CN116107257A - 一种磁悬浮列车车载控制器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁悬浮列车车载控制器及其控制方法，上述磁悬浮列车车载控制器包括：软件逻辑控制模块，通信连接于软件逻辑控制模块的安全输入采集模块与安全输出控制模块；硬件逻辑控制模块，通信连接于硬件逻辑控制模块的隔离采集模块与隔离输出模块；其中，安全输入采集模块采集第一数字量输入信号，输出第一采样输出信号至软件逻辑控制模块，软件逻辑控制模块输出第一输出控制信号控制安全输出控制模块输出安全输出信号；隔离采集模块采集第二数字量输入信号，输出第二采样输出信号至硬件逻辑控制模块，硬件逻辑控制模块输出第二输出控制信号控制隔离输出模块输出数字量输出信号。

Description

一种磁悬浮列车车载控制器及其控制方法

技术领域

本发明涉及列车网络技术领域，尤其涉及一种磁悬浮列车车载控制器及其控制方法。

背景技术

随着轨道交通技术的不断发展，列车的设计时速不断提高，从时速160公里逐步发展到时速350公里甚至是400公里。高速磁悬浮技术是近些年发展比较快的一种轨道交通技术，设计时速可达到600公里，是可实现的最快的地面交通工具，可填补航空与高铁之间的速度空白，促进城际一体化、有利于抢占技术制高点，推动技术创新和产业升级，保持我国高铁乃至轨道交通领域的领先优势。

作为高速磁浮列车中起到“神经系统”的网络控制系统至关重要，它负责列车各个子系统的信息传输，让各个系统做到互联互通。车载控制器作为该网络系统中负责控制安全相关信号的设备至关重要，是具备高安全完整性等级的控制单元，它将车载安全计算机硬线发过来的安全控制指令进行放大驱动后输出给车下各功能子系统，各功能子系统输出的状态信号需要经过车载控制器进行逻辑运算后输出至车载安全计算机。

传统的车载控制器通过硬逻辑实现输入信号的逻辑运算后输出逻辑量信号，硬件逻辑电路庞大且设计完成后不易更改，板卡数量多、设备体积大、可维护性差，因此需要一种简单、可靠的实现方式满足应用要求，使得系统更加高效、简洁、稳定和可靠，有效保障磁悬浮列车安全运行。

发明内容

本发明针对上述现有的车载控制器存在硬件逻辑电路庞大且设计完成后不易更改，板卡数量多、设备体积大、可维护性差的技术问题，提出一种磁悬浮列车车载控制器及其控制方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种磁悬浮列车车载控制器，包括：

软件逻辑控制模块，通信连接于软件逻辑控制模块的安全输入采集模块与安全输出控制模块，其中，所述安全输入采集模块采集第一数字量输入信号，根据所述第一数字量输入信号输出第一采样输出信号至所述软件逻辑控制模块进行逻辑运算，所述软件逻辑控制模块根据逻辑运算结果输出第一输出控制信号至所述安全输出控制模块，控制所述安全输出控制模块输出安全输出信号；

硬件逻辑控制模块，通信连接于硬件逻辑控制模块的隔离采集模块与隔离输出模块，其中，所述隔离采集模块采集第二数字量输入信号，根据所述第二数字量输入信号输出第二采样输出信号至所述硬件逻辑控制模块进行逻辑运算，所述硬件逻辑控制模块根据逻辑运算结果输出第二输出控制信号至所述隔离输出模块，控制所述隔离输出模块输出数字量输出信号。

上述磁悬浮列车车载控制器，其中，所述软件逻辑控制模块包括两组CPU电路，所述安全输入采集模块包括与所述两组CPU电路分别对应的两组信号采样电路，两组所述信号采样电路分别输出第一采样输出信号至对应的所述CPU电路，两组所述CPU电路将接收到的所述第一采样输出信号进行交换比较，比较结果一致时，所述软件逻辑控制模块通过第一输出控制信号控制所述安全输出控制模块输出安全输出信号。

上述磁悬浮列车车载控制器，其中，所述安全输入采集模块还包括与两组所述CPU电路分别对应的两组采样控制电路，当所述CPU电路输出采样控制信号至所述采样控制电路时，所述信号采样电路采集所述第一数字量输入信号。

上述磁悬浮列车车载控制器，其中，所述安全输出控制模块包括接收第一输出控制信号的输出控制电路与输出安全输出信号的第一安全输出电路，所述输出控制电路输出自检反馈信号至所述软件逻辑控制模块，所述第一安全输出电路输出输出反馈信号至所述软件逻辑控制模块，当所述软件逻辑控制模块判断所述自检反馈信号及/或所述输出反馈信号不通过时，所述软件逻辑控制模块通过第一输出控制信号控制所述第一安全输出电路停止输出所述安全输出信号。

