CN116111807A - 控制电路、电路控制方法、电路控制装置和控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种控制电路、电路控制方法、电路控制装置和控制系统。该控制电路用于控制被控装置，该控制电路包括：开关电路；输出电路，输出电路通过开关电路与被控装置连接；第一监测电路，与输出电路连接，用于监测预设时间内输出电路输出的第一信号的电平变化次数，并基于电平变化次数大于或等于预设阈值，输出第二信号；其中，在第一监测电路输出第二信号的情况下，开关电路断开。本发明实施例，通过在判断出输出电路的输出电平反复高低振荡后，使得开关电路的断开状态锁存，能够避免采用双通道冗余设计的安全输出电路信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，也改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

Description

控制电路、电路控制方法、电路控制装置和控制系统

技术领域

本发明涉及电路技术领域，具体而言，涉及一种控制电路、电路控制方法、电路控制装置和控制系统。

背景技术

相关技术中，机器人控制系统的安全板的安全输出电路的输出信号为工业使用的24V电平，安全输出电路通过开关电路与伺服电机等被控装置连接。该安全电路为双路输出，由第二监测电路监测双路输出的一致性。如果双路输出不一致，安全输出电路被判定为存在故障的情况下，会关断该开关电路，以保护后级的伺服电机。该开关的关断状态，可以锁存保持，例如按下急停开关后，在故障解除后开关也仍然保持关断，直到系统重置后才重新导通。但是在特定条件下，关断状态不能设置为锁存，比如机器人处于示教模式的点动状态(按一下动作一下，每动作完一次开关都会断开让机器停下)。此时，如果双路输出存在故障，导致2路不一致，关断开关电路后，由于2路输出均断开，检测电路于是判定为双路输出一致而重新开启开关，如此可能导致该开关电路在一段时间内反复开关，就会导致电路振荡，进而带来EMC(Electro Magnetic Compatibility，电磁兼容性检测)电磁干扰问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种控制电路。

本发明的另一个方面在于提出了一种电路控制方法。

本发明的再一个方面在于提出了一种电路控制装置。

本发明的又一个方面在于提出了一种控制系统。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种控制电路，该控制电路用于控制被控装置，该控制电路包括：开关电路；输出电路，输出电路通过开关电路与被控装置连接；第一监测电路，与输出电路连接，用于监测预设时间内输出电路输出的第一信号的电平变化次数，并基于电平变化次数大于或等于预设阈值，输出第二信号；其中，在第一监测电路输出第二信号的情况下，开关电路处于断开状态。

在该技术方案中，上述控制电路包括开关电路以及输出电路。其中，开关电路设置于输出电路与被控装置之间，可以实现控制输出电路与被控装置的导通或关断。输出电路用于向被控装置传输控制信号，输出电路可以输出24V的高低电平信号用于控制被控装置。在输出电路存在内部故障的情况下，开关电路会被关断，以保护后级的被控装置，该开关电路的关断状态，可以锁存保持，例如按下急停开关后，在故障解除后开关也仍然保持关断，直到系统重置后才重新导通。但是在特定条件下，关断状态不能设置为锁存，比如机器人处于示教模式的点动状态(按一下动作一下，每动作完一次开关都会断开让机器停下)。此时，如果双路输出存在故障，可能导致开关电路在一段时间内反复开关，就会导致输出电路产生振荡，进而带来EMC电磁干扰问题。

为此，本发明实施例在控制电路中设置第一监测电路，第一监测电路能够监测输出电路的第一信号的电平变化情况，在预设时间内第一信号的电平变化一次，就记数一次，从而累计出预设时间内第一信号的电平变化次数。进一步地，将该电平变化次数与预存的预设阈值进行比较，如果该电平变化次数超过预设阈值，表明开关电路在一段时间内被反复开关，会出现电路振荡的风险，第一监测电路则输出第二信号，也即电路振荡故障信号。此时，如果开关电路为关断状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，开关电路不再重新打开，如果开关电路为导通状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，使开关电路断开。也就是说，只要是这个电路振荡故障信号存在，那么就对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态。

本发明实施例，通过设置第一监测电路，在监测到输出电路的输出电平反复高低振荡后，输出电路振荡故障信号，使得开关电路的断开状态锁存，避免输出信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，同时改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

另外，本发明实施例，由软硬件电路均可实现，能够降低成本和开发时间。

根据本发明的上述控制电路，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，输出电路包括并联的第一输出电路和第二输出电路；控制电路还包括：第二监测电路，与开关电路、第一输出电路和第二输出电路连接，用于监测第一输出电路的第三信号、第二输出电路的第四信号；其中，在第一监测电路未输出第二信号的情况下，基于第三信号与第四信号不相同，开关电路断开，第一信号为低电平，基于第三信号与第四信号相同，开关电路导通，第一信号为高电平。

在该技术方案中，该输出电路包括第一输出电路以及第二输出电路，也即输出电路采用双通道冗余设计的安全输出电路，以保障控制电路对被控装置控制过程的安全性。

控制电路还设置有第二监测电路，该第二监测电路的第一输入端与第一输出电路连接，该第二监测电路的第二输入端与第二输出电路连接，该第二监测电路的输出端与开关电路连接，该第二监测电路用于诊断第一输出电路的第三信号、第二输出电路的第四信号，并根据诊断结果控制开关电路的开关。具体地，如果第一输出电路或者第二输出电路其中一路出现故障，导致2个信号不一致，也即其中一路的信号为断开，另一路的信号为正常，则控制开关电路断开，此时输出电路的输出信号为低电平。如果第一输出电路和第二输出电路均未出现问题，2个信号一致，则控制开关电路导通，此时输出电路的输出信号为高电平。

