CN116105489B - 清洗机及其控制方法、系统、存储介质 - Google Patents

清洗机及其控制方法、系统、存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种清洗机及其控制方法、系统、存储介质，清洗机包括烘干电机和加热器，控制方法包括：通过设于清洗机中温度传感器检测温度；对清洗机执行在预设温度下的烘干控制流程，烘干控制流程包括：判断检测的温度是否达到预设温度，若是，则保持预设温度，并调节烘干电机的转速，并检测烘干电机的实时转速和实时功率，若否，则通过加热器加热，直至检测的温度达到预设温度；根据烘干电机的转速和功率的预设对应关系，得到实时转速对应的预设功率；将实时功率与预设功率进行对比得到偏差；检测偏差是否符合预设条件，若是，则完成在预设温度下的烘干控制流程。动态检测多个温度点的不同转速对应的功率进行干燥度评估，从而不设湿度传感器。

Description

清洗机及其控制方法、系统、存储介质
技术领域
本发明涉及清洗机控制领域，尤其涉及一种清洗机及其控制方法、系统、存储介质。
背景技术
现有清洗机通常由烘干电机和加热器两个模块组成，烘干电机以固定转速向不断加热的加热器吹风，热风通过风道进入清洗腔体内，烘干过程按照设定时间进行，并通过在清洗腔体内或风道中增加湿度传感器进行烘干效果反馈，以保证烘干效果。但是由于湿度传感器的安装位置受限，只能反馈安装位置附近的湿度，并且湿度传感器的成本偏高，也会增加使用成本。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中清洗机中的湿度传感器的安装位置受限，只能反馈安装位置附近的湿度，并且湿度传感器的成本偏高，也会增加使用成本的缺陷，提供一种清洗机及其控制方法、系统、存储介质。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
第一方面，提供一种清洗机的控制方法，所述清洗机包括烘干电机和加热器，所述控制方法包括：
通过设于所述清洗机中的温度传感器检测温度；
对所述清洗机执行在预设温度下的烘干控制流程，所述烘干控制流程包括：
判断检测的温度是否达到所述预设温度，若是，则保持所述预设温度，并调节所述烘干电机的转速，并检测所述烘干电机的实时转速和实时功率，若否，则通过加热器加热，直至检测的温度达到所述预设温度；
根据所述烘干电机的转速和功率的预设对应关系，得到所述实时转速对应的预设功率；
将所述实时功率与所述预设功率进行对比得到偏差；
检测所述偏差是否符合预设条件，若是，则完成在所述预设温度下的所述烘干控制流程。
可选地，所述预设温度包括多个不同的温度值，所述控制方法还包括：
对每个温度值均执行在所述温度值下的所述烘干控制流程。
可选地，所述清洗机包括清洗结束后的烘干模式，所述控制方法还包括：
当所述清洗机处于所述清洗结束后的烘干模式下时，按照多个不同的所述温度值由高到低的顺序，依次对每个温度值执行在所述温度值下的所述烘干控制流程，对于在任意所述温度值下的所述烘干控制流程，若检测所述偏差不符合预设条件，则间隔预设时间段后，返回判断检测的温度是否达到所述预设温度的步骤，直至所述偏差符合所述预设条件；若检测所述偏差符合所述预设条件，则执行下一温度值下的所述烘干控制流程，直至所有所述温度值下的所述烘干控制流程均完成后，结束所述清洗机的整个烘干流程；
和/或，所述清洗机还包括槽体干燥保洁模式，所述控制方法还包括：
当所述清洗机处于所述槽体干燥保洁模式下时，按照多个不同的所述温度值由低到高的顺序，依次对每个温度值执行在所述温度值下的所述烘干控制流程，对于在任意所述温度值下的所述烘干控制流程，若检测所述偏差不符合预设条件，则控制所述加热器进行加热，并执行下一温度值下的所述烘干控制流程；若检测所述偏差符合预设条件，则结束所述清洗机的整个烘干流程。
可选地，调节所述烘干电机的转速，包括：
按照预设步长调节PWM(脉冲宽度调制)信号的占空比，所述PWM信号用于控制所述烘干电机的转速；
