CN108173466A - 一种电机驱动控制方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机驱动控制方法及其系统，通过获取电机各相的电流信息，并根据电流信息获取功率控制信号，再根据电流信息和/或功率控制信号进行异常判断处理以控制功率控制信号的输出与否，保证功率控制信号在正常情况下输出至功率拓扑单元，实现对电机的电流的稳定、可靠控制，保证电机安全、正常工作。

Description

一种电机驱动控制方法及其系统

技术领域

本发明涉及电机驱动领域，尤其是一种电机驱动控制方法及其系统。

背景技术

目前，为了更好地发挥电机的性能以及提高电机的效率，驱动电流的裕量控制就显得极为重要，目前的电机驱动控制系统，参考图1，图1是现有的电机驱动控制系统的示意图，一个处理器运行着控制程序，电流检测单元检测电机的相线电流并将电流信息输入处理器，处理器根据算法处理电流信息，以输出功率拓扑单元的控制信号，实现对电机本体的电流闭环控制；电机的电流控制完全是由处理器的软件来做电流控制和保护，但是软件有个显著的问题就是，软件的程序响应时间不容易受控，同时软件还存在因异常代码或故障而导致死机的可能。另外，在实际系统运行中，由于现场复杂的电磁干扰，以及软件本身可能存在的缺陷，都会引起电机的电流失去控制，电机的电流一旦失去控制，其结果是灾难性的，要么烧毁电机，要么烧毁功率拓扑，都将造成损失。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种电机驱动控制方法及其系统，用于稳定可靠地控制电机的电流，保证电机安全、正常工作。

本发明所采用的技术方案是：一种电机驱动控制系统，包括

电流检测单元，用于获取电机各相的电流信息；

处理器，用于根据所述电流信息获取电机的功率控制信号，并将所述功率控制信号输入CPLD保护单元；

CPLD保护单元，用于根据所述电流信息和/或功率控制信号进行异常判断以控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，发生异常时，停止输出功率控制信号至功率拓扑单元；

功率拓扑单元，用于根据所述功率控制信号驱动电机工作；

所述电流检测单元的输出端与所述处理器的输入端、CPLD保护单元的输入端连接；所述处理器的输出端与CPLD保护单元的输入端连接，所述CPLD保护单元的输出端与功率拓扑单元的输入端连接。

进一步地，所述CPLD保护单元包括：

电流比较单元，用于接收所述电流信息以判断所述电流信息是否超过预设电流值并输出电流判断结果至CPLD逻辑单元；

CPLD逻辑单元，用于对所述功率控制信号进行信号合法性判断以获取合法性判断结果，并根据所述电流判断结果和/或合法性判断结果控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，所述电流判断结果为否和/或合法性判断结果为合法时，将所述功率控制信号输出至功率拓扑单元；

所述电流检测单元的输出端与电流比较单元的输入端连接，所述电流比较单元的输出端、处理器的输出端与CPLD逻辑单元的输入端连接，所述CPLD逻辑单元的输出端与功率拓扑单元的输入端连接。

进一步地，所述CPLD逻辑单元包括：

保护锁定模块，用于根据所述电流判断结果输出控制信号以控制输出逻辑控制模块是否输出功率控制信号至合法性判定模块，所述电流判断结果为是时，控制所述输出逻辑控制模块停止输出功率控制信号至合法性判定模块，直到接收到复位信号才恢复功率控制信号输出；否则，控制所述输出逻辑控制模块输出功率控制信号至合法性判定模块；

输出逻辑控制模块，用于根据所述控制信号控制是否将功率控制信号输出至合法性判定模块；

合法性判定模块，用于对所述功率控制信号进行合法性判断以获取合法性判断结果，并根据合法性判断结果控制是否输出功率控制信号至功率拓扑单元，所述合法性判断结果为合法时，输出功率控制信号至功率拓扑单元；

所述处理器的输出端与输出逻辑控制模块的输入端连接，所述电流比较单元的输出端与保护锁定模块的输入端连接，所述保护锁定模块的输出端与输出逻辑控制模块的输入端连接，所述输出逻辑控制模块的输出端与合法性判定模块的输入端连接，所述合法性判定模块的输出端与功率拓扑单元的输入端连接。

进一步地，所述保护锁定模块与处理器连接，所述电流信息超过预设电流值时，所述保护锁定模块输出报警信息至处理器；

所述处理器接收所述报警信息后，获取当前的电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至保护锁定模块，所述保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号。

