络设备服务的用户终端发送第五信号，第五信号用于指示第一网络设备服务的用户终端上报感知能力信息；接收第一网络设备服务的用户终端响应于第五信号上报的感知能力信息。

感知能力上报过程可以在初始接入过程中进行，也可以在确定协同感知簇过程中通过发送指示上报感知能力的第五信号，以便用户终端接收第五信号后上报感知能力。即在本实施例中，第一网络设备在获取自身服务的用户终端的感知能力信息的过程中，可在第一网络设备服务的用户终端接入第一网络设备的过程中，接收第一网络设备服务的用户终端上报的感知能力信息，也可以向第一网络设备服务的用户终端发送第五信号，以指示第一网络设备服务的用户终端上报感知能力信息，如此，可接收第一网络设备服务的用户终端响应于第五信号上报的感知能力信息，实现第一网络设备服务的用户终端的能力信息。第一网络设备可通过上述两种方式中的任一方式获取获取第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，可提高感知能力信息获取的灵活性。

在一个实施例中，感知能力信息用于指示用户终端用于协作感知的资源以及能力，能力包括但不限于以下至少一项：

感知最大带宽或感知最大带宽比例因子；

计算能力或信号处理时延；

支持的最大感知目标数；

能耗；

与第一网络设备的相对位置信息。

需要说明的是，此处用户终端与第一网络设备的相对位置信息可以包括相对距离和/或相对角度等信息。在本实施例中，确定协同感知簇与第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息、用于协同感知的第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息有关，而感知能力信息可包括能力以及指示用户终端用于协作感知的资源，能力可包括以上多项中的至少一项，如此，可根据用户终端的以上至少一项能力以及指示用户终端用于协作感知的资源，从网络设备服务的用户终端确定协同感知簇，以确保协同感知簇中用于协同感知的用户终端的协同感知能力，提高协同感知可靠性。

在一个实施例中，基于第二信号发送第三信号，包括：

根据第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第一网络设备服务的用户终端中确定第一用户终端候选集；

确定第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集，第二网络设备的第二用户终端候选集为基于第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第二网络设备服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集；

基于第一网络设备的波束，发送感知信号；

接收用户终端备选集中用户终端接收反射信号后发送的指标参数，反射信号为感知信号经目标反射后的信号，用户终端备选集包括第一用户终端候选集以及第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集；

基于指标参数，从用户终端备选集中确定波束对应的协同感知簇；

发送第三信号。

在本实施例基于第二信号发送第三信号的过程中，第一网络设备可通过第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第一网络设备服务的用户终端中确定第一用户终端候选集，例如，可选择感知能力信息选择满足本次感知任务要求的第一用户终端候选集。

另外，第一网络设备还需获取第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集。一个示例中，第一网络设备可根据第二网络设备集服务的用户终端的感知能力，在该第二网络设备集服务的用户终端中选择用户终端，即对于第二网络设备集中每个第二网络设备，第一网络设备可根据该第二网络设备服务的用户终端的感知能力，在该第二网络设备服务的用户终端中选择用户终端，确定该第二网络设备对应的第二用户终端候选集，例如，可选择感知能力满足本次感知任务要求的用户终端，通过类似过程，在每个第二网络设备服务的用户终端中确定对应的第二用户终端候选集，可获得第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集。

另一个示例中。第二网络设备集中各第二网络设备各自负责确定对应的第二用户终端候选集，即对于第二网络设备集中每个第二网络设备，该第二网络设备根据自身服务的用户终端的感知能力信息，在该第二网络设备集服务的用户终端中确定该第二网络设备对应的第二用户终端候选集，例如，在该第二网络设备集服务的用户终端中选择感知能力满足本次感知任务的用户终端，每个第二网络设备通过类似过程，第二网络设备集中每个第二网络设备各自服务的用户终端中对应的第二用户终端候选集。在本示例中，可以理解，上述用户终端列表是包括第二网络设备集中第二网络设备各自根据其服务的用户终端的感知能力信息从各自服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集。第二网络设备集中每个第二网络设备可将各自确定的第二用户终端候选集的感知能力信息发送给第一网络设备，第二网络设备可通过第二子信号将其对应的第二用户终端候选集的感知能力信息发送给第一网络设备，即第二网络设备发送的第二子信号中可包括该第二网络设备确定的第二用户终端候选集的感知能力信息，第二网络设备发送的第二子信号中还可包括该第二网络设备确定的第二用户终端候选集的终端信息，第一网络设备可接收第二网络设备集中每个第二网络设备分别发送的第二子信号，接收第二信号可以理解是接收第二网络设备集中每个第二网络设备发送的第二子信号，如此，第一网络设备可基于接收的第二信号确定第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集；或者第二网络设备集中每个第二网络设备将各自确定的对应的第二用户终端候选集的感知能力信息发送给协作配置中心，由协作配置中心通过第二信号将第二网络设备集中每个第二网络设备各自筛选的第二用户终端候选集的感知能力信息发送给第一网络设备，即第二信号中包括第二网络设备集中第二网络设备从其服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的感知能力信息，第二信号中还可包括第二网络设备集中第二网络设备从其服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息。如此，第一网络设备可根据从协作配置中心接收的第二信号确定第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集。第一用户终端候选集与第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集可构成用户终端备选集。

第一网络设备可基于第一网络设备的波束，发送感知信号，感知信号在传输过程中遇到目标（也可称对象，例如，传输路径中的车辆、房屋等目标）可发生反射，用户终端备选集中的用户终端接收到反射信号后，响应于该反射信号，可发送指标参数，第一网络设备接收指标参数，可利用指标参数从用户终端备选集中选择第一网络设备的波束对应的协同感知簇，然后发送第三信号，以指示协同感知簇。

示例性地，指标参数可包括但不限于参考信号接收功率（Reference SignalReceiving Power，RSRP）、相对角度（用户终端与第一网络设备之间的相对角度）和均衡性参数（公平性参数）中的至少一项，需要说明的是，本实施例的RSRP为接收反射信号的接收功率，均衡性参数也可称为均衡机制，可以用于表示在用户终端备选集中均衡地选择作为协同感知的用户终端，使选择的用于协同感知的用户终端尽可能均衡分布。例如，在选择协同感知的用户终端过程中，可考虑用户终端备选集中用户终端的位置分布或用户终端所对应的网络设备（即第一网络设备和第二网络设备集中为该用户终端提供服务的网络设备），可在不同位置或在不同网络设备服务的用户终端中选择用于协同感知的用户终端，以确保用作协同感知的用户终端在地里位置上或所属的网络设备的均衡性。

在本实施例中，由通过用户终端的感知能力信息选择的第一用户终端候选集与第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集构成用户终端备选集，利用用户终端备选集中用户终端接收第一网络设备基于波束发送的感知信号的反射信号后发送的指标参数，从用户终端备选集中确定波束对应的协同感知簇，确保确定的协同感知簇中用户终端用于协同感知的能力，以提高协同感知的可靠性。

在一个实施例中，确定波束的第二网络设备集之后，方法，还包括：

向协作配置中心发送第二网络设备集的设备信息。

第一网络设备确定第二网络设备集之后，可向协作配置中心发送第二网络设备集的设备信息，示例性地，设备信息可以是标识信息，该标识信息也可以是小区标识，即可将第二网络设备集中第二网络设备服务的小区的标识上报至协作配置中心，以便协作配置中心记录用以感知协作的第二网络设备集的设备信息。

示例性地，协作配置中心可接收第一网络设备发送的第一信号，协作配置中心接收第二网络设备集的设备信息后，可向第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，以通知第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同。