检测所述烘干电机的实时转速和实时功率，包括：
在每次通过占空比调节转速后，检测对应的所述实时转速和所述实时功率。
可选地，所述偏差具体为所述实时功率与所述预设功率之间的均方差；所述预设条件包括：所述均方差小于预设阈值。
可选地，所述控制方法还包括通过以下步骤获取所述烘干电机的转速和功率的预设对应关系：
在标准湿度条件下，控制所述清洗机处于所述预设温度；
调节所述清洗机的转速，并检测出所述清洗机对应的转速和功率；
对所述转速和所述功率进行拟合，得到所述转速和所述功率之间对应的函数关系。
第二方面，提供一种清洗机的控制系统，所述控制系统包括：
检测模块，用于通过设于所述清洗机中的温度传感器检测温度；
执行模块，用于对所述清洗机执行在预设温度下的烘干控制流程，所述执行模块包括：
判断单元，用于判断检测的温度是否达到所述预设温度，若是，则保持所述预设温度，并调节烘干电机的转速，并检测所述烘干电机的实时转速和实时功率，若否，则通过加热器加热，直至检测的温度达到所述预设温度；
求解单元，用于根据所述烘干电机的转速和功率的预设对应关系，得到所述实时转速对应的预设功率；
对比单元，用于将所述实时功率与所述预设功率进行对比得到偏差；
检测单元，用于检测所述偏差是否符合预设条件，若是，则完成在所述预设温度下的所述烘干控制流程。
可选地，所述执行模块用于对每个温度值均执行在所述温度值下的所述烘干控制流程。
可选地，所述执行模块用于当所述清洗机处于所述清洗结束后的烘干模式下时，按照多个不同的所述温度值由高到低的顺序，依次对每个温度值执行在所述温度值下的所述烘干控制流程，对于在任意所述温度值下的所述烘干控制流程，若所述检测单元检测到所述偏差不符合预设条件，则间隔预设时间段后，所述检测单元再次进行检测，直至所述偏差符合所述预设条件；若所述检测单元检测到所述偏差符合所述预设条件，则执行下一温度值下的所述烘干控制流程，直至所有所述温度值下的所述烘干控制流程均完成后，结束所述清洗机的整个烘干流程结束；
和/或，所述执行模块用于当所述清洗机处于所述槽体干燥保洁模式下时，按照多个不同的所述温度值由低到高的顺序，依次对每个温度值执行在所述温度值下的所述烘干控制流程，对于在任意所述温度值下的所述烘干控制流程，若所述检测单元检测到所述偏差不符合预设条件，则控制所述加热器进行加热，并执行下一温度值下的所述烘干控制流程；若所述检测单元检测到所述偏差符合预设条件，则结束所述清洗机的整个烘干流程。
可选地，所述判断单元具体用于按照预设步长调节PWM信号的占空比，所述PWM信号用于控制所述烘干电机的转速，以及在每次通过占空比调节转速后，检测对应的所述实时转速和所述实时功率。
可选地，所述偏差具体为所述实时功率与所述预设功率之间的均方差；所述预设条件包括：所述均方差小于预设阈值。
可选地，所述求解单元包括：
控制子单元，用于在标准湿度条件下，控制所述清洗机处于所述预设温度；
调节子单元，用于调节所述清洗机的转速，并检测出所述清洗机对应的转速和功率；
拟合子单元，对所述转速和所述功率进行拟合，得到所述转速和所述功率之间对应的函数关系。
第三方面，提供一种清洗机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的清洗机的控制方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一项所述的清洗机的控制方法。
本发明的积极进步效果在于：
本发明通过动态检测多个温度点的不同转速的烘干电机功率进行槽体内干燥度评估，基于评估结果进行反馈调节，从而可以不设湿度传感器。上述方式可以提高清洗机控制的精确度，并且降低了使用成本。
附图说明
图1是本发明一示例性实施例提供的一种清洗机的控制方法的流程图；
图2是本发明一示例性实施例提供的一种清洗机的控制系统的模块示意图；
图3是本发明一示例性实施例提供的一种清洗机的部分结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在的实施例范围之中。