进一步地，所述处理器接收所述报警信息后，获取当前的电流信息以判断所述电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至WatchDog保护模块；

所述CPLD逻辑单元还包括：

WatchDog保护模块，用于接收处理器输入的WatchDog信号和复位信号，并根据是否接收到所述WatchDog信号将复位信号输出至保护锁定模块，接收到所述WatchDog信号时，将所述复位信号输出至保护锁定模块，所述保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号；

所述处理器的输出端通过WatchDog保护模块与保护锁定模块的输入端连接。

本发明所采用的另一技术方案是：一种电机驱动控制方法，应用于所述的电机驱动控制系统，包括以下步骤：

S1、电流检测单元获取电机各相的电流信息；

S2、处理器根据所述电流信息获取电机的功率控制信号，并将所述功率控制信号输入CPLD保护单元；

S3、CPLD保护单元根据所述电流信息和/或功率控制信号进行异常判断以控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，发生异常时，停止输出功率控制信号至功率拓扑单元；

S4、功率拓扑单元根据所述功率控制信号驱动电机工作。

进一步地，所述步骤S3包括：

S31、电流比较单元接收所述电流信息以判断所述电流信息是否超过预设电流值并输出电流判断结果至CPLD逻辑单元；

S32、CPLD逻辑单元对所述功率控制信号进行信号合法性判断以获取合法性判断结果，并根据所述电流判断结果和/或合法性判断结果控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，所述电流判断结果为否和/或合法性判断结果为合法时，将所述功率控制信号输出至功率拓扑单元。

进一步地，所述步骤S32包括：

S321、保护锁定模块根据所述电流判断结果输出控制信号以控制输出逻辑控制模块是否输出功率控制信号至合法性判定模块，所述电流判断结果为是时，控制所述输出逻辑控制模块停止输出功率控制信号至合法性判定模块，直到接收到复位信号才恢复功率控制信号输出；否则，控制所述输出逻辑控制模块输出功率控制信号至合法性判定模块；

S322、输出逻辑控制模块根据所述控制信号控制是否将功率控制信号输出至合法性判定模块；

S323、合法性判定模块对所述功率控制信号进行合法性判断以获取合法性判断结果，并根据合法性判断结果控制是否输出功率控制信号至功率拓扑单元，所述合法性判断结果为合法时，输出功率控制信号至功率拓扑单元。

进一步地，所述电流信息超过预设电流值时，所述保护锁定模块输出报警信息至处理器；

所述处理器接收所述报警信息后，获取当前的电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至保护锁定模块，所述保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号。

进一步地，所述处理器接收所述报警信息后，获取当前的电流信息以判断所述电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至WatchDog保护模块；

所述步骤S32还包括：

WatchDog保护模块接收处理器输入的WatchDog信号和复位信号，并根据是否接收到所述WatchDog信号将复位信号输出至保护锁定模块，接收到所述WatchDog信号时，将所述复位信号输出至保护锁定模块，所述保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号。

本发明的有益效果是：

本发明一种电机驱动控制方法及其系统，通过获取电机各相的电流信息，并根据电流信息获取功率控制信号，再根据电流信息和/或功率控制信号进行异常判断处理以控制功率控制信号的输出与否，保证功率控制信号在正常情况下输出至功率拓扑单元，实现对电机的电流的稳定、可靠控制，保证电机安全、正常工作。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

图1是现有的电机驱动控制系统的示意图；

图2是本发明一种电机驱动控制系统的一具体实施例结构框图；

图3是本发明一种电机驱动控制系统的一具体实施例结构示意图；

图4是本发明一种电机驱动控制系统的WatchDog保护模块的一具体实施例结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

一种电机驱动控制系统，参考图2，图2是本发明一种电机驱动控制系统的一具体实施例结构框图，包括电流检测单元、处理器、CPLD保护单元和功率拓扑单元，电流检测单元的输出端与处理器的输入端、CPLD保护单元的输入端连接；处理器的输出端与CPLD保护单元的输入端连接，CPLD保护单元的输出端与功率拓扑单元的输入端连接。