在一个实施例中，向协作配置中心发送第二网络设备集的设备信息之后，还包括：

接收协作配置中心发送的第一指示信息，第一指示信息用于指示第二网络设备集中的至少部分设备；

基于第一指示信息，更新第二网络设备集。

协作配置中心接收第二网络设备集的设备信息后，可确定第二网络设备集中全部设备用作感知协同，即第二网络设备集不作更新，第一指示信息指示第二网络设备集中的全部设备，第一网络设备基于第一指示信息更新第二网络设备集，更新后的第二网络设备集与原来的第二网络设备集相同；协作配置中心也可进一步在第二网络设备集中选择用作感知协作的部分设备，第一指示信息指示第二网络设备集中的部分设备，第一网络设备接收第一指示信息后，更新第二网络设备集，更新后的第二网络设备集中则包括第一指示信息指示的部分设备。需要说明的是，可以是在发送第一信号之前，接收协作配置中心发送的第一指示信息，基于第一指示信息，更新第二网络设备集，如此，发送第一信号，可通过第一信号请求最新的第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知。

在一个实施例中，第一网络设备的波束的个数为M个，或者第一网络设备的波束包括M个波束组且M个波束组中包括至少一个波束个数大于1的波束组，M为大于1的整数；

其中，协同感知簇的数量为M， M个协同感知簇与M个波束或者M个波束组一一对应；

第二网络设备集的数量为M，M个第二网络设备集与M个波束或者M个波束组一一对应。

第一网络设备的波束的个数可以为M个，即具有M个波束，对于每个波束，可确定对应的一个第二网络设备集和一个协同感知簇，即可确定M个第二网络设备集和M个协同感知簇，即对于每个波束，构建一个与该波束相关的协同感知簇，得到与第一网络设备的M个波束中每个波束相关的协同感知簇，用以协作第一网络设备感知，提高协作感知性能。或者，第一网络设备的波束可分成M个波束组，对于每个波束组，可确定对应的一个第二网络设备集和一个协同感知簇，即可确定M个第二网络设备集和M个协同感知簇，即对于每个波束组，构建一个与该波束组相关的协同感知簇，得到与第一网络设备的M个波束组中每个波束组相关的协同感知簇，用以协作第一网络设备感知，提高协作感知性能，同时无需构建每个波束的协同感知簇，可降低确定协同感知簇的复杂度，提高确定协同感知簇的向量。

由于在基于第二信号发送第三信号过程中，需要基于第一网络设备的波束，发送感知信号，在一个实施例中，感知信号的数量可以为M或K，M个感知信号通过M个波束发送，或者K个感知信号通过M个波束组中K个波束发送，K个波束包括M个波束组中每个波束组的至少一个波束。

即针对第一网络设备的波束的个数为M个，需要构建每个波束对应的协同感知簇的情况，可通过第一网络设备的M个波束，发送M个感知信号，M个感知信号与M个波束一一对应，如此，第一网络设备可接收用户终端备选集中用户终端接收M个反射信号后发送的M个指标参数（与M个感知信号/M个波束一一对应），M个反射信号为M个感知信号经反射后的信号，基于M个指标参数，从用户终端备选集中确定M个波束对应的协同感知簇，即确定M个协同感知簇。

针对第一网络设备的波束包括M个波束组且M个波束组中包括至少一个波束个数大于1的波束组的情况，可通过第一网络设备的M个波束组，发送K个感知信号，即可从每个波束组中选择至少一个波束发送感知信号，K大于或等于M，通过从M个波束组中选择K个波束发送K个感知信号，K个感知信号与K个波束一一对应，K个波束包括M个波束组中每个波束组的至少一个波束，如此，第一网络设备可接收用户终端备选集中用户终端接收K个反射信号后发送的K个指标参数（与K个感知信号/K个波束一一对应），K个反射信号为K个感知信号经反射后的信号，由于K个波束是包括来自M个波束组的波束，是从M个波束组中每个波束组中选择至少一个波束得到的，即K个波束中存在可能来自同一波束组的波束，K个波束中来自同一波束组的波束可作为一组，将其对应的指标参数作为一组，如此，K个指标参数可分为M个指标参数组（一个指标参数组可包括至少一个指标参数，同一指标参数组对应的波束来自同一波束组），如此，基于K个指标参数（M个指标参数组），从用户终端备选集中确定M个波束组对应的协同感知簇，即确定M个协同感知簇。一个示例的对第一网络设备的波束进行分组得到M个波束组可如图5所示，可分成3个波束组。

在一个实施例中，M个波束组中每个波束组的波束个数相同或者M个波束组中M-1个波束组中的波束个数相同，且对于波束个数大于1的同一波束组，同一波束组中的波束为第一网络设备的波束中相邻波束，其中，M个波束组中除M-1个波束组之外的一个波束组的波束个数为第一网络设备的波束的总数减去M-1个波束组中波束总数量的结果；或者

M个波束组，为第一网络设备通过历史经验或对第一网络设备的波束进行历史测量得到的信息对第一网络设备的波束进行划分得到。

即在本实施例中，可采用均匀分组方式或非均匀分组方式，对第一网络设备的波束进行分组，以确定M个波束组。

在均匀分组方式中，可将相邻的预设数量个波束分为一组，若预设数量能够被第一网络设备的波束的数量整除，则每个波束组中的波束个数相同，均为预设数量，预设数量为可以预先设置，M为第一网络设备的波束的数量除以预设数量的商，若预设数量不能被第一网络设备的波束的数量整除，则M为第一网络设备的波束的数量除以预设数量后向上取整的值，其中，M-1个波束组中的波束个数相同，M-1个波束组中每个波束组中波束个数均为预设数量，剩余的1个波束组中波束个数，第一网络设备的波束的数量除以预设数量为第一网络设备的波束的总数减去M-1个波束组中波束总数量的结果。

在非均匀分组方式中，第一网络设备可根据历史经验对第一网络设备的波束进行划分得到M个波束组，或者，也可以基于对第一网络设备的波束进行历史测量得到的信息对第一网络设备的波束进行划分得到，相关对波束进行测量的方式多种多样，本申请实施例采用任意的相关测量方式对波束进行测量即可，具体不作限定。

即在本实施例中，可采用上述两种分组方式中任一种方式对波束进行划分，确定M个波束组，提高波束划分的灵活性。

在一个实施例中，根据指标参数，从用户终端备选集中确定波束对应的协同感知簇之后，还包括：

在预设更新周期到达或者接收到更新触发信息的情况下，确定目标更新等级，目标更新等级用于指示目标更新方式；

基于目标更新等级对应的目标更新方式，对协同感知簇进行更新。

可以理解，可配置多个更新等级，不同更新等级对应不同更新方式，更新等级越高，可表示对应更新方式的优先级越高，在本实施例协同感知簇更新过程中，可先确定目标更新等级（多个更新等级中的之一），然后利用目标更新等级对应的目标更新方式，对协同感知簇进行更新。

另外，在本实施例中，第一网络设备可周期性地主动更新协同感知簇，从而可确保用于协同第一网络设备感知的协同感知簇的实时性。第一网络设备也可以通过更新触发信息触发更新协同感知簇，第一网络设备在接收到更新触发信息的情况下，确定目标更新等级，基于目标更新等级对应的目标更新方式，对协同感知簇进行更新，从而确保用于协同第一网络设备感知的协同感知簇的实时性。在本实施例中，可通过上述两种方式中任一方式更新协同感知簇，提高协同感知簇更新灵活性。