但是，需要说明的是，2个信号一致包括2个信号均正常，此情况下开关电路导通后电路会正常工作。但是，2个信号一致还包括2个信号均断开，此情况下第二监测电路误以为监测恢复正常，将切断的开关电路重新导通。而开关电路重新导通后，由于故障一直存在，会导致第二监测电路再一次由于第一输出电路和第二输出电路的信号不一致而关掉开关电路，如此反复开关，导致电路振荡。

对于上述问题，本发明实施例，通过在判断出输出电路的输出电平反复高低振荡后，使得开关电路的断开状态锁存，能够避免采用双通道冗余设计的安全输出电路信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，也改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

在上述任一技术方案中，开关电路包括：第一开关电路，连接于第一输出电路与被控装置之间；第二开关电路，连接于第二输出电路与被控装置之间。

在该技术方案中，开关电路包括第一开关电路以及第二开关电路，具体地，第一开关电路的输入端连接第一输出电路，第一开关电路的输出端连接被控装置，第一开关电路用于控制第一输出电路与被控装置的导通或关断；第二开关电路的输入端连接第二输出电路，第二开关电路的输出端连接被控装置，第二开关电路用于控制第二输出电路与被控装置的导通或关断。

通过上述方式，实现双通道冗余设计的安全输出电路，以保障控制电路对被控装置控制过程的安全性。

在上述任一技术方案中，第一监测电路还用于将预设时间内第一信号的电平变化次数清零。

在该技术方案中，输出信号的电平变化次数的统计周期性进行，也就是说，在一个预设时间内监测输出信号的电平变化次数，在根据该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数对开关电路的断开状态进行一次判断后，将该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清空，再继续下一个预设时间内的输出信号的电平变化次数的累计。示例性地，如果当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数小于预设阈值，在进行下一个预设时间的输出信号的电平变化次数的累计前，将当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清零。

通过上述清零方式，对于偶发干扰引起的较少次的电平变化情况不进行响应，也即对偶发干扰不累计，由此不会因为累计的偶发干扰而出现误判的情况。

在上述任一技术方案中，第一监测电路还用于响应于置位信号，不输出第二信号。

在该技术方案中，在对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态之后，在输出电路解除故障且系统重置后(也即，重新上电，按下复位按钮)，开关电路方可恢复。具体地，工作人员发现故障，进行电路的断电处理，在将故障解除后，工作人员进行上电，上电后第一监测电路的输出状态重置恢复为初始状态，也即不输出信号的状态。由于第一监测电路没有信号输出，则不会使开关电路锁存为断开状态，控制电路正常工作。

根据本发明的另一个方面，提出了一种电路控制方法，用于如上述任一技术方案的控制电路，该电路控制方法包括：通过第一监测电路监测预设时间内输出电路输出的第一信号的电平变化次数；基于电平变化次数大于或等于预设阈值，控制开关电路处于断开状态。

在该技术方案中，上述控制电路包括开关电路以及输出电路。其中，开关电路设置于输出电路与被控装置之间，可以实现控制输出电路与被控装置的导通或关断。输出电路用于向被控装置传输控制信号，输出电路可以输出24V的高低电平信号用于控制被控装置。在输出电路存在内部故障的情况下，开关电路会被关断，以保护后级的被控装置，该开关电路的关断状态，可以锁存保持，例如按下急停开关后，在故障解除后开关也仍然保持关断，直到系统重置后才重新导通。但是在特定条件下，关断状态不能设置为锁存，比如机器人处于示教模式的点动状态(按一下动作一下，每动作完一次开关都会断开让机器停下)。此时，如果双路输出存在故障，可能导致开关电路在一段时间内反复开关，就会导致输出电路产生振荡，进而带来EMC电磁干扰问题。

为此，本发明实施例在控制电路中设置第一监测电路，第一监测电路能够监测输出电路的第一信号的电平变化情况，在预设时间内第一信号的电平变化一次，就记数一次，从而累计出预设时间内第一信号的电平变化次数。进一步地，将该电平变化次数与预存的预设阈值进行比较，如果该电平变化次数超过预设阈值，表明开关电路在一段时间内被反复开关，会出现电路振荡的风险，第一监测电路则输出第二信号，也即电路振荡故障信号。此时，如果开关电路为关断状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，开关电路不再重新打开，如果开关电路为导通状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，使开关电路断开。也就是说，只要是这个电路振荡故障信号存在，那么就对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态。

本发明实施例，通过设置第一监测电路，在监测到输出电路的输出电平反复高低振荡后，输出电路振荡故障信号，使得开关电路的断开状态锁存，避免输出信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，同时改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

根据本发明的上述电路控制方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，该电路控制方法还包括：通过控制电路的第二监测电路监测输出电路的第一输出电路的第三信号、输出电路的第二输出电路的第四信号；在第一监测电路未输出第二信号的情况下，基于第三信号与第四信号不相同，控制开关电路断开，基于第三信号与第四信号相同，控制开关电路导通。

在该技术方案中，该输出电路包括第一输出电路以及第二输出电路，也即输出电路采用双通道冗余设计的安全输出电路，以保障控制电路对被控装置控制过程的安全性。

控制电路还设置有第二监测电路，该第二监测电路的第一输入端与第一输出电路连接，该第二监测电路的第二输入端与第二输出电路连接，该第二监测电路的输出端与开关电路连接，该第二监测电路用于诊断第一输出电路的第三信号、第二输出电路的第四信号，并根据诊断结果控制开关电路的开关。具体地，如果第一输出电路或者第二输出电路其中一路出现故障，导致2个信号不一致，也即其中一路的信号为断开，另一路的信号为正常，则控制开关电路断开，此时输出电路的输出信号为低电平。如果第一输出电路和第二输出电路均未出现问题，2个信号一致，则控制开关电路导通，此时输出电路的输出信号为高电平。