现有技术中清洗机中的湿度传感器的安装位置受限，只能反馈安装位置附近的湿度，并且湿度传感器的成本偏高，也会增加使用成本的问题。
基于上述问题，本发明实施例提供一种清洗机的控制方法，图1为本发明一示例性实施例提供的一种清洗机的控制方法的流程图，该方法应用于清洗机，具体可以由清洗机的主控模块执行以下步骤，清洗机包括烘干电机和加热器，烘干电机和加热器的数量可以是1个，也可以是多个，本发明对烘干电机和加热器的数量不作特别限定。参见图1，控制方法包括以下步骤：
步骤S101、通过设于清洗机中的温度传感器检测温度。
清洗机中的烘干电机以固定转速向不断加热的加热器吹风，使加热器产生的热量通过通道进入由清洗槽组成的清洗腔体内。优选将温度传感器放置于清洗槽体内，以更为准确地通过温度传感器检测槽体的温度，进而可以提供清洗机的控制精度。在其他实施例中，温度传感器也可以放置于其他位置，在此不做限制，例如温度传感器可以放置于烘干电机或加热器附近。
温度传感器的温度是通过主控模块进行采集，并且主控模块也可以控制加热器进行加热。
对清洗机执行在预设温度下的烘干控制流程，并且烘干控制流程包括：
步骤S102、判断检测的温度是否达到预设温度，若是，则保持预设温度，并调节烘干电机的转速，并检测烘干电机的实时转速和实时功率，若否，则通过加热器加热，直至检测的温度达到预设温度。
上述表述也可以理解为：温度传感器检测到清洗槽中的温度，并将检测到的温度传递至主控模块，主控模块对检测的温度是否达到预设温度进行判断。若温度达到预设温度，则通过主控模块对加热器和烘干电机进行控制，以使清洗槽中的温度可以保持预设温度。在该预设温度下，也可以通过主控模块调节烘干电机的转速，并检测烘干电机不同的实时转速以及在不同的实时转速下所对应的实时功率；而若主控模块判断得到清洗槽中的温度未达到预设温度，则开启加热器，并通过烘干电机将加热器产生的热量吹入清洗槽中。通过上述方式，使清洗槽中的温度升高，直至温度传感器检测的温度达到预设温度。
在清洗机中，当烘干电机和加热器同时开启，烘干电机将加热器产生的热量吹入清洗槽中，此时清洗槽中的温度因烘干电机吹进的热量而温度上升；当清洗机中只开启烘干电机时，烘干电机吹入清洗槽的空气温度较低，此时清洗槽中的温度会下降。因此，主控模块通过控制烘干电机和加热器的开启和关闭进而对清洗槽中的温度进行控制。另外，上述所提及的保持预设温度，也可以通过主控模块控制烘干电机和加热器而完成。保持预设温度的目的是在该预设温度下，检测多组实时转速和实时功率，以对清洗机进行更为精确地调节。
步骤S103、根据烘干电机的转速和功率的预设对应关系，得到实时转速对应的预设功率。
上述表述也可以理解为：将步骤S102中的各实时转速代入预设对应关系中，得到各实时转速所对应的预设功率。另外，预设对应关系是通过实验室测得。
步骤S104、将实时功率与预设功率进行对比得到偏差。
在一个实施例中，采用相同的规律对烘干电机进行调速。即，在步骤S102和步骤S103中采用相同的规律对烘干电机进行调速。也就是，在相同的实时转速下，对比实时功率与预设功率，进而使得偏差的求解更为精确。
步骤S105、检测偏差是否符合预设条件，若是，则完成在预设温度下的烘干控制流程。
在烘干控制流程中，实时功率和预设功率的对比是在相同的预设温度下，并对烘干电机进行相同规律的调速得到。若主控模块检测偏差符合预设条件，即实时功率与预设功率的重合度高，进而可以说明清洗槽中的湿度较低，也就是清洗机的烘干效果较好。上述所提及的偏差具体为实时功率与预设功率之间的均方差。在其他实施例中，偏差也可以为差值或比值。上述所提及的预设条件包括均方差小于预设阈值。
预设温度包括多个不同的温度值，控制方法还包括：对每个温度值均执行在温度值下的烘干控制流程。
在一个实施例中，以预设温度包括两个不同的温度值为例，可以将温度值假定为T1和T2，并且T1为略高于常温(25℃)；T2为略低于预定温度(加热器加热后达到的预设温度)。在T1和T2下分别执行烘干控制流程，以提高清洗机烘干的效果。在其他实施例中，温度值的数量可以为两个以上，在此不做限制。