在一个实施例中，确定目标更新等级，包括：

获取目标信息；

根据目标信息，确定目标更新等级；

其中，目标信息可包括但不限于以下至少一项：

更新时间间隔；

感知区域的环境情况；

指标参数中的参考信号接收功率RSRP。

在确定目标更新等级过程中，可利用更新时间间隔、感知区域的环境情况以及指标参数中的参考信号接收功率中的至少一项确定目标更新等级，使确定的目标更新等级更加符合实际情况。

示例性地，多个更新等级的数量为S，更新时间间隔可包括S个时间间隔，与S个更新等级一一对应，每个时间间隔为更新周期的倍数，不同时间间隔对应的倍数不同，也即是，可每间隔不同倍数的更新周期进行不同更新等级的更新，例如，有S（大于1的整数）个更新等级，以第1个更新周期为参考，在第P₁（正整数）倍数的更新周期（对应第1个时间间隔）达到时，对应的更新等级为第1更新等级（即第一更新等级），P₁倍的更新周期可以理解是第P₁个更新周期，而在P₂（大于P₁的整数）倍数的更新周期（对应第2个时间间隔）到达时，对应的更新等级为更高等级的第2更新等级（即第二更新等级），而在P₃（大于P₂的整数）倍数的更新周期（对应第3个时间间隔）到达时，对应的更新等级为更高等级的第3更新等级（即第三更新等级），依次类推，在P_S倍数的更新周期（对应第S个时间间隔）到达时，对应的更新间隔时间为P_S（大于P_S-1的整数）倍数的更新周期，对应的更新等级为最高等级的第N更新等级，然后以P_S倍数的更新周期之后的更新周期开始重新计算，即P_S倍数的更新周期之后的第1个更新周期作为第1个更新周期，即更新第1个更新周期，以更新后的第1个更新周期为参考，依次往后推，P_S倍数的更新周期之后的第P_h个更新周期作为第P_h（P_h为小于S的正整数）个更新周期（即P_h倍数的更新周期），第2P_S+P_h个更新周期作为第P_h个更新周期（即P_h倍数的更新周期），第y×P_S+P_h个更新周期作为第P_h个更新周期（即P_h倍数的更新周期），y为正整数，可以理解，每经过P_S个更新周期，更新一次第1个更新周期。需要说明的是，上述P₁-P_S均可预先设置。另外，需要说明的是，在第P_h个更新周期到第P_h+1个更新周期之间（第P_h+1个更新周期未到达），对应的更新时间间隔小于P_h+1倍数的更新周期，大于P_h倍数的更新周期，对应的更新等级是第h个更新等级，例如，P_h为5，为P_h+1为7，则在第6个更新周期到达或在第5个更新周期与第7更新周期之间接收到触发更新信息，可确定对应的目标更新等级为第5个更新等级。如此，在更新周期到达或接收到触发更新信息的情况下，可先确定更新时间间隔，更新时间间隔可以是当前时间与初始时间之间的间隔，初始时间为最新的第1个更新周期（每经P_S倍的更新周期更新一次）的起始时间，可根据更新间隔时间来确定目标更新等级。

对于感知区域的环境情况，可以理解，物理环境，随着时间的变化，在该感知区域内的环境状态在变化，例如，感知区域内的目标的数量（用户终端的数量、车流量等）在增加或减少。本实施例中，可根据感知区域内的环境状态，来确定目标更新等级。比如，感知区域内用户终端的数量较多，可确定更高等级的更新等级，若感知区域内用户终端的数量较少，可确定较低等级的更新等级。

对于测量的RSRP，根据测量的RSRP确定目标更新等级过程中，一个示例，可将测量的RSRP与至少一个预设RSRP门限进行比较，根据RSRP比较结果确定目标更新等级。比如，示例性地，至少一个预设RSRP门限包括依次递减的第一预设RSRP门限（RSRP0）、第二预设RSRP门限（RSRP1）和第三预设RSRP门限（RSRP3），在测量的RSRP大于第二预设RSRP门限，且小于或等于第一预设RSRP门限的情况下，确定目标更新等级为第一更新等级，在测量的RSRP大于第三预设RSRP门限，且小于或等于第二预设RSRP门限的情况下，确定目标更新等级为第二更新等级，在测量的RSRP小于或等于第三预设RSRP门限的情况下，确定目标更新等级为第三更新等级，第三更新等级的优先级大于第二更新等级的优先级，第二更新等级的优先级大于第一更新等级。

在一个实施例中，多个更新等级包括以下至少两项：

第一更新等级：第二网络设备集不变以及用户终端备选集不变，重新确定协同感知簇；

第二更新等级：第二网络设备集不变，重新确定用户终端备选集以及协同感知簇；

第三更新等级：重新确定第二网络设备集、用户终端备选集以及协同感知簇；

其中，目标更新等级为多个更新等级中的更新等级。

需要说明的是，本实施例中重新确定的过程与以上实施例中对应确定的过程类似，重新执行一次类似过程即可，由于重新确定过程的时间不同，时间不同，重新确定过程中所依据的信息较之前可能发生变化，从而重新确定的结果较之前确定的结果可能发生变化，具体重新确定过程不再赘述。

需要说明的是，本实施中第三更新等级高于第二更新等级，第二更新等级高于第一更新等级。上述三种更新等级对应更新方式不同，例如，对于第一更新等级，第二网络设备集不变以及用户终端备选集不变，即无需重新确定第二网络设备集以及用户终端备选集，只需重新确定协同感知簇即可，即重新执行基于第一网络设备的波束，发送感知信号，接收用户终端备选集中用户终端接收反射信号后发送的指标参数，基于指标参数，从用户终端备选集中确定波束对应的协同感知簇，发送第三信号即可，实现协同感知簇重新确定并向第二网络设备集指示协同感知簇。

对于第二更新等级，第二网络设备集不变，即无需更新第二网络设备集，需要重新确定用户终端备选集以及协同感知簇，即在第二网络设备集不变的基础上，需要重新执行根据第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第一网络设备服务的用户终端中确定第一用户终端候选集；获取第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集，第二网络设备的第二用户终端候选集为基于第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第二网络设备服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集，如此可获得由重新获得的第一用户终端候选集和第二用户终端候选集构成的用户终端备选集，实现重新确定用户终端备选集，然后重新执行基于第一网络设备的波束，发送感知信号，接收用户终端备选集中用户终端接收反射信号后发送的指标参数，基于指标参数，从用户终端备选集中确定波束对应的协同感知簇，发送第三信号，实现协同感知簇重新确定。

对于第三更新等级，需要重新确定第二网络设备集、用户终端备选集以及协同感知簇。先通过以上实施例确定第二网络设备集的过程重新确定第二网络设备集，也即是，重新根据第一网络设备的波束，以及感知区域与第一网络设备的覆盖范围之间的第一相对位置关系，确定波束的第二网络设备集，并根据重新确定的第二网络设备集，重新发送第一信号，以请求重新确定的第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知，重新接收第二信号，重新根据第二信号发送第三信号。

在本实施例中，在在预设更新周期到达或者接收到更新触发信息的情况下，可在上述多个更新等级中确定目标更新等级，如此，可选择第一更新等级、第二更新等级、第三更新等级中之一的更新等级对应的更新方式对协同感知簇进行更新，以提高协同感知簇更新的灵活性。

在一个实施例中，在根据第一相对位置关系确定第一网络设备无需感知协同的情况下，第二网络设备集为空集。

即确定第二网络设备集过程中，先根据第一相对位置关系确定第一网络设备是否需要感知协同，在确定第一网络设备无需感知协同的情况下，可确定第二网络设备集为空集，如此，只需在第一网络设备服务的用户终端中选择协同感知的用户终端，可以理解，此时，协同感知簇中的N个用户终端只包括第一网络设备服务的用户终端中至少一个用户终端。