但是，需要说明的是，2个信号一致包括2个信号均正常，此情况下开关电路导通后电路会正常工作。但是，2个信号一致还包括2个信号均断开，此情况下第二监测电路误以为监测恢复正常，将切断的开关电路重新导通。而开关电路重新导通后，由于故障一直存在，会导致第二监测电路再一次由于第一输出电路和第二输出电路的信号不一致而关掉开关电路，如此反复开关，导致电路振荡。

对于上述问题，本发明实施例，通过在判断出输出电路的输出电平反复高低振荡后，使得开关电路的断开状态锁存，能够避免采用双通道冗余设计的安全输出电路信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，也改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

在上述任一技术方案中，该电路控制方法还包括：将预设时间内第一信号的电平变化次数清零。

在该技术方案中，输出信号的电平变化次数的统计周期性进行，也就是说，在一个预设时间内监测输出信号的电平变化次数，在根据该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数对开关电路的断开状态进行一次判断后，将该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清空，再继续下一个预设时间内的输出信号的电平变化次数的累计。示例性地，如果当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数小于预设阈值，在进行下一个预设时间的输出信号的电平变化次数的累计前，将当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清零。

通过上述清零方式，对于偶发干扰引起的较少次的电平变化情况不进行响应，也即对偶发干扰不累计，由此不会因为累计的偶发干扰而出现误判的情况。

在上述任一技术方案中，该电路控制方法还包括：获取置位信号；响应于置位信号，控制第一监测电路重置。

在该技术方案中，在对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态之后，在输出电路解除故障且系统重置后(也即，重新上电，按下复位按钮)，开关电路方可恢复。具体地，工作人员发现故障，进行电路的断电处理，在将故障解除后，工作人员进行上电，上电后产生置位信号，使得第一监测电路的输出状态重置恢复为初始状态，也即不输出信号的状态。由于第一监测电路没有信号输出，则不会使开关电路锁存为断开状态，控制电路正常工作。

根据本发明的再一个方面，提出了一种电路控制装置，用于如上述任一技术方案的控制电路，该电路控制装置包括：控制模块，用于获取第一监测电路监测的预设时间内输出电路输出的第一信号的电平变化次数，以及基于电平变化次数大于或等于预设阈值，控制开关电路处于断开状态。

在该技术方案中，上述控制电路包括开关电路以及输出电路。其中，开关电路设置于输出电路与被控装置之间，可以实现控制输出电路与被控装置的导通或关断。输出电路用于向被控装置传输控制信号，输出电路可以输出24V的高低电平信号用于控制被控装置。在输出电路存在内部故障的情况下，开关电路会被关断，以保护后级的被控装置，该开关电路的关断状态，可以锁存保持，例如按下急停开关后，在故障解除后开关也仍然保持关断，直到系统重置后才重新导通。但是在特定条件下，关断状态不能设置为锁存，比如机器人处于示教模式的点动状态(按一下动作一下，每动作完一次开关都会断开让机器停下)。此时，如果双路输出存在故障，可能导致开关电路在一段时间内反复开关，就会导致输出电路产生振荡，进而带来EMC电磁干扰问题。

为此，本发明实施例在控制电路中设置第一监测电路，第一监测电路能够监测输出电路的第一信号的电平变化情况，在预设时间内第一信号的电平变化一次，就记数一次，从而累计出预设时间内第一信号的电平变化次数。进一步地，将该电平变化次数与预存的预设阈值进行比较，如果该电平变化次数超过预设阈值，表明开关电路在一段时间内被反复开关，会出现电路振荡的风险，第一监测电路则输出第二信号，也即电路振荡故障信号。此时，如果开关电路为关断状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，开关电路不再重新打开，如果开关电路为导通状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，使开关电路断开。也就是说，只要是这个电路振荡故障信号存在，那么就对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态。

本发明实施例，通过设置第一监测电路，在监测到输出电路的输出电平反复高低振荡后，输出电路振荡故障信号，使得开关电路的断开状态锁存，避免输出信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，同时改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

根据本发明的上述电路控制装置，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，控制模块，还用于获取控制电路的第二监测电路监测的输出电路的第一输出电路的第三信号、输出电路的第二输出电路的第四信号，以及在第一监测电路未输出第二信号的情况下，基于第三信号与第四信号不相同，控制开关电路断开，基于第三信号与第四信号相同，控制开关电路导通。

在该技术方案中，该输出电路包括第一输出电路以及第二输出电路，也即输出电路采用双通道冗余设计的安全输出电路，以保障控制电路对被控装置控制过程的安全性。

控制电路还设置有第二监测电路，该第二监测电路的第一输入端与第一输出电路连接，该第二监测电路的第二输入端与第二输出电路连接，该第二监测电路的输出端与开关电路连接，该第二监测电路用于诊断第一输出电路的第三信号、第二输出电路的第四信号，并根据诊断结果控制开关电路的开关。具体地，如果第一输出电路或者第二输出电路其中一路出现故障，导致2个信号不一致，也即其中一路的信号为断开，另一路的信号为正常，则控制开关电路断开，此时输出电路的输出信号为低电平。如果第一输出电路和第二输出电路均未出现问题，2个信号一致，则控制开关电路导通，此时输出电路的输出信号为高电平。

但是，需要说明的是，2个信号一致包括2个信号均正常，此情况下开关电路导通后电路会正常工作。但是，2个信号一致还包括2个信号均断开，此情况下第二监测电路误以为监测恢复正常，将切断的开关电路重新导通。而开关电路重新导通后，由于故障一直存在，会导致第二监测电路再一次由于第一输出电路和第二输出电路的信号不一致而关掉开关电路，如此反复开关，导致电路振荡。