上述磁悬浮列车车载控制器，其中，所述隔离采集模块包括用于采集第二数字量输入信号的安全采集电路与用于检测第二数字量输入信号的输入信号检测电路，所述安全采集电路根据所述第二数字量输入信号输出第二采样输出信号至所述硬件逻辑控制模块，所述输入信号检测电路根据所述第二数字量输入信号输出第一检测输出信号至所述硬件逻辑控制模块。

上述磁悬浮列车车载控制器，其中，所述隔离输出模块包括用于输出数字量输出信号的第二安全输出电路与用于检测所述数字量输出信号的输出信号检测电路，所述第二安全输出电路根据所述第二输出控制信号输出数字量输出信号，所述输出信号检测电路根据所述数字量输出信号输出第二检测输出信号至所述硬件逻辑控制模块。

上述磁悬浮列车车载控制器，其中，还包括风扇控制模块，所述风扇控制模块用于为车载控制器内的风扇提供电源，并检测风扇的运行状态。

上述磁悬浮列车车载控制器，其中，还包括通信模块，所述通信模块用于采集所述第一数字量输入信号、安全输出信号、第二数字量输入信号、数字量输出信号的状态信息与风扇的运行状态，并根据所述风扇的运行状态通过CANFD发送所述状态信息至总线。

第二方面，本申请实施例提供了一种磁悬浮列车车载控制器的控制方法，应用于上述第一方面所述的磁悬浮列车车载控制器，包括：

通信ID获得步骤：通过通信模块获取通信ID，判断通信ID是否合法；

风扇状态获得步骤：若合法，则通过风扇控制模块获取风扇的运行状态，并判断风扇的运行状态是否正常；

状态信息发送步骤：若正常，则获取第一数字量输入信号、安全输出信号、第二数字量输入信号、数字量输出信号的状态信息，并通过CANFD将所述状态信息发送至总线。

上述控制方法，其中，所述状态信息发送步骤还包括：若不正常，则通过CANFD将风扇的运行状态发送至总线并记录，所述通信模块进入宕机状态。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

1、本发明提出的磁悬浮列车车载控制器，采用软硬逻辑控制结合的方式，在保证输入输出信号实时性的基础上，通过软逻辑实现信号的逻辑运算使得系统更加灵活、可配置性更强，同时大大减少了硬件电路面积和复杂度，能够有效减少设备体积；

2、本发明通信模块采用有效载荷更多、传输速率更快的CANFD总线通信，在保证传输数据量不变的情况下，能够大大减小通讯帧数，提高通信效率，缩短通讯时间；

3、本发明中无论是通过软逻辑实现输入输出逻辑的电路还是通过硬件实现的输入输出逻辑电路均采用高安全完整性等级的故障-安全架构设计，保证了设备运行的安全性。

附图说明

图1为本发明提供的磁悬浮列车车载控制器的结构示意图；

图2为本发明提供的安全输入采集模块的电路结构图；

图3为本发明提供的安全输出控制模块的电路结构图；

图4为本发明提供的软件逻辑控制模块的电路结构图；

图5为本发明提供的隔离采集模块的电路结构图；

图6为本发明提供的隔离输出模块的电路结构图；

图7为本发明提供的硬件逻辑控制模块的电路结构图；

图8为本发明提供的通信模块的电路结构图；

图9为本发明提供的磁悬浮列车车载控制器的控制方法的步骤示意图；

图10为本发明提供的车载控制器控制逻辑框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。

实施例一：

图1为本发明提供的磁悬浮列车车载控制器的结构示意图。如图1所示，为了对传统的磁悬浮列车车载控制器进行技术创新，进一步提高车载控制器应用的灵活性，实现逻辑的可编程化，提升系统运行的可靠性与稳定性，本实施例揭示了一种磁悬浮列车车载控制器的具体实施方式。

具体而言，本实施例所揭示的磁悬浮列车车载控制器主要包括：电源模块、安全输入采集模块、软件逻辑控制模块、安全输出模块、隔离采集模块、硬件逻辑控制模块、隔离输出模块、风扇控制模块和通信模块。

具体的，安全输入采集模块与安全输出控制模块通信连接于软件逻辑控制模块，其中，所述安全输入采集模块采集第一数字量输入信号，根据所述第一数字量输入信号输出第一采样输出信号至所述软件逻辑控制模块进行逻辑运算，所述软件逻辑控制模块根据逻辑运算结果输出第一输出控制信号至所述安全输出控制模块，控制所述安全输出控制模块输出安全输出信号；