参见图6，图6是本申请实施例提供的另一种协同感知簇确定方法的流程图，由协作配置中心执行，如图6所示，本实施例提供的协同感知簇确定方法包括以下步骤：

步骤601：接收第一网络设备发送的第一信号，第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

步骤602：响应于第一信号，向第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，第六信号用于通知第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同；

步骤603：接收第二网络设备集中第二网络设备响应于第六信号发送的其服务的用户终端的感知能力信息；

步骤604：向第一网络设备发送第二信号；

其中，第二信号中包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，第二信号用于第一网络设备基于第二信号发送第三信号，第三信号用于向第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，协同感知簇中包括用于协同第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

示例性地，第六信号中可包括感知要求信息等，感知要求信息包括但不限于最小感知目标数、感知精度以及感知时长中的至少一项等。

在一个实施例中，接收第一网络设备发送的第一信号之前，还包括：

向第一网络设备发送第四信号，第四信号用于触发第一网络设备执行感知区域内的感知任务。

在一个实施例中，向第一网络设备发送第四信号之后，还包括：

接收第一网络设备发送的第二网络设备集的设备信息。

在一个实施例中，接收第一网络设备发送的第二网络设备集的设备信息之后，还包括：

向第一网络设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示第二网络设备集中的至少部分设备，第一指示信息用于第一网络设备更新第二网络设备集。

在一个实施例中，向第一网络设备发送第二信号之后，还包括：

向用户终端备选集中用户终端发送第二指示信息，第二指示信息用于指示接收感知信号的时频资源；

其中，用户终端备选集包括第一用户终端候选集以及第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集，第一用户终端候选集为第一网络设备根据第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第一网络设备服务的用户终端中确定的用户终端候选集，第二网络设备的第二用户终端候选集包括第二网络设备根据对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的用户终端集。

下面以具体实施例对上述方法的过程加以详细说明。以第一网络设备为基站

，即感知主体为基站/>

（感知基站/>

）为例，本实施例的协同感知簇确定的方法的流程如下：

Step1：确定感知区域。

预先为本次协作感知任务设定感兴趣区域。其中，感兴趣区域的设置可根据感知主体

根据自身感知需求设定或协作配置中心预先配置，本次感知任务需对该感兴趣区域内的目标进行感知，该感兴趣区域即为感知主体/>

的感知区域。

Step2：下行协作感知模式触发

下行协作感知触发由感知基站

或协作配置中心指示。协作配置中心可负责协作感知触发信息指示、协作节点调度、时频资源及感知信息配置等，协作配置中心可包括但不限于定位管理功能（Location Management Function，LMF）或者专用功能模块或实体等。/>

自驱动：感知基站

根据自身感知需求确定感知区域、感知精度需求等，并触发下行协作感知。

高层驱动：协作配置中心发送第四信号S4，用于触发并指示感知基站

完成指定感知区域内的感知任务。

Step3：确定第二网络设备集（即确定协作感知基站集）

感知基站

根据感知区域与/>

的小区范围的第一相对位置关系等，确定感知基站/>

是否需要其他基站的小区用户进行协作感知。

例如，感知区域到感知基站

的最远距离到小于或等于αR0（R0为感知基站/>

的服务范围，即小区范围），则调度感知基站/>

本小区内用户终端进行协作即可。感知区域到感知基站/>

的最远距离到大于αR0，则调度感知基站/>

本小区与其他小区内用户终端进行协作。

1）若本次协作感知需其他基站小区用户终端进行协作，即需要跨小区协作。

感知基站

根据感知信号发射波束方向（例如，波束索引（index）i），及候选基站的小区与/>

的第二相对位置关系，确定该波束i对应的第二网络设备集，即确定波束i对应的协作感知基站集为/>

，R _i为波束i对应的第二网络设备集中第二网络设备的数量。

可选地，感知基站

向协作配置中心发送协作定位的配对请求SR1（对应第一信号），并向协作配置中心上报协作感知基站集/>

的设备信息。

可选地，协作配置中心根据

的设备信息等，可在/>

中选择/>

个（小于R _i）协作感知基站，形成目标协作感知基站/>

。

可选地，协作配置中心向

中包含的基站发送第六信号S6，用于告知/>

中基站其需要进行协作感知，且第六信号S6中可包括感知要求信息，感知要求信息至少包括但不限于最小感知目标数、感知精度、感知时长中的一种。

可选地，协作配置中心将指示目标协作基站集合

的第一指示信息发送给感知基站/>

，感知基站/>

接收第一指示信息后，可更新报协作感知基站集/>

，将其更新为/>

，感知基站/>

可通过Xn接口向更新后的/>

（也即是/>

）中基站发送第一信号S1，用于请求更新后的/>

中基站进行协同感知，第一信号S 1中可包括感知要求信息，感知要求信息至少包括但不限于最小感知目标数、感知精度、感知时长中的一种。

2）若本次协作感知无需其他基站小区用户终端进行协作，则协作感知基站集合

，仅调度感知基站/>

本小区内用户终端进行协作感知即可。

Step4:感知能力上报

可选地，感知基站

和协作基站集合/>

中的各协作基站各自向其服务范围内的全部或部分用户终端分别发送第五信号S5，用于指示用户终端上报感知能力信息，并指示感知能力信息上报的上行资源（时频资源）。

接收到第五信号S5的用户终端，上报自身的感知能力信息指对应的基站，感知能力信息可包括用于指示用户终端可用于协作感知的资源及能力，其中，该能力可包括但不限于以下至少一项：

感知最大带宽/感知最大带宽比例因子；

计算能力/信号处理时延；

支持感知的最大目标数；

用户终端能耗；

与感知基站的相对位置信息。

另外，需要说明的是，感知能力上报过程也可在初始接入部分进行。例如，对于感知基站

和/>

中的任一基站，该基站服务的用户终端的感知能力信息上报，可在用户终端初始接入该基站过程中，将其感知能力信息上报该基站。

Step5：协作感知备选集确定（即协作感知的用户终端备选集确定）

根据用户终端上报的感知能力信息，其服务基站从中筛选出用户感知能力满足本次感知任务要求的用户终端，确定该基站对应的用户终端候选集，对于感知基站和协作感知基站中的每个基站，均可确定对应的用户终端候选集，感知基站对应的用户终端候选集为第一用户终端候选集，协作感知基站集

中基站对应的用户终端候选集为第二用户终端候选集，构建波束i对应的协作感知的用户终端备选集。波束i对应的用户终端备选集包括波束i对应的第一用户终端候选集和波束i对应的协作感知基站集/>

中每个基站的第二用户终端候选集，波束i对应的用户终端备选集中可协作用户终端的数目/>

为/>

，其中，/>

表示对于波束i，协作感知基站集/>

和感知基站构成的基站集合中第j个基站/>

的可协作用户终端数目，第0个基站即为感知基站BS₀，/>

为协作感知基站集/>

的基站总数。其中，波束i对应的用户终端备选集为Seti={/>

}，波束i对应的协作备选集列表/>

中包括但不限于基站ID（标识）信息、用户终端（UE）ID信息、对应的用户终端感知能力信息，/>

，其中：

；

；

；

；

其中，列表

为对于发射波束i，从协作感知基站集/>

和感知基站构成的基站集合中第j个基站/>

服务的用户终端中，筛选出的满足本次感知任务要求的用户终端（数量为/>

）的标识信息、感知能力信息以及基站/>

的标识信息构成的列表。可以理解，波束i对应的用户终端备选集包括了上述/>

中每个列表中的用户终端的标识信息对应的用户终端。

Step6：感知簇

协作配置中心给用户终端备选集中全部用户终端配置并指示用于接收感知信息SS的时频资源。

感知基站BS₀通过波束i发送感知信号SS，用户终端备选集中用户终端在指定的时频资源上接收感知信号SS对应的反射信号，用户终端可确定接收反射信号的RSRP，用户终端可将RSRP、用户终端与感知基站之间的相对角度、均衡性参数等指标发送给感知基站BS₀，感知基站BS₀可从波束i的用户终端备选集中从确定用于协作感知的波束i对应的协同感知簇，即该感知簇建立了波束与用于协作感知的用户终端间的关联关系。若对于每个波束，均发送感知信号，确定每个波束对应的协同感知簇，如此，得到的波束的协同感知簇可包括感知基站的波束中每个波速的协同感知簇。当感知基站BS₀利用某波束进行扫描时，即可调度与其对应的感知簇内的用户进行协作感知。