电流检测单元，用于获取电机各相的电流信息，常用的电流检测单元为电流传感器；

处理器，用于根据电流检测单元获取的电流信息进一步获取电机的功率控制信号，并将功率控制信号输入CPLD保护单元；

CPLD保护单元，用于根据电流信息和/或功率控制信号进行异常判断以控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，发生异常时，停止输出功率控制信号至功率拓扑单元，一般地，电流信息出现异常的情况包括电机的电流超过预定的极限参数，即预设电流值；功率控制信号出现异常的情况包括功率控制信号用于控制电机所有的相都导通；

功率拓扑单元，用于根据功率控制信号驱动电机工作。

本发明中，设计一个独立于软件程序的硬件单元，即CPLD保护单元，其工作不受处理器的软件的实时性和死机等影响，电流检测单元持续地检测电机各相的电流信息，CPLD保护单元根据电流信息实现对电机的电流进行独立的、实时的保护控制；另外，增加一个CPLD保护单元，处理器无法直接控制功率拓扑单元，其输出的功率控制信号也先输出给CPLD保护单元，经过CPLD保护单元的处理后，再将功率控制信号输出给功率拓扑单元。一旦电流和/或功率控制信号出现异常，即使处理器输出了功率控制信号，功率拓扑单元也不会响应，对电机的电流控制进行有效的保护，可以实现有效的致命性故障(即电流和/或功率控制信号出现异常)保护，为电机的长期可靠运行，提供有力的保护，使得这个系统得以长期、稳定的工作。保证功率控制信号在正常情况下输出至功率拓扑单元，实现对电机的电流的稳定、可靠控制，保证电机安全、正常工作。

作为技术方案的进一步改进，参考图3，图3是本发明一种电机驱动控制系统的一具体实施例结构示意图，CPLD保护单元包括电流比较单元和CPLD逻辑单元，电流检测单元的输出端与电流比较单元的输入端连接，电流比较单元的输出端、处理器的输出端与CPLD逻辑单元的输入端连接，CPLD逻辑单元的输出端与功率拓扑单元的输入端连接。

电流比较单元，用于接收电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值并输出电流判断结果至CPLD逻辑单元；具体地，电流比较单元为一个外部的比较器，实时检测电机的相电流是不是超过预设电流值，一旦超过，将引起比较器输出的状态变化，如电流超过预设电流值，比较器输出为高，反之输出为低。

CPLD逻辑单元，用于对功率控制信号进行信号合法性判断以获取合法性判断结果，并根据电流判断结果和/或合法性判断结果控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，电流判断结果为否和/或合法性判断结果为合法时，将功率控制信号输出至功率拓扑单元。CPLD逻辑单元内部实现了多个致命性故障的处理，该处理过程是固定的，不受软件控制的。

作为技术方案的进一步改进，参考图3，CPLD逻辑单元包括保护锁定模块、输出逻辑控制模块和合法性判定模块，处理器的输出端与输出逻辑控制模块的输入端连接，电流比较单元的输出端与保护锁定模块的输入端连接，保护锁定模块的输出端与输出逻辑控制模块的输入端连接，输出逻辑控制模块的输出端与合法性判定模块的输入端连接，合法性判定模块的输出端与功率拓扑单元的输入端连接；保护锁定模块与处理器连接。

保护锁定模块，用于根据电流判断结果输出控制信号以控制输出逻辑控制模块是否输出功率控制信号至合法性判定模块，电流判断结果为是，即电流超过预设电流值时，控制输出逻辑控制模块停止输出功率控制信号至合法性判定模块，保护锁定模块输出报警信息至处理器实现告警，直到接收到复位信号(本发明中，复位信号由处理器发送)才恢复功率控制信号输出；否则，控制输出逻辑控制模块输出功率控制信号至合法性判定模块；

输出逻辑控制模块，用于根据控制信号控制是否将功率控制信号输出至合法性判定模块；

合法性判定模块，用于对功率控制信号进行合法性判断以获取合法性判断结果，并根据合法性判断结果控制是否输出功率控制信号至功率拓扑单元，合法性判断结果为合法时，输出功率控制信号至功率拓扑单元；其中，合法性判断为对功率控制信号明显不符合控制要求的组合进行过滤，本发明中，不合法的功率控制信号为一个控制电机所有的相都导通的功率控制信号。

作为技术方案的进一步改进，参考图3，处理器接收报警信息后，获取当前的电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至保护锁定模块，保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号。具体地，本发明中，处理器接收报警信息后，获取当前的电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至WatchDog(看门狗)保护模块，经过WatchDog保护模块处理判断后，决定是否将复位信号输入至保护锁定模块。