隔离采集模块与隔离输出模块通信连接于硬件逻辑控制模块，其中，所述隔离采集模块采集第二数字量输入信号，根据所述第二数字量输入信号输出第二采样输出信号至所述硬件逻辑控制模块进行逻辑运算，所述硬件逻辑控制模块根据逻辑运算结果输出第二输出控制信号至所述隔离输出模块，控制所述隔离输出模块输出数字量输出信号。

其中，第一数字量输入信号指对输入输出实时性要求不高的数字量输入信号，第二数字量输入信号指对输入输出实时性要求较高的数字量输入信号，对输入输出实时性要求不高的数字量输入输出信号利用安全输入采集模块和安全输出模块控制，逻辑运算采用软逻辑实现；对输入输出实时性要求较高的数字量输入输出信号采用硬件实现输入输出控制，逻辑运算采用硬件实现。

在上述实施例中，所述软件逻辑控制模块包括两组CPU电路，所述安全输入采集模块包括与所述两组CPU电路分别对应的两组信号采样电路，两组所述信号采样电路分别输出第一采样输出信号至对应的所述CPU电路，两组所述CPU电路将接收到的所述第一采样输出信号进行交换比较，比较结果一致时，所述软件逻辑控制模块通过第一输出控制信号控制所述安全输出控制模块输出安全输出信号。

所述安全输入采集模块还包括与两组所述CPU电路分别对应的两组采样控制电路，当所述CPU电路输出采样控制信号至所述采样控制电路时，所述信号采样电路采集所述第一数字量输入信号。

所述安全输出控制模块包括接收第一输出控制信号的输出控制电路与输出安全输出信号的第一安全输出电路，所述输出控制电路输出自检反馈信号至所述软件逻辑控制模块，所述第一安全输出电路输出输出反馈信号至所述软件逻辑控制模块，当所述软件逻辑控制模块判断所述自检反馈信号及/或所述输出反馈信号不通过时，所述软件逻辑控制模块通过第一输出控制信号控制所述第一安全输出电路停止输出所述安全输出信号。

具体来说，如图2所示，安全输入采集模块的模块电路采用基于故障-安全的二取二采样电路，每一路数字量输入信号采用两组同样的采集电路进行采集，采样结果输出至软件逻辑控制模块进行判断，即当所述CPU电路输出采样控制信号1-N、采样控制信号2-N至所述采样控制电路时，两组信号采样电路输出采样输出信号1-N、采样输出信号2-N至软件逻辑控制模块进行判断。

如图3所示，安全输出控制模块的模块电路采用基于故障-安全的二取二输出控制电路，每一路安全输出电路都有必要的故障自检与故障导向机制，当自检或输出反馈不通过时切断输出信号，保证输出的安全性。软件逻辑控制模块发送输出控制信号1-N、输出控制信号2-N至输出控制电路，进而控制安全输出电路是否输出安全输出信号N；并且，输出控制电路输出自检反馈信号1-N、自检反馈信号2-N至软件逻辑控制模块，安全输出电路输出输出反馈信号1-N、输出反馈信号2-N至软件逻辑控制模块，当软件逻辑控制模块判断上述自检反馈信号与所述输出反馈信号存在信号不通过时，安全输出电路停止输出安全输出信号。

如图4所示，软件逻辑控制模块的模块电路采用基于故障-安全的二取二架构进行设计，具有两组CPU电路，两组CPU会进行数据的交换与比较，保证了设计的高安全性和高可靠性；安全输入采集模块和安全输出控制模块的相关信号连接至软件逻辑控制模块；软件逻辑控制模块具备必要的电源和外设电路，同时模块具有自检功能，能够实时检测模块自身的状态；只有模块的两组CPU数据交换与比较一致时才会输出数字量控制输出信号，否则导向安全状态，切断输出信号。

在上述实施例中，所述隔离采集模块包括用于采集第二数字量输入信号的安全采集电路与用于检测第二数字量输入信号的输入信号检测电路，所述安全采集电路根据所述第二数字量输入信号输出第二采样输出信号至所述硬件逻辑控制模块，所述输入信号检测电路根据所述第二数字量输入信号输出第一检测输出信号至所述硬件逻辑控制模块。

所述隔离输出模块包括用于输出数字量输出信号的第二安全输出电路与用于检测所述数字量输出信号的输出信号检测电路，所述第二安全输出电路根据所述第二输出控制信号输出数字量输出信号，所述输出信号检测电路根据所述数字量输出信号输出第二检测输出信号至所述硬件逻辑控制模块。