另外，为降低计算感知簇的复杂度，可确定波束组的感知簇，构建感知簇的用户终端选择与波束方向强相关，为避免每个波束都构建一次感知簇，降低复杂度及时延。引入波束组的概念，借助相邻波束的变化性可能较小的特点，可将相邻的预设数量个波束分成一个波束组，每个波束组完成一次感知簇构建过程。对于波束组而言，可从每个波数组中选择一个或多个波束发送感知信号，用于测量接收信号RSRP、相对角度等，代表波束组的选择依据。

可选地，波束组的分组方式：根据每个波束组中包含的波束个数，可均匀分组和不均匀分组两种。对于均匀分组方式，每相邻的预设数量个波束分为一组，最后不足预设数量个的波束作为一组。其中，波束组的个数为

，M₀表示感知基站的波束的总数量。对于不均匀分组方式，每个波束组包含的波束个数由感知基站通过波束测量的信息、历史经验等信息确定。

对于协同感知簇更新：

周期性地或者触发性更新协同感知簇，可根据但不限于更新时间间隔、RSRP、及感知区域的环境变化情况等中至少一项来确定协同感知簇的更新等级。

其中，感知基站BS₀可向协作配置中心上报切换信息（2bit），用于表征是否更新及等级。

本实施例中，多种更新等级可包括第一更新等级（L-1）、第二更新等级（L-2）和第三更新等级（L-3），当存在多种判决结果时，优先级L-3>L-2>L-1。

2bit（包括00、01、10和11这四种情况）的切换信息与更新等级的对应关系如下：

00：不更新

01（L-1）:用户终端备选集不变，仅更新协同感知簇：

根据上述Step5中确定的用户终端备选集，重新进行Step6，重新确定最终的协同感知簇。一般适用于短时间、感知范围不变的感知场景。

10（L-2）: 第二网络设备集不变，用户终端备选集更新以及协同感知簇：

根据上述Step4，感知基站

和协作感知基站集中的各协作基站向其服务范围内的全部或部分用户发送第五信号S5，并指示感知能力上报的上行资源。重新进行Step5、Step6，确定最终的协同感知簇。

11（L-3）: 第二网络设备集更新、用户终端备选集更新以及协同感知簇：

重新进行上述Step3、Step4、Step5、Step6过程，重新得到最终的协同感知簇。一般适用在感知区域发生变化的场景。

根据本申请以上实施例的方法，下面以具体实施例举例说明。

实施例1：

Step1：确定协作感知基站集，即确定第二网络设备集：

当感知区域到感知基站BS₀的最远距离到大于0.6*R0，则需要跨小区用户终端协作。

BS₀根据感知波束方向（波束index i），及与其他候选基站的小区的相对位置，确定协作感知基站集

。

感知基站

向协作配置中心发送协作定位的配对请求SR1，并上报协作感知基站集/>

的设备信息。

协作配置中心根据

的设备信息等，确定目标协作感知基站集合/>

。

协作配置中心向

中包含的基站发送第六信号S6，用于告知/>

中基站其需要进行协作感知。

Step2:感知能力信息请求

感知基站

和目标协作感知基站集合/>

中的各协作基站向其服务范围内的处于RRC连接态（RRC_CONNECTED）的UE发送第五信号S5，用于指示UE上报感知能力西悉尼，并指示感知能力信息上报的上行资源。

Step3:感知能力信息上报

接收到第五信号S5的UE，上报自身的感知能力信息，该感知能力信息用于指示UE可用于协作感知的资源及能力，其中，能力可包含但不限于以下至少一项：

感知最大带宽/感知最大带宽比例因子；

计算能力/信号处理时延；

支持感知的最大目标数；

与感知基站的相对位置信息。

Step4：协作感知备选集确定（即协作感知的用户终端备选集确定）

根据各用户终端上报的感知能力信息，将感知能力信息满足本次感知任务要求的用户终端构建波束i对应的用户终端备选集。

Step5：协同感知簇确定

感知基站BS₀在配置的时频资源上发送感知信号SS，用户终端备选集中用户终端接收感知信号经过目标反射后的反射信号，并根据接收信号的RSRP、相对角度确定用于协作的用户终端，构成与波束i对应的协同感知簇。

实施例2：

波束分组：

对于感知基站BS₀有多个感知波束的场景，将相邻的预设数量个波束分成一个波束组，波束组数量Num为：

。/>

选定波束组中最中间的波束的指标用于确定协同感知簇，确定该波束组index与协同感知簇的关联关系；感知波束进行扫描时，通过感知波束所属波束组选定对应的协同感知簇。

实施例3：协同感知簇更新：

周期性或者触发性更新协同感知簇，可根据更新时间间隔、测量的RSRP、精及环境变化情况中至少一项确定选择不同的感知簇更新等级，以RSRP为例进行说明。

举例说明，设置RSRP门限RSRP0=-60dBm、RSRP1=-80dBm和RSRP2=-100dBm，RSRP测量次数门限Nth1=2、Nth2=2、Nth3=2，测量次数门限也可设置不同值，本申请实施例不作具体限定。协同感知簇更新如表1所示：

当RSRP＞RSRP0时，协同感知簇不更新，测量次数不累加；

当RSRP1＜RSRP≤RSRP0，且测量次数大于Nth1时，按照L-1级感知簇更新，测量次数清零；

当RSRP1＜RSRP≤RSRP0，且测量次数小于Nth1时，协同感知簇不更新，测量次数加1；

当RSRP2＜RSRP≤RSRP1时，且测量次数大于Nth2时，按照L-2级感知簇更新，测量次数清零；

当RSRP2＜RSRP≤RSRP1时，且测量次数小于Nth2时，协同感知簇不更新, 测量次数加1；

当RSRP≤RSRP2时，且测量次数大于Nth3时，按照L-3级感知簇更新,测量清零；

当RSRP≤RSRP2时，且测量次数小于Nth3时，不更新, 测量次数加1。

表1

时刻t（ms）	RSRP测量值（dBm）	判决结果	备注
				5	-50	RSRP＞RSRP0	不更新
10	-75	RSRP1＜RSRP≤RSRP0	测量次数加1，不更新
				15	-80	RSRP1＜RSRP≤RSRP0	测量次数加1，按照L-1等级更新，测量次数清零
20	-92	RSRP2＜RSRP≤RSRP1	测量次数加1，不更新
				25	-89	RSRP2＜RSRP≤RSRP1	测量次数加1，按照L-2等级更新，测量次数清零
30	-108	RSRP≤RSRP2	测量次数加1，不更新
				35	-105	RSRP≤RSRP2	测量次数加1，按照L-3等级更新，测量次数清零
40	-110	RSRP≤RSRP2	测量次数加1，不更新