对于上述问题，本发明实施例，通过在判断出输出电路的输出电平反复高低振荡后，使得开关电路的断开状态锁存，能够避免采用双通道冗余设计的安全输出电路信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，也改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

在上述任一技术方案中，控制模块，还用于将预设时间内第一信号的电平变化次数清零。

在该技术方案中，输出信号的电平变化次数的统计周期性进行，也就是说，在一个预设时间内监测输出信号的电平变化次数，在根据该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数对开关电路的断开状态进行一次判断后，将该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清空，再继续下一个预设时间内的输出信号的电平变化次数的累计。示例性地，如果当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数小于预设阈值，在进行下一个预设时间的输出信号的电平变化次数的累计前，将当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清零。

通过上述清零方式，对于偶发干扰引起的较少次的电平变化情况不进行响应，也即对偶发干扰不累计，由此不会因为累计的偶发干扰而出现误判的情况。

在上述任一技术方案中，控制模块，还用于获取置位信号，以及响应于置位信号，控制第一监测电路重置。

在该技术方案中，在对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态之后，在输出电路解除故障且系统重置后(也即，重新上电，按下复位按钮)，开关电路方可恢复。具体地，工作人员发现故障，进行电路的断电处理，在将故障解除后，工作人员进行上电，上电后产生置位信号，使得第一监测电路的输出状态重置恢复为初始状态，也即不输出信号的状态。由于第一监测电路没有信号输出，则不会使开关电路锁存为断开状态，控制电路正常工作。

根据本发明的又一个方面，提出了一种控制系统，该控制系统包括如上述任一技术方案的控制电路；被控装置。

本发明提供的控制系统，包括上述任一技术方案的控制电路，因此该控制系统包括上述任一技术方案的控制电路的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明实施例的控制电路的结构示意图之一；

图2示出了本发明实施例的控制电路的结构示意图之二；

图3示出了本发明实施例的控制模块的工作逻辑的示意图；

图4示出了本发明实施例的电路控制方法的流程示意图之一；

图5示出了本发明实施例的电路控制方法的流程示意图之二；

图6示出了本发明实施例的电路控制方法的流程示意图之三；

图7示出了本发明实施例的电路控制装置的示意框图。

其中，图1和图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

102开关电路，104输出电路，106第一监测电路，108第二监测电路，1022第一开关电路，1024第二开关电路，1042第一输出电路，1044第二输出电路，1422第一子输出电路，1424第一STO电路，1426第二子输出电路，1428第二STO电路，200被控装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的控制电路、电路控制方法、电路控制装置、控制系统和可读存储介质进行详细地说明。

实施例一

本发明实施例，提出一种控制电路，该控制电路用于控制被控装置200，图1示出了本发明实施例的控制电路的结构示意图。其中，该控制电路包括：开关电路102、输出电路104以及第一监测电路106。

其中，输出电路104的输出端与开关电路102的输入端连接，开关电路102的输出端与被控装置200连接，第一监测电路106连接于输出电路104，第一监测电路106能够统计在预设时间内输出电路104的输出信号(也即第一信号)的电平变化次数，并且在判断出电平变化次数超过工作人员预先设置的预设阈值时，输出第二信号，以及基于第二信号控制开关电路102处于断开状态。

在该技术方案中，上述控制电路可以为机器人系统的安全板上的控制电路，机器人系统还包括被控装置200，例如伺服电机等，控制电路的输出端连接被控装置200，控制电路的输入端连接控制器、安全门、即停开关等。

上述控制电路包括开关电路102以及输出电路104。其中，开关电路102设置于输出电路104与被控装置200之间，可以实现控制输出电路104与被控装置200的导通或关断。输出电路104用于向被控装置200传输控制信号，输出电路104可以输出24V的高低电平信号用于控制被控装置200。在输出电路104存在内部故障的情况下，开关电路102会被关断，以保护后级的被控装置200，该开关电路102的关断状态，可以锁存保持，例如按下急停开关后，在故障解除后开关也仍然保持关断，直到系统重置后才重新导通。但是在特定条件下，关断状态不能设置为锁存，比如机器人处于示教模式的点动状态(按一下动作一下，每动作完一次开关都会断开让机器停下)。此时，如果双路输出存在故障，可能导致开关电路102在一段时间内反复开关，就会导致输出电路104产生振荡，进而带来EMC电磁干扰问题。

为此，本发明实施例在控制电路中设置第一监测电路106，第一监测电路106能够监测输出电路104的第一信号的电平变化情况，在预设时间内第一信号的电平变化一次，就记数一次，从而累计出预设时间内第一信号的电平变化次数。进一步地，将该电平变化次数与预存的预设阈值进行比较，如果该电平变化次数超过预设阈值，表明开关电路102在一段时间内被反复开关，会出现电路振荡的风险，第一监测电路106则输出第二信号，也即电路振荡故障信号。此时，如果开关电路102为关断状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，开关电路102不再重新打开，如果开关电路102为导通状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，使开关电路102断开。也就是说，只要是这个电路振荡故障信号存在，那么就对开关电路102的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态。

需要说明的是，电平变化次数包括由低电平转换为高电平的次数，或者由高电平转换为低电平的次数，或者由高电平转换为低电平再转换为高电平的次数，或者由低电平转换为高电平再转换为低电平的次数，在此不作具体限定。

本发明实施例，通过设置第一监测电路106，在监测到输出电路104的输出电平反复高低振荡后，输出电路104振荡故障信号，使得开关电路102的断开状态锁存，避免输出信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，同时改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