清洗机包括清洗结束后的烘干模式，控制方法还包括：当清洗机处于清洗结束后的烘干模式下时，按照多个不同的温度值由高到低的顺序，依次对每个温度值执行在温度值下的烘干控制流程，对于在任意温度值下的烘干控制流程，若检测偏差不符合预设条件，则间隔预设时间段后，返回判断检测的温度是否达到预设温度的步骤，直至偏差符合预设条件；若检测偏差符合预设条件，则执行下一温度值下的烘干控制流程，直至所有温度值下的烘干控制流程均完成后，结束清洗机的整个烘干流程。
在一个实施例中，以两个温度值为例，即在T1和T2下，详细介绍清洗结束后的烘干模式。在清洗机完成清洗模式进入清洗结束后的烘干模式，打开烘干电机和加热器；检测清洗槽内的温度，并由主控模块判断温度是否达到T2。当温度达到T2时，通过主控模块控制加热器和烘干电机保持恒温。在该温度下，以Δτ为间隔对烘干电机进行调速，检测烘干电机的实时转速和实时转速对应的实时功率；将上述所提及的实时转速代入预设对应关系中得到预设功率，并将各预设功率与各实时功率进行对比求得均方差，若所求的均方差不小于一预设阈值，第一计时器开始计时，当超过某一设定时间后第一计时器清零，返回检测温度是否达到T2步骤；若所求的均方差小于一预设阈值，关闭加热器，并通过温度传感器检测清洗槽内的温度，当温度达到T1时，通过主控模块控制加热器和烘干电机保持恒温。在该温度下，以Δτ为间隔对烘干电机进行调速，检测烘干电机的实时转速和实时转速对应的实时功率；将上述所提及的实时转速代入预设对应关系中得到预设功率，并将各预设功率与各实时功率进行对比求得均方差，若所求的均方差不小于一预设阈值，返回检测温度是否达到T2步骤；若所求的均方差小于一预设阈值，关闭烘干电机，结束清洗机的整个烘干流程。
在T1下的预设阈值和T2下的预设阈值可以为不同的两个常数。
清洗机还包括槽体干燥保洁模式，控制方法还包括：当清洗机处于槽体干燥保洁模式下时，按照多个不同的温度值由低到高的顺序，依次对每个温度值执行在温度值下的烘干控制流程，对于在任意温度值下的烘干控制流程，若检测偏差不符合预设条件，则控制加热器进行加热，并执行下一温度值下的烘干控制流程；若检测偏差符合预设条件，则结束清洗机的整个烘干流程。
在一个实施例中，以两个温度值为例，即在T1和T2下，详细介绍槽体干燥保洁模式。第二计时器超过定时检测时间，通过主控模块检测清洗槽内的温度是否达到T1，当温度高于T1时，打开烘干电机进行降温，直至温度达到T1；当温度低于T1时，打开烘干电机和加热器进行升温，直至温度达到T1；在温度为T1时，保持恒温以Δτ为间隔对烘干电机进行调速，检测烘干电机的实时转速和实时转速对应的实时功率；将上述所提及的实时转速代入预设对应关系中得到预设功率，并将各预设功率与各实时功率进行对比求得均方差，若所求的均方差小于一预设阈值，则结束清洗机的整个烘干流程；若所求的均方差不小于一预设阈值，打开烘干电机和加热器，以升高清洗槽中的温度，并通过主控模块检测清洗槽内的温度是否达到T2，当温度达到T2时，保持恒温以Δτ为间隔对烘干电机进行调速，检测烘干电机的实时转速和实时转速对应的实时功率；将上述所提及的实时转速代入预设对应关系中得到预设功率，并将各预设功率与各实时功率进行对比求得均方差。若所求的均方差不小于一预设阈值，第一计时器开始计时，超过某一时间后第一计时器清零后，返回到通过主控模块检测清洗槽内的温度是否达到T2步骤；若所求的均方差小于一预设阈值，则结束清洗机的整个烘干流程。
在T1下的预设阈值和T2下的预设阈值可以为不同的两个常数。
在步骤S102中，调节烘干电机的转速，包括：按照预设步长调节PWM信号的占空比，PWM信号用于控制烘干电机的转速。
上述表述可以具体理解为，烘干电机的转速可通过PWM波调制电压得到。具体的控制占空比在(τ1,τ2)之间，以Δτ为间隔进行调速。则可得到该烘干电机的特定时刻的功率为P＝U×τ×I。并通过烘干电机的转速测试电路得到烘干电机的多个实时转速，以及各实时转速所对应的实时功率。通过最小二乘法进行二次曲线拟合，拟合矩阵计算方程如下所示：