具体来说，如图5所示，隔离采集模块采用的故障-安全导向的电路进行设计，当隔离采集模块的安全采集电路与信号检测电路的任意器件失效时电路的采集结果均会导向安全，同时会对输入的数字量信号进行实时检测。

如图6所示，隔离输出模块采用的故障-安全导向的电路进行设计，当隔离输出模块的安全输出电路与信号检测电路的任意器件失效时电路的输出结果均会导向安全，同时会对输出的数字量信号进行实时检测。

如图7所示，硬件逻辑控制模块对隔离采集模块得到的采样信号，模块采用模拟电路搭建其逻辑电路，并将逻辑运算结果转换为输出控制信号输出给隔离输出模块。

本发明所提出的一种磁悬浮列车车载控制器，采用软硬逻辑控制结合的方式，在保证输入输出信号实时性的基础上，通过软逻辑实现信号的逻辑运算使得系统更加灵活、可配置性更强，同时大大减少了硬件电路面积和复杂度，能够有效减少设备体积。以及，本发明输入采集模块、输出控制模块和逻辑控制模块均采用高安全完整性等级的故障-安全架构设计，保证了设备运行的安全性。

在上述实施例中，电源模块用于为车载控制器提供供电电源，电源模块采用双份冗余输出结构，当其中一路输出故障时，冗余备份模块依然能够提供供电电源，增强了控制器的可用性与可靠性。

在上述实施例中，风扇控制模块用于为车载控制器内的风扇提供电源，并检测风扇的运行状态。具体的，车载控制器具备一组风扇进行散热，风扇控制模块会提供给风扇电源，同时会检测风扇是否正常运转，并将状态发送至通信模块进行判断。

在上述实施例中，通信模块用于采集所述第一数字量输入信号、安全输出信号、第二数字量输入信号、数字量输出信号的状态信息与风扇的运行状态，并根据所述风扇的运行状态通过CANFD发送所述状态信息至总线。具体的，如图8所示，通信模块的主要功能是实现对车载控制器输入输出的状态检测、风扇状态检测和对外的CANFD通信功能，可以通过CANFD总线通信将控制器的状态发送出去，同时模块本身也会进行逻辑运算判断自身的运行状态。

通信模块采用CANFD总线通信，有效数据载荷能够达到传统CAN通讯的8倍，且传输速率更快，在保证传输数据量不变的情况下，能够大大减小通讯帧数，提高通信效率，缩短通讯时间。

实施例二：

结合实施例一所揭示的一种磁悬浮列车车载控制器，本实施例揭示了一种磁悬浮列车车载控制器的控制方法(以下简称“方法”)的具体实施示例。

参照图9所示，所述方法包括：

步骤S1：通过通信模块获取通信ID，判断通信ID是否合法；

步骤S2：若合法，则通过风扇控制模块获取风扇的运行状态，并判断风扇的运行状态是否正常；

步骤S3：若正常，则获取第一数字量输入信号、安全输出信号、第二数字量输入信号、数字量输出信号的状态信息，并通过CANFD将所述状态信息发送至总线。若不正常，则通过CANFD将风扇的运行状态发送至总线并记录，所述通信模块进入宕机状态。

以下请参照图10，结合图10具体说明磁悬浮列车车载控制器的控制方法的具体实施方式。

如图10所示，车载控制器上电后，通信模块会读取设备的配置信息以获取通信ID，通信模块判断通信ID是否合法，如果不合法则系统停止发送信息，通信板进入宕机状态，否则通信板将继续判断风扇运行状态；如果风扇运行不正常，通信模块通过CANFD总线发送状态数据并记录后进入宕机状态，否则继续获取其余输入输出信号的状态信息，并将状态信息通过CANFD总线发送出去，然后进入下一个判断周期，以此往复。

本实施例所揭示的一种磁悬浮列车车载控制器的控制方法与实施例一所揭示的一种磁悬浮列车车载控制器中其余相同部分的技术方案，请参照实施例一所述，在此不再赘述。

本发明提供的一种磁悬浮列车车载控制器及控制方法，采用软硬逻辑控制结合的方式，在保证输入输出信号实时性的基础上，通过软逻辑实现信号的逻辑运算使得系统更加灵活、可配置性更强，同时大大减少了硬件电路面积和复杂度，能够有效减少设备体积；本发明采用有效载荷更多、传输速率更快的CANFD总线通信，在保证传输数据量不变的情况下，能够大大减小通讯帧数，提高通信效率，缩短通讯时间；本发明中无论是通过软逻辑实现输入输出逻辑的电路还是通过硬件实现的输入输出逻辑电路均采用高安全完整性等级的故障-安全架构设计，保证了设备运行的安全性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种磁悬浮列车车载控制器，其特征在于，包括：