另外，本发明实施例，由软硬件电路均可实现，能够降低成本和开发时间。

实施例二

在该实施例中，如图2所示，输出电路104包括并联的第一输出电路1042和第二输出电路1044。

该控制电路还包括：第二监测电路108，分别连接于开关电路102、第一输出电路1042以及第二输出电路1044，能够监测第一输出电路1042的第三信号以及第二输出电路1044的第四信号；其中，基于第一监测电路106未输出第二信号，如果第三信号与第四信号不一致，则开关电路102断开，使得第一信号为低电平，如果第三信号与第四信号一致，则开关电路102导通，使得第一信号为高电平。

在该技术方案中，该输出电路包括第一输出电路1042以及第二输出电路1044，也即输出电路采用双通道冗余设计的安全输出电路，以保障控制电路对被控装置200控制过程的安全性。

控制电路还设置有第二监测电路108，该第二监测电路108的第一输入端与第一输出电路1042连接，该第二监测电路108的第二输入端与第二输出电路1044连接，该第二监测电路108的输出端与开关电路102连接，该第二监测电路108用于诊断第一输出电路1042的第三信号、第二输出电路1044的第四信号，并根据诊断结果控制开关电路102的开关。具体地，如果第一输出电路1042或者第二输出电路1044其中一路出现故障，导致2个信号不一致，也即其中一路的信号为断开，另一路的信号为正常，则控制开关电路102断开，此时输出电路104的输出信号为低电平。如果第一输出电路1042和第二输出电路1044均未出现问题，2个信号一致，则控制开关电路102导通，此时输出电路104的输出信号为高电平。

但是，需要说明的是，2个信号一致包括2个信号均正常，此情况下开关电路102导通后电路会正常工作。但是，2个信号一致还包括2个信号均断开，此情况下第二监测电路108误以为监测恢复正常，将切断的开关电路102重新导通。而开关电路102重新导通后，由于故障一直存在，会导致第二监测电路108再一次由于第一输出电路1042和第二输出电路1044的信号不一致而关掉开关电路102，如此反复开关，导致电路振荡。

另外，需要说明的是，第一输出电路1042包括第一子输出电路1422和第一STO(Safe Torque Off，安全转矩关闭)电路1424，第二输出电路1044包括第二子输出电路1426和第二STO电路1428，第一STO电路1424以及第二STO电路1428具有安全转矩关闭检测功能，第一子输出电路1422以及第二子输出电路1426包括控制元器件。第三信号即为第一STO电路1424的反馈信号，第四信号即为第二STO电路1428的反馈信号。第二监测电路108可以分为第一子监测电路和第二子监测电路，第一子监测电路用于监测第三信号，第二子监测电路用于监测第四信号。

对于上述问题，本发明实施例，通过在判断出输出电路的输出电平反复高低振荡后，使得开关电路的断开状态锁存，能够避免采用双通道冗余设计的安全输出电路信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，也改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

实施例三

在该实施例中，如图2所示，开关电路102包括：第一开关电路1022以及第二开关电路1024，其中，第一开关电路1022连接在第一输出电路1042与被控装置200之间；第二开关电路1024连接在第二输出电路1044与被控装置200之间。

在该技术方案中，开关电路102包括第一开关电路1022以及第二开关电路1024，具体地，第一开关电路1022的输入端连接第一输出电路1042，第一开关电路1022的输出端连接被控装置200，第一开关电路1022用于控制第一输出电路1042与被控装置200的导通或关断；第二开关电路1024的输入端连接第二输出电路1044，第二开关电路1024的输出端连接被控装置200，第二开关电路1024用于控制第二输出电路1044与被控装置200的导通或关断。

通过上述方式，实现双通道冗余设计的安全输出电路，以保障控制电路对被控装置200控制过程的安全性。

实施例四

在该实施例中，第一监测电路106还用于将预设时间内第一信号的电平变化次数清零。

在该技术方案中，输出信号的电平变化次数的统计周期性进行，也就是说，在一个预设时间内监测输出信号的电平变化次数，在根据该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数对开关电路的断开状态进行一次判断后，将该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清空，再继续下一个预设时间内的输出信号的电平变化次数的累计。示例性地，如果当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数小于预设阈值，在进行下一个预设时间的输出信号的电平变化次数的累计前，将当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清零。

通过上述清零方式，对于偶发干扰引起的较少次的电平变化情况不进行响应，也即对偶发干扰不累计，由此不会因为累计的偶发干扰而出现误判的情况。

实施例五

在该实施例中，第一监测电路106还用于响应于置位信号，不输出第二信号。

在该技术方案中，在对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态之后，在输出电路解除故障且系统重置后(也即，重新上电，按下复位按钮)，开关电路方可恢复。具体地，工作人员发现故障，进行电路的断电处理，在将故障解除后，工作人员进行上电，上电后第一监测电路106的输出状态重置恢复为初始状态，也即不输出信号的状态。由于第一监测电路106没有信号输出，则不会使开关电路锁存为断开状态，控制电路正常工作。

实施例六

在该实施例中，如图3所示，第一监测电路的工作逻辑分为3个部分：

(1)系统输入部分：对输出电路振荡监测。也即，对输出电路的输出信号的电平变化次数进行监测。

(2)系统逻辑部分：振荡次数计数以及振荡次数清零。具体地，对预设时间内输出电路的输出信号的电平变化次数进行计数，并在电平变化次数大于预设阈值的情况下，产生电路振荡故障信号，使得开关电路持续处于断开状态。同时，增加滤波防误报错，设置时钟发生电路发出清零信号，从而对电平变化次数定期清零，防止由于干扰以及累计的干扰导致误报错。