本申请实施例的方案可应用于下行协作感知场景中，提出一种协作感知簇确定方法，可利用用户终端上报的感知能力信息，结合用户终端与网络设备等的相对位置信息等，将协作感知能力满足协作感知任务要求的用户终端与网络设备波束构成配对关系，减少在协作感知过程中的请求及应答过程中中断或不连续情况。

如图7所示，图7是本申请实施例提供的一种协同感知簇确定装置700的结构示意图，如图7所示，协同感知簇确定装置700包括：

第一发送模块701，用于发送第一信号，第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

第一接收模块702，用于接收第二信号，第二信号中包括用户终端列表中用户终端的感知能力信息，用户终端列表包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端；

第二发送模块703，用于基于第二信号发送第三信号，第三信号用于向第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，协同感知簇中包括用于协同第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

在一个实施例中，协同感知簇确定装置700还包括：

第四接收模块，用于第一发送模块701执行基于第一网络设备的波束以及感知区域，发送第一信号之前，接收协作配置中心发送的第四信号，从第四信号中确定感知区域，第四信号用于触发第一网络设备执行感知区域内的感知任务；或者

区域确定模块，用于根据第一网络设备的感知需求，确定感知区域。

在一个实施例中，第一发送模块701，包括：

第一确定单元，用于根据第一网络设备的波束，以及感知区域与第一网络设备的覆盖范围之间的第一相对位置关系，确定波束的第二网络设备集；

第一发送单元，用于基于第二网络设备集，发送第一信号。

在一个实施例中，协同感知簇确定装置700还包括：

能力信息获取模块，用于第二发送模块703基于第二信号发送第三信号之前，获取第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息。

在一个实施例中，能力信息获取模块，包括：

能力信息接收单元，用于在第一网络设备服务的用户终端接入第一网络设备的过程中，接收第一网络设备服务的用户终端上报的感知能力信息；或者

第二发送单元，用于向第一网络设备服务的用户终端发送第五信号，第五信号用于指示第一网络设备服务的用户终端上报感知能力信息；接收第一网络设备服务的用户终端响应于第五信号上报的感知能力信息。

在一个实施例中，感知能力信息用于指示用户终端用于协作感知的资源以及能力，能力包括以下至少一项：

感知最大带宽或感知最大带宽比例因子；

计算能力或信号处理时延；

支持的最大感知目标数；

能耗；

与第一网络设备的相对位置信息。

在一个实施例中，第二发送模块703，包括：

第二确定单元，用于根据第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第一网络设备服务的用户终端中确定第一用户终端候选集；

第三确定单元，用于确定第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集，第二网络设备的第二用户终端候选集为基于第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第二网络设备服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集；

第三发送单元，用于基于第一网络设备的波束，发送感知信号；

第一接收单元，用于接收用户终端备选集中用户终端接收反射信号后发送的指标参数，反射信号为感知信号经目标反射后的信号，用户终端备选集包括第一用户终端候选集以及第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集；

第四确定单元，用于基于指标参数，从用户终端备选集中确定波束对应的协同感知簇；

第四发送单元，用于发送第三信号。

在一个实施例中，上述协同感知簇确定装置700还包括：

设备信息发送模块，用于向协作配置中心发送第二网络设备集的设备信息。

在一个实施例中，上述协同感知簇确定装置700还包括：

第五接收模块，用于设备信息发送模块向协作配置中心发送第二网络设备集的设备信息之后，接收协作配置中心发送的第一指示信息，第一指示信息用于指示第二网络设备集中的至少部分设备；

第一更新模块，用于基于第一指示信息，更新第二网络设备集。

在一个实施例中，指标参数包括以下至少一项：

参考信号接收功率RSRP；

相对角度；

均衡性参数。

在一个实施例中，协同感知簇确定装置700还包括：

等级确定模块，用于第四确定单元根据指标参数，从用户终端备选集中确定波束对应的协同感知簇之后，在预设更新周期到达或者接收到更新触发信息的情况下，确定目标更新等级，目标更新等级用于指示目标更新方式；

第二更新模块，用于基于目标更新等级对应的目标更新方式，对协同感知簇进行更新。

在一个实施例中，等级确定模块，包括：

信息获取单元，用于获取目标信息；

等级确定单元，用于根据目标信息，确定目标更新等级；

其中，目标信息包括以下至少一项：

更新时间间隔；

感知区域的环境情况；

指标参数中的参考信号接收功率RSRP。

在一个实施例中，多个更新等级包括以下至少两项：

其中，目标更新等级为多个更新等级中的更新等级。

本实施例提供的协同感知簇确定装置700能实现上述应用于第一网络设备的协同感知簇确定方法的各实施例的各个过程，技术特征一一对应，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

参见图8，图8是本申请实施例提供的一种协同感知簇确定装置800的结构示意图，如图8所示，协同感知簇确定装置800包括：

第二接收模块801，用于接收第一网络设备发送的第一信号，第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

第三发送模块802，用于响应于第一信号，向第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，第六信号用于通知第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同；

第三接收模块803，用于接收第二网络设备集中第二网络设备响应于第六信号发送的其服务的用户终端的感知能力信息；

第四发送模块804，用于向第一网络设备发送第二信号；第二信号中包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，第二信号用于第一网络设备基于第二信号发送第三信号，第三信号用于向第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，协同感知簇中包括用于协同第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

在一个实施例中，协同感知簇确定装置800还包括：

第五发送模块，用于第二接收模块801接收第一网络设备发送的第一信号之前，向第一网络设备发送第四信号，第四信号用于触发第一网络设备执行感知区域内的感知任务。

在一个实施例中，协同感知簇确定装置800还包括：

设备信息接收模块，用于第二接收模块801向第一网络设备发送第四信号之后，接收第一网络设备发送的第二网络设备集的设备信息。

在一个实施例中，协同感知簇确定装置800还包括：

第一指示信息发送模块，用于设备信息接收模块接收第一网络设备发送的第二网络设备集的设备信息之后，向第一网络设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示第二网络设备集中的至少部分设备，第一指示信息用于第一网络设备更新第二网络设备集。

在一个实施例中，协同感知簇确定装置800还包括：

第二指示信息发送模块，用于第四发送模块804向第一网络设备发送第二信号之后，向用户终端备选集中用户终端发送第二指示信息，第二指示信息用于指示接收感知信号的时频资源；

本实施例提供的协同感知簇确定装置800为能实现上述应用于协作配置中心的协同感知簇确定方法的各实施例的各个过程，技术特征一一对应，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现上述应用于第一网络设备的协同感知簇确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

具体的，参见图9，本申请实施例还提供了一种电子设备，可以是第一网络设备，该电子设备包括总线901、收发机902、天线903、总线接口904、处理器905和存储器906。

其中，收发机902，用于：

发送第一信号，第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

接收第二信号，第二信号中包括用户终端列表中用户终端的感知能力信息，用户终端列表包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端；

基于第二信号发送第三信号，第三信号用于向第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，协同感知簇中包括用于协同第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

在一个实施例中，收发机902，还用于：基于第一网络设备的波束以及感知区域，发送第一信号之前，接收协作配置中心发送的第四信号；处理器905，用于从第四信号中确定感知区域，第四信号用于触发第一网络设备执行感知区域内的感知任务；或者

处理器905，用于根据第一网络设备的感知需求，确定感知区域。

在一个实施例中，处理器905，还用于根据第一网络设备的波束，以及感知区域与第一网络设备的覆盖范围之间的第一相对位置关系，确定波束的第二网络设备集；

收发机902具体用于基于第二网络设备集，发送第一信号。

在一个实施例中，处理器905，还用于获取第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息。

在一个实施例中，处理器905，具体用于在第一网络设备服务的用户终端接入第一网络设备的过程中，接收第一网络设备服务的用户终端上报的感知能力信息；或者

处理器905，还用于向第一网络设备服务的用户终端发送第五信号，第五信号用于指示第一网络设备服务的用户终端上报感知能力信息；接收第一网络设备服务的用户终端响应于第五信号上报的感知能力信息。