进而拟合矩阵得到P(v)＝a0+a1v+a2v2。在特定温度T1和T2下可得到两条P1(v)＝a0+a1v+a2v2和P2(v)＝a0+a1v+a2v2，并将所得若干个数据点以及对应的曲线参数进行存储，得到烘干电机的转速和功率的预设对应关系。其中，上述表达式中的P表征为烘干电机的功率；U表征为电压；τ表征为占空比；I表征为电流，v表征为烘干电机的转速。通过主控模块可以进行烘干电机PWM转速调节、检测工作电流和检测实时转速。
控制方法还包括通过以下步骤获取烘干电机的转速和功率的预设对应关系：在标准湿度条件下，控制清洗机处于预设温度；调节清洗机的转速，并检测出清洗机对应的转速和功率；对转速和功率进行拟合，得到转速和功率之间对应的函数关系。
在步骤S102中，检测烘干电机的实时转速和实时功率，包括：在每次通过占空比调节转速后，检测对应的实时转速和实时功率。
与前述清洗机的控制方法实施例相对应，本发明还提供了一种清洗机的控制系统的实施例。
图2为本发明一示例性实施例提供的一种清洗机的控制系统的模块示意图，应用于清洗机，并且控制系统包括：
检测模块1，用于通过设于清洗机中的温度传感器检测温度；
执行模块2，用于对清洗机执行在预设温度下的烘干控制流程，执行模块2包括：
判断单元21，用于判断检测的温度是否达到预设温度，若是，则保持预设温度，并调节烘干电机的转速，并检测烘干电机的实时转速和实时功率，若否，则通过加热器加热，直至检测的温度达到预设温度；
求解单元22，用于根据烘干电机的转速和功率的预设对应关系，得到实时转速对应的预设功率；
对比单元23，用于将实时功率与预设功率进行对比得到偏差；
检测单元24，用于检测偏差是否符合预设条件，若是，则完成在预设温度下的烘干控制流程。
可选地，执行模块2用于对每个温度值均执行在温度值下的烘干控制流程。
可选地，执行模块2用于当清洗机处于清洗结束后的烘干模式下时，按照多个不同的温度值由高到低的顺序，依次对每个温度值执行在温度值下的烘干控制流程，对于在任意温度值下的烘干控制流程，若检测单元24检测到偏差不符合预设条件，则间隔预设时间段后，检测单元24再次进行检测，直至偏差符合预设条件；若检测单元24检测到偏差符合预设条件，则执行下一温度值下的烘干控制流程，直至所有温度值下的烘干控制流程均完成后，结束清洗机的整个烘干流程结束。
执行模块2用于当清洗机处于槽体干燥保洁模式下时，按照多个不同的温度值由低到高的顺序，依次对每个温度值执行在温度值下的烘干控制流程，对于在任意温度值下的烘干控制流程，若检测单元24检测到偏差不符合预设条件，则控制加热器进行加热，并执行下一温度值下的烘干控制流程；若检测单元24检测到偏差符合预设条件，则结束清洗机的整个烘干流程。
可选地，判断单元21具体用于按照预设步长调节PWM信号的占空比，PWM信号用于控制烘干电机的转速，以及在每次通过占空比调节转速后，检测对应的实时转速和实时功率。
可选地，偏差具体为实时功率与预设功率之间的均方差；预设条件包括：均方差小于预设阈值。
可选地，求解单元22包括：
控制子单元221，用于在标准湿度条件下，控制清洗机处于预设温度；
调节子单元222，用于调节清洗机的转速，并检测出清洗机对应的转速和功率；
拟合子单元223，对转速和功率进行拟合，得到转速和功率之间对应的函数关系。
对于系统实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
如图3所示，本发明实施例还提供了一种清洗机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述清洗机的控制方法。图3显示的清洗机40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3，清洗机40可以以通用计算设备的形式表现，例如其可以为服务器设备。清洗机40的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器41、上述至少一个存储器42、连接不同系统组件(包括存储器42和处理器41)的总线43。