具体地，参考图2和图3，比较器的输出信号进入到CPLD保护单元，当收到比较器输出的信号代表电流超过预设电流值时，保护锁定模块触发输出逻辑控制模块停止输出，同时向处理器告警，表明发生了程序未及时控制的异常情况。一旦发现电流值和预定的逻辑关系不符合，就进入电流保护状态，同时通知软件程序，待程序确认问题后，再决定系统是否继续运行，直到故障或异常被解决才可恢复。处理器收到告警后，会根据软件策略重新检测系统的可靠性，具体地，包括重新检测电流值是否超过预设电流值，如果电流值为超过预设电流值，则确认故障已经恢复并且不影响系统的正确运行，则输出复位信号给保护锁定单元，保护锁定单元收到复位信号后，确认电流超限不再存在，则控制输出逻辑控制模块继续工作，继续输出功率控制信号。实际上，由于复位信号对于CPLD逻辑单元来说是解除保护的状态，故要防止由于处理器的软件的异常或者系统受干扰，CPLD逻辑单元收到错误的复位信号；处理器输入的复位信号还需要经过WatchDog保护模块的判断处理才输入保护锁定模块。

WatchDog保护模块，用于接收处理器输入的WatchDog信号和复位信号，并根据是否接收到WatchDog信号将复位信号输出至保护锁定模块，接收到WatchDog信号时，将复位信号输出至保护锁定模块，保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号；处理器的输出端通过WatchDog保护模块与保护锁定模块的输入端连接。设置WatchDog保护模块进一步提高了处理器输入的复位信号的可靠性。一旦处理器出现异常或死机，不能及时发出WatchDog信号，则Watchdog保护模块进入锁定模式，此时即使收到的复位信号，CPLD逻辑单元中其他模块也将不进行响应，而持续的进行系统保护，直到继续收到WatchDog信号，以表明处理器在正常工作。参考图3和图4，图4是本发明一种电机驱动控制系统的WatchDog保护模块的一具体实施例结构示意图，WatchDog保护模块包括一个计数器和复位接口逻辑电路，处理器的输出端分别与复位接口逻辑电路的输入端、计数器的输入端连接，计数器的输出端与复位接口逻辑电路的输入端连接。复位接口逻辑电路的输出端与保护锁定模块的输入端连接。具体地，处理器发送一个周期性的WatchDog信号给计数器，计数器收到WatchDog信号后便启动定时，如果一段时间内，收到下一个WatchDog信号，便将定时清零，重新启动定时，即表明处理器还“活着”，如此周而复始，一旦在规定的时间内没有收到下一个WatchDog信号，计数器的计数便会超出预定值，而一旦这个现象发生，则有很大可能系统出现了异常。计数器的判定结果以EN(使能)信号发给复位接口逻辑电路，正常时，EN信号控制复位接口逻辑电路将收到的复位信号直接发送给保护锁定单元，以解除锁定和保护，一旦计数器发生超时，EN信号的状态即发生变化，此时即使CPLD逻辑单元收到了复位信号，保护锁定模块也将不会做出相应的处理动作，由此保证，在处理器正常的情况下，控制系统复位。

基于所述的电机驱动控制系统，本发明还提供一种电机驱动控制方法，包括以下步骤：

S1、电流检测单元获取电机各相的电流信息；

S2、处理器根据电流信息获取电机的功率控制信号，并将功率控制信号输入CPLD保护单元；

S3、CPLD保护单元根据电流信息和/或功率控制信号进行异常判断以控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，发生异常时，停止输出功率控制信号至功率拓扑单元；

S4、功率拓扑单元根据功率控制信号驱动电机工作。

一旦电流和/或功率控制信号出现异常，即使处理器输出了功率控制信号，功率拓扑单元也不会响应，对电机的电流控制进行有效的保护，可以实现有效的致命性故障(即电流和/或功率控制信号出现异常)保护，为电机的长期可靠运行，提供有力的保护，使得这个系统得以长期、稳定的工作。保证功率控制信号在正常情况下输出至功率拓扑单元，实现对电机的电流的稳定、可靠控制，保证电机安全、正常工作。

作为技术方案的进一步改进，步骤S3包括：

S31、电流比较单元接收电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值并输出电流判断结果至CPLD逻辑单元；