感知最大带宽或感知最大带宽比例因子；

计算能力或信号处理时延；

支持的最大感知目标数；

能耗；

与第一网络设备的相对位置信息。

在一个实施例中，处理器905，还用于根据第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第一网络设备服务的用户终端中确定第一用户终端候选集；确定第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集，第二网络设备的第二用户终端候选集为基于第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从第二网络设备服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集；

收发机902，还用于基于第一网络设备的波束，发送感知信号；接收用户终端备选集中用户终端接收反射信号后发送的指标参数，反射信号为感知信号经目标反射后的信号，用户终端备选集包括第一用户终端候选集以及第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集；

处理器905，还用于基于指标参数，从用户终端备选集中确定波束对应的协同感知簇；

收发机902，还用于发送第三信号。

在一个实施例中，处理器905，具体用于在根据第一相对位置关系确定第一网络设备需要感知协同的情况下，根据第一网络设备的波束，以及第一网络设备与多个候选网络设备之间的第二相对位置关系，从多个候选网络设备中确定第二网络设备集。

在一个实施例中，收发机902，还用于向协作配置中心发送第二网络设备集的设备信息。

在一个实施例中，收发机902，还用于向协作配置中心发送第二网络设备集的设备信息之后，接收协作配置中心发送的第一指示信息，第一指示信息用于指示第二网络设备集中的至少部分设备；

处理器905，还用于基于第一指示信息，更新第二网络设备集。

在一个实施例中，指标参数包括以下至少一项：

参考信号接收功率RSRP；

相对角度；

均衡性参数。

在一个实施例中，处理器905，还用于：

在一个实施例中，处理器905，具体用于：

获取目标信息；

根据目标信息，确定目标更新等级；

其中，目标信息包括以下至少一项：

更新时间间隔；

感知区域的环境情况；

指标参数中的参考信号接收功率RSRP。

在一个实施例中，多个更新等级包括以下至少两项：

其中，目标更新等级为多个更新等级中的更新等级。

在图9中，总线架构（用总线901来代表），总线901可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线901将包括由处理器905代表的一个或多个处理器和存储器906代表的存储器的各种电路链接在一起。总线901还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口904在总线901和收发机902之间提供接口。收发机902可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器905处理的数据通过天线903在无线介质上进行传输，进一步，天线903还接收数据并将数据传送给处理器905。

处理器905负责管理总线901和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器906可以被用于存储处理器905在执行操作时所使用的数据。

可选的，处理器905可以是CPU、ASIC、FPGA或CPLD。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述应用于第一网络设备的协同感知簇确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，的计算机可读存储介质，如只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、磁碟或者光盘等。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现上述应用于协作配置中心的协同感知簇确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

具体的，参见图10所示，本申请实施例还提供了一种电子设备，可以是协作配置中心，该电子设备包括总线1001、收发机1002、天线1003、总线接口1004、处理器1005和存储器1006。

其中，收发机1002，用于：

接收第一网络设备发送的第一信号，第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

响应于第一信号，向第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，第六信号用于通知第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同；

接收第二网络设备集中第二网络设备响应于第六信号发送的其服务的用户终端的感知能力信息；

向第一网络设备发送第二信号；第二信号中包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，第二信号用于第一网络设备基于第二信号发送第三信号，第三信号用于向第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，协同感知簇中包括用于协同第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数。

在一个实施例中，收发机1002还用于：

在接收第一网络设备发送的第一信号之前，向第一网络设备发送第四信号，第四信号用于触发第一网络设备执行感知区域内的感知任务。

在一个实施例中，收发机1002还用于：

向第一网络设备发送第四信号之后，接收第一网络设备发送的第二网络设备集的设备信息。

在一个实施例中，收发机1002还用于：

接收第一网络设备发送的第二网络设备集的设备信息之后，向第一网络设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示第二网络设备集中的至少部分设备，第一指示信息用于第一网络设备更新第二网络设备集。

在一个实施例中，收发机1002还用于：

向第一网络设备发送第二信号之后，向用户终端备选集中用户终端发送第二指示信息，第二指示信息用于指示接收感知信号的时频资源；

在图10中，总线架构（用总线1001来代表），总线1001可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线1001将包括由处理器1005代表的一个或多个处理器和存储器1006代表的存储器的各种电路链接在一起。总线1001还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口1004在总线1001和收发机1002之间提供接口。收发机1002可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器1005处理的数据通过天线1003在无线介质上进行传输，进一步，天线1003还接收数据并将数据传送给处理器1005。

处理器1005负责管理总线1001和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器1006可以被用于存储处理器1005在执行操作时所使用的数据。

可选的，处理器1005可以是CPU、ASIC、FPGA或CPLD。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述应用于协作配置中心的协同感知簇确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，的计算机可读存储介质，如ROM、RAM、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims

1.一种协同感知簇确定方法，其特征在于，由第一网络设备执行，所述方法包括：

基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数；

其中，所述基于所述第二信号发送第三信号，包括：

根据所述第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从所述第一网络设备服务的用户终端中确定第一用户终端候选集；

确定所述第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集，所述第二网络设备的第二用户终端候选集为基于所述第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从所述第二网络设备服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集；

基于所述第一网络设备的波束，发送感知信号；

接收用户终端备选集中用户终端接收反射信号后发送的指标参数，所述反射信号为所述感知信号经目标反射后的信号，所述用户终端备选集包括所述第一用户终端候选集以及所述第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集；

基于所述指标参数，从所述用户终端备选集中确定所述波束对应的所述协同感知簇；

发送所述第三信号。

2.根据权利要求1所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述N个用户终端包括第一用户终端集中至少一个用户终端以及第二用户终端集中至少一个用户终端，所述第一用户终端集为所述第一网络设备服务的用户终端，所述第二用户终端集为所述第二网络设备集服务的用户终端。

3.根据权利要求1所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述发送第一信号，包括：基于所述第一网络设备的波束以及感知区域，发送所述第一信号。

4.根据权利要求3所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述基于所述第一网络设备的波束以及感知区域，发送所述第一信号之前，还包括：

接收协作配置中心发送的第四信号，从所述第四信号中确定所述感知区域，所述第四信号用于触发所述第一网络设备执行所述感知区域内的感知任务；或者

根据所述第一网络设备的感知需求，确定所述感知区域。

5.根据权利要求3所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述基于所述第一网络设备的波束以及感知区域，发送所述第一信号，包括：

根据所述第一网络设备的波束，以及所述感知区域与所述第一网络设备的覆盖范围之间的第一相对位置关系，确定所述波束的第二网络设备集；

基于所述第二网络设备集，发送所述第一信号。

6.根据权利要求1所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述基于所述第二信号发送第三信号之前，还包括：

获取所述第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息。

7.根据权利要求6所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述获取所述第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，包括：

在所述第一网络设备服务的用户终端接入所述第一网络设备的过程中，接收所述第一网络设备服务的用户终端上报的感知能力信息；或者

向所述第一网络设备服务的用户终端发送第五信号，所述第五信号用于指示所述第一网络设备服务的用户终端上报感知能力信息；接收所述第一网络设备服务的用户终端响应于所述第五信号上报的感知能力信息。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述感知能力信息用于指示用户终端用于协作感知的资源以及能力，所述能力包括以下至少一项：