总线43包括数据总线、地址总线和控制总线。
存储器42可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(RAM)421和/或高速缓存存储器422，还可以进一步包括只读存储器(ROM)423。
存储器42还可以包括具有一组(至少一个)程序模块424的程序/实用工具425，这样的程序模块424包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
处理器41通过运行存储在存储器42中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如本发明实施例1所提供的清洗机的控制方法。
清洗机40也可以与一个或多个外部设备44(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口45进行。并且，模型生成的设备40还可以通过网络适配器46与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器46通过总线43与模型生成的设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合模型生成的设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID(磁盘阵列)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述清洗机的控制方法。
其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。
在可能的实施方式中，本发明实施例还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行实现上述实施例的清洗机的控制方法。
其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种清洗机的控制方法，所述清洗机包括烘干电机和加热器，其特征在于，所述控制方法包括：
通过设于所述清洗机中的温度传感器检测温度；
对所述清洗机执行在预设温度下的烘干控制流程，所述烘干控制流程包括：
判断检测的温度是否达到所述预设温度，若是，则保持所述预设温度，并调节所述烘干电机的转速，并检测所述烘干电机的实时转速和实时功率，若否，则通过加热器加热，直至检测的温度达到所述预设温度；
根据所述烘干电机的转速和功率的预设对应关系，得到所述实时转速对应的预设功率；
将所述实时功率与所述预设功率进行对比得到偏差；
检测所述偏差是否符合预设条件，若是，则完成在所述预设温度下的所述烘干控制流程；
所述预设温度包括多个不同的温度值，所述控制方法还包括：
对每个温度值均执行在所述温度值下的所述烘干控制流程；
所述清洗机包括清洗结束后的烘干模式，所述控制方法还包括：
当所述清洗机处于所述清洗结束后的烘干模式下时，按照多个不同的所述温度值由高到低的顺序，依次对每个温度值执行在所述温度值下的所述烘干控制流程，对于在任意所述温度值下的所述烘干控制流程，若检测所述偏差不符合预设条件，则间隔预设时间段后，返回判断检测的温度是否达到所述预设温度的步骤，直至所述偏差符合所述预设条件；若检测所述偏差符合所述预设条件，则执行下一温度值下的所述烘干控制流程，直至所有所述温度值下的所述烘干控制流程均完成后，结束所述清洗机的整个烘干流程；
和/或，所述清洗机还包括槽体干燥保洁模式，所述控制方法还包括：