(3)系统输出部分：输出电路振荡故障信号。

实施例七

本发明实施例，提出了一种电路控制方法，用于如上述任一技术方案的控制电路，该控制电路包括输出电路和第一监测电路。图4示出了本发明实施例的电路控制方法的流程示意图之一。其中，该电路控制方法包括：

步骤402，通过第一监测电路，监测在预设时间内输出电路所输出的第一信号的电平变化次数；

步骤404，在电平变化次数大于或等于预设阈值的情况下，使开关电路保持断开状态。

在该技术方案中，上述控制电路可以为机器人系统的安全板上的控制电路，机器人系统还包括被控装置，例如伺服电机等，控制电路的输出端连接被控装置，控制电路的输入端连接控制器、安全门、即停开关等。

上述控制电路包括开关电路以及输出电路。其中，开关电路设置于输出电路与被控装置之间，可以实现控制输出电路与被控装置的导通或关断。输出电路用于向被控装置传输控制信号，输出电路可以输出24V的高低电平信号用于控制被控装置。在输出电路存在内部故障的情况下，开关电路会被关断，以保护后级的被控装置，该开关电路的关断状态，可以锁存保持，例如按下急停开关后，在故障解除后开关也仍然保持关断，直到系统重置后才重新导通。但是在特定条件下，关断状态不能设置为锁存，比如机器人处于示教模式的点动状态(按一下动作一下，每动作完一次开关都会断开让机器停下)。此时，如果双路输出存在故障，可能导致开关电路在一段时间内反复开关，就会导致输出电路产生振荡，进而带来EMC电磁干扰问题。

为此，本发明实施例在控制电路中设置第一监测电路，第一监测电路能够监测输出电路的第一信号的电平变化情况，在预设时间内第一信号的电平变化一次，就记数一次，从而累计出预设时间内第一信号的电平变化次数。进一步地，将该电平变化次数与预存的预设阈值进行比较，如果该电平变化次数超过预设阈值，表明开关电路在一段时间内被反复开关，会出现电路振荡的风险，第一监测电路则输出第二信号，也即电路振荡故障信号。此时，如果开关电路为关断状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，开关电路不再重新打开，如果开关电路为导通状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，使开关电路断开。也就是说，只要是这个电路振荡故障信号存在，那么就对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态。

需要说明的是，电平变化次数包括由低电平转换为高电平的次数，或者由高电平转换为低电平的次数，或者由高电平转换为低电平再转换为高电平的次数，或者由低电平转换为高电平再转换为低电平的次数，在此不作具体限定。

本发明实施例，通过设置第一监测电路，在监测到输出电路的输出电平反复高低振荡后，输出电路振荡故障信号，使得开关电路的断开状态锁存，避免输出信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，同时改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

实施例八

该电路控制方法应用于控制电路，该控制电路包括输出电路、第一监测电路、第二监测电路，输出电路包括第一输出电路和第二输出电路。图5示出了本发明实施例的电路控制方法的流程示意图之二。其中，该电路控制方法包括：

步骤502，通过第二监测电路，获取第一输出电路的第三信号以及第二输出电路的第四信号，在第三信号和第四信号不一致的情况下，控制开关电路断开，在第三信号和第四信号一致的情况下，控制开关电路导通；

步骤504，通过第一监测电路，监测在预设时间内输出电路所输出的第一信号的电平变化次数；

步骤506，判断电平变化次数是否大于或等于预设阈值，在电平变化次数大于或等于预设阈值的情况下，进入步骤508，否则返回步骤502；

步骤508，使开关电路保持断开状态。

在该技术方案中，该输出电路包括第一输出电路以及第二输出电路，也即输出电路采用双通道冗余设计的安全输出电路，以保障控制电路对被控装置控制过程的安全性。

控制电路还设置有第二监测电路，该第二监测电路的第一输入端与第一输出电路连接，该第二监测电路的第二输入端与第二输出电路连接，该第二监测电路的输出端与开关电路连接，该第二监测电路用于诊断第一输出电路的第三信号、第二输出电路的第四信号，并根据诊断结果控制开关电路的开关。具体地，如果第一输出电路或者第二输出电路其中一路出现故障，导致2个信号不一致，也即其中一路的信号为断开，另一路的信号为正常，则控制开关电路断开，此时输出电路的输出信号为低电平。如果第一输出电路和第二输出电路均未出现问题，2个信号一致，则控制开关电路导通，此时输出电路的输出信号为高电平。

但是，需要说明的是，2个信号一致包括2个信号均正常，此情况下开关电路导通后电路会正常工作。但是，2个信号一致还包括2个信号均断开，此情况下第二监测电路误以为监测恢复正常，将切断的开关电路重新导通。而开关电路重新导通后，由于故障一直存在，会导致第二监测电路再一次由于第一输出电路和第二输出电路的信号不一致而关掉开关电路，如此反复开关，导致电路振荡。

对于上述问题，本发明实施例，通过在判断出输出电路的输出电平反复高低振荡后，使得开关电路的断开状态锁存，能够避免采用双通道冗余设计的安全输出电路信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，也改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

实施例九

该电路控制方法应用于控制电路，该控制电路包括输出电路、第一监测电路、第二监测电路，输出电路包括第一输出电路和第二输出电路。图6示出了本发明实施例的电路控制方法的流程示意图之三。其中，该电路控制方法包括：

步骤602，通过第二监测电路，获取第一输出电路的第三信号以及第二输出电路的第四信号，在第三信号和第四信号不一致的情况下，控制开关电路断开，在第三信号和第四信号一致的情况下，控制开关电路导通；