S32、CPLD逻辑单元对功率控制信号进行信号合法性判断以获取合法性判断结果，并根据电流判断结果和/或合法性判断结果控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，电流判断结果为否和/或合法性判断结果为合法时，将功率控制信号输出至功率拓扑单元。

作为技术方案的进一步改进，步骤S32包括：

S321、保护锁定模块根据电流判断结果输出控制信号以控制输出逻辑控制模块是否输出功率控制信号至合法性判定模块，电流判断结果为是时，控制输出逻辑控制模块停止输出功率控制信号至合法性判定模块，直到接收到复位信号(本发明中，复位信号由处理器发送)才恢复功率控制信号输出；否则，控制输出逻辑控制模块输出功率控制信号至合法性判定模块；

S322、输出逻辑控制模块根据控制信号控制是否将功率控制信号输出至合法性判定模块；

S323、合法性判定模块对功率控制信号进行合法性判断以获取合法性判断结果，并根据合法性判断结果控制是否输出功率控制信号至功率拓扑单元，合法性判断结果为合法时，输出功率控制信号至功率拓扑单元。其中，合法性判断为对功率控制信号明显不符合控制要求的组合进行过滤，本发明中，不合法的功率控制信号为一个控制电机所有的相都导通的功率控制信号。

作为技术方案的进一步改进，电流信息超过预设电流值时，保护锁定模块输出报警信息至处理器；处理器接收报警信息后，获取当前的电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至保护锁定模块，保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号。进一步地，处理器接收报警信息后，获取当前的电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至WatchDog保护模块。处理器接收报警信息后，获取当前的电流信息重新检测电流值是否超过预设电流值，如果电流值为超过预设电流值，则确认故障已经恢复并且不影响系统的正确运行，则输出复位信号给保护锁定单元，保护锁定单元收到复位信号后，确认电流超限不再存在，则控制输出逻辑控制模块继续工作，继续输出功率控制信号。

实际上，由于复位信号对于CPLD逻辑单元来说是解除保护的状态，故要防止由于处理器的软件的异常或者系统受干扰，CPLD逻辑单元收到错误的复位信号；因此，步骤S32还包括：

WatchDog保护模块接收处理器输入的WatchDog信号和复位信号，并根据是否接收到WatchDog信号将复位信号输出至保护锁定模块，接收到WatchDog信号时，将复位信号输出至保护锁定模块，保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号。

具体地WatchDog保护模块的结构请参考图4以及上述电机驱动控制系统中的相关描述，不再赘述。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种电机驱动控制系统，其特征在于，包括

电流检测单元，用于获取电机各相的电流信息；

处理器，用于根据所述电流信息获取电机的功率控制信号，并将所述功率控制信号输入CPLD保护单元；

CPLD保护单元，用于根据所述电流信息和/或功率控制信号进行异常判断以控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，发生异常时，停止输出功率控制信号至功率拓扑单元；

功率拓扑单元，用于根据所述功率控制信号驱动电机工作；

所述电流检测单元的输出端与所述处理器的输入端、CPLD保护单元的输入端连接；所述处理器的输出端与CPLD保护单元的输入端连接，所述CPLD保护单元的输出端与功率拓扑单元的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的电机驱动控制系统，其特征在于，所述CPLD保护单元包括：

电流比较单元，用于接收所述电流信息以判断所述电流信息是否超过预设电流值并输出电流判断结果至CPLD逻辑单元；

CPLD逻辑单元，用于对所述功率控制信号进行信号合法性判断以获取合法性判断结果，并根据所述电流判断结果和/或合法性判断结果控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，所述电流判断结果为否和/或合法性判断结果为合法时，将所述功率控制信号输出至功率拓扑单元；

所述电流检测单元的输出端与电流比较单元的输入端连接，所述电流比较单元的输出端、处理器的输出端与CPLD逻辑单元的输入端连接，所述CPLD逻辑单元的输出端与功率拓扑单元的输入端连接。

3.根据权利要求2所述的电机驱动控制系统，其特征在于，所述CPLD逻辑单元包括：

保护锁定模块，用于根据所述电流判断结果输出控制信号以控制输出逻辑控制模块是否输出功率控制信号至合法性判定模块，所述电流判断结果为是时，控制所述输出逻辑控制模块停止输出功率控制信号至合法性判定模块，直到接收到复位信号才恢复功率控制信号输出；否则，控制所述输出逻辑控制模块输出功率控制信号至合法性判定模块；