感知最大带宽或感知最大带宽比例因子；

计算能力或信号处理时延；

支持的最大感知目标数；

能耗；

与所述第一网络设备的相对位置信息。

9.根据权利要求5所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述根据所述第一网络设备的波束，以及所述感知区域与所述第一网络设备的覆盖范围之间的第一相对位置关系，确定所述波束的第二网络设备集，包括：

在根据所述第一相对位置关系确定所述第一网络设备需要感知协同的情况下，根据所述第一网络设备的波束，以及所述第一网络设备与多个候选网络设备之间的第二相对位置关系，从所述多个候选网络设备中确定所述第二网络设备集。

10.根据权利要求5所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述确定所述波束的第二网络设备集之后，还包括：

向协作配置中心发送所述第二网络设备集的设备信息。

11.根据权利要求10所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述向协作配置中心发送所述第二网络设备集的设备信息之后，还包括：

接收所述协作配置中心发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二网络设备集中的至少部分设备；

基于所述第一指示信息，更新所述第二网络设备集。

12.根据权利要求5所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述第一网络设备的波束的个数为M个，或者所述第一网络设备的波束包括M个波束组且所述M个波束组中包括至少一个波束个数大于1的波束组，所述M为大于1的整数；

其中，所述协同感知簇的数量为M， M个所述协同感知簇与所述M个波束或者所述M个波束组一一对应；

所述第二网络设备集的数量为M，M个第二网络设备集与所述M个波束或者所述M个波束组一一对应。

13.根据权利要求12所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述M个波束组中每个波束组的波束个数相同或者所述M个波束组中M-1个波束组中的波束个数相同，且对于波束个数大于1的同一波束组，所述同一波束组中的波束为所述第一网络设备的波束中相邻波束，其中，所述M个波束组中除所述M-1个波束组之外的一个波束组的波束个数为所述第一网络设备的波束的总数减去所述M-1个波束组中波束总数量的结果；或者

所述M个波束组，为所述第一网络设备通过历史经验或对所述第一网络设备的波束进行历史测量得到的信息对所述第一网络设备的波束进行划分得到。

14.根据权利要求1所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述指标参数包括以下至少一项：

参考信号接收功率RSRP；

相对角度；

均衡性参数。

15.根据权利要求1所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，根据所述指标参数，从所述用户终端备选集中确定所述波束对应的协同感知簇之后，还包括：

在预设更新周期到达或者接收到更新触发信息的情况下，确定目标更新等级，所述目标更新等级用于指示目标更新方式；

基于所述目标更新等级对应的所述目标更新方式，对所述协同感知簇进行更新。

16.根据权利要求15所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述确定目标更新等级，包括：

获取目标信息；

根据所述目标信息，确定所述目标更新等级；

其中，所述目标信息包括以下至少一项：

更新时间间隔；

感知区域的环境情况；

所述指标参数中的参考信号接收功率RSRP。

17.根据权利要求15所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，多个更新等级包括以下至少两项：

第一更新等级：所述第二网络设备集不变以及所述用户终端备选集不变，重新确定所述协同感知簇；

第二更新等级：所述第二网络设备集不变，重新确定所述用户终端备选集以及所述协同感知簇；

第三更新等级：重新确定所述第二网络设备集、所述用户终端备选集以及所述协同感知簇；

其中，所述目标更新等级为所述多个更新等级中的更新等级。

18.根据权利要求5所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，在根据所述第一相对位置关系确定所述第一网络设备无需感知协同的情况下，所述第二网络设备集为空集。

19.一种协同感知簇确定方法，其特征在于，由协作配置中心执行，所述方法包括：

向所述第一网络设备发送第二信号，所述第二信号中包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，所述第二信号用于所述第一网络设备基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数；

所述向所述第一网络设备发送第二信号之后，还包括：

向用户终端备选集中用户终端发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示接收感知信号的时频资源；

其中，所述用户终端备选集包括第一用户终端候选集以及所述第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集，所述第一用户终端候选集为所述第一网络设备根据所述第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从所述第一网络设备服务的用户终端中确定的用户终端候选集，所述第二网络设备的第二用户终端候选集包括所述第二网络设备根据对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的用户终端集。

20.根据权利要求19所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述接收第一网络设备发送的第一信号之前，还包括：

向第一网络设备发送第四信号，所述第四信号用于触发所述第一网络设备执行感知区域内的感知任务。

21.根据权利要求20所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述向第一网络设备发送第四信号之后，还包括：

接收所述第一网络设备发送的第二网络设备集的设备信息。

22.根据权利要求21所述的协同感知簇确定方法，其特征在于，所述接收所述第一网络设备发送的第二网络设备集的设备信息之后，还包括：

向所述第一网络设备发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二网络设备集中的至少部分设备，所述第一指示信息用于所述第一网络设备更新所述第二网络设备集。

23.一种协同感知簇确定装置，其特征在于，应用于第一网络设备，所述装置包括：

第二发送模块，用于基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数；

所述第二发送模块，包括：

第二确定单元，用于根据所述第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从所述第一网络设备服务的用户终端中确定第一用户终端候选集；

第三确定单元，用于确定所述第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集，所述第二网络设备的第二用户终端候选集为基于所述第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从所述第二网络设备服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集；

第三发送单元，用于基于所述第一网络设备的波束，发送感知信号；

第一接收单元，用于接收用户终端备选集中用户终端接收反射信号后发送的指标参数，所述反射信号为所述感知信号经目标反射后的信号，所述用户终端备选集包括所述第一用户终端候选集以及所述第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集；

第四确定单元，用于基于所述指标参数，从所述用户终端备选集中确定所述波束对应的所述协同感知簇；

第四发送单元，用于发送所述第三信号。

24.一种协同感知簇确定装置，其特征在于，应用于协作配置中心，所述装置包括：

第三发送模块，用于响应于所述第一信号，向所述第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，所述第六信号用于通知所述第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同；

第四发送模块，用于向所述第一网络设备发送第二信号；所述第二信号中包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，所述第二信号用于所述第一网络设备基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数；

其中，所述协同感知簇确定装置还包括：

第二指示信息发送模块，用于所述第四发送模块向第一网络设备发送第二信号之后，向用户终端备选集中用户终端发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示接收感知信号的时频资源；

25.一种电子设备，其特征在于，包括收发机和处理器，

所述收发机，用于：

基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述电子设备感知的N个用户终端，N为正整数；

所述处理器，用于根据第一网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从所述第一网络设备服务的用户终端中确定第一用户终端候选集；确定所述第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集，所述第二网络设备的第二用户终端候选集为基于所述第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，从所述第二网络设备服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集；

所述收发机，还用于基于所述第一网络设备的波束，发送感知信号；接收用户终端备选集中用户终端接收反射信号后发送的指标参数，所述反射信号为所述感知信号经目标反射后的信号，所述用户终端备选集包括所述第一用户终端候选集以及所述第二网络设备集中每个第二网络设备的第二用户终端候选集；

所述处理器，还用于基于所述指标参数，从所述用户终端备选集中确定所述波束对应的所述协同感知簇；

所述收发机，还用于发送所述第三信号。

26.一种电子设备，其特征在于，包括收发机和处理器，

所述收发机，用于：

向所述第一网络设备发送第二信号；所述第二信号中包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，所述第二信号用于所述第一网络设备基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的N个用户终端，N为正整数；

其中，所述收发机还用于：

向所述第一网络设备发送第二信号之后，向用户终端备选集中用户终端发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示接收感知信号的时频资源；

27.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至18中任一项所述的方法的步骤，或者权利要求19-22中任一项所述的方法的步骤。

28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-18中任一所述的方法的步骤，或者权利要求19-22中任一项所述的方法的步骤。