软件逻辑控制模块，通信连接于软件逻辑控制模块的安全输入采集模块与安全输出控制模块，其中，所述安全输入采集模块采集第一数字量输入信号，根据所述第一数字量输入信号输出第一采样输出信号至所述软件逻辑控制模块进行逻辑运算，所述软件逻辑控制模块根据逻辑运算结果输出第一输出控制信号至所述安全输出控制模块，控制所述安全输出控制模块输出安全输出信号；

硬件逻辑控制模块，通信连接于硬件逻辑控制模块的隔离采集模块与隔离输出模块，其中，所述隔离采集模块采集第二数字量输入信号，根据所述第二数字量输入信号输出第二采样输出信号至所述硬件逻辑控制模块进行逻辑运算，所述硬件逻辑控制模块根据逻辑运算结果输出第二输出控制信号至所述隔离输出模块，控制所述隔离输出模块输出数字量输出信号。

2.根据权利要求1所述的磁悬浮列车车载控制器，其特征在于，所述软件逻辑控制模块包括两组CPU电路，所述安全输入采集模块包括与所述两组CPU电路分别对应的两组信号采样电路，两组所述信号采样电路分别输出第一采样输出信号至对应的所述CPU电路，两组所述CPU电路将接收到的所述第一采样输出信号进行交换比较，比较结果一致时，所述软件逻辑控制模块通过第一输出控制信号控制所述安全输出控制模块输出安全输出信号。

3.根据权利要求2所述的磁悬浮列车车载控制器，其特征在于，所述安全输入采集模块还包括与两组所述CPU电路分别对应的两组采样控制电路，当所述CPU电路输出采样控制信号至所述采样控制电路时，所述信号采样电路采集所述第一数字量输入信号。

4.根据权利要求1所述的磁悬浮列车车载控制器，其特征在于，所述安全输出控制模块包括接收第一输出控制信号的输出控制电路与输出安全输出信号的第一安全输出电路，所述输出控制电路输出自检反馈信号至所述软件逻辑控制模块，所述第一安全输出电路输出输出反馈信号至所述软件逻辑控制模块，当所述软件逻辑控制模块判断所述自检反馈信号及/或所述输出反馈信号不通过时，所述软件逻辑控制模块通过第一输出控制信号控制所述第一安全输出电路停止输出所述安全输出信号。

5.根据权利要求1所述的磁悬浮列车车载控制器，其特征在于，所述隔离采集模块包括用于采集第二数字量输入信号的安全采集电路与用于检测第二数字量输入信号的输入信号检测电路，所述安全采集电路根据所述第二数字量输入信号输出第二采样输出信号至所述硬件逻辑控制模块，所述输入信号检测电路根据所述第二数字量输入信号输出第一检测输出信号至所述硬件逻辑控制模块。

6.根据权利要求1所述的磁悬浮列车车载控制器，其特征在于，所述隔离输出模块包括用于输出数字量输出信号的第二安全输出电路与用于检测所述数字量输出信号的输出信号检测电路，所述第二安全输出电路根据所述第二输出控制信号输出数字量输出信号，所述输出信号检测电路根据所述数字量输出信号输出第二检测输出信号至所述硬件逻辑控制模块。

7.根据权利要求1所述的磁悬浮列车车载控制器，其特征在于，还包括风扇控制模块，所述风扇控制模块用于为车载控制器内的风扇提供电源，并检测风扇的运行状态。

8.根据权利要求7所述的磁悬浮列车车载控制器，其特征在于，还包括通信模块，所述通信模块用于采集所述第一数字量输入信号、安全输出信号、第二数字量输入信号、数字量输出信号的状态信息与风扇的运行状态，并根据所述风扇的运行状态通过CANFD发送所述状态信息至总线。

9.一种磁悬浮列车车载控制器的控制方法，应用于上述权利要求1-8中任一项所述的磁悬浮列车车载控制器，其特征在于，包括：

通信ID获得步骤：通过通信模块获取通信ID，判断通信ID是否合法；

风扇状态获得步骤：若合法，则通过风扇控制模块获取风扇的运行状态，并判断风扇的运行状态是否正常；

状态信息发送步骤：若正常，则获取第一数字量输入信号、安全输出信号、第二数字量输入信号、数字量输出信号的状态信息，并通过CANFD将所述状态信息发送至总线。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述状态信息发送步骤还包括：若不正常，则通过CANFD将风扇的运行状态发送至总线并记录，所述通信模块进入宕机状态。

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