步骤604，通过第一监测电路，监测在预设时间内输出电路所输出的第一信号的电平变化次数；

步骤606，判断电平变化次数是否大于或等于预设阈值，在电平变化次数大于或等于预设阈值的情况下，进入步骤608，否则返回步骤602；

步骤608，使开关电路保持断开状态；

步骤610，将第一信号的电平变化次数清零。

在该技术方案中，输出信号的电平变化次数的统计周期性进行，也就是说，在一个预设时间内监测输出信号的电平变化次数，在根据该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数对开关电路的断开状态进行一次判断后，将该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清空，再继续下一个预设时间内的输出信号的电平变化次数的累计。示例性地，如果当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数小于预设阈值，在进行下一个预设时间的输出信号的电平变化次数的累计前，将当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清零。

通过上述清零方式，对于偶发干扰引起的较少次的电平变化情况不进行响应，也即对偶发干扰不累计，由此不会因为累计的偶发干扰而出现误判的情况。

实施例十

在该实施例中，该电路控制方法还包括：接收工作人员设置的置位信号；根据置位信号，使第一监测电路的输出信号重新设置为初始状态，也即无第二信号输出。

在该技术方案中，在对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态之后，在输出电路解除故障且系统重置后(也即，重新上电，按下复位按钮)，开关电路方可恢复。具体地，工作人员发现故障，进行电路的断电处理，在将故障解除后，工作人员进行上电，上电后产生置位信号，使得第一监测电路的输出状态重置恢复为初始状态，也即不输出信号的状态。由于第一监测电路没有信号输出，则不会使开关电路锁存为断开状态，控制电路正常工作。

实施例十一

本发明实施例提出了一种电路控制装置，用于如上述任一技术方案的控制电路，该控制电路包括输出电路和第一监测电路。图7示出了本发明实施例的电路控制装置700的示意框图。其中，该电路控制装置700包括控制模块702，其中控制模块702，能够获取第一监测电路监测的输出电路在预设时间内所输出的第一信号的电平变化次数，并在电平变化次数大于或等于预设阈值的情况下，使开关电路保持断开状态。

在该技术方案中，上述控制电路可以为机器人系统的安全板上的控制电路，机器人系统还包括被控装置，例如伺服电机等，控制电路的输出端连接被控装置，控制电路的输入端连接控制器、安全门、即停开关等。

上述控制电路包括开关电路以及输出电路。其中，开关电路设置于输出电路与被控装置之间，可以实现控制输出电路与被控装置的导通或关断。输出电路用于向被控装置传输控制信号，输出电路可以输出24V的高低电平信号用于控制被控装置。在输出电路存在内部故障的情况下，开关电路会被关断，以保护后级的被控装置，该开关电路的关断状态，可以锁存保持，例如按下急停开关后，在故障解除后开关也仍然保持关断，直到系统重置后才重新导通。但是在特定条件下，关断状态不能设置为锁存，比如机器人处于示教模式的点动状态(按一下动作一下，每动作完一次开关都会断开让机器停下)。此时，如果双路输出存在故障，可能导致开关电路在一段时间内反复开关，就会导致输出电路产生振荡，进而带来EMC电磁干扰问题。

为此，本发明实施例在控制电路中设置第一监测电路，第一监测电路能够监测输出电路的第一信号的电平变化情况，在预设时间内第一信号的电平变化一次，就记数一次，从而累计出预设时间内第一信号的电平变化次数。进一步地，将该电平变化次数与预存的预设阈值进行比较，如果该电平变化次数超过预设阈值，表明开关电路在一段时间内被反复开关，会出现电路振荡的风险，第一监测电路则输出第二信号，也即电路振荡故障信号。此时，如果开关电路为关断状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，开关电路不再重新打开，如果开关电路为导通状态，由于这个电路振荡故障信号的存在，使开关电路断开。也就是说，只要是这个电路振荡故障信号存在，那么就对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态。

需要说明的是，电平变化次数包括由低电平转换为高电平的次数，或者由高电平转换为低电平的次数，或者由高电平转换为低电平再转换为高电平的次数，或者由低电平转换为高电平再转换为低电平的次数，在此不作具体限定。

本发明实施例，通过设置第一监测电路，在监测到输出电路的输出电平反复高低振荡后，输出电路振荡故障信号，使得开关电路的断开状态锁存，避免输出信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，同时改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

实施例十二

在该实施例中，控制模块702，还用于获取第二监测电路监测的第一输出电路的第三信号以及第二输出电路的第四信号，在第三信号和第四信号不一致的情况下，控制开关电路断开，在第三信号和第四信号一致的情况下，控制开关电路导通。

在该技术方案中，该输出电路包括第一输出电路以及第二输出电路，也即输出电路采用双通道冗余设计的安全输出电路，以保障控制电路对被控装置控制过程的安全性。

控制电路还设置有第二监测电路，该第二监测电路的第一输入端与第一输出电路连接，该第二监测电路的第二输入端与第二输出电路连接，该第二监测电路的输出端与开关电路连接，该第二监测电路用于诊断第一输出电路的第三信号、第二输出电路的第四信号，并根据诊断结果控制开关电路的开关。具体地，如果第一输出电路或者第二输出电路其中一路出现故障，导致2个信号不一致，也即其中一路的信号为断开，另一路的信号为正常，则控制开关电路断开，此时输出电路的输出信号为低电平。如果第一输出电路和第二输出电路均未出现问题，2个信号一致，则控制开关电路导通，此时输出电路的输出信号为高电平。