输出逻辑控制模块，用于根据所述控制信号控制是否将功率控制信号输出至合法性判定模块；

合法性判定模块，用于对所述功率控制信号进行合法性判断以获取合法性判断结果，并根据合法性判断结果控制是否输出功率控制信号至功率拓扑单元，所述合法性判断结果为合法时，输出功率控制信号至功率拓扑单元；

所述处理器的输出端与输出逻辑控制模块的输入端连接，所述电流比较单元的输出端与保护锁定模块的输入端连接，所述保护锁定模块的输出端与输出逻辑控制模块的输入端连接，所述输出逻辑控制模块的输出端与合法性判定模块的输入端连接，所述合法性判定模块的输出端与功率拓扑单元的输入端连接。

4.根据权利要求3所述的电机驱动控制系统，其特征在于，

所述保护锁定模块与处理器连接，所述电流信息超过预设电流值时，所述保护锁定模块输出报警信息至处理器；

所述处理器接收所述报警信息后，获取当前的电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至保护锁定模块，所述保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号。

5.根据权利要求4所述的电机驱动控制系统，其特征在于，

所述处理器接收所述报警信息后，获取当前的电流信息以判断所述电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至WatchDog保护模块；

所述CPLD逻辑单元还包括：

WatchDog保护模块，用于接收处理器输入的WatchDog信号和复位信号，并根据是否接收到所述WatchDog信号将复位信号输出至保护锁定模块，接收到所述WatchDog信号时，将所述复位信号输出至保护锁定模块，所述保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号；

所述处理器的输出端通过WatchDog保护模块与保护锁定模块的输入端连接。

6.一种电机驱动控制方法，应用于权利要求1至5任一项所述的电机驱动控制系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、电流检测单元获取电机各相的电流信息；

S2、处理器根据所述电流信息获取电机的功率控制信号，并将所述功率控制信号输入CPLD保护单元；

S3、CPLD保护单元根据所述电流信息和/或功率控制信号进行异常判断以控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，发生异常时，停止输出功率控制信号至功率拓扑单元；

S4、功率拓扑单元根据所述功率控制信号驱动电机工作。

7.根据权利要求6所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、电流比较单元接收所述电流信息以判断所述电流信息是否超过预设电流值并输出电流判断结果至CPLD逻辑单元；

S32、CPLD逻辑单元对所述功率控制信号进行信号合法性判断以获取合法性判断结果，并根据所述电流判断结果和/或合法性判断结果控制是否将功率控制信号输出至功率拓扑单元，所述电流判断结果为否和/或合法性判断结果为合法时，将所述功率控制信号输出至功率拓扑单元。

8.根据权利要求7所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述步骤S32包括：

S321、保护锁定模块根据所述电流判断结果输出控制信号以控制输出逻辑控制模块是否输出功率控制信号至合法性判定模块，所述电流判断结果为是时，控制所述输出逻辑控制模块停止输出功率控制信号至合法性判定模块，直到接收到复位信号才恢复功率控制信号输出；否则，控制所述输出逻辑控制模块输出功率控制信号至合法性判定模块；

S322、输出逻辑控制模块根据所述控制信号控制是否将功率控制信号输出至合法性判定模块；

S323、合法性判定模块对所述功率控制信号进行合法性判断以获取合法性判断结果，并根据合法性判断结果控制是否输出功率控制信号至功率拓扑单元，所述合法性判断结果为合法时，输出功率控制信号至功率拓扑单元。

9.根据权利要求8所述的电机驱动控制方法，其特征在于，

所述电流信息超过预设电流值时，所述保护锁定模块输出报警信息至处理器；

所述处理器接收所述报警信息后，获取当前的电流信息以判断电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至保护锁定模块，所述保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号。

10.根据权利要求9所述的电机驱动控制方法，其特征在于，

所述处理器接收所述报警信息后，获取当前的电流信息以判断所述电流信息是否超过预设电流值，若判断结果为否，则输出复位信号至WatchDog保护模块；

所述步骤S32还包括：

WatchDog保护模块接收处理器输入的WatchDog信号和复位信号，并根据是否接收到所述WatchDog信号将复位信号输出至保护锁定模块，接收到所述WatchDog信号时，将所述复位信号输出至保护锁定模块，所述保护锁定模块控制输出逻辑控制模块继续输出功率控制信号。