当所述清洗机处于所述槽体干燥保洁模式下时，按照多个不同的所述温度值由低到高的顺序，依次对每个温度值执行在所述温度值下的所述烘干控制流程，对于在任意所述温度值下的所述烘干控制流程，若检测所述偏差不符合预设条件，则控制所述加热器进行加热，并执行下一温度值下的所述烘干控制流程；若检测所述偏差符合预设条件，则结束所述清洗机的整个烘干流程；
所述偏差具体为所述实时功率与所述预设功率之间的均方差；所述预设条件包括：所述均方差小于预设阈值；
所述控制方法还包括通过以下步骤获取所述烘干电机的转速和功率的预设对应关系：
在标准湿度条件下，控制所述清洗机处于所述预设温度；
调节所述清洗机的转速，并检测出所述清洗机对应的转速和功率；
对所述转速和所述功率进行拟合，得到所述转速和所述功率之间对应的函数关系。
2.如权利要求1所述的清洗机的控制方法，其特征在于，调节所述烘干电机的转速，包括：
按照预设步长调节PWM信号的占空比，所述PWM信号用于控制所述烘干电机的转速；
检测所述烘干电机的实时转速和实时功率，包括：
在每次通过占空比调节转速后，检测对应的所述实时转速和所述实时功率。
3.一种清洗机的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
检测模块，用于通过设于所述清洗机中的温度传感器检测温度；
执行模块，用于对所述清洗机执行在预设温度下的烘干控制流程，所述执行模块包括：
判断单元，用于判断检测的温度是否达到所述预设温度，若是，则保持所述预设温度，并调节烘干电机的转速，并检测所述烘干电机的实时转速和实时功率，若否，则通过加热器加热，直至检测的温度达到所述预设温度；
求解单元，用于根据所述烘干电机的转速和功率的预设对应关系，得到所述实时转速对应的预设功率；
对比单元，用于将所述实时功率与所述预设功率进行对比得到偏差；
检测单元，用于检测所述偏差是否符合预设条件，若是，则完成在所述预设温度下的所述烘干控制流程；
所述执行模块用于对每个温度值均执行在所述温度值下的所述烘干控制流程；
所述执行模块用于当所述清洗机处于清洗结束后的烘干模式下时，按照多个不同的所述温度值由高到低的顺序，依次对每个温度值执行在所述温度值下的所述烘干控制流程，对于在任意所述温度值下的所述烘干控制流程，若所述检测单元检测到所述偏差不符合预设条件，则间隔预设时间段后，所述检测单元再次进行检测，直至所述偏差符合所述预设条件；若所述检测单元检测到所述偏差符合所述预设条件，则执行下一温度值下的所述烘干控制流程，直至所有所述温度值下的所述烘干控制流程均完成后，结束所述清洗机的整个烘干流程结束；
和/或，所述执行模块用于当所述清洗机处于槽体干燥保洁模式下时，按照多个不同的所述温度值由低到高的顺序，依次对每个温度值执行在所述温度值下的所述烘干控制流程，对于在任意所述温度值下的所述烘干控制流程，若所述检测单元检测到所述偏差不符合预设条件，则控制所述加热器进行加热，并执行下一温度值下的所述烘干控制流程；若所述检测单元检测到所述偏差符合预设条件，则结束所述清洗机的整个烘干流程；
所述偏差具体为所述实时功率与所述预设功率之间的均方差；所述预设条件包括：所述均方差小于预设阈值；
所述求解单元包括：
控制子单元，用于在标准湿度条件下，控制所述清洗机处于所述预设温度；
调节子单元，用于调节所述清洗机的转速，并检测出所述清洗机对应的转速和功率；
拟合子单元，对所述转速和所述功率进行拟合，得到所述转速和所述功率之间对应的函数关系。
4.如权利要求3所述的清洗机的控制系统，其特征在于，所述判断单元具体用于按照预设步长调节PWM信号的占空比，所述PWM信号用于控制所述烘干电机的转速，以及在每次通过占空比调节转速后，检测对应的所述实时转速和所述实时功率。
5.一种清洗机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2中任一项所述的清洗机的控制方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至2中任一项所述的清洗机的控制方法。
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