但是，需要说明的是，2个信号一致包括2个信号均正常，此情况下开关电路导通后电路会正常工作。但是，2个信号一致还包括2个信号均断开，此情况下第二监测电路误以为监测恢复正常，将切断的开关电路重新导通。而开关电路重新导通后，由于故障一直存在，会导致第二监测电路再一次由于第一输出电路和第二输出电路的信号不一致而关掉开关电路，如此反复开关，导致电路振荡。

对于上述问题，本发明实施例，通过在判断出输出电路的输出电平反复高低振荡后，使得开关电路的断开状态锁存，能够避免采用双通道冗余设计的安全输出电路信号一直振荡的可能，提升电路的可靠性，也改善了由于输出振荡带来的EMC电磁干扰问题。

实施例十三

在该实施例中，控制模块702，还用于将预设时间内第一信号的电平变化次数清零。

在该技术方案中，输出信号的电平变化次数的统计周期性进行，也就是说，在一个预设时间内监测输出信号的电平变化次数，在根据该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数对开关电路的断开状态进行一次判断后，将该预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清空，再继续下一个预设时间内的输出信号的电平变化次数的累计。示例性地，如果当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数小于预设阈值，在进行下一个预设时间的输出信号的电平变化次数的累计前，将当前预设时间内监测的输出信号的电平变化次数清零。

通过上述清零方式，对于偶发干扰引起的较少次的电平变化情况不进行响应，也即对偶发干扰不累计，由此不会因为累计的偶发干扰而出现误判的情况。

实施例十四

在该实施例中，控制模块702，还用于接收工作人员设置的置位信号；根据置位信号，使第一监测电路的输出信号重新设置为初始状态，也即无第二信号输出。

在该技术方案中，在对开关电路的断开状态进行锁存，使其持续处于断开状态之后，在输出电路解除故障且系统重置后(也即，重新上电，按下复位按钮)，开关电路方可恢复。具体地，工作人员发现故障，进行电路的断电处理，在将故障解除后，工作人员进行上电，上电后产生置位信号，使得第一监测电路的输出状态重置恢复为初始状态，也即不输出信号的状态。由于第一监测电路没有信号输出，则不会使开关电路锁存为断开状态，控制电路正常工作。

实施例十五

本发明实施例提出了一种控制系统，该控制系统包括如上述任一技术方案的控制电路；以及被控装置。

本发明提供的控制系统，包括上述任一技术方案的控制电路，因此该控制系统包括上述任一技术方案的控制电路的全部有益效果。

实施例十六

需要说明的是，本发明实施例中提出了两种实现方法。一种是使用上述由逻辑门组合的纯硬件电路实现，而不需要软件；另一种是使用可编程电路实现，可以利用可读存储介质实现。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种控制电路，其特征在于，所述控制电路用于控制被控装置，所述控制电路包括：

开关电路；

输出电路，所述输出电路通过所述开关电路与所述被控装置连接；

第一监测电路，与所述输出电路连接，用于监测预设时间内所述输出电路输出的第一信号的电平变化次数，并基于所述电平变化次数大于或等于预设阈值，输出第二信号；

其中，在所述第一监测电路输出所述第二信号的情况下，所述开关电路处于断开状态。

2.根据权利要求1所述的控制电路，其特征在于，

所述输出电路包括并联的第一输出电路和第二输出电路；

所述控制电路还包括：

第二监测电路，与所述开关电路、所述第一输出电路和所述第二输出电路连接，用于监测所述第一输出电路的第三信号、所述第二输出电路的第四信号；

其中，在所述第一监测电路未输出所述第二信号的情况下，基于所述第三信号与所述第四信号不相同，所述开关电路断开，所述第一信号为低电平，基于所述第三信号与所述第四信号相同，所述开关电路导通，所述第一信号为高电平。

3.根据权利要求2所述的控制电路，其特征在于，所述开关电路包括：

第一开关电路，连接于所述第一输出电路与所述被控装置之间；

第二开关电路，连接于所述第二输出电路与所述被控装置之间。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制电路，其特征在于，

所述第一监测电路还用于将所述预设时间内所述第一信号的电平变化次数清零。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制电路，其特征在于，

所述第一监测电路还用于响应于置位信号，不输出所述第二信号。

6.一种电路控制方法，其特征在于，用于如权利要求1至5中任一项所述的控制电路，所述电路控制方法包括：

通过所述第一监测电路监测预设时间内所述输出电路输出的第一信号的电平变化次数；

基于所述电平变化次数大于或等于预设阈值，控制所述开关电路处于断开状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述控制电路的第二监测电路监测所述输出电路的第一输出电路的第三信号、所述输出电路的第二输出电路的第四信号；

基于所述第三信号与所述第四信号不相同，控制所述开关电路断开，基于所述第三信号与所述第四信号相同，控制所述开关电路导通。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述预设时间内所述第一信号的电平变化次数清零。

9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，还包括：

获取置位信号；

响应于所述置位信号，控制所述第一监测电路重置。

10.一种电路控制装置，其特征在于，用于如权利要求1至5中任一项所述的控制电路，所述电路控制装置包括：

控制模块，用于获取所述第一监测电路监测的预设时间内所述输出电路输出的第一信号的电平变化次数，以及基于所述电平变化次数大于或等于预设阈值，控制所述开关电路处于断开状态。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于获取所述控制电路的第二监测电路监测的所述输出电路的第一输出电路的第三信号、所述输出电路的第二输出电路的第四信号，以及基于所述第三信号与所述第四信号不相同，控制所述开关电路断开，基于所述第三信号与所述第四信号相同，控制所述开关电路导通。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于将所述预设时间内所述第一信号的电平变化次数清零。

13.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于获取置位信号，以及响应于所述置位信号，控制所述第一监测电路重置。

14.一种控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至5中任一项所述的控制电路；

被控装